KR20230061858A - 차량의 경고 시스템 및 제어방법 - Google Patents

차량의 경고 시스템 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 타겟 차량을 추월하는 경우 하나의 타겟에 대하여 복수 개의 추적정보가 생성되어 오경고를 발생시키는 문제를 해결하기 위하여 제안된 것으로, 전측방 탐지영역과 후측방 탐지영역의 탐지정보를 내삽하여 하나의 타겟으로 인식하게 하는 차량의 경고 시스템 및 제어방법이 소개된다.

Description

차량의 경고 시스템 및 제어방법 {WARNING SYSTEM AND CONTROL METHOD OF A VEHICLE}
본 발명은 차량의 경고 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자의 차량이 대형 차량을 일정 속도 이상으로 추월하는 상황에서 BSD 오경고를 발생시키지 않도록 하는 차량의 경고 시스템 및 제어방법에 관한 것이다.
BSD(Blind Spot Detection) 시스템은 운전자가 주행 중 차선을 변경할 때 사각지대(측방/측후방) 내에 차량 및 장애물이 감지되면 경보음을 발생시키는 장치로, 운전자가 차량 및 장애물을 발견하지 못해 발생될 수 있는 사고의 위험을 사전에 예방할 수 있는 예방안전시스템이다.
나아가 측후방 경보 시스템은 다른 차량을 추월하는 경우에도 경고를 발생시킬 수 있는데, 경고를 발생시키는 다양한 방법으로는 아웃사이드 미러와 헤드업 디스플레이의 경고등, 경고음, 시트 진동 등이 될 수 있다.
BSD 시스템은 통상적으로 시속 30km 이상 주행 속도와 추월 시 상대속도가 일정 속도 이상인 경우(예: 20kph)에서 경고를 발생시키지 않는다. 이는 사용자 차량이 타겟 차량을 빠른 속도로 추월하는 경우에는 타겟 차량이 BSD 영역에 존재하더라도 운전자가 추월하면서 타겟 차량을 육안으로 확인하였을 가능성이 높으므로 차선변경시도로 인한 충돌 가능성이 없거나 상당히 적기 때문이다. 이러한 상황에서 경고를 하는 것은 운전자에게 피로감을 주는 불필요한 경고가 될 수 있기 때문에, 추월 시 타겟 차량과의 상대속도가 일정 속도 이상인 경우 경고를 발생시키지 않도록 설정된다.
그러나, 타겟 차량이 트레일러와 같은 대형 차량인 경우, 차량 자체가 크기 때문에 여러 반사점이 존재할 수 있고, 그에 따라 다수 개의 추적 정보가 검출될 수 있다. 이때 BSD 시스템은 각 추적정보를 바탕으로 대형차량의 전면 부분과 후면 부분을 서로 독립적인 타겟 차량으로 판단할 수 있다. 이 경우, 타겟 차량의 후면 부분에서의 속도 정보가 일정한 상대속도(예: 20kph) 이상으로 경고를 발생시키지 않았음에도 불구하고 전면 부분에서의 속도정보가 일정한 상대속도(예: 20kph) 이하로 판단되어 오경고를 발생시킬 수 있다.
한편, 대형 차량의 경우 BSD 시스템이 오경고를 발생시킬 수 있는 대표적인 원인으로는, 반사점이 많기 때문에 탐지점이 많고, 다양한 탐지점으로 인하여 정확한 추적 정보를 생성하기 어려우며, 전측방 레이더와 후측방 레이더 사이에 미탐색 영역이 존재함에 따라 하나의 타겟에 대하여 두개 이상의 추적 정보가 생성될 수 있는 점 등이 있다.
