DE102020125061A1

DE102020125061A1 - Fahrunterstützungssystem, fahrunterstützungsverfahren, programm und nicht flüchtiges computer-lesbares speichermedium, welches das programm speichert

Info

Publication number: DE102020125061A1
Application number: DE102020125061.4A
Authority: DE
Inventors: Yuji Kurasawa; Takuma Noguchi; Keiichi Mizumura; Gakushi Fukuda; Go NAKAMOTO
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2020-09-25
Publication date: 2021-04-01
Also published as: CN112581792B; CN112581792A; JP7078587B2; JP2021056873A; US11554777B2; US20210094541A1

Abstract

Ein Fahrunterstützungssystem enthält einen Server, welcher konfiguriert ist, um das Fahren eines Fahrzeugs zu unterstützen. Der Server umfasst ein Erkennungsmittel, welches konfiguriert ist, um ein Hindernis in dem Fahrweg des Fahrzeugs zu erkennen, ein Erlangungsmittel, welches konfiguriert ist, um auf ein Detektieren eines sich nähernden Fahrzeugs, welches sich dem Hindernis nähert, hin einen Totwinkelbereich zu erkennen, welcher aufgrund des Hindernisses auftritt, welcher durch das Erkennungsmittel erkannt wird, und ein Benachrichtigungsmittel, welches konfiguriert ist, um das sich nähernde Fahrzeug über Information des Totwinkelbereichs zu benachrichtigen, welcher durch das Erlangungsmittel erlangt wird. Der Server in einer anderen Vorrichtung als dem sich nähernden Fahrzeug angeordnet.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungssystem zum Unterstützen des Fahrens, ein Fahrunterstützungsverfahren, ein Programm und ein nicht flüchtiges Speichermedium, welches ein Programm speichert.
Beschreibung des verwandten Standes der Technik
Das japanische offen gelegte Patent Nr. 2006-323666 offenbart ein Warnsystem vor plötzlich herausspringenden Fußgängern, welches die Anwesenheit eines Fußgänger in der Nähe von einem Innenraum eines Tores von einem Gebäude detektiert, und welches einerseits einen Fahrer von einem Fahrzeug, der sich diesem Tor nähert, benachrichtigt, und welches andererseits auch den Fußgänger in der Nähe des Innenraums des Tors benachrichtigt, welcher durch das Fahrzeug detektiert wird, welches sich dem Tor nähert.
Wenn ein Fahrzeug vorübergehend an der Seite von der Straße oder dergleichen anhält, kann in einigen Fällen plötzlich ein toter Winkel auftreten. Sogar, wenn solch ein toter Winkel plötzlich aufgetreten ist, muss ein Nutzer des Fahrzeugs darüber benachrichtigt werden.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Erfindung stellt ein Fahrunterstützungssystem bereit, welches einen Nutzer von einem Fahrzeug benachrichtigt, dass ein Totwinkelbereich erzeugt worden ist, während das Fahrzeug fährt, ein Fahrunterstützungsverfahren, ein Programm und ein nicht flüchtiges, computerlesbares Speichermedium, welches ein Programm speichert.
Die vorliegende Erfindung stellt in ihrem ersten Aspekt ein Fahrunterstützungssystem bereit, welches einen Server enthält, welcher konfiguriert ist, um die Fahrt eines Fahrzeugs zu unterstützen, wobei der Server ein Erkennungsmittel umfasst, welches konfiguriert ist, um ein Hindernis in einem Fahrweg des Fahrzeugs zu erkennen, ein Erlangungsmittel, welches konfiguriert ist, um auf ein Detektieren eines sich nähernden Fahrzeugs hin, welches sich einem Hindernis nähert, einen Totwinkelbereich zu erlangen, welcher aufgrund des Hindernisses auftritt, welches durch das Erkennungsmittel erkannt wird, und ein Benachrichtigungsmittel, welches konfiguriert ist, um das sich annähernde Fahrzeug über eine Information des Totwinkelbereichs zu benachrichtigen, welcher durch das Erlangungsmittel erlangt wurde, und wobei der Server in einer anderen Vorrichtung als dem sich nähernden Fahrzeug angeordnet ist.
Die vorliegende Erfindung stellt in ihrem zweiten Aspekt ein Fahrunterstützungsverfahren bereit, welches in einem Fahrunterstützungssystem auszuführen ist, welches einen Server enthält, welcher konfiguriert ist, um die Fahrt eines Fahrzeugs zu unterstützen, wobei das Verfahren umfasst, zu bewerten, dass der Server ein Hindernis in einem Fahrweg des Fahrzeugs erkennt, einen Totwinkelbereich, welcher aufgrund des erkannten Hindernisses auftritt, auf ein Detektieren eines sich nähernden Fahrzeugs hin, welches sich dem Hindernis nähert, zu erlangen, und das sich nähernde Fahrzeug über Information von dem erlangten Totwinkelbereich zu benachrichtigen, und wobei der Server in einer anderen Vorrichtung als dem sich nähernden Fahrzeug angeordnet ist.
Die vorliegende Erfindung umfasst in ihrem dritten Aspekt ein Programm zum bewirken, dass ein Server von einem Fahrunterstützungssystem, welches die Fahrt eines Fahrzeugs unterstützt, ein Hindernis in einem Fahrweg des Fahrzeugs erkennt, einen Totwinkelbereich, welcher aufgrund des erkannten Hindernisses auftritt, auf ein Detektieren eines sich nähernden Fahrzeugs, welches sich dem Hindernis nähert, hin, erlangt, und das sich nähernde Fahrzeug über Information des erlangten Totwinkelbereichs benachrichtigt, wobei der Server in dem Fahrunterstützungssystem in einer anderen Vorrichtung angeordnet ist als dem sich nähernden Fahrzeug.
Die vorliegende Erfindung umfasst in ihrem vierten Aspekt ein nicht flüchtiges computerlesbares Speichermedium, welches ein Programm speichert, um zu bewirken, dass ein Server eines Fahrunterstützungssystems, welches die Fahrt eines Fahrzeugs unterstützt, ein Hindernis in einem Fahrweg des Fahrzeugs erkennt, einen toten Winkelbereich, welcher aufgrund des erkannten Hindernisses auftritt, auf ein Detektieren eines sich nähernden Fahrzeugs, welches sich dem Hindernis nähert, hin erlangt, und das sich nähernde Fahrzeug über Information des erlangten Totwinkelbereichs benachrichtigt, wobei der Server in dem Fahrunterstützungssystem in einer anderen Vorrichtung als in dem sich nähernden Fahrzeug angeordnet ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Nutzer des Fahrzeugs über die Erzeugung eines Bereichs eines toten Winkels benachrichtigt werden.
Figurenliste

1 ist eine Ansicht, welche die Anordnung von einem Fahrunterstützungssystem zeigt;
2 ist ein Blockdiagramm, welches die Anordnung von einem Fahrzeug zeigt;
3 ist ein Diagramm, welches die Blockanordnung von einem tragbaren Terminal zeigt;
4 ist ein Diagramm, welches die Blockanordnung von einem Server zeigt;
5A und 5B sind Ansichten zum Erläutern einer Operation gemäß einer Ausführungsform;
6 ist ein Flussdiagramm, welches eine Verarbeitung zeigt, welche in dem Fahrzeug ausgeführt wird;
7 ist ein Flussdiagramm, welches eine Verarbeitung zeigt, welche in dem tragbaren Terminal ausgeführt wird;
8 ist ein Flussdiagramm, welches eine Verarbeitung zeigt, welche in dem Server ausgeführt wird;
9 ist ein Flussdiagramm, welches eine Hinderniserkennungsverarbeitung des Schritts S302 zeigt;
10 ist ein Flussdiagramm, welches eine Spezifizierungsverarbeitung eines Totwinkelbereichs des Schritts S306 zeigt;
11 ist ein Flussdiagramm, welches eine Verarbeitung zeigt, welche in dem Server ausgeführt wird;
12 ist ein Flussdiagramm, welches eine Erkennungsverarbeitung von einem Warnzielobjekt des Schritts S608 zeigt;
13 ist ein Flussdiagramm, welches eine Benachrichtigungsverarbeitung des Schritts S610 zeigt;
14A und 14B sind Ansichten zum Erläutern der Spezifizierung eines Totwinkelbereichs;
15A bis 15D sind Ansichten zum Erläutern einer Hindernismodellierung;
16A und 16B sind Ansichten, welche einen Anzeigebildschirm zeigen; und
17 ist ein Flussdiagramm, welches eine Verarbeitung zeigt, welche durch eine andere Vorrichtung als der Server auszuführen ist.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden Ausführungsformen im Detail mit Bezug auf die angehängten Zeichnungen beschrieben werden. Es wird angemerkt, dass die folgenden Ausführungsformen nicht dazu gedacht sind, den Umfang der beanspruchten Erfindung zu beschränken, und es wird keine Beschränkung einer Erfindung, die eine Kombinationen der Merkmale, welche in den Ausführungsformen beschrieben sind, vorgenommen. Zwei oder mehr der mehreren Merkmale, welche in den Ausführungsformen beschrieben sind, können entsprechend kombiniert werden. Weiterhin sind die gleichen Bezugszeichen den gleichen oder ähnlichen Konfigurationen gegeben, und eine redundante Beschreibung davon wird weggelassen.
[Erste Ausführungsform]
1 ist eine Ansicht, welche die Anordnung eines Fahrunterstützungssystems gemäß dieser Ausführungsform zeigt. Ein Fahrunterstützungssystem 100 enthält einen Server 101, welcher einen Fahrunterstützungsdienst und Basisstationen 113 und 117 bereitstellt, welche mit dem Server 101 verbunden sind. Das Fahrunterstützungssystem 100 enthält Fahrzeuge 104 und 105, und das Fahrzeug 104 ist ein vierrädriges Fahrzeug und das Fahrzeug 105 ist in dieser Ausführungsform ein zweirädriges Fahrzeug des Grätschsitztyps. Jedoch sind die Fahrzeuge 104 und 105 nicht auf die Fahrzeugtypen, welche in 1 gezeigt sind, beschränkt. Zum Beispiel können beide Fahrzeuge vierrädrige Fahrzeuge oder zweirädrige Fahrzeuge des Grätschsitztyps sein. Alternativ können die Fahrzeuge Fahrzeuge für spezielle Zwecke sein. Zusätzlich ist das Fahrzeug 105 nicht auf ein zweirädriges Fahrzeug beschränkt, und kann zum Beispiel ein dreirädriges Fahrzeug des Grätschsitztyps sein. Ein tragbares Terminal 106 ist eine Vorrichtung, welche eine Funktion eines tragbaren Terminals enthält, einschließlich einer GPS-Funktion. In dieser Ausführungsform besitzt einen Nutzer (Fahrer) des Fahrzeugs 105 zum Beispiel ein Smartphone als das tragbare Terminal 106, und dieses Smartphone ist durch eine Anbindung oder dergleichen an dem Fahrzeug 105 angebracht. Die Funktion des tragbaren Terminals, welche durch das tragbare Terminal 106 implementiert wird, kann auch in dem Fahrzeug 105 enthalten sein. Das Fahrzeug 104 und der Server 101 können miteinander über eine drahtlose Kommunikation 114 mit der Basisstation 113 kommunizieren. Das Fahrzeug 105, das tragbaren Terminal 106 und der Server 101 können miteinander über eine drahtlose Kommunikation 118 mit der Basisstation 117 kommunizieren. Das Fahrzeug 105 und das tragbare Terminal 106 können auch miteinander kommunizieren, und das Fahrzeug 105 kann zum Beispiel mit dem Server 101 über das tragbare Terminal 106 kommunizieren. Somit muss die drahtlose Kommunikation nicht zwischen dem Fahrzeug 105 und der Basisstation 117 ohne die Intervention des tragbaren Terminals 106 durchgeführt werden.
