JPH11189097A - 車両のドアミラー制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドアミラーの接触を予測して自動格納するよ
うにし、ドアミラーの接触、破損を防止するようにした
車両のドアミラー制御装置を提供すること。 【解決手段】 ドアミラー１をドアミラー駆動モータ５
により駆動して車両１３に対して格納および復帰可能に
構成し、該ドアミラー１に光の発信器３および反射光を
受信する障害物検出器４を設け、この障害物検出器４に
より障害物１４を観測し、ドアミラー制御回路６の接触
判定手段によりドアミラー１が障害物１４と接触するか
否かを判定し、接触すると判定したときドアミラー駆動
モータ５を駆動してドアミラー１を格納し、ドアミラー
制御回路６の復帰判定手段により接触なしと判定したと
きドアミラー駆動モータ５を駆動して一旦格納したドア
ミラー１を復帰させるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両のドアミラー
制御装置に関し、詳しくは、障害物を自動検知してドア
ミラーを格納し、破損事故を防止するようにした車両の
ドアミラー制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自車両と接近車両との車間距離および相
対速度を正確に捉えて、自車両へ接近し過ぎとなる接近
車両を的確に検出し、適切な警報を行えるようにした技
術は既に開示されている（特開平８−１９３８３１号公
報参照）。

【０００３】上記技術は、接近車両を検出し、追跡・相
対速度を計算判定し、警告するものである。具体的に
は、図５に示すように、ランプ情報抽出手段ＣＬ１が、
自車両の前方または後方の画像情報を入力し、先行車両
のテールランプまたは後続車両ヘッドランプに相当する
赤色光または高輝度光をランプ情報として抽出する。次
に、接近車両検出手段ＣＬ２が、画像情報の全体の大き
さに対するランプ情報の大きさおよび画像情報の座標系
におけるランプ情報の抽出座標値に基づいて、自車両と
接近車両との位置関係を検出すると、追跡・相対速度検
出手段ＣＬ３が、自車両と接近車両との位置関係を入力
し、該位置関係の経時変化に基づいて、接近車両の移動
位置を追跡すると共に、自車両と接近車両との相対速度
を検出する。続いて、接近判定手段ＣＬ４が、接近車両
の移動位置および相対速度に基づいて、接近し過ぎとな
る可能性のある状態を判定し、報知手段ＣＬ５が、判定
結果に基づいて、運転者または後続車両に報知を行うも
のである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記技術は、接近車両
を検出し、追跡・相対速度を計算判定するものである
が、センターラインがないような狭い道路での対向車と
のすれ違い時、車両のボディはすれ違いで通行できて
も、突出する互いのドアミラー同士が接触してしまうと
いう事故が発生することがある。したがって、接近車両
検出手段ＣＬ２が安全と判定し、車両のボディを通過で
きてもドアミラーが接触する危険は避けられないという
問題がある。

【０００５】本発明は上述の点に着目してなされたもの
で、ドアミラーの接触を予測して自動格納するように
し、ドアミラーの接触、破損を防止するようにした車両
のドアミラー制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、ドアミラーをドアミラー駆
動モータにより駆動して車両に対して格納および復帰可
能に構成し、該ドアミラーに光の発信器および反射光を
受信する障害物検出器を設け、前記障害物検出器４によ
り障害物を観測し、ドアミラー制御回路の接触判定手段
により前記ドアミラーが前記障害物と接触するか否かを
判定し、接触すると判定したとき前記ドアミラー駆動モ
ータを駆動してドアミラーを格納し、前記ドアミラー制
御回路の復帰判定手段により接触なしと判定したとき前
記ドアミラー駆動モータを駆動して一旦格納したドアミ
ラーを復帰させるようにしたことを特徴とするものであ
る。

【０００７】このため、請求項１記載の発明では、ドア
ミラーの発信器からの光が障害物に当たって反射し、障
害物検出器が障害物を検知すると、ドアミラー制御回路
の接触判定手段によりドアミラーと障害物が接触するか
否かを判定し、接触すると判定した場合は、格納・復帰
モータを駆動してドアミラーを格納し、障害物との接触
を防止する。

【０００８】その後も障害物検出器で障害物の存在の有
無を観測し、ドアミラー制御回路の復帰判定手段でドア
ミラーと障害物が接触しないと判定した場合は格納・復
帰モータを駆動してドアミラーを復帰させる。

【０００９】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の車両のドアミラー制御装置であって、前記ドアミラ
ー制御回路の接触判定手段は、前記発信器から発信した
光が障害物に反射されて前記障害物検出器に戻ってくる
時間から自車両と障害物との間の距離を算出し、連続し
た２回の算出した距離の差をこの発信した光の時間間隔
で割ることにより自車両と障害物との相対速度を計算
し、前記自車両のスピードとハンドル角度およびドアミ
ラーの格納に要する時間に基づいて自車両のドアミラー
と障害物が接触するか否かを判定するようにしたことを
特徴とするものである。