따라서, 타겟 차량을 일정 속도 이상으로 추월하는 상황에서 BSD 시스템이 오경고를 발생시키는 문제점에 대한 개선이 필요하다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2013-0159019 A
본 발명은 타겟 차량을 추월하는 경우 하나의 타겟에 대하여 복수 개의 추적정보가 생성되어 오경고를 발생시키는 문제를 해결하기 위하여 제안된 것으로, 전측방 탐지영역과 후측방 탐지영역의 탐지정보의 내삽하여 하나의 타겟으로 인식하게 하는 차량의 경고 시스템 및 제어방법을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 경고 시스템은,
차량의 전측방 탐지영역과 후측방 탐지영역의 타겟을 감지하는 감지센서; 전측방 탐지영역에서 감지된 전측방 타겟의 탐지정보 중 최후방에 위치된 최후방 탐지정보와 후측방 탐지영역에서 감지된 후측방 타겟의 탐지정보 중 최전방에 위치된 최전방 탐지정보를 도출하고, 최후방 탐지정보와 최전방 탐지정보의 사이에 가상의 탐지정보를 생성하는 내삽 프로세싱을 통하여 전측방 타겟과 후측방 타겟을 하나의 타겟으로 인식하는 내삽 프로세싱부;를 포함한다.
내삽 프로세싱부는, 내삽된 탐지정보를 기반으로 밀도 기반 클러스터링을 수행하여 전측방 탐지영역의 탐지정보와 후측방 탐지영역의 탐지정보를 하나의 타겟에 대한 탐지정보로 보정한다. 또한, 감지된 타겟의 거리, 가속도, 종방향의 상대속도를 포함하는 추적정보를 생성하고, 생성된 추적 정보를 보정된 탐지정보를 이용하여 보정한다. 그리고 보정된 추적정보로부터 타겟의 종방향의 상대속도를 산출하고, 산출된 종방향의 상대속도를 기반으로 경고 발생 여부를 판단한다.
차량의 경고 시스템은 타겟의 종방향의 상대속도가 임계속도 이상인 경우 경고를 발생시키지 않는 경고 판단부;와 감지된 타겟의 산출된 탐지정보의 총 개수가 임계값 이상인 경우 타겟을 대형 차량으로 판단하는 감지 판단부;를 더 포함할 수 있다.
경고 판단부는 보정 전 추적정보에 의하여 경고를 발생시키지 않은 경우, 내삽 프로세싱에 의해 보정 후 추적정보의 상대속도가 임계속도 미만인 경우에도 경고를 발생시키지 않는다.
감지 판단부는, 감지된 타겟의 전장, 전폭, 정규화된 탐지수를 포함하는 추적정보를 생성하고, 생성된 추적정보에 기초하여 타겟이 대형 차량인지 판단한다.
본 발명에 따른 차량의 경고 제어방법은, 감지센서가 전측방 탐지영역과 후측방 탐지영역에서 타겟을 감지하는 단계; 내삽 프로세싱부가 타겟의 탐지정보 및 추적정보를 생성하는 단계; 전측방 탐지영역에서 감지된 전측방 타겟의 탐지정보 중 최후방에 위치된 최후방 탐지정보와 후측방 탐지영역에서 감지된 후측방 타겟의 탐지정보 중 최전방에 위치된 최전방 탐지정보를 도출하고, 최후방 탐지정보와 최전방 탐지정보의 사이에 가상의 탐지정보를 생성하는 내삽 프로세싱을 통하여 전측방 타겟과 후측방 타겟을 하나의 타겟으로 인식하는 단계; 를 포함한다.
본 발명의 차량의 경고 시스템 및 제어방법에 따르면, 추월하는 하나의 타겟 차량에 대하여 복수개의 추적정보가 생성되는 경우 탐지정보의 내삽을 통하여 하나의 타겟으로 인식하게 할 수 있다.
또한, 추적정보의 보정을 통하여 타겟 차량에 대한 상대속도의 정확도가 증가하여 BSD 오경고 문제를 개선할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경고 시스템의 개념도.
도 2는 본 발명이 해결하고자 하는 과제로써 타겟 차량에 대해 복수의 추적정보를 생성하는 예시도.
도 3a는 타겟이 대형 차량인 경우 미탐지 가능성이 높은 빈 공간을 보여주는 예시도.