Diese Ausführungsform nimmt einen Fall an, in welchem das Fahrzeug 105 auf einer Straße fährt, an welcher Gebäude und öffentliche Einrichtungen, wie beispielsweise eine Ampel, Vorrichtungen am Straßenrand und dergleichen, vorhanden sind. Wenn ein Fahrzeug vorübergehend an der Seite der Straße dieser Art anhält, kann eine Seitenstraße von der Straße plötzlich zu einem Bereich mit einem toten Winkel werden, gesehen von der befahrenen Spur aus. In solch einem Fall kann der Nutzer des Fahrzeugs 105, welcher auf der Straße fährt, in dieser Ausführungsform über das Auftreten eines Bereichs eines toten Winkels benachrichtigt werden.
In 1 ist ein Gebäude 102 zum Beispiel ein Gebäude, welches an der Seite der Straße vorhanden ist, und eine öffentliche Einrichtung 103 ist eine öffentliche Einrichtung wie beispielsweise eine Ampel, eine Vorrichtung am Straßenrand oder dergleichen. Das Gebäude 102 und die öffentliche Einrichtung 103 enthalten Bildaufnahmeeinheiten 107 bzw. 108, wie beispielsweise Überwachungskameras zum Überwachen einer Seitenstraße der Straße und dergleichen. Die aufgenommenen Bilddaten, welche durch die Bildaufnahmeeinheit 107 erlangt werden, werden durch eine Bildverarbeitungseinheit 110 einer Bildverarbeitung unterzogen, und werden an den Server 101 über ein Netzwerk (NW) 115 übertragen. Die aufgenommenen Bilddaten, welche durch die Bildaufnahmeeinheit 18 erlangt werden, werden durch eine Bildverarbeitungseinheit 111 einer Bildverarbeitung unterzogen, und werden an den Server 101 über ein Netzwerk 116 übertragen. Das Fahrzeug 104 enthält eine Bildaufnahmeeinheit 109, wie beispielsweise eine Kamera oder dergleichen, zum Erkennen der externen Umgebung. Die aufgenommenen Bilddaten, welche durch die Bildaufnahmeeinheit 109 erlangt werden, werden durch eine Bildverarbeitungseinheit 112 einer Bildverarbeitung unterzogen, und werden an den Server 101 über die drahtlose Kommunikation 114 zwischen der Basisstation 113 übertragen. Die Bildverarbeitung, welche durch die Bildverarbeitungseinheiten 110, 111, 112 durchgeführt wird, wird später beschrieben werden.
2 ist ein Diagramm, welches die Blockanordnung von dem Fahrzeug 105 zeigt. Wie oben beschrieben, ist das Fahrzeug 105 in dieser Ausführungsform ein zweirädriges Fahrzeug des Grätschsitztyps. Eine ECU (Electronic Control Unit) 210 steuert jede Einheit von dem Fahrzeug 105 übergreifend. Das Fahrzeug 105 weist eine Anordnung auf, in welcher eine Fahrsteuerung zum Beispiel durch ein Throttle-by-Wire-Verfahren durchgeführt wird. Die ECU 210 steuert eine Antriebseinheit 211, welche einen Motor enthält, durch Öffnen/Schließen eines Drosselklappenventils auf ein Empfangen eines elektrischen Signals des Drosselklappen-Öffnungsgrads einer Lenkeinheit 213 hin. Eine Bremseinheit 212 enthält einen Bremsmechanismus. Sensoren 214 enthalten verschiedene Arten von Sensoren, wie beispielsweise einen Geschwindigkeitssensor, einen Drosselklappensensor, einen Atmosphärensensor und dergleichen, und die ECU 210 empfängt die Detektionssignale von diesen Sensoren. Eine Benachrichtigungseinheit 215 enthält in dieser Ausführungsform eine Lampe, eine LED und dergleichen und ist zum Beispiel eine Beleuchtungsmechanismus, welcher die Richtung anzeigt, in welcher ein Totwinkelbereich vorhanden ist. Das Fahrzeug 105 kann ausgelegt sein, so dass das tragbare Terminal 106 an dem Fahrzeug 105 durch eine Anbindung angebracht werden kann.
Eine Steuereinheit 200 ist ein Block, der eine drahtlose Kommunikation mit dem tragbaren Terminal 106 über eine Kommunikationsschnittstelle (I/F) 204 ausführen kann. Es wird angemerkt, dass die Kommunikation I/F 204 ausgelegt sein kann, so dass eine drahtlose Kommunikation mit der Basisstation 117 durchgeführt werden kann. Die Steuereinheit 200 ist ein Computersystem, welches einen Prozessor 201 enthält, welcher die Operationen in der Steuereinheit 200, einen Speicher 202, eine Benachrichtigungssteuereinheit 203 und die Kommunikation I/F 204 übergreifend steuert. Jede Operation, welche in dem Fahrzeug gemäß dieser Ausführungsform durchgeführt wird, wird implementiert zum Beispiel durch Bewirken, dass der Prozessor 201 ein Programm in dem Speicher 202 ausführt. Die Benachrichtigungssteuereinheit 203 fordert die ECU 210 auf, die Benachrichtigungseinheit 215 basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten zu steuern, welche von dem tragbaren Terminal 106 übertragen werden. Zum Beispiel konvertiert die Benachrichtigungssteuereinheit 203 die Benachrichtigungssteuerdaten, welche von dem tragbaren Terminal 106 übertragen werden, in ein Signal, welches durch die ECU 210 verarbeitet werden kann, und überträgt das Signal an die ECU 210. In dieser Ausführungsform bezieht sich eine Benachrichtigung auf eine Verarbeitung, welche durchgeführt wird, um eine Erkennung des Nutzers des Fahrzeugs 105 zu erlangen, durch Anzeigen eines Bildes oder einer Nachricht auf einem Armaturenbrett, Beleuchten einer Lampe, Vibrieren von Handgriffen oder dergleichen. Zum Beispiel konvertiert die Benachrichtigungssteuereinheit 203 die Benachrichtigungssteuerdaten in Signale, die durch die ECU 210 verarbeitet werden können, um zu bewirken, dass die Benachrichtigungseinheit 215 die Lampe beleuchtet, und die Benachrichtigungssteuerdaten zum Vibrieren der Handgriffe der Steuereinheit 213, und überträgt die konvertierten Signale an die ECU 210. Die Steuereinheit 200 kann auch mit der Speichereinheit 216, wie beispielsweise einem USB oder dergleichen, verbunden sein. Das Fahrzeug 105 ist nicht auf die Blockanordnung, welche in 2 gezeigt ist, beschränkt, und enthält zum Beispiel entsprechende Funktionsblöcke, welche den Funktionen des Fahrzeugs 105 entsprechen. Das Fahrzeug 105 kann zum Beispiel ausgelegt sein, um ein GPS zum Erhalten der GPS-Information des Fahrzeugs 105 und eine Fahrzeuginformation-Übertragungseinheit zu enthalten, welche die GPS-Information an eine externe Vorrichtung übertragen kann.
3 ist ein Diagramm, welches die Blockanordnung des tragbaren Terminals 106 zeigt. Eine Steuereinheit 300 steuert ein tragbares Terminal 106 übergreifend. Die Steuereinheit 300 ist ein Computersystem, welches einen Prozessor 301 enthält, welche die Operationen in der Steuereinheit 300, einem Speicher 302, einer GPS-Information-Übertragungseinheit 303, einer Anzeigesteuereinheit 304 und einer Benachrichtigungssteuerdaten-Übertragungseinheit 305 umfassend steuert. Jede Operation des tragbaren Terminals 106 gemäß dieser Ausführungsform wird zum Beispiel implementiert, dadurch, dass bewirkt wird, dass der Prozessor 301 ein Programm auf dem Speicher 302 ausführt. Die GPS-Information-Übertragungseinheit 303 überträgt die GPS-Information, welche durch ein GPS 314 erhalten wird, an eine externe Vorrichtung über eine Kommunikationseinheit I/F 313. Die Anzeigesteuereinheit 304 steuert die Anzeige, welche auf einer Anzeigeeinheit 311 durchgeführt wird. Die Benachrichtigungssteuerdaten-Übertragungseinheit 305 erzeugt, basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten, welche von dem Server 101 übertragen werden, die Benachrichtigungssteuerdaten, welche in dem Fahrzeug 105 zu verwenden sind, und überträgt die erzeugten Daten an das Fahrzeug 105 über die Kommunikationseinheit I/F 313.
Eine Speichereinheit 310 speichert Programme und Daten, welche durch das tragbare Terminal 106 verwendet werden, um zu arbeiten, und die Programme und Daten, welche für die Operation dieser Ausführungsform erforderlich sind. Zum Beispiel wird eine Anwendung, die von dem Server 101 bereitzustellen ist, in der Speichereinheit 310 gespeichert. Zum Beispiel wird ein Nutzer des tragbaren Terminals 106 die Anwendung aktivieren, um eine Registrierung auf einem Server 101 durchzuführen und ein Pairing mit der Steuereinheit 200 des Fahrzeugs 105 auf einem Einstellbildschirm durchzuführen. Die Anzeigeeinheit 311 ist zum Beispiel ein Touch-Panel und zeigt dem Nutzer des tragbaren Terminals 106 verschiedene Arten von Benutzerschnittstellenbildschirmen an. Es wird angemerkt, dass in dieser Ausführungsform der Nutzer des tragbaren Terminals 106 dem Nutzer des Fahrzeugs als 105 entspricht. Eine Bedieneinheit 312 kann eine Bedienung des Nutzers annehmen und enthält Tasten und Softkeys, welche auf dem Touch-Panel angezeigt werden. Das GPS (Global Positioning System) 314 ist ein Positionsdetektionsmechanismus zum Detektieren der aktuellen Position des tragbaren Terminals 106. Die Kommunikationseinheit I/F 313 kann eine drahtlose Kommunikation 118 mit einer externen Vorrichtung durchführen. Es wird angemerkt, dass die Kommunikationseinheit I/F 313 angeordnet sein kann, um eine Vielzahl von drahtlosen Kommunikationsoperationen zu unterstützen, welche in verschiedenen Kommunikationsabständen durchgeführt werden. Das tragbare Terminal 106 ist nicht auf die Blockanordnung beschränkt, welche in 3 gezeigt ist, und enthält entsprechend funktionale Blöcke, welche den Funktionen der tragbaren Terminals 106 entsprechen.