【００１０】このため、請求項２記載の発明では、ドア
ミラーの発信器からの光が戻ってくる時間からドアミラ
ーに近い障害物までの距離が算出され、さらにこの距離
から自車両と障害物との相対速度が計算され、この相対
速度と自車両のスピード、ハンドル角度、ドアミラー格
納時間等の諸条件より自車両のドアミラーと障害物が接
触するか否かを判定するので、障害物が対向車のような
動く物体でも自車両のドアミラーとの接触を正確に判定
して確実に非接触位置に格納できる。

【００１１】また、請求項３記載の発明は、請求項１ま
たは２記載の車両のドアミラー制御装置であって、前記
ドアミラー制御回路の復帰判定手段は、前記発信器から
発信した光が障害物に反射されて戻ってくる時間から自
車両と障害物との間の距離を算出し、予め設定された特
定の距離以内に障害物が存在しないとき復帰判定を出す
ようにしたことを特徴とするものである。

【００１２】このため、請求項３記載の発明では、ドア
ミラーを格納後にも障害物を観察し、接触の危険が去っ
たときのみドアミラーを復帰させてドアミラーの使用が
可能となる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１４】図１において、ドアミラー１は、車両１３
に格納可能、例えば、軸２に回動可能に取り付け、格納
時は車両１３と平行をなす状態（鎖線の位置）に回動さ
せるように取り付けられている。この格納手段は任意で
あって、車両１３の側方に突出しない位置まで格納移動
させる手段であればどのような手段でもよい。

【００１５】ドアミラー１には、指向性の良好な光を発
信する発信器３と、障害物１４から反射してきた光を受
信するセンサまたはカメラ等による障害物検出器４とが
取り付けられ、かつ、ドアミラー１を格納および格納か
ら復帰させるように駆動する格納・復帰モータ５が内蔵
されている。

【００１６】図２において、上記障害物検出器４および
格納・復帰モータ５はドアミラー制御回路６に接続さ
れ、このドアミラー制御回路６は、電源７、アース８に
接続されると共に、スピード入力端子１０、ハンドル角
度入力端子１１、および格納・復帰モータ５を操作する
格納・復帰スイッチ１２に各々接続されている。

【００１７】以下、図４のフローチャートを参照しなが
ら車両のドアミラー制御装置の動作を説明する。

【００１８】図３に示すように、車両（自車両）１３の
障害物検出器４が障害物（例えば対向車）１４を検知す
る（ステップ〔１〕）と、ステップ〔２〕において、障
害物１４のスピード、距離、方向等を観測する。

【００１９】この障害物観測は、図３のように行われ
る。すなわち、図３において走行する車両１３（自車
両）と対向車（障害物）１４が接近したとすると、発信
器３から発信した光が対向車１４に反射されて戻ってく
る時間（受信時間）ｔを測定し、次の(1)式より自車両
１３と対向車１４との間の距離Ｓを算出する（但し、Ｃ
は光速）。なお、この算出はドアミラー制御回路６によ
り行われる。

【００２０】発信する光は一定時間間隔ΔＴ毎に出力さ
れており、連続した２回の算出距離の差をこのΔＴで割
れば相対速度Ｖが次式(2)により計算できる（但し、ｔ1
はある時間Ｔ1 における受信時間、ｔ2 はΔＴ経過後
のある時間Ｔ2 における受信時間、ΔＴ＝Ｔ2−Ｔ1）。

【００２１】

【数１】 Ｓ＝Ｃ／ｔ ・・・・(1) Ｖ＝｛（Ｃ／ｔ1 ）−（Ｃ／ｔ2 ）｝／ΔＴ・・・・(2) なお、車両の速度は光速Ｃの比して非常に遅いため車両
の速度を無視できるため上式(1)(2)が成り立つ。

【００２２】次に、ステップ〔３〕において、ドアミラ
ー制御回路６の接触判定手段により接触判定を行う。す
なわち、この接触判定手段が、自車両１３のスピード
（スピード入力端子１０より入力）とハンドル角度（ハ
ンドル角度入力端子１１より入力）より自車両１３の次
の動作を推測し、かつドアミラー１の格納に要する時間
を考慮した上で、自車両１３のドアミラー１と障害物１
４が接触するか否かを判定する。

【００２３】そして、接触すると判定した場合は、ステ
ップ〔４〕において、格納・復帰モータ５を駆動してド
アミラー１を格納し、障害物１４との接触を防止する。

【００２４】その後ステップ〔５〕において、ステップ
〔２〕と同様に障害物１４の存在の有無を観測する。こ
の有無の観測は、障害物検出器４と障害物１４の間の距
離が予め設定された特定の距離（例えば相対速度２０Ｋ
ｍ／ｈ以下のとき１ｍ）以内にあるか否かを観測し、特
定の距離に障害物１４が存在しなければ接触の危険性な
しと判定する。このため障害物検出器４はドアミラー１
の格納状態でも障害物１４を観測できる適宜位置に設け
られる。