도 3b는 전후측방 레이더의 탐색 영역과 미탐색 영역을 표시한 예시도.
도 4은 대형 차량에서 추적정보와 다수의 탐지정보가 검출되는 예시도.
도 5는 타겟의 위치에 따라 산출되는 속도의 오차가 달라짐을 보여주기 위한 예시도.
도 6a와 도 6b는 타겟의 추정 속도의 정확성이 높은 최소 종방향 거리(S)를 보여주는 예시도.
도 6c는 타겟의 추정 속도의 정확성이 낮은 상황을 보여주는 예시도.
도 7은 추월하는 타겟의 탐지정보와 추정정보가 생성되는 과정을 보여주는 예시도.
도 8는 타겟의 전,후측방 탐지영역의 탐지정보를 내삽하는 과정을 나타낸 예시도.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경고 제어방법의 순서도.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경고 시스템의 개념도, 도 2는 본 발명이 해결하고자 하는 과제로써 타겟 차량에 대해 복수의 추적정보를 생성하는 예시도, 도 3a는 타겟이 대형 차량인 경우 미탐지 가능성이 높은 빈 공간을 보여주는 예시도, 도 3b는 전후측방 레이더의 탐색 영역과 미탐색 영역을 표시한 예시도, 도 4는 대형 차량에서 추적정보와 다수의 탐지정보가 검출되는 예시도, 도 5는 타겟의 위치에 따라 산출되는 속도의 오차가 달라짐을 보여주기 위한 예시도, 도 6a와 도 6b는 타겟의 추정 속도의 정확성이 높은 최소 종방향 거리(S)를 보여주는 예시도이며, 도 6c는 타겟의 추정 속도의 정확성이 낮은 상황을 보여주는 예시도이고, 도 7은 추월하는 타겟의 탐지정보와 추정정보가 생성되는 과정을 보여주는 예시도, 도 8는 타겟의 전,후측방 탐지영역의 탐지정보를 내삽하는 과정을 나타낸 예시도, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경고 제어방법의 순서도이다.
도 2는 본 발명이 해결하고자 하는 문제점을 보여주는 예시도로써, 이를 통해 문제되는 상황이 발생하는 과정을 먼저 간단히 살펴본다.
한편, 이하의 상세한 설명은 다른 차량을 추월하는 경우에 있어서 상대속도가 임계속도(예: 20kph) 이상인 경우 경고를 발생시키지 않는 차량의 경고 시스템에 관한 것이다.
도 2는 본 발명이 해결하고자 하는 과제로써 타겟 차량에 대해 복수의 추적정보를 생성하는 예시도이다. 도 2는 사용자 차량이 전방에 위치한 타겟 차량을 추월하는 과정을 보여주며, 일 실시예로써 타겟 차량이 대형 차량인 경우를 나타낸다. 추월하는 과정에서 대형 차량이 사용자 차량의 전방에 위치하게 되면 대형 차량의 후면 부분에 제1추적정보(T1)를 생성한다. 그리고 추월이 진행됨에 따라 대형 차량이 사용자 차량의 측방에 위치하게 되면 대형 차량 후면 부분의 제1추적정보(T1)는 사용자 차량의 후방 경고 영역(W)에 위치하게 되고, 이때 제1추적정보(T1)를 기준으로 상대속도가 임계속도 이상인 경우 경고를 발생시키지 않는다.
대형 차량이 사용자 차량의 측방에 위치한 상태에서 추월이 계속됨에 따라 동일한 대형 차량의 전면 부분에 대한 제2추적정보(T2)를 추가로 잘못 생성하는 상황이 발생할 수 있다. 이는 여러가지 원인에서 비롯될 수 있는데, 후술하는 도 3 내지 도 6에서 상세히 살펴보고자 한다. 동일한 대형 차량의 전면 부분에 추가로 제2추적정보(T2)를 생성한 경우에 있어서, 추월이 계속 진행됨에 따라 전면 부분의 제2추적정보(T2)도 후방 경고 영역(W)에 위치하게 된다. 그런데 이때 제2추적정보(T2) 상의 상대속도가 임계속도 미만인 경우 경고를 발생시키게 될 수 있다. 즉 운전자가 타겟 차량을 인식했음에도 불구하고 하나의 타겟에 복수의 추적정보가 생성됨에 따라 경고를 발생시키는 문제가 발생하게 되는 것이다. 이는 불필요한 경고로써 운전자에게 피로감을 형성하고 혼동을 줄 수 있는바 개선이 필요하다.