Obwohl das Fahrzeug 105 als ein zweirädriges Fahrzeug des Grätschsitztyps in dieser Ausführungsform beschrieben wurde, kann es ein anderer Typ eines Fahrzeugs sein, zum Beispiel ein vierrädriges Fahrzeug. In solch einem Fall können die Steuereinheit 200 von 2 und die Steuereinheit 300 von 3 in dem vierrädrigen Fahrzeug integral angeordnet sein.
4 ist ein Diagramm, welches die Blockanordnung von dem Server 101 zeigt. Eine Steuereinheit 400 steuert den Server 101 übergreifend. Die Steuereinheit 400 ist ein Computersystem, welches einen Prozessor 401 enthält, welcher die Operationen in der Steuereinheit 400 übergreifend steuert, einen Speicher 402, eine Empfangseinheit für aufgenommene Bilddaten 403, eine Bilderkennungseinheit 404, eine Bildverarbeitungseinheit 405, eine Totwinkelbereich-Spezifizierungseinheit 406, eine Benachrichtigungssteuerdaten-Übertragungseinheit 407, eine Referenzbilddaten-Erlangungseinheit 408 und eine Fahrzeuginformation-Erlangungseinheit 409. Jede Operation des Servers 101 gemäß dieser Ausführungsform wird zum Beispiel dadurch implementiert, dass bewirkt wird, dass der Prozessor 491 ein Programm auf dem Speicher 402 ausführt. Die Empfangseinheit für aufgenommene Bilddaten 403 empfängt die aufgenommenen Bilddaten, welche von dem Gebäude 102, der öffentlichen Einrichtung 103 und dem Fahrzeug 104 übertragen werden. In dieser Ausführungsform ist zum Beispiel ein Bereich nahe der Seite der Straße, welche ein anhaltendes Fahrzeug enthält, in den aufgenommenen Bilddaten aufgenommen worden. Die Bilderkennungseinheit 404 verwendet zum Beispiel ein Verfahren, wie beispielsweise eine Klassifizierung oder dergleichen, um ein Objekt in den aufgenommenen Bilddaten zu erkennen, welche durch die Empfangseinheit für aufgenommene Bilddaten 403 empfangen wird. Die Bildverarbeitungseinheit 405 führt zum Beispiel eine Modellierung des Objekts in den Bilddaten durch. Die Bildverarbeitungseinheiten 110, 111, 112 können auch Bildverarbeitungsoperationen durchführen, welche ähnlich sind zu denjenigen, welche durch die Bildverarbeitungseinheit 405 durchgeführt wird. Die Totwinkelbereich-Spezifizierungseinheit 406 kann basierend auf den aufgenommenen Bilddaten, welche durch die Empfangseinheit für aufgenommene Bilddaten 403 empfangen werden, einen Totwinkelbereich spezifizieren, welcher zum Beispiel aufgrund eines anhaltenden Fahrzeugs an der Seite der Straße aufgetreten ist. Die Benachrichtigungssteuerdaten-Übertragungseinheit 407 erzeugt, basierend auf dem Ergebnis der Spezifizierung des Totwinkelbereichs durch die Totwinkelbereich-Spezifizierungseinheit 406, die Benachrichtigungssteuerdaten (welche später beschrieben werden) und überträgt die erzeugten Benachrichtigungssteuerdaten an das tragbare Terminal 106.
Eine Referenzbilddaten-Erlangungseinheit 408 erzeugt die Referenzbilddaten basierend auf den aufgenommenen Bilddaten, welche durch die Empfangseinheit für aufgenommenen Bilddaten 403 empfangen werden. Referenzbilddaten sind Bilddaten, welche einen Zustand repräsentieren, in welchem kein Totwinkelbereich plötzlich aufgetreten ist, und sind zum Beispiel aufgenommene Bilddaten, welche einen Zustand repräsentieren, in welchem das haltende Fahrzeug in dem oben beschriebenen Fall nicht anwesend ist. Die Referenzbilddaten-Erlangungseinheit 408 sammelt periodisch die aufgenommenen Bilddaten von den Bildaufnahmeeinheiten von dem Gebäude 102, der öffentlichen Einrichtung 103 und dem Fahrzeug 104, erkennt sich bewegende Körper, wie beispielsweise einen Fußgänger, einen Fahrradfahrer und dergleichen, und erzeugt Bilddaten, in welchen diese sich bewegenden Körper entfernt worden sind. Die Referenzbilddaten-Erlangungseinheit 408 speichert die erzeugten Referenzbilddaten als Referenzbilddaten 421 in einer Speichereinheit 420. Die Referenzbilddaten 421 werden periodisch in Übereinstimmung mit der periodischen Erzeugung der Referenzbilddaten durch die Referenzbilddaten-Erlangungseinheit 408 aktualisiert. Im Ergebnis ist es möglich, die Verschlechterung einer Hinderniserkennungsgeriauigkeit (welche später in 9 beschrieben wird) zu verhindern. Die Fahrzeuginformation-Erlangungseinheit 409 erhält die GPS-Information, welche von der GPS-Information-Übertragungseinheit 303 von dem tragbaren Terminal 106 übertragen wird. Die Fahrzeuginformation-Eerlangungseinheit 409 kann auch Informationen erhalten, wie beispielsweise den Fahrzeugtyp, die Fahrzeughöhe und dergleichen, des Fahrzeugs 105, welches über eine Anwendung durch den Nutzer des Fahrzeugs 105 vorab registriert worden ist.
Die Speichereinheit 420 speichert die Programme und Daten, welche durch den Server 101 verwendet werden, um zu arbeiten, und die Programme und die Daten, welche für die Operation dieser Ausführungsform erforderlich sind. Die Speichereinheit 420 speichert auch die Referenzbilddaten 421 und Karteninformation 422. Die Referenzbilddaten 421 sind Referenzbilddaten, welche durch die Referenzbilddaten-Erlangungseinheit 408 erlangt werden. Die Karteninformation 422 ist zum Beispiel eine Kartendatenbank. Es wird angemerkt, dass die Karteninformation 422 nicht in der Speichereinheit 420 gebildet werden muss, und sie kann von einem externen Datenbankserver erhalten werden. Die Speichereinheit 420 kann auch andere Informationsteile speichern, und kann zum Beispiel die Nutzerinformation des tragbaren Terminals 106 und die Fahrzeuginformation (Fahrzeugtyp und dergleichen) von dem Fahrzeug 105 in Assoziation miteinander speichern.
Eine Anzeigeeinheit 430 ist zum Beispiel eine Anzeige, und zeigt einem Nutzer des Servers 101 verschiedene Arten von Nutzerschnittstellen-Bildschirmen an. Eine Bedieneinheit 431 kann eine Bedienung von dem Nutzer annehmen und ist zum Beispiel eine Tastatur oder ein Zeigegerät. Eine Kommunikation I/F 432 kann eine Kommunikation mit den Basisstationen 113 und 117 und den Netzwerken 115 und 116 ausführen. Der Server 101 ist nicht auf die Blockanordnung, welche in 4 gezeigt ist, beschränkt, und enthält entsprechende Funktionsblöcke, welche den Funktionen des Servers 101 entsprechen. Zum Beispiel kann eine Datenbank für Wetterinformation oder Straßenoberflächeninformation zum Anzeigen einer eisigen Straße und dergleichen enthalten sein. Es wird angemerkt, dass obwohl der Server 101 als einzelne Vorrichtung in 4 dargestellt ist, er auch durch eine Vielzahl von Vorrichtungen gebildet werden kann. Das heißt, dass der Server 101 gemäß dieser Ausführungsform eine Anordnung enthält zum Bereitstellen einer Serverfunktion durch eine einzelne Vorrichtung und eine Anordnung zum Bereitstellen einer Serverfunktion in Kooperation einer Vielzahl von Vorrichtungen.
Der Betrieb dieser Ausführungsform wird unten mit Bezug auf 5A und 5B beschrieben werden. Wie in 5A gezeigt ist, fährt ein Fahrzeug 501 auf einer Straße in der Richtung eines Pfeils. Zusätzlich ist eine Seitenstraße 409 hinsichtlich der Straße vorhanden, und ein Gebäude 504 ist an einem Eckabschnitt von der Straße und der Seitenstraße vorhanden. Eine Bildaufnahmeeinheit 505, welche eine Überwachungskamera zum Überwachen des Eckabschnitts ist, ist auf dem Gebäude 504 angeordnet. Eine Bildaufnahmeeinheit 506, welche eine Überwachungskamera zum Überwachen des Seitenstraßenabschnitts ist, ist auch an einer öffentlichen Einrichtung von der Seitenstraße angeordnet. Zusätzlich fährt ein anderes Fahrzeug 507 als das Fahrzeug 501, welches mit einer Bildaufnahmeeinheit 508, wie beispielsweise einer Kamera zum Erkennen der Außenumgebung, ausgestattet ist, auf der Straße. Das Fahrzeug 501 entspricht dem Fahrzeug 105 und das Gebäude 504 entspricht dem Gebäude 102 von 1. Weiterhin entspricht das Fahrzeug 507 dem Fahrzeug 104 von 1.
In dem Zustand, welcher in 5A gezeigt ist, hat ein haltendes Fahrzeug 502 vorübergehend auf der Seite von der Straße angehalten. In diesem Fall wird angenommen, dass das Fahrzeug 501 sich in der Richtung des Pfeils fortbewegt hat, und dass sich der Zustand, welcher in 5A gezeigt ist, zu dem Zustand, welcher in 5B gezeigt ist, geändert hat. Zum Beispiel wird in einem Fall, in welchem die Fahrzeughöhe von dem haltenden Fahrzeug 502 höher ist als die Position des Auge des Nutzers des Fahrzeugs 501, die Rückseite von dem haltenden Fahrzeug 502, welche zwischen den Linien 510 angeordnet ist, in der Perspektive des Nutzers des Fahrzeugs 501 ein Totwinkelbereich. Es wird zum Beispiel ein Fall angenommen, in welchem ein Fahrrad 503 in solch einem Zustand auf der Seitenstraße 509 in der Art und Weise fährt, welche in 5A und 5B gezeigt ist. Obwohl der Nutzer des Fahrzeugs 501 in der Lage sein wird, dass Fahrrad 503 zu sehen, wenn das haltende Fahrzeug 502 nicht vorhanden ist, wird der Nutzer des Fahrzeugs 501 nicht in der Lage sein, das Fahrrad 503 zu sehen, da der Totwinkelbereich aufgrund des haltenden Fahrzeugs 502 aufgetreten ist.
Somit wird in dieser Ausführungsform, wenn das haltende Fahrzeug 502 basierend auf den aufgenommenen Bilddaten erkannt wird, welche durch die Bildaufnahmeeinheiten 505, 506 und 508 erlangt werden, der Nutzer des Fahrzeugs 501 über das Auftreten des Totwinkel bereits aufgrund des haltenden Fahrzeugs 502 benachrichtigt werden. Diese Art einer Anordnung kann den Nutzer des Fahrzeugs 501 auf den Totwinkelbereich, der plötzlich aufgetreten ist, aufmerksam machen.