【００２５】次に、ステップ〔６〕において、ステップ
〔３〕と同様にドアミラー制御回路６が自車両１３のス
ピード（スピード入力端子１０より入力）とハンドル角
度（ハンドル角度入力端子１１より入力）より自車両１
３の次の動作を推測する。そして、ドアミラー１の復帰
に要する時間を考慮した上で、自車両１３のドアミラー
１と障害物１４が接触するか否かを判定し、接触しない
と判定した場合は、復帰可能と判定し、ステップ〔７〕
において、格納・復帰モータ５を駆動してドアミラー１
を復帰させる。

【００２６】以上のように、本実施の形態の車両のドア
ミラー制御装置では、ドアミラー１と障害物１４との間
の距離を測定してドアミラー１が障害物１４に接触する
か否かの判定を行い、接触すると判定したときドアミラ
ー１を格納し、その後接触しない状態になったとき復帰
させるようにしたので、例えば、センターラインがない
ような狭い道路での対向車（障害物）とのすれ違い時、
従来の車両検出装置では、車両のボディはすれ違いで通
行できても、突出する互いのドアミラー同士が接触して
しまう、という事故を未然に防止できる。

【００２７】

【発明の効果】以上、詳述したように、請求項１記載の
発明によれば、ドアミラーの障害物検出器で障害物を検
知してドアミラーと障害物が接触するか否かを判定し、
接触すると判定したときドアミラーを格納するようにし
たので、ドアミラーの接触による破損事故を防止でき、
例えばセンターラインがないような狭い道路での対向車
（障害物）とのすれ違い時、車両のボディはすれ違いで
通行できてもドアミラー同士が接触してしまうという事
故を未然に防止できる。

【００２８】また、請求項２記載の発明によれば、ドア
ミラー制御回路の接触判定手段は、ドアミラーに設けた
発信器から発信した光が障害物に反射されて障害物検出
器に戻ってくる時間から自車両と障害物との相対速度を
計算し、かつ自車両のスピード、ハンドル角度、ドアミ
ラーの格納に要する時間から自車両のドアミラーと障害
物が接触するか否かを判定するようにしたので、請求項
１記載の発明の効果に加えて、障害物が対向車のような
動く物体でも自車両のドアミラーとの接触を正確に判定
してドアミラーを確実に非接触位置に格納できる。

【００２９】また、請求項３記載の発明によれば、発信
器から発信した光が障害物に反射されて戻ってくる時間
から自車両と障害物との間の距離を算出し、特定の距離
以内に障害物が存在しないとき復帰判定を出すようにし
たので、請求項１または２記載の発明の効果に加えて、
ドアミラーを格納後にも障害物を観察し、接触の危険が
去ったときのみドアミラーを復帰させてドアミラーを接
触の危険のない状態で速やかに復帰、使用することが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両のドアミラー制御装置のドアミラ
ー部分の概略斜視図である。

【図２】本発明の車両のドアミラー制御装置の実施の形
態を示すブロック図である。

【図３】本発明の車両のドアミラー制御装置の障害物観
測の原理を示す説明図で、（ａ）および（ｂ）は各々時
間Ｔ1 およびＴ2 における観測状態を示す。

【図４】本発明の動作を説明するフローチャートであ
る。

【図５】従来の接近車両検出装置のフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ ドアミラー ３ 発信器 ４ 障害物検出器 ５ ドアミラー駆動モータ ６ ドアミラー制御回路 １３ 車両（自車両） １４ 障害物（対向車両）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山路 茂夫 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内 (72)発明者 石川 達也 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドアミラーをドアミラー駆動モータによ
   り駆動して車両に対して格納および復帰可能に構成し、
   該ドアミラーに光の発信器および反射光を受信する障害
   物検出器を設け、前記障害物検出器により障害物を観測
   し、ドアミラー制御回路の接触判定手段により前記ドア
   ミラーが前記障害物と接触するか否かを判定し、接触す
   ると判定したとき前記ドアミラー駆動モータを駆動して
   ドアミラーを格納し、前記ドアミラー制御回路の復帰判
   定手段により接触なしと判定したとき前記ドアミラー駆
   動モータを駆動して一旦格納したドアミラーを復帰させ
   るようにしたことを特徴とする車両のドアミラー制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記ドアミラー制御回路の接触判定手段
   は、前記発信器から発信した光が障害物に反射されて前
   記障害物検出器に戻ってくる時間から自車両と障害物と
   の間の距離を算出し、連続した２回の算出した距離の差
   をこの発信した光の時間間隔で割ることにより自車両と
   障害物との相対速度を計算し、前記自車両のスピードと
   ハンドル角度およびドアミラーの格納に要する時間に基
   づいて自車両のドアミラーと障害物が接触するか否かを
   判定するようにしたことを特徴とする請求項１記載の車
   両のドアミラー制御装置。
3. 【請求項３】 前記ドアミラー制御回路の復帰判定手段
   は、前記発信器から発信した光が障害物に反射されて戻
   ってくる時間から自車両と障害物との間の距離を算出
   し、予め設定された特定の距離以内に障害物が存在しな
   いとき復帰判定を出すようにしたことを特徴とする請求
   項１または２記載の車両のドアミラー制御装置。