도 3 내지 도 6은 타겟 차량이 대형 차량인 경우 오경고가 발생할 수 있는 원인에 대한 일부 예시를 나타낸다.
도 3a는 타겟이 대형 차인 경우 미탐지 가능성이 높은 공간을 보여주는 예시도이다. 트레일러와 같은 대형 차량은 견인차량인 트랙터(Tractor)와 피견인차량인 트레일러(Trailer)로 구성될 수 있다. 이 경우 종류에 따라 트랙터와 트레일러 사이에 빈 공간(V1)이 발생할 수 있다. 이는 후술하는 바와 같이 전후측방 레이더가 트랙터와 트레일러를 별개의 타겟으로 인식하는 문제를 야기시킬 수 있다.
도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 전후측방 레이더의 탐색 영역과 미탐색 영역을 표시한 예시도를 나타낸다. 일 실시형태에 따른 전후측방 레이더의 탐색 범위는 도3a와 같이 부채꼴 모양의 탐색 범위를 가질 수 있으며, 구체적으로 전좌측방 범위(FL), 전우측방 범위(FR), 후좌측방 범위(RL), 후우측방 범위(RR)의 탐색 범위를 가질 수 있다. 이때 각각의 레이더로 탐색되지 않는 미탐지영역(V2)이 발생할 수 있다. 따라서 이러한 미탐지영역(V2)에 대형 도 3a의 트랙터와 트레일러 사이의 빈 공간(V2)이 위치하게 되면, 레이더는 트랙터와 트레일러를 각각 별개의 차량으로 잘못 인식할 수 있다. 즉 동일한 차량에 대해 2 이상의 추적정보를 생성함에 따라 오경고 발생의 원인이 될 수 있음을 보여준다.
도 4은 대형 차량에서 추적정보와 다수의 탐지정보가 검출되는 예시도이다.
감지센서(100)는 타겟의 탐지정보를 검출하고, 검출된 탐지정보의 연관성 등을 기반으로 타겟의 전장, 전폭 등과 더불어 타겟의 횡방향, 종방향의 거리, 가속도, 상대속도 등을 포함하는 추적정보를 생성할 수 있다.
타겟 차량이 대형 차량인 경우, 일반 승용 차량 대비 반사점이 많기 때문에 탐지정보도 많이 생성된다. 이러한 많은 탐지는 다양한 종방향, 횡방향의 거리, 속도 등을 가질 수 있다. 따라서 대형 차량의 경우 하나의 물체에 탐지되는 탐지정보의 수가 많기 때문에 타겟 차량을 실제로 대표하는 정확한 추적정보를 생성하기 어려운 문제가 발생할 수 있다.
도 5는 타겟의 위치에 따라 산출되는 속도의 오차가 달라짐을 보여주기 위한 예시도이다. 도 5에는 일 실시형태로써 사용자 차량의 전우측방 범위(FR), 후우측방 범위(RR)의 레이더 센서축이 도시되어 있다. 타겟의 실제 속도(
Figure pat00001
)는 도플러 속도(
Figure pat00002
)와의 관계에서
Figure pat00003
를 이용하여 산출될 수 있다. 그러므로 실제 속도(
Figure pat00004
)는 타겟(T)의 위치와 센서의 x축이 이루는 각도(θ)가 90도에 가까워질수록 무한대에 수렴하고, 0도에 가까울수록 1에 수렴하게 된다. 이는 타겟(T)의 위치가 센서의 x축을 기준으로 90도 부근에 있는 경우 산출되는 실제 속도의 오차가 클 수 있고, 0도 부근에 있는 경우 산출되는 실제 속도의 오차가 작을 수 있음을 알 수 있다. 따라서 사용자 차량이 타겟 차량을 추월하는 과정에서 타겟 차량이 측방에 위치할 때 산출되는 타겟 차량의 실제 속도는 오차를 크게 가질 수 있으므로 오경고 발생의 원인이 될 수 있다.