6 ist ein Flussdiagramm, welches eine Verarbeitung zeigt, welche in dem Fahrzeug 105 auszuführen ist. Die Verarbeitung von 6 wird zum Beispiel dadurch implementiert, dass bewirkt wird, dass der Prozessor 201 ein Programm auf dem Speicher 202 ausführt.
In Schritt S101 bestimmt der Prozessor 201, ob die Benachrichtigungssteuereinheit 203 die Benachrichtigungssteuerdaten von dem tragbaren Terminal 106 erhalten hat. Wenn bestimmt wird, dass die Benachrichtigungssteuerdaten nicht erhalten worden sind, wird das Verfahren von Schritt S101 wiederholt. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass die Benachrichtigungssteuerdaten erhalten worden sind, bewirkt der Prozessor 201 in Schritt S102, dass die Benachrichtigungssteuereinheit 203 die ECU 201 auffordert, zu bewirken, dass die Benachrichtigungseinheit 215 eine Benachrichtigungsoperation basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten durchführt. Zum Beispiel werden Daten, welche darstellen, dass „ein Totwinkelbereich auf der linken Seite vorhanden ist“, welche von dem tragbaren Terminal 106 übertragen worden sind, in ein Signal konvertiert werden, zum Beispiel in ein Signal, um die LED auf der linken Seite zu beleuchten, welches durch die ECU 210 verarbeitet werden kann, und das konvertierte Signal wird an die ECU 210 übertragen. Nach dem Verfahren von Schritt S102 wird das Verfahren von Schritt S101 wiederholt. Die Benachrichtigungseinheit 215 kann auch konfiguriert sein, um ein Geräusch aus einem Lautsprecher auszugeben oder eine Anzeige auf dem Armaturenbrett auszugeben. In solch einem Fall kann ein Geräusch oder eine Nachricht basierend auf den Daten ausgegeben werden, welche von dem tragbaren Terminal 106 übertragen werden. Der Prozessor 201 kann über die Benachrichtigungssteuereinheit 203 die ECU 210 auffordern, zu bewirken, dass die Handgriffe der Lenkeinheit 213 basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten vibrieren.
7 ist ein Flussdiagramm, welches die Verarbeitung, welche in dem tragbaren Terminal 106 auszuführen ist, zeigt. Die Verarbeitung von 7 wird zum Beispiel dadurch implementiert, dass bewirkt wird, dass der Prozessor 301 ein Programm auf dem Speicher 302 ausführt.
In Schritt S201 überträgt der Prozessor 301 über die GPS-Informationsübertragungseinheit 303 die GPS-Information, welche durch das GPS 314 erhalten wird, zusammen mit der Identifikationsinformation des tragbaren Terminals 106 oder des Fahrzeugs 105 an den Server 101. In dieser Ausführungsform wird die GPS-Information des tragbaren Terminals 106 als die GPS-Information des Fahrzeugs 105 verwendet. Es kann auch vorgesehen sein, dass die GPS-Information des Fahrzeugs 105 an den Server 101 übertragen wird.
In Schritt S202 bestimmt der Prozessor 301 über die Benachrichtigungssteuerdaten-Übertragungseinheit 305, ob Benachrichtigungssteuerdaten von dem Server 101 erhalten worden sind. Wenn bestimmt wird, dass die Benachrichtigungssteuerdaten nicht erhalten worden sind, wird das Verfahren von Schritt S201 wiederholt. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass die Benachrichtigungssteuerdaten erhalten worden sind, fährt das Verfahren mit Schritt S203 fort.
Die Benachrichtigungssteuerdaten werden beschrieben werden. Die Benachrichtigungssteuerdaten sind Informationen, welche anzeigen, ob ein Totwinkelbereich in irgend einer Richtung hinsichtlich der Richtung von der Fahrt des Fahrzeugs 105 vorhanden ist, und werden zum Beispiel als Daten erhalten, welche auf dem Armaturenbrett oder dergleichen anzuzeigen sind. Ein Anzeigebildschirm 1600, welcher in 16 A gezeigt ist, ist eine Ansicht, welche ein Beispiel von einem Anzeigebildschirm zeigt, welcher basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten angezeigt wird. Das tragbare Terminal 106 kann den Anzeigebildschirm 1600 auf der Anzeigeeinheit 311 basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten, welche von dem Server 101 erhalten werden, anzeigen.
In dem Anzeigebildschirm 1600 wird ein Anzeigebereich 1601 angezeigt. Ein Fahrzeug 1602 entspricht in dem Anzeigebereich 1601 dem Fahrzeug 105, und kennzeichnet die virtuelle Position von dem Fahrzeug 105, wenn der Totwinkelbereich auftritt. In 16A wird das Vorhandensein eines Totwinkelbereichs 1604 aufgrund eines Hindernisses 1603 auf der linken Seite von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 105 grafisch angezeigt. Auch wird eine Nachricht, wie beispielsweise „Ein Totwinkelbereich, welcher durch ein Hindernis verursacht wird, wird in Kürze in der linken Richtung auftreten“ in einem Anzeigebereich 1605 angezeigt, um die Aufmerksamkeit des Nutzers des Fahrzeugs 105 anzuregen.
In Schritt S203 bewirkt der Prozessor 301, dass die Benachrichtigungssteuerdaten-Übertragungseinheit 305 basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten, welche von dem Server 101 erhalten werden, die Benachrichtigungssteuerdaten zu erzeugen, welche verwendet werden können, um die Benachrichtigungseinheit 215 des Fahrzeugs 105 zu benachrichtigen, und überträgt die erzeugten Benachrichtigungssteuerdaten an das Fahrzeug 105. Zum Beispiel, wenn die Benachrichtigungseinheit 215 des Fahrzeugs 105 konfiguriert ist, um den Nutzer von entweder der linken Richtung oder der rechten Richtung über LED zu benachrichtigen, wird der Prozessor 301 bewirken, dass die Benachrichtigungssteuerdaten-Übertragungseinheit 305 die Daten entsprechend als „die linke Richtung“ als die Benachrichtigungssteuerdaten basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten, welche von dem Server 101 erhalten wurden, an das Fahrzeug 105 überträgt.
In Schritt S204 bewirkt der Prozessor 301, dass die Anzeigesteuereinheit 304 bewirkt, dass die Anzeigeeinheit 311 eine Anzeigeoperation basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten durchführt, welche von dem Server 101 erhalten werden. In Schritt S204 wird zum Beispiel der Anzeigebildschirm 1600 angezeigt. Nach dem Verfahren von Schritt S204 wird das Verfahren von Schritt S201 wiederholt.
In der oben beschriebenen Verarbeitung wurde beschrieben, dass der Prozessor 301 basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten, welche von dem Server 101 erhalten werden, die Benachrichtigungssteuerdaten erzeugen wird, welche zum Durchführen einer Steuerung in dem Fahrzeug 105 in Schritt S203 zu verwenden sind. Jedoch kann auch vorgesehen sein, dass der Prozessor 301 die Benachrichtigungssteuerdaten, welche von dem Server 101 erhalten werden, an das Fahrzeug 105 übertragen werden. In solch einem Fall wird die Benachrichtigungssteuereinheit 203 des Fahrzeugs 105 die Benachrichtigungssteuerdaten erzeugen, welche verwendet werden können, um die Benachrichtigungsoperation durch die Benachrichtigungseinheit 215 oder die Lenkeinheit 213 basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten durchzuführen, welche von dem tragbaren Terminal 106 erhalten werden.
Zusätzlich, obwohl oben beschrieben worden ist, dass eine Anzeigeoperation in Schritt S204 durchgeführt werden wird, kann auch vorgesehen sein, dass das Verfahren von Schritt S201 nach dem Verfahren von Schritt S203 wiederholt wird, ohne das Verfahren von Schritt S204 durchzuführen. Es kann ausgelegt sein, so dass an dem Nutzerschnittstellenbildschirm, welcher auf der Anzeigeeinheit 311 des tragbaren Terminals 106 des Fahrzeugs 105 angezeigt wird, eingestellt werden kann, ob die Anzeigeoperation von Schritt S204 durchzuführen ist. Im Ergebnis kann zum Beispiel eine Anzeigesteuerung durchgeführt werden, so dass eine Anzeigeoperation in Schritt S204 in einem Fall durchgeführt werden wird, in welchem das tragbare Terminal 106 an dem Fahrzeug 105 durch eine Anbindung durch diese Art einer Anordnung angebracht ist, und die Anzeigeoperation wird in Schritt S204 in einem Fall nicht durchgeführt werden, in welchem das tragbare Terminal 106 in einer Tasche oder dergleichen des Nutzers des Fahrzeugs 105 gelagert ist.
8 ist ein Flussdiagramm, welches die Verarbeitung, welche in dem Server 101 auszuführen ist, zeigt. Die Verarbeitung von 8 wird zum Beispiel dadurch implementiert, dass bewirkt wird, dass der Prozessor 401 ein Programm auf dem Speicher 402 ausführt.
In Schritt S301 empfängt der Prozessor 401 die aufgenommenen Bilddaten durch die Empfangseinheit für aufgenommene Bilddaten 403. Die aufgenommenen Bilddaten, welche hier empfangen werden, sind nicht die aufgenommenen Bilddaten, welche durch das Fahrzeug 105 und das tragbare Terminal 106 erhalten werden, sondern sind zumindest eines von den aufgenommenen Bilddaten, welche durch die Bildaufnahmeeinheit 107 des Gebäudes 102 erhalten werden, die aufgenommenen Bilddaten, welche durch die Bildaufnahmeeinheit 108 der öffentlichen Einrichtung 103 erhalten werden, und die aufgenommenen Bilddaten, welche durch die Bildaufnahmeeinheit 109 des Fahrzeugs 104 erhalten werden.
Der Prozessor 401 bewirkt in Schritt S302, dass die Bilderkennungseinheit 404 eine Hinderniserkennung durchführt, und in Schritt S303 bestimmt, ob ein Hindernis vorhanden ist.
9 ist ein Flussdiagramm, welches die Hinderniserkennungsverarbeitung von Schritt S302 zeigt. In Schritt S401 erhält der Prozessor 401 die Referenzbilddaten 421 von der Speichereinheit 420. Der Prozessor 401 vergleicht in Schritt S402 die Referenzbilddaten 421 und die aufgenommenen Bilddaten, welche in Schritt S301 empfangen wurden, und bestimmt in Schritt S403, ob es einen Unterschied gibt, basierend auf dem Ergebnis des Vergleichs. Zum Beispiel, wenn ein bewegungsloses Objekt, welches eine vorbestimmte Größe (zum Beispiel eine vorbestimmte Höhe) oder mehr aufweist, welches in den Referenzbilddaten 421 nicht vorhanden ist, in den aufgenommenen Bilddaten erkannt wird, wird bestimmt, dass es einen Unterschied gibt. Alternativ kann vorgesehen sein, dass bestimmt werden wird, dass es einen Unterschied gibt, in einem Fall, in welchem ein haltendes Fahrzeug, welches an der Seite der Straße angehalten hat, erkannt worden ist. Zum Beispiel kann die Bilderkennungseinheit 404 als haltendes Fahrzeug ein Fahrzeug erkennen, welches ein Objekt ist, dessen Kennzeichen erkannt worden ist, und welches für eine vorbestimmte Zeit angehalten hat.
Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Erkennungsverarbeitung nicht an sich bewegenden Objekten vorgenommen werden wird, wie beispielsweise einem Fußgänger, einem Fahrrad und dergleichen, durch Ausschließen dieser Objekte als Bestimmungsziele. Die Bestimmungsverarbeitung kann effizienter werden durch Einsetzen solch einer Anordnung. Wenn in Schritt S403 bestimmt wird, dass es einen Unterschied gibt, wird in Schritt S404 erkannt werden, dass ein Hindernis vorhanden ist, und dieses Erkennungsergebnis wird in einem Speicherbereich, wie beispielsweise dem Speicher 402 oder dergleichen, gespeichert werden. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass es keinen Unterschied gibt, wird bestimmt werden, dass kein Hindernis vorhanden ist, und dieses Erkennungsergebnis wird in einem Speicherbereich, wie beispielsweise dem Speicher 402 oder dergleichen, gespeichert werden. Nach den Verfahren der Schritte S404 und S405 wird die Verarbeitung von 9 beendet.
In Schritt S303 von 8 wird der Prozessor 401 bestimmen, ob ein Objekt vorhanden ist, basierend auf dem Objekterkennungsergebnis von Schritt S302, und wird das Verfahren von Schritt S301 wiederholen, wenn bestimmt wird, dass kein Hindernis vorhanden ist. In diesem Fall, wenn in Schritt S303 erkannt wird, dass kein Hindernis vorhanden ist, wird in dem nachfolgenden Schritt S305 bestimmt, dass ein sich näherndes Fahrzeug nicht vorhanden ist, und es wird wieder in den nachfolgenden Schritt S303 bestimmt, dass Hindernis nicht vorhanden ist, der Prozessor 401 wird in Schritt S309 die Daten der Modellierung und dergleichen löschen, welche in Schritt S304 durchgeführt wurde, und wird das Verfahren von Schritt S301 wiederholen. Es wird angemerkt, dass der oben beschriebene Fall zum Beispiel ein Fall ist, in welchem ein haltendes Fahrzeug, welches vorübergehend angehalten hat, die Fahrt wieder aufgenommen hat. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass ein Hindernis vorhanden ist, wird das Verfahren zu Schritt S304 übergehen. In Schritt S304 wird der Prozessor 401 bewirken, dass die Bildverarbeitungseinheit 405 die Hindernismodellierung durchführen wird.
15A bis 15D sind Ansichten zum Erläutern einer Hindernismodellierung, welche in Schritt S304 durchgeführt wird. 15 ist eine Ansicht, welche einen Zustand zeigt, in welchem das Fahrzeug 501 sich dem haltenden Fahrzeug 502 genähert hat. Die Bildverarbeitungseinheit 405 wird ein vereinfachtes Modell von dem haltenden Fahrzeug 502 basierend auf dem Erkennungsergebnis von der Bilderkennungseinheit 404 erzeugen. Zum Beispiel wird die Bildverarbeitungseinheit 405 die maximale Fahrzeugbreite, die maximale Fahrzeughöhe und die maximale Fahrzeuglänge aus der dreidimensionalen Form des haltenden Fahrzeugs 502 erhalten, welches erkannt worden ist, und wird ein kubisches Modell aus diesen erhaltenen Werten erzeugen. Das heißt, die Bildverarbeitungseinheit 405 erzeugt ein kubisches Umrissmodell des haltenden Fahrzeugs 502 aus dem Erkennungsergebnis des haltenden Fahrzeugs 502.
Das haltende Fahrzeug1502 von 15B ist ein vereinfachtes Modell von dem haltenden Fahrzeug 502 von 15A in der horizontalen Richtung. Ebenso ist 15C eine Ansicht, in welcher 15A von der linken Seite der Zeichnung betrachtet wird, und 15D ist eine Ansicht, in welcher 15B von der linken Seite der Zeichnung betrachtet wird. Ein Modell des haltenden Fahrzeugs 1502 von 15D ist ein vereinfachtes Modell des haltenden Fahrzeugs 502 von 15C in der vertikalen Richtung.
Nachdem eine Hindernismodellierung in Schritt S304 durchgeführt worden ist, verwendet der Prozessor 401 in Schritt S305 die Fahrzeuginformation-Erlangungseinheit 409, um zu bestimmen, ob ein sich näherndes Fahrzeug in einem vorbestimmten Bereich vorhanden ist, welcher das Hindernis enthält. Wenn bestimmt wird, dass ein sich näherndes Fahrzeug nicht vorhanden ist, wird das Verfahren von Schritt S301 wiederholt. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass ein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist, schreitet das Verfahren mit Schritt S306 fort. In Schritt S306 bewirkte der Prozessor 401, dass die Totwinkelbereich-Spezifizierungseinheit 406 einen Totwinkelbereich spezifiziert.
10 ist ein Flussdiagramm, welches die Totwinkelbereich-Spezifizierungsverarbeitung von Schritt S306 zeigt. In Schritt S501 bewertet der Prozessor 401 basierend auf der Information, welche auf das Fahrzeug bezogen ist, wie beispielsweise den Fahrzeugtyp, die Fahrzeughöhe und dergleichen des Fahrzeugs 501, einen Punkt, welcher auf Augenhöhe des Nutzers des Fahrzeugs 501 positioniert ist. In diesem Fall kann die Information, welche auf das Fahrzeug von dem Fahrzeug 501 bezogen ist, zum Beispiel in dem Server 101 im Voraus durch den Nutzer des Fahrzeugs 501 über eine Anwendung des tragbaren Terminals 106 registriert werden. Ein Fahrzeugmodell 1501, welches in 15B und 15D gezeigt ist, ist ein Modell, welches durch Einstellen des Punkts erhalten wird, welcher in Schritt S501 als das Modell des Fahrzeugs 501 bewertet wird. Wie in 15D gezeigt ist, ist das Fahrzeugmodell 151 auf einer Augenhöhe 1503 des Nutzers des Fahrzeugs 501 positioniert.
In Schritt S5 03 stellt der Prozessor 401 die Ausgangsposition von einen Punkt von Interesse, welcher bei der Spezifizierung eines Totpunktbereichs zu verwenden ist, ein. Ein Abschnitt 1520 von 15A ist ein vorbestimmter Abschnitt, welcher in dem Fahrweg des Fahrzeugs 501 basierend auf dem haltenden Fahrzeug 502 als Referenz eingestellt wird. Der Abschnitt 1520 ist zum Beispiel ein Abschnitt, welcher in dem Fahrweg liegt, entfernt um einen vorbestimmten Abstand 1521 in der Fahrzeugbreitenrichtung des haltenden Fahrzeugs 502, und befindet sich 10 m von dem vorderen Ende des haltenden Fahrzeugs 502 zu der Rückseite. Es wird angemerkt, dass der Abschnitt 1520 und der vorbestimmte Abstand 1521 in Übereinstimmung mit der Größe des haltenden Fahrzeugs 502 bestimmt werden können. In Schritt S502 wird der Startpunkt (die entfernteste Position, das heißt, eine Position 10m von dem haltenden Fahrzeug 502 in der Rückwärtsrichtung in dem oben beschriebenen Beispiel) des Abschnitts 1520 als der Ausgangspunkt des Punkts von Interesse eingestellt. Der Abschnitt 1520 und der vorbestimmte Abstand 1521 können auch basierend auf dem Zustand des Fahrzeugs 501 bestimmt werden, zum Beispiel auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 501. Zum Beispiel kann in einem Fall, in welchem sich das Fahrzeug 501 mit einer Geschwindigkeit nähert, welche gleich ist zu oder größer ist als der Schwellenwert, der Abschnitt 1520 weiter verkürzt werden. Dies kann die Anzahl von Wiederholungen der Prozesse der Schritte S503 bis S509 weiter reduzieren, wodurch die Zeit bis zur Ausführung der Benachrichtigungsverarbeitung von Schritt S308 reduziert wird.
In Schritt S503 spezifiziert der Prozessor 401 einen Totwinkelbereich in der horizontalen Richtung. Zum Beispiel werden zwei Berührungslinien 1500 von dem Fahrzeugmodell 1501 hinsichtlich des haltenden Fahrzeugmodells 1502 eingestellt, und ein Bereich zwischen diesen zwei Berührungslinien wird als der Totwinkelbereich in der horizontalen Richtung spezifiziert. In Schritt S504 spezifiziert der Prozessor 401 einen Totwinkelbereich in der vertikalen Richtung. Zum Beispiel werden zwei Berührungslinien 1510 von dem Fahrzeugmodell 151 hinsichtlich des haltenden Fahrzeugmodells 502 eingestellt, und ein Bereich zwischen diesen Berührungslinien wird als der Totwinkelbereich in der vertikalen Richtung spezifiziert.
In Schritt S505 bestimmt der Prozessor 401, ob der spezifizierte Totwinkelbereich eine Bedingung erfüllt. Zum Beispiel wird bestimmt werden, dass der spezifizierte Totwinkelbereich die Bedingungen erfüllt, ob sowohl ein Winkel, welcher durch die zwei Berührungslinien 1500 gebildet wird, und ein Winkel, welcher durch die zwei Berührungslinien 1510 gebildet wird, gleich ist oder größer ist als ein vorbestimmter Wert. Auch, wenn zum Beispiel einer der Winkel, welcher durch die zwei Berührungslehren 1500 gebildet wird, und der Winkel, welcher durch die zwei Berührungswinkel 1510 gebildet wird, geringer ist als der vorbestimmte Wert, wird bestimmt werden, dass der spezifizierte Totwinkelbereich nicht die Bedingung erfüllt. Wenn bestimmt wird, dass die Bedingung in Schritt S505 erfüllt wird, wird der Prozessor 401 in Schritt S506 bestimmen, dass ein Totwinkelbereich aufgetreten ist, und wird dieses Bestimmungsergebnis in einem Speicherbereich, wie beispielsweise dem Speicher 402 oder dergleichen, speichern. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass die Bedingung in Schritt S505 nicht erfüllt ist, wird der Prozessor 401 in Schritt S507 bestimmen, dass ein Totwinkelbereich nicht aufgetreten ist, und wird dieses Bestimmungsergebnis in einem Speicherbereich, wie beispielsweise dem Speicher 402 oder dergleichen, speichern. Nach den Verfahren der Schritte S506 und S507 fährt der Prozess mit Schritt S508 fort.
In Schritt S508 inkrementiert der Prozessor 401 die Position des Punkts von Interesse, welcher in Schritt S502 eingestellt wurde, um einen vorbestimmten Abstand in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 501, und bestimmt in Schritt S509, ob der inkrementierte Punkt von Interesse in den Abschnitt 1520 fällt. Wenn bestimmt wird, dass der inkrementierte Punkt von Interesse in den Abschnitt 1520 fällt, wird der Prozess von Schritt S503 wiederholt. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass der inkrementierte Punkt von Interesse nicht in den Abschnitt 1520 fällt, das heißt, wenn der inkrementierte Punkt von Interesse eine Position erreicht hat, welche der Spitze des haltenden Fahrzeugs 502 entspricht, ist die Verarbeitung von 10 beendet.
