JP6718341B2 - 鉱山用作業機械及びその後方監視方法 - Google Patents
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- 鉱山用作業機械の機体左側に設けられ、機体左後方の路面上の障害物を検出して左後方検出データを出力する左後方障害物検出用ライダーと、
前記鉱山用作業機械の機体右側に設けられ、機体右後方の路面上の障害物を検出して右後方検出データを出力する右後方障害物検出用ライダーと、
前記左後方検出データ及び前記右後方検出データを記憶する検出データ記憶装置と、
前記左後方検出データ及び前記右後方検出データから、前記鉱山用作業機械の後方に位置する路面境界位置を検出する境界検出装置と、
前記左後方障害物検出用ライダーの検出域を左側限界とし、及び前記右後方障害物検出用ライダーの検出域を右側限界とした領域の中にある前記左後方障害物検出用ライダー及び前記右後方障害物検出用ライダーの死角領域のうち、自機から前記路面境界位置までの間の後方監視対象領域内に障害物があるかを判定する後方監視装置と、を備え、
前記後方監視装置は、前記鉱山用作業機械が前進から後退へ切返す切返し地点に向かって前進中に収集した前記左後方検出データ及び前記右後方検出データのいずれからも障害物が検出できない場合は、前記後方監視対象領域内に障害物がないと判定する障害物判定
部を備えた、
ことを特徴とする鉱山用作業機械。 - 請求項1に記載の鉱山用作業機械であって、
前記左後方障害物検出用ライダー及び前記右後方障害物検出用ライダーは、レーザ光をスキャン面内において一定の回転角度毎に照射し、前記レーザ光の反射波を受光して障害物の位置を検出するライダーであり、
前記左後方障害物検出用ライダーは、前記左後方障害物検出用ライダーのスキャン面が前記鉱山用作業機械の前後方向軸と平行かつ鉛直に、かつ前記左後方障害物検出用ライダーから照射されるレーザ光が前記鉱山用作業機械よりも後方に向けて照射される位置に設置され、
前記右後方障害物検出用ライダーは、前記右後方障害物検出用ライダーのスキャン面が前記鉱山用作業機械の前後方向軸と平行かつ鉛直に、かつ前記右後方障害物検出用ライダーから照射されるレーザ光が前記鉱山用作業機械よりも後方に向けて照射される位置に設置される、
ことを特徴とする鉱山用作業機械。 - 請求項1に記載の鉱山用作業機械であって、
前記境界検出装置は、前記左後方検出データ又は前記右後方検出データから検出した前記路面境界位置に代わり、前記左後方障害物検出用ライダーの検出域の後方限界位置、又は前記右後方障害物検出用ライダーの検出域の後方限界位置のうち、前記鉱山用作業機械に近い後方限界位置よりも手前に仮想路面境界位置を設定し、
前記後方監視装置は、前記死角領域の内、自機から前記仮想路面境界位置までを前記後方監視対象領域として設定する、
ことを特徴とする鉱山用作業機械。 - 請求項3に記載の鉱山用作業機械であって、
前記鉱山用作業機械の車速を検出して車速情報を出力する車速検出装置を更に備え、
前記後方監視装置は、前記車速情報に基づいて車速が速くなるほど前記仮想路面境界位置を自機から遠い位置に設定する、
ことを特徴する鉱山用作業機械。 - 請求項1に記載の鉱山用作業機械であって、
前記鉱山用作業機械の操舵角を検出して操舵角情報を出力する操舵角検出装置を更に備え、
前記境界検出装置は、前記操舵角情報に基づいて前記鉱山用作業機械の後退時の操舵角が大きいほど前記路面境界位置が自機に近づくように変更する、
ことを特徴する鉱山用作業機械。 - 請求項1に記載の鉱山用作業機械であって、
前記鉱山用作業機械が前記切返し地点に停止してからの経過時間を計測するタイマを更に備え、
前記境界検出装置は、前記経過時間が長くなるほど前記路面境界位置が自機に近づくように変更する、
ことを特徴する鉱山用作業機械。 - 請求項1に記載の鉱山用作業機械であって、
前記鉱山用作業機械は、車体、車体上に設置され積載物を搭載するベッセル、及び前記ベッセルの着座姿勢を検出し、前記ベッセルが起床したことを示す姿勢信号を出力する姿勢検出装置を備えたダンプトラックであって、
前記後方監視装置は、前記姿勢信号に基づいて前記ベッセルが起床したと判定すると、前記後方監視対象領域内の障害物の有無の判定を停止する、
ことを特徴とする鉱山用作業機械。 - 鉱山用作業機械の機体左側に設けられ、機体左後方の路面上の障害物を検出して左後方検出データを出力する左後方障害物検出用ライダーと、前記鉱山用作業機械の機体右側に設けられ、機体右後方の路面上の障害物を検出して右後方検出データを出力する右後方障害物検出用ライダーと、を備えた鉱山用作業機械の後方監視方法であって、
前記鉱山用作業機械が切返し地点に向かって前進中に、前記左後方障害物検出用ライダーが検出した左後方検出データ、及び前記右後方障害物検出用ライダーが検出した右後方検出データを取得するステップと、
前記左後方検出データ及び前記右後方検出データから、前記鉱山用作業機械の後方に位置する路面境界位置を検出するステップと、
前記左後方障害物検出用ライダーの検出域を左側限界とし、前記右後方障害物検出用ライダーの検出域を右側限界とした領域の中にある前記左後方障害物検出用ライダー及び前記右後方障害物検出用ライダーの死角領域のうち、自機から前記路面境界位置までの間の後方監視対象領域とし、前記鉱山用作業機械が切返し地点に向かって前進中に収集した前記左後方検出データ及び前記右後方検出データのいずれからも障害物が検出できない場合は、前記後方監視対象領域内に障害物が無いと判定するステップと、
を含むことを特徴とする鉱山用作業機械の後方監視方法。
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