도 6a 내지 도 6c는 타겟의 최소 종방향 거리(S)에 따라 타겟의 추정 속도의 정확성이 달라질 수 있는 예시를 나타내는 예시도이다.
도 6a와 도 6b는 타겟의 추정 속도의 정확성이 높은 최소 종방향 거리(S)를 보여주는 예시도이다. 대표 반사점은 레이더와 타겟 차량간 가장 가까운 탐지 정보로 형성되고, 타겟의 속도는 대표 반사점에 대한 도플러 속도를 이용하여 추정된다. 그러므로 타겟 차량이 대표 반사점을 명확하게 형성할 수 있는 최소 종방향 거리(S)에 위치한 경우 타겟의 추정 속도의 정확성은 높아진다.
도 6c는 타겟의 추정 속도의 정확성이 낮은 상황을 보여주는 예시도이다. 타겟 차량이 사용자 차량의 측방에 위치한 경우, 대표 반사점(R)이 차량의 측면에 다수 존재하게 된다. 이 경우, 다른 반사점(D)들의 거리 및 속도 정보와 중첩되어 대표 반사점(R)에 대한 정보가 오염될 수 있다. 그러므로 타겟 차량이 측방에 위치한 경우처럼 최소 종방향 거리(S)에 위치하지 않는 경우 타겟의 추정 속도의 정확성은 낮아진다. 따라서 도 6a 내지 도 6c와 같이 타겟의 위치에 의하여 추정 속도의 정확성이 달라지는 것도 오경고 발생의 원인이 될 수 있다.
도 1 및 도 7 내지 도 11은 본 발명에 따른 차량의 경고 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경고 시스템의 개념도이다. 도 1에 따르면 차량의 경고 시스템은 감지센서(100) 및 제어기(300)로 구성될 수 있으며, 제어기(300)는 다시 감지 판단부(310), 내삽 프로세싱부(330) 및 경고 판단부(350)로 구성될 수 있다.
감지센서(100)는 차량의 전, 후측방의 탐색 영역에 존재하는 타겟 감지할 수 있는 센서로써, 도플러 효과(Dopler Effect)를 이용하는 레이더, 초음파, 라이더 센서 등이 될 수 있다. 보다 상세하게, 감지센서(100)는 전측방 탐지영역과 후측방 탐지영역에 존재하는 타겟의 탐지정보를 감지할 수 있다. 이때 전측방 탐지영역과 후측방 탐지영역 사이에 미탐지영역이 형성될 수 있다. 일 실시형태로써, 타겟 차량이 트레일러와 같은 대형 차량인 경우 트랙터(Tractor)와 트레일러(Trailer) 사이에 빈 공간이 존재할 수 있고, 이 경우 트랙터와 트레일러를 각각 다른 타겟으로 분류하여 감지할 수 있다.
제어기(300)는 감지한 탐지정보 중에서 대표 반사점을 생성할 수 있고, 대표 반사점과 탐지정보에 기초하여 추적정보를 생성한다. 추적정보는 검출된 탐지정보의 연관성 등을 기반으로 타겟의 전장, 전폭 등과 더불어 타겟의 횡방향, 종방향의 거리, 가속도, 상대속도 등을 포함할 수 있다. 일 실시형태로써, 타겟 차량이 트레일러와 같은 대형 차량인 경우 2 이상의 추적정보가 생성될 수 있다. 구체적으로 먼저 감지된 타겟의 후면부분에 대한 제1추적정보(T1)와 타겟 차량이 측방에 위치했을 때 감지되는 타겟의 전면부분에 대한 제2추적정보(T2)로 각각 생성할 수 있다.