Bezugnehmend wieder auf 8, bestimmt der Prozessor 401 in Schritt S307, basierend auf dem Bestimmungsergebnis, welches in dem Speicherbereich in Schritt S506 und S507 gespeichert wird, ob ein Totwinkelbereich aufgetreten ist. Wenn bestimmt wird, dass ein Totwinkelbereich nicht aufgetreten ist, wird die Verarbeitung von 8 beendet. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass ein Totwinkelbereich aufgetreten ist, fährt das Verfahren mit Schritt S308 fort.
In Schritt S308 bewirkt der Prozessor 401, dass die Benachrichtigungssteuerdaten-Übertragungseinheit 407 die Benachrichtigungssteuerdaten erzeugt, welche verwendet werden sollen, um das Fahrzeug 105 über die Tatsache zu benachrichtigen, dass ein Totwinkelbereich aufgetreten ist, und überträgt die erzeugten Benachrichtigungssteuerdaten an das tragbare Terminal 106. Die Benachrichtigungssteuerdaten, sind hier zum Beispiel Steuerdaten zum Vibrieren der Handgriffe der Lenkeinheit 213 und Anzeigedaten zum Anzeigen des Anzeigebildschirms 1600 von 16A. In dem Fall der Anzeigedaten kann der Bildschirm, der in dem Anzeigebereich 1601 anzuzeigen ist, basierend auf einem Zustand erzeugt werden, in welchem der Winkel, welcher durch die zwei Berührungslinien 1500 in der Verarbeitung von 10 gebildet wird, den größten Wert aufweisen wird. Nach dem Verfahren von Schritt S308 wird die Verarbeitung von 8 beendet.
In der Verarbeitung von 8 können die Verfahren der Schritte S301 bis S305 und die Verfahren der Schritte S306 bis S308 separat als unabhängige Verfahren ausgeführt werden. Zum Beispiel können die Verfahren der Schritte S301 bis S305 ausgelegt sein, um wiederholt zu vorbestimmten Zeitintervallen durchgeführt zu werden, sogar in einem Fall, in welchem in Schritt S305 bestimmt worden ist, dass ein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist.
Wie oben beschrieben, kann gemäß dieser Ausführungsform in einem Fall, in welchem bestimmt wird, dass ein Totwinkelbereich plötzlich aufgrund eines haltenden Fahrzeugs, welches vorübergehend an der Seite der Straße gehalten hat, aufgetreten ist, das Fahrzeug 105, welches sich dicht an diesen Bereich annähert, über das Auftreten des Totwinkelbereichs benachrichtigt werden. Zusätzlich wird die Bestimmung des Auftretens des Totwinkelbereichs basierend auf der Größe des sich nähernden Fahrzeugs 105 bestimmt. In einem Fall, in welchem das Fahrzeug 105 zum Beispiel ein großes Fahrzeug mit einer großen Fahrzeughöhe ist, und die Fahrzeughöhe des haltenden Fahrzeugs klein ist, wird der Winkel zwischen den Berührungslinien 1510 kleiner sein als der vorbestimmte Wert, und es wird in Schritt S505 von 10 bestimmt werden, dass die Bedingung für den Totwinkelbereich nicht erfüllt ist. Da die Benachrichtigungsoperation an das Fahrzeug 105 in solch einem Fall nicht durchgeführt werden wird, ist es möglich, das Auftreten einer unnötigen Benachrichtigung zu verhindern.
Wie in Schritt S304 von 8 beschrieben, verursacht in dieser Ausführungsform der Prozessor 401 des Servers 101, dass die Bildverarbeitungseinheit 405 ein vereinfachtes Modell erzeugt basierend auf den aufgenommenen Bilddaten, welche in Schritt S301 erhalten werden. In diesem Fall kann die Verarbeitung, um das vereinfachte Modell zu erzeugen, durch jede andere Vorrichtung als der Server 101 durchgeführt werden. Zum Beispiel kann die Verarbeitung, um das vereinfachte Modell zu erzeugen, durch die Bildverarbeitungseinheit in 110, 111 und 112 von dem Gebäude 102, der öffentlichen Einrichtung 103 bzw. dem Fahrzeug 104 durchgeführt werden.
17 ist ein Flussdiagramm, welches die Verarbeitung zeigt, die durch eine andere Vorrichtung als der Server 101 durchzuführen ist. Die Verarbeitung von 17 wird zum Beispiel dadurch implementiert, dass bewirkt wird, dass der Prozessor von jeder Vorrichtung, in welcher die entsprechende Bildverarbeitungseinheit angeordnet ist, ein Programm auf dem Speicher ausführt.
In Schritt S901 erhält jeder Prozessor die Referenzbilddaten von dem Server 101. Zum Beispiel können die Prozessoren von dem Gebäude 102 und der öffentlichen Einrichtung 103 die Referenzbilddaten von dem Server 101 zu einer vorbestimmten Zeit periodisch erhalten. Auch kann der Prozessor von dem Fahrzeug 104 die Referenzbilddaten erhalten, wenn das Fahrzeug 104 zum Beispiel an einer Kreuzung oder dergleichen nahe des Gebäudes 192 und der öffentlichen Einrichtung 103 vorübergehend angehalten hat.
In Schritt S902 erhält jeder Prozessor die aufgenommenen Bilddaten, welche durch die entsprechende Bildaufnahmeeinheit erhalten werden. In diesem Fall sind die Bildaufnahmeeinheiten zum Beispiel die Bildaufnahmeeinheiten 107, 108 und 109 von dem Gebäude 102, der öffentlichen Einrichtung 103 bzw. von dem Fahrzeug 104.
In Schritt S903 vergleicht jeder Prozessor die Referenzbilddaten, welche in Schritt S901 erhalten wurden, und die aufgenommenen Bilddaten, welche in Schritt S09 erhalten wurden, und bestimmt in Schritt S904, ob es eine Differenz gibt, basierend auf dem Vergleichsergebnis. Auf ähnliche Weise zu dem Verfahren von Schritt S402 von 9 wird eine Differenz bestimmt werden, wenn ein haltendes Fahrzeug, welches an der Seite der Straße gehalten hat, in den aufgenommenen Bilddaten erkannt wird. Zum Beispiel kann ein Fahrzeug, dessen Nummernschild erkannt worden ist, und welches für eine vorbestimmte Zeit angehalten hat, als ein haltendes Fahrzeug erkannt werden. Andererseits werden sich bewegende Objekte, wie beispielsweise ein Fußgänger, ein Fahrrad und dergleichen nicht als Bestimmungsziele bestimmt. Wenn in Schritt S904 keine Differenz erkannt wird, wird das Verfahren von Schritt S902 wiederholt. In diesem Fall kann bestimmt werden, dass der Prozessor des Fahrzeugs 104 das Verfahren von 17 beendet, wenn das Fahrzeug 104 den temporären Halt beendet hat und begonnen hat, wieder zu fahren. Wenn eine Differenz in Schritt S904 erkannt wird, wird jeder Prozessor eine Hindernismodellierung durch die entsprechende Bildverarbeitungseinheit in Schritt S905 durchführen. Die Modellierungsverarbeitung, welche in Schritt S905 durchgeführt wird, ist ähnlich zu derjenigen, die in Schritt S304 durchgeführt wird. Als nächstes wird in Schritt S906 das vereinfachte Modell, welches in Schritt S905 erzeugt wird, zusammen mit der entsprechenden Positionsinformation von jedem Prozessor an den Server 101 übertragen. Danach ist die Verarbeitung von 17 beendet. Das vereinfachte Modell, welches in Schritt S906 übertragen wird, wird für eine Totwinkelbereich-Spezifizierungsverarbeitung in Schritt S306 von 8 verwendet, wenn ein sich näherndes Fahrzeug vorhanden ist.
Auf diese Weise kann, durch Erzeugen eines vereinfachten Modells in jeder anderen Vorrichtung als der Server 101, die Kommunikationsmenge unterdrückt werden, und die Kommunikationseffizienz kann verglichen mit einem Fall, in welchem die aufgenommenen Bilddaten von dem Gebäude 102, der öffentlichen Einrichtung 103 und dem Fahrzeug 104 übertragen werden, verbessert werden.
[Ausführungsform]
Die erste Ausführungsform hat eine Anordnung beschrieben, in welcher ein Fahrzeug 105, welches sich der Umgebung eines haltenden Fahrzeugs nähert, über das Auftreten eines Totwinkelbereichs benachrichtigt wird. In dieser Ausführungsform wird in einem Fall, in welchem ein sich bewegendes Objekt, wie beispielsweise ein Fahrrad oder dergleichen, in dem Totwinkelbereich vorhanden ist, und weiterhin Sorge besteht, dass das sich bewegende Objekt hinter diesem haltenden Objekt hervorschnellt, das Fahrzeug 105 über das Vorhandensein dieses sich bewegenden Objekts benachrichtigt. Punkte, welche sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden, werden unten in der zweiten Ausführungsform beschrieben werden.
11 ist ein Flussdiagramm der durch einem Server 1010 auszuführenden Verarbeitung. Die Verarbeitung von 11 wird zum Beispiel dadurch implementiert, dass ein Prozessor 401 ein Programm auf einem Speicher 402 ausführt. Da die Verfahren der Schritte S601 bis S607 und Schritt S612 von 11 ähnlich sind zu denjenigen der Schritte S301 bis S307 und Schritt S309 von 8, wird eine Beschreibung davon weggelassen werden.
Wenn bestimmt wird, dass ein Totwinkelbereich in Schritt S607 aufgetreten ist, bewirkt der Prozessor 401, dass die Bilderkennungseinheit 404 in Schritt S608 eine Warnzielobjekterkennung durchführt, und dass in Schritt S609 bestimmt wird, ob ein Warnzielobjekt vorhanden ist.
12 ist ein Flussdiagramm, welches die Warnzielobjekt-Erkennungsverarbeitung von Schritt S608 zeigt. In Schritt S701 bestimmt der Prozessor 401, ob ein sich bewegendes Objekt in den aufgenommenen Bilddaten, welche in Schritt S601 erhalten wurden, erkannt worden ist. Wenn bestimmt wird, dass kein sich bewegendes Objekt erkannt worden ist, wird der Prozessor 401 erkennen, dass ein Warnzielobjekt nicht vorhanden ist, und wird dieses Erkennungsergebnis in einem Speicherbereich, wie beispielsweise dem Speicher 402, in Schritt S706 speichern. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass ein sich bewegendes Objekt erkannt worden ist, fährt das Verfahren mit Schritt S703 fort.
In Schritt S703 bestimmt der Prozessor 401, ob die Größe des erkannten sich bewegenden Objekts gleich ist zu oder größer ist als eine vorbestimmte Größe. Zum Beispiel kann bestimmt werden, ob die Größe in der Höhenrichtung von dem erkannten sich bewegenden Objekt gleich ist zu oder größer ist als ein vorbestimmter Wert. Wenn bestimmt wird, dass die Größe des sich bewegenden Objekts nicht gleich ist zu oder größer ist als die vorbestimmte Größe in Schritt S703, fährt das Verfahren mit Schritt S706 fort. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass die Größe gleich ist zu oder größer ist als die vorbestimmte Größe, fährt das Verfahren mit Schritt S704 fort.