감지판단부는 감지한 타겟에 대한 탐지정보 또는 추적정보를 기반으로 타겟 차량이 대형 차량인지 여부를 판단한다. 보다 상세하게는, 탐지정보의 총 개수가 임계값 이상이거나 추정되는 타겟 차량의 전장, 전폭, 정규화된 연관 탐지 수 등을 기준으로 대형차량으로 판단할 수 있다. 일 실시형태로써, 대형 차량으로 판단한 경우에 내삽 프로세싱을 수행하도록 할 수도 있다.
내삽 프로세싱부(330)는 하나의 타겟에 대하여 2 이상의 다른 타겟으로 구분되어 감지된 경우, 구분된 타겟의 탐지정보들(D) 사이에 가상의 탐지정보(i)를 생성하는 내삽을 수행한다. 구체적으로, 전측방 탐지영역에서 감지된 전측방 타겟의 탐지정보 중 최후방에 위치된 최후방 탐지정보(E2)와 후측방 탐지영역에서 감지된 후측방 타겟의 탐지정보 중 최전방에 위치된 최전방 탐지정보(E1)를 도출하고, 최후방 탐지정보(E2)와 최전방 탐지정보(E1)를 기준으로 내삽을 수행한다.
내삽 프로세싱부(330)는 내삽된 탐지정보를 기반으로 밀도 기반 클러스터링(DBSCAN: Density-based spatial clustering of applications with noise)을 수행한다. 밀도 기반 클러스터링을 수행하여 전측방 탐지영역의 탐지정보와 후측방 탐지영역의 탐지정보를 하나의 타겟에 대한 탐지정보로 보정할 수 있다.
내삽 프로세싱부(330)는 보정된 탐지정보를 이용하여 타겟 차량이 측방에 위치하였을때 생성된 타겟의 전면부분에 대한 제2추적정보(T2)를 보정한다. 그리고 보정된 추적정보로부터 타겟의 종방향의 상대속도를 산출하고, 산출된 종방향의 상대속도를 기반으로 경고 발생 여부를 판단하도록 한다.
경고 판단부(350)는 타겟의 종방향의 상대속도에 따라 경고를 발생시킬지 판단한다. 보다 상세하게는 타겟의 종방향의 상대속도가 임계속도 이상인 경우 경고를 발생시키지 않고, 상대속도가 임계속도 미만인 경우 경고를 발생시킨다.
본 발명의 일 실시형태로써, 타겟을 추월하기 시작할 때 타겟의 후면부분에 대한 상대속도가 임계속도 이상으로 판단한 경우 경고를 발생시키지 않는다. 이후 추월하는 과정에서 타겟 차량과의 상대속도가 줄어들어 타겟의 전면부분에 대한 상대속도가 임계속도 미만이 되는 경우, 이미 타겟 차량에 대해 경고하지 않도록 판단하였음에도 불구하고 오경고를 발생시키는 문제가 발생할 수 있다. 이때 위 내삽 프로세싱을 통하여 하나의 타겟에 대한 추적정보로 보정함으로써 경고를 발생시키지 않도록 할 수 있다.
도 7은 추월하는 타겟의 탐지정보와 추정정보가 생성되는 과정을 보여주는 예시도이다.
사용자 차량이 타겟 차량을 추월하기 시작하면 타겟 차량의 후면 부분에 대하여 다수의 탐지정보(D)가 감지된다. 이때 타겟 차량이 트레일러와 같은 대형 차량인 경우, 후면 부분에서 감지되는 탐지정보(D)의 개수가 많아질 수 있다. 그리고 감지된 탐지정보(D) 중에서 사용자 차량의 감지센서(100)와 가장 가까운 탐지정보(D)를 대표 반사점(R)으로 판단하며, 이를 기준으로 타겟의 후면 부분에 대한 제1추적정보(T1)을 생성한다. 추월하는 과정에서 타겟 차량이 사용자 차량의 측방에 위치하는 경우 타겟차량의 측면 부분에 다수의 탐지정보(D)를 대표 반사점(R)으로 판단한다. 이때 타겟 차량이 대형 차량인 경우, 측면 부분의 대표 반사점(R)을 기준으로 타겟의 전면 부분에 대한 제2추적정보(T2)를 생성할 수 있다. 이는 하나의 타겟에 대하여 2 이상의 추적정보가 생성될 수 있음을 보여준다.
도 8는 타겟의 전,후측방 탐지영역의 탐지정보를 내삽하는 과정을 나타낸 예시도이다.
타겟 차량이 측방에 위치한 경우, 미탐지영역으로 인해 하나의 타겟임에도 불구하고 전방 탐지영역과 후방 탐지영역의 탐지정보(D)가 구분되어 탐지된다. 이때 구분된 탐지정보(D)들을 하나의 타겟에 대한 탐지정보로 보정하기 위한 내삽이 수행된다. 먼저 전측방 탐지영역에서 감지된 전측방 타겟의 탐지정보 중 최후방에 위치된 최후방 탐지정보(E2)와 후측방 탐지영역에서 감지된 후측방 타겟의 탐지정보 중 최전방에 위치된 최전방 탐지정보(E1)를 도출한다. 그리고 도출된 최후방 탐지정보(E2)와 최전방 탐지정보(E1)를 기준으로 미탐지영역에 가상의 탐지정보(i)를 생성하는 내삽을 수행한다. 이후 내삽된 탐지정보들에 대해 밀도 기반 클러스터링을 수행하여 동일한 타겟으로부터 생성된 탐지정보로 보정할 수 있고, 보정된 탐지정보를 이용하여 타겟 차량의 추적정보에 대한 보정도 이루어지게 된다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경고 제어방법의 순서도이다.
먼저 감지센서(100)를 통해 전방 타겟을 감지한다. 이때 전방 타겟에 대한 탐지정보를 생성하고, 제어기(300)는 생성된 탐지정보를 이용하여 추적정보를 생성한다. 이후 경고 판단부(350)는 탐지정보와 추적정보에 기반하여 타겟 차량이 대형 차량인지 여부를 판단한다. 대형차량이 아닌 것으로 판단된 경우 경고 판단부(350)는 생성된 추적정보의 종방향의 상대속도가 임계값(임계속도) 이상인지 여부를 판단하여 경고 발생여부를 결정한다.
대형 차량인 것으로 판단한 경우, 내삽 프로세싱부(330)는 전측방 탐지영역의 최후방 탐지정보(E2)와 후측방 탐지영역의 최전방 탐지정보(E1)를 도출한다. 그리고 도출된 최후방 탐지정보(E2)와 최전방 탐지정보(E1)를 기준으로 내삽 프로세싱을 한다. 이후 내삽된 탐지정보에 밀도 기반 클러스터링을 수행하여 전측방 탐지영역과 후측방 탐지영역의 탐지정보를 보정한다. 탐지정보가 보정되면, 보정된 탐지정보를 이용하여 타겟의 추적정보를 보정하고, 보정된 추적정보에서 종방향의 상대속도를 산출한다. 경고 판단부(350)는 보정된 추적정보의 종방향의 상대속도가 임계속도 이상인 경우 경고를 발생시키지 않고, 상대속도가 임계속도 미만인 경우 경고를 발생시키도록 판단한다.