In Schritt 704 bestimmt der Prozessor 401, ob das erkannte sich bewegende Objekt sich in einer vorbestimmten Richtung bewegt. Zum Beispiel bestimmt der Prozessor 401, ob das erkannte Objekt sich auf einer Seitenstraße 509 in die Richtung des haltenden Fahrzeugs 502 bewegt. Wenn in Schritt S704 bestimmt wird, dass das sich bewegende Objekt nicht in der vorbestimmten Richtung bewegt, fährt das Verfahren mit Schritt S706 fort. Andererseits, wenn bestimmt wird, dass das sich bewegende Objekt in der vorbestimmten Richtung bewegt, fährt das Verfahren mit Schritt S705 fort, und der Prozessor 401 wird das Vorhandensein von einem Warnzielobjekt erkennen, und wird dieses Erkennungsergebnis in einem Speicherbereich, wie beispielsweise dem Speicher 402 oder dergleichen, speichern. Nach den Verfahren der Schritte S705 und S706 endet die Verarbeitung von 12.
Da eine kleine Plastiktüte, die durch den Wind geweht wird, und sich bewegt, oder ein Fußgänger, welcher sich auf der Seitenstraße 509 in der entgegengesetzten Richtung von dem haltenden Fahrzeug 502 bewegt, nicht als ein Warnzielobjekt durch die Verarbeitung von 12 erkannt werden, wird es möglich sein, ein Warnzielobjekt entsprechend zu erkennen.
In Schritt S609 von 11 bestimmt der Prozessor 401, basierend auf dem Ergebnis von der Warnzielobjekterkennungsverarbeitung, welche in Schritt S608 durchgeführt wird, ob ein Warnzielobjekt vorhanden ist. Wenn bestimmt wird, dass ein Warnzielobjekt vorhanden ist, fährt das Verfahren mit Schritt S610 fort. Wenn bestimmt wird, dass kein Warnzielobjekt vorhanden ist, fährt das Verfahren mit Schritt S611 fort. Eine Beschreibung des Verfahrens von Schritt S611 wird weggelassen, da es ähnlich zu demjenigen Verfahren von Schritt S308 von 8 ist.
13 ist ein Flussdiagramm, welches die Benachrichtigungsverarbeitung von Schritt S610 zeigt. In Schritt S801 analysiert der Prozessor 401 das Verhalten von dem erkannten Warnzielobjekt und erhält in Schritt S802 die Veränderung in dem Totwinkelbereich aufgrund des Warnzielobjekts.
14A ist eine Ansicht zum Erläutern der Veränderung in dem Totwinkelbereich aufgrund des Warnzielobjekts. 14A zeigt einen Zustand, in welchem ein sich bewegendes Objekt 503, welches ein Fahrrad ist, sich von einer Position 1401 zu einer Position 1402 bewegt. Der Prozessor 401 bestimmt über eine Totwinkelbereich-Spezifizierungseinheit 406 zwei Berührungslinien von dem Mittelpunkt des sich bewegenden Objekts 503 zu dem vereinfachten Modell des haltenden Fahrzeugs 502 auf eine ähnliche Art und Weise, welche in 15B beschrieben wird. Betrachtet von dem sich bewegenden Objekt 503 aus, wird ein Bereich, welcher zwischen den zwei Berührungslinien eingeschlossen wird, und welcher auf der Rückseite von dem haltenden Fahrzeug 502 liegt, als der Totwinkelbereich bestimmt. 14A zeigt einen Zustand, in welchem sich der Totwinkelbereich erweitert, während sich die Berührungslinien 1403 zu Berührungslinien 1404 in Übereinstimmung mit der Bewegung des sich bewegenden Objekts 503 von der Position 1401 zu der Position 1402 ändern. Das heißt, der Prozessor 401 kann die Änderung in dem Totwinkelbereich aufgrund des sich bewegenden Objekts 503 basierend auf der Geschwindigkeit des sich bewegenden Objekts 503 erhalten.
14B zeigt einen Zustand, in welchem sich ein Fahrzeug 501 von einer Position 1411 zu einer Position 1412 bewegt. Der Prozessor 401 bestimmt über die Totwinkelbereich-Spezifizierungseinheit 406 zwei Berührungslinien von dem Modell des Fahrzeugs 501 zu dem vereinfachten Modell des haltenden Fahrzeugs 502 auf die Art und Weise, welche in 15B beschrieben wird. 14B zeigt ein Zustand, in welchem sich der Totwinkelbereich erweitert, während sich die Berührungslinien 1413 zu den Berührungslinien 1412 ändern. Das heißt, der Prozessor 401 kann die Änderung in dem Totwinkelbereich aufgrund des Fahrzeugs 501 basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 501 erhalten.
In Schritt S803 bestimmt der Prozessor 401 basierend auf der Änderung des Totwinkelbereich aufgrund des Fahrzeugs 501, welche durch die Bewegung des Fahrzeugs 501 in einem Abschnitt 1520 verursacht wird, und der Änderung in dem Totwinkelbereich aufgrund des sich bewegenden Objekts 503, welche in Schritt S802 erhalten wird, ob eine Überlappung des Totwinkelbereichs auftreten wird. Wenn das Fahrzeug 501 innerhalb des Totwinkelbereich von dem sich bewegenden Objekt 503 positioniert ist, und das sich bewegende Objekt 503 auch innerhalb des Totwinkelbereich von dem Fahrzeug 501 positioniert ist, wird der Prozessor 401 bestimmen, dass eine Überlappung der Totwinkelbereiche (beidseitige Totwinkelbereiche) auftreten wird. Zum Beispiel, wenn das sich bewegende Objekt an der Position 1402 positioniert ist, wenn das Fahrzeug 501 an der Position 1412 positioniert ist, wird das sich bewegende Objekt 503 innerhalb des Totwinkelbereichs von dem Fahrzeug 501 positioniert sein, und das Fahrzeug 501 wird innerhalb des Totwinkelbereichs von dem sich bewegenden Objekt 503 positioniert sein. In solch einem Fall wird bestimmt werden, dass eine Überlappung von dem Totwinkelbereich auftreten wird. Andererseits, wenn das sich bewegende Objekt 503 noch an der Position 1401 positioniert ist, wenn das Fahrzeug 501 an der Position 1412 positioniert ist, wird das sich bewegende Objekt 503 nicht innerhalb des Totwinkelbereichs von dem Fahrzeug 501 positioniert sein, und das Fahrzeug 501 wird nicht innerhalb des Totwinkelbereich von dem sich bewegenden Objekt 503 positioniert sein. In solch einem Fall wird bestimmt werden, dass eine Überlappung der Totwinkelbereiche nicht auftreten wird. Wenn in Schritt S803 bestimmt wird, dass die Überlappung von den Totwinkelbereich nicht auftreten wird, fährt das Verfahren mit Schritt S805 fort. Eine Beschreibung von dem Verfahren von Schritt S805 wird weggelassen werden, da es ähnlich zu demjenigen von dem Verfahren des Schritt S308 von 8 ist. Wenn in Schritt S803 bestimmt wird, dass eine Überlappung des Totwinkelbereichs auftreten wird, fährt das Verfahren mit Schritt S804 fort.
In Schritt S804 verursacht der Prozessor 401, dass die Benachrichtigungssteuerungsdaten-Übertragungseinheit 407 die Benachrichtigungssteuerdaten zum Benachrichtigen des Fahrzeugs 105 über das Auftreten des Totwinkelbereichs erzeugt, und die erzeugten Benachrichtigungssteuerdaten an das tragbare Terminal 106 überträgt. Die Benachrichtigungssteuerdaten, die in diesem Fall zu erzeugen werden, werden mit Bezug auf 16B beschrieben werden.
16B ist eine Ansicht, welche ein Beispiel eines Anzeigebildschirms 1610 zeigt, welcher basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten, welche in Schritt S804 erzeugt werden, anzuzeigen ist. Das tragbare Terminal 106 kann bewirken, dass eine Anzeigeeinheit 311 den Anzeigebildschirm 1610 basierend auf den Benachrichtigungssteuerdaten, welche von dem Server 101 empfangen werden, anzeigt.
In dem Anzeigebildschirm 1610 wird ein Anzeigebereich 1601 auf ähnliche Weise zu einem Anzeigebildschirm 1600 angezeigt. 16B unterscheidet sich von 16A darin, dass ein Warnzielobjekt 1607 und eine Bewegungsrichtung 1608 von diesem Objekt zusätzlich grafisch angezeigt werden. Weiterhin wird eine Nachricht, welche anzeigt „Ein Totwinkelbereich aufgrund eines Hindernisses wird bald in der linken Richtung vorhanden sein! Bitte achten Sie auf Fußgänger und dergleichen!“ in einem Anzeigebereich 1606 angezeigt, und der Nutzer des Fahrzeugs 105 wird in der Lage sein, die Möglichkeit zu erkennen, dass ein Fußgänger hervorschnellen kann oder dergleichen. Nach den Verfahren der Schritte S804 und S805 endet die Verarbeitung von 13.
Wie oben beschrieben ist es gemäß dieser Ausführungsform, in einem Fall, in welchem ein Totwinkelbereich plötzlich aufgrund eines haltenden Fahrzeugs auftritt, welches vorübergehend an der Seite von der Straße gehalten hat, und das Vorhandensein von einem sich bewegenden Objekt, wie beispielsweise ein Fußgänger oder dergleichen, in diesem Totwinkelbereich bestimmt wird, möglich, das Fahrzeug 105, welches sich der Umgebung dieses Totwinkelbereichs nähert, über das Auftreten des Totwinkelbereich und die erforderliche Vorsicht in Richtung zu dem sich bewegenden Objekt zu benachrichtigen.
Zusätzlich, obwohl in dieser Ausführungsform ein Beispiel beschrieben wird, in welchem das Vorhandensein von einem Warnzielobjekt 1607 auf dem Anzeigebildschirm 1610 angezeigt wird, kann bestimmt werden, dass die Benachrichtigung über das Vorhandensein des Warnzielobjekts 1607 durch eine andere Anordnung durchgeführt wird. Zum Beispiel kann eine LED, welche das Vorhandensein von dem Warnzielobjekt 1607 kennzeichnet, an einer Benachrichtigungseinheit 215 von dem Fahrzeug 105 angeordnet sein, und die Benachrichtigung über das Vorhandensein des Warnzielobjekts 1607 kann durch Beleuchten der LED durchgeführt werden.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass der Nutzer des Fahrzeugs 105 an einer Anwendung Einstellungen im Voraus vornehmen kann, dass die Verarbeitung von 8 und die Verarbeitung von 11 selektiv ausgeführt wird.