본 발의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허구청범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100: 감지센서
300: 제어기
310: 감지 판단부
330: 내삽 프로세싱부
350: 경고 판단부
T: 추적정보 D: 탐지정보
R: 대표 반사점
i: 가상의 탐지정보

Claims (15)

  1. 차량의 전측방 탐지영역과 후측방 탐지영역의 타겟을 감지하는 감지센서;
    전측방 탐지영역에서 감지된 전측방 타겟의 탐지정보 중 최후방에 위치된 최후방 탐지정보와 후측방 탐지영역에서 감지된 후측방 타겟의 탐지정보 중 최전방에 위치된 최전방 탐지정보를 도출하고, 최후방 탐지정보와 최전방 탐지정보의 사이에 가상의 탐지정보를 생성하는 내삽 프로세싱을 통하여 전측방 타겟과 후측방 타겟을 하나의 타겟으로 인식하는 내삽 프로세싱부;를 포함하는 차량의 경고 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    내삽 프로세싱부는, 내삽된 탐지정보를 기반으로 밀도 기반 클러스터링을 수행하여 전측방 탐지영역의 탐지정보와 후측방 탐지영역의 탐지정보를 하나의 타겟에 대한 탐지정보로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    내삽 프로세싱부는, 감지된 타겟의 거리, 가속도, 종방향의 상대속도를 포함하는 추적정보를 생성하고, 생성된 추적 정보를 보정된 탐지정보를 이용하여 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    내삽 프로세싱부는, 보정된 추적정보로부터 타겟의 종방향의 상대속도를 산출하고, 산출된 종방향의 상대속도를 기반으로 경고 발생 여부를 판단하도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    타겟의 종방향의 상대속도가 임계속도 이상인 경우 경고를 발생시키지 않는 경고 판단부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    경고 판단부는 보정 전 추적정보에 의하여 경고를 발생시키지 않은 경우, 내삽 프로세싱에 의해 보정 후 추적정보의 상대속도가 임계속도 미만인 경우에도 경고를 발생시키지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    감지된 타겟의 산출된 탐지정보의 총 개수가 임계값 이상인 경우 타겟을 대형 차량으로 판단하는 감지 판단부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    감지 판단부는, 감지된 타겟의 전장, 전폭, 정규화된 탐지수를 포함하는 추적정보를 생성하고, 생성된 추적정보에 기초하여 타겟이 대형 차량인지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    내삽 프로세싱부는, 타겟이 대형 차량이라고 판단한 경우에 내삽 프로세싱을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 시스템.
  10. 차량의 경고 시스템에 있어서,
    감지센서가 전측방 탐지영역과 후측방 탐지영역에서 타겟을 감지하는 단계;
    내삽 프로세싱부가 타겟의 탐지정보 및 추적정보를 생성하는 단계;
    전측방 탐지영역에서 감지된 전측방 타겟의 탐지정보 중 최후방에 위치된 최후방 탐지정보와 후측방 탐지영역에서 감지된 후측방 타겟의 탐지정보 중 최전방에 위치된 최전방 탐지정보를 도출하고, 최후방 탐지정보와 최전방 탐지정보의 사이에 가상의 탐지정보를 생성하는 내삽 프로세싱을 통하여 전측방 타겟과 후측방 타겟을 하나의 타겟으로 인식하는 단계; 를 포함하는 차량의 경고 제어방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    하나의 타겟으로 인식하는 단계는, 내삽된 탐지정보를 기반으로 밀도 기반 클러스터링을 수행하여 전측방 탐지영역의 탐지정보와 후측방 탐지영역의 탐지정보를 하나의 타겟에 대한 탐지정보로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 제어방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    하나의 타겟으로 인식하는 단계는, 감지된 타겟의 거리, 가속도, 종방향의 상대속도를 포함하는 추적정보를 생성하고, 생성된 추적 정보를 보정된 탐지정보를 이용하여 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 제어방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    하나의 타겟으로 인식하는 단계는, 보정된 추적정보로부터 타겟의 종방향의 상대속도를 산출하고, 산출된 종방향의 상대속도를 기반으로 경고 발생 여부를 판단하도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 제어방법.
  14. 청구항 10에 있어서,
    타겟의 종방향의 상대속도가 임계속도 이상인 경우 경고를 발생시키지 않는 경고 발생 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 제어방법.
  15. 청구항 10에 있어서,
    감지된 타겟의 전장, 전폭, 정규화된 탐지수를 포함하는 추적정보를 생성하고, 생성된 추적정보와 탐지정보에 기초하여 타겟이 대형차량인지 판단하는 감지 판단 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 경고 제어방법.
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