< Zusammenfassung der Ausführungsformen>
Ein Fahrunterstützungssystem gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Fahrunterstützungssystem (100), welches einen Server enthält, welcher konfiguriert ist, um die Fahrt eines Fahrzeugs zu unterstützen, wobei der Server (101) ein Erkennungsmittel (401, S302) umfasst, welches konfiguriert ist, um ein Hindernis (502) in einem Fahrweg des Fahrzeugs zu erkennen, ein Erlangungsmittel (406, S306), welches konfiguriert ist, um auf ein Detektieren eines sich nähernden Fahrzeugs (501), welches sich dem Hindernis nähert, hin, einen Totwinkelbereich (510), welcher aufgrund des Hindernisses, welches durch das Erkennungsmittel erkannt wird, zu erlangen, und ein Benachrichtigungsmittel (407, S308), welches konfiguriert ist, um das sich nähernde Fahrzeug über Information des Totwinkelbereichs zu benachrichtigen, welche durch das Erlangungsmittel erlangt wurde, und wobei der Server in einer anderen Vorrichtung als das sich nähernde Fahrzeug angeordnet ist.
Gemäß dieser Art von Anordnung kann eine Operation, um ein sich näherndes Fahrzeugs über einen Totwinkelbereich, der aufgrund eines vorübergehend haltenden Fahrzeugs aufgetreten ist, durchgeführt werden, ohne zum Beispiel eine teure Detektionsvorrichtung in jedem sich nähernden Fahrzeug anordnen zu müssen.
Zusätzlich erkennt das Erkennungsmittel das Hindernis basierend auf aufgenommenen Bilddaten, welche durch eine Bildaufnahmeeinrichtung (107, 108, 109) erhalten werden, welche in einer anderen Vorrichtung als das sich nähernde Fahrzeug angeordnet ist. Auch ist die andere Vorrichtung als das sich nähernde Fahrzeug zumindest eines von einem Gebäude (102), einer öffentlichen Einrichtung (103) und ein anderes Fahrzeug (104) als das sich nähernde Fahrzeug.
Gemäß dieser Art einer Anordnung kann ein vorübergehend haltendes Fahrzeug basierend auf aufgenommenen Bilddaten von Kameras erkannt werden, welche zum Beispiel in einem Gebäude, einer öffentlichen Einrichtung und einem vierrädrigen Fahrzeug angeordnet sind.
Zusätzlich erkennt, in einem Fall, in welchem ein Objekt von den aufgenommenen Bilddaten eine ersten Bedingung erfüllt, das Erkennungsmittel das Objekt als das Hindernis. Weiterhin ist die erste Bedingung, dass die Größe des Objekts nicht kleiner ist als ein Schwellenwert.
Gemäß dieser Art einer Anordnung kann ein Hindernis geeigneter Weise als ein Hindernis erkannt werden, zum Beispiel durch Erkennen eines haltenden Fahrzeugs, dessen Fahrzeughöhe gleich ist zu oder höher ist als eine vorbestimmte Fahrzeughöhe.
Zusätzlich benachrichtigt das Benachrichtigungsmittel das sich nähernde Fahrzeug über das Vorhandensein/die Abwesenheit des Totwinkelbereichs.
Gemäß dieser Art einer Anordnung ist es möglich, ein sich näherndes Fahrzeugs über das Vorhandensein/die Abwesenheit von einem Totwinkelbereich zu benachrichtigen, der aufgrund eines vorübergehend haltenden Fahrzeugs aufgetreten ist.
Zusätzlich benachrichtigt, in einem Fall, in welchem ein sich bewegendes Objekt, welches eine zweite Bedingung erfüllt, in dem Totwinkelbereich detektiert wird, das sich nähernden Fahrzeug über die Information des sich bewegenden Objekts. Weiterhin ist die zweite Bedingung, dass ein beidseitiger Totwinkelbereich, welcher aufgrund eines Hindernisses auftritt, zwischen dem sich nähernden Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt vorhanden ist.
Gemäß dieser Art einer Anordnung kann eine Warnbenachrichtigungsoperation, dass ein Fußgänger als ein sich bewegender Körper hervorschnellen kann, durchgeführt werden.
Zusätzlich erlangt das Erlangungsmittel den Totwinkelbereich basierend auf einer virtuellen Position des sich nähernden Fahrzeugs.
Gemäß dieser Art einer Anordnung kann ein Totwinkelbereich zum Beispiel basierend auf einem Weg erhalten werden, welcher durch ein sich näherndes Fahrzeugs genommen wird, wenn das sich nähernde Fahrzeug nahe eines Hindernisses passieren wird.
Zusätzlich umfasst das Fahrunterstützungssystem weiterhin ein Erzeugungsmittel (405, S304), welches konfiguriert ist, um ein Modell von dem Hindernis zu erzeugen, und das Erlangungsmittel erlangt den Totwinkelbereich durch Verwenden einer Berührungslinie, welche von der virtuellen Position des sich nähernden Fahrzeugs zu dem Modell des Hindernisses, welches durch das Erzeugungsmittel erzeugt wird, bestimmt wird. Weiterhin ist das Modell des Hindernisses ein Modell, welches durch Vereinfachen einer Kontur des Hindernisses erhalten wird.
Gemäß dieser Art einer Anordnung kann ein Totwinkelbereich erhalten werden basierend, zum Beispiel, auf der Kontur von einem vorübergehend haltenden Fahrzeug und einem sich nähernden Fahrzeug, welches in einer virtuellen Position vorhanden ist.
Zusätzlich ist das Erzeugungsmittel in einer anderen Vorrichtung als der Server angeordnet.
Gemäß dieser Art einer Anordnung kann die Kapazität der Datenkommunikation zwischen einem Server und einer anderen Vorrichtung als der Server reduziert werden.
Die Erfindung ist nicht auf die vorhergehenden Ausführungsformen beschränkt und verschiedene Variationen/Änderungen sind innerhalb des Geistes der Erfindung möglich.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2006323666 [0002]

Claims

Fahrunterstützungssystem, welches einen Server enthält, welcher konfiguriert ist, um das Fahren von einem Fahrzeug zu unterstützen, wobei der Server umfasst ein Erkennungsmittel, welches konfiguriert ist, um ein Hindernis in einem Fahrweg des Fahrzeugs zu erkennen, ein Erlangungsmittel, welches konfiguriert ist, um auf ein Detektieren eines sich nähernden Fahrzeugs, welches sich dem Hindernis nähert, hin, einen Totwinkelbereich zu erlangen, welcher aufgrund des Hindernisses, welches durch das Erkennungsmittel erkannt wird, auftritt, und ein Benachrichtigungsmittel, welches konfiguriert ist, um das sich nähernde Fahrzeug über Information des Totwinkelbereichs, welcher durch das Erlangungsmittel erhalten wird, zu benachrichtigen, und wobei der Server in einer anderen Vorrichtung als dem sich nähernden Fahrzeug angeordnet ist.
System gemäß Anspruch 1, wobei das Erkennungsmittel das Hindernis basierend auf aufgenommenen Bilddaten erkennt, welche durch ein Bildaufnahmemittel erhalten werden, welches in der anderen Vorrichtung als dem sich nähernden Fahrzeug angeordnet ist.
System gemäß Anspruch 2, wobei die andere Vorrichtung als das sich nähernde Fahrzeug zumindest eines ist von einem Gebäude, einer öffentlichen Einrichtung und einem Fahrzeug, welches sich von dem sich nähernden Fahrzeug unterschreitet.
System gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei in einem Fall, in welchem ein Objekt der aufgenommenen Bilddaten eine erste Bedingung erfüllt, das Erkennungsmittel das Objekt als das Hindernis erkennt.
System gemäß Anspruch 4, wobei die erste Bedingung ist, dass die Größe des Objekts nicht weniger als ein Schwellenwert ist.
System gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Benachrichtigungsmittel das sich nähernde Fahrzeug über die Anwesenheit/Abwesenheit von dem Totwinkelbereich benachrichtigt.
System gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 6, wobei in einem Fall, in welchem ein sich bewegendes Objekt, welches eine zweite Bedingung erfüllt, in dem Totwinkelbereich detektiert wird, das Benachrichtigungsmittel das sich nähernde Fahrzeug über Information des sich bewegenden Objekts benachrichtigt.
System gemäß Anspruch 7, wobei die zweite Bedingung ist, dass ein beidseitiger Totwinkelbereich, in welchem das Hindernis zwischen dem sich nähernden Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt interveniert, vorhanden ist.
System gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Erlangungsmittel den Totwinkelbereich basierend auf einer virtuellen Position des sich nähernden Fahrzeugs erlangt.
System gemäß Anspruch 9, weiterhin umfassend: ein Erzeugungsmittel, welches konfiguriert ist, um ein Modell von dem Hindernis zu erzeugen, wobei das Erlangungsmittel den Totwinkelbereich durch Verwenden einer Berührungslinie erlangt, welche von der virtuellen Position des sich nähernden Fahrzeugs zu dem Modell des Hindernisses gesetzt wird, welches durch das Erzeugungsmittel erzeugt wird.
System gemäß Anspruch 10, wobei das Modell von dem Hindernis ein Modell ist, welches durch Vereinfachen einer Kontur des Hindernisses erhalten wird.
System gemäß Anspruch 10 oder Anspruch 11, wobei das Erzeugungsmittel in einer anderen Vorrichtung als dem Server angeordnet ist.
Fahrunterstützungsverfahren, welches in einem Fahrunterstützungssystem ausgeführt werden soll, welches einen Server enthält, welcher konfiguriert ist, um die Fahrt von einem Fahrzeug zu unterstützen, wobei das Verfahren umfasst, dass bewirkt wird, dass der Server ein Hindernis in dem Fahrweg des Fahrzeugs erkennt, einen Totwinkelbereich, welcher aufgrund des erkannten Hindernisses auftritt, auf ein Detektieren eines sich nähernden Fahrzeugs, welches sich dem Hindernis nähert, hin erlangt, und das sich nähernde Fahrzeug über Information des erlangten Totwinkelbereichs benachrichtigt, und der Server in einer anderen Vorrichtung als dem sich nähernden Fahrzeug angeordnet ist.
Programm zum Bewirken, dass ein Server eines Fahrunterstützungssystems, welches die Fahrt von einem Fahrzeug unterstützt, ein Hindernis in einem Fahrweg des Fahrzeugs erkennt, auf ein Detektieren eines sich nähernden Fahrzeugs hin, welches sich dem Hindernis nähert, einen Totwinkelbereich erlangt, welcher aufgrund des erkannten Hindernisses auftritt, und das sich nähernde Fahrzeug über Information von dem erlangten Totwinkelbereich benachrichtigt, wobei der Server in dem Fahrunterstützungssystem in einer anderen Vorrichtung als dem sich nähernden Fahrzeug angeordnet ist.
Nicht flüchtiges, computerlesbares Speichermedium, welches ein Programm speichert, welches bewirkt, dass ein Server eines Fahrunterstützungssystems, das das Fahren von einem Fahrzeug unterstützt, ein Hindernis in einem Fahrweg von dem Fahrzeug erkennt, auf ein Detektieren eines sich nähernden Fahrzeugs, welches sich dem Hindernis nähert, hin einem Totwinkelbereich erlangt, welcher aufgrund des erkannten Hindernisses auftritt, und das sich nähernde Fahrzeug über Information von dem erlangten Totwinkelbereich benachrichtigt, wobei der Server in dem Fahrunterstützungssystem in einer anderen Vorrichtung als dem sich nähernden Fahrzeug angeordnet ist.