CN112581792B - 行驶辅助系统、行驶辅助方法及计算机可读取存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种向车辆的搭乘者通知产生了死角区域的行驶辅助系统。行驶辅助系统的服务器识别车辆的行驶道路上的障碍物。当检测出接近识别出的障碍物的接近车辆时，服务器取得由该障碍物产生的死角区域，将死角区域的信息通知给接近车辆。在行驶辅助系统中，服务器构成为除接近车辆以外的装置。

Description

行驶辅助系统、行驶辅助方法及计算机可读取存储介质

技术领域

本发明涉及辅助行驶的行驶辅助系统、行驶辅助方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

背景技术

在专利文献1中记载有如下的行人突然出现警报系统：检测出在建筑物的门的内侧附近存在行人，并向接近该门前的车辆的驾驶员通知，另一方面，检测出接近门前的车辆而向位于建筑物的门的内侧附近的行人通知。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-323666号公报

发明内容

发明所要解决的问题

存在由于车辆暂时停止在道路旁边等而突发性地产生死角的情况。在这样的突发性地产生了死角的情况下，也谋求将该情况通知给车辆的搭乘者。

本发明的目的在于提供一种将在车辆行驶时产生了死角区域的情况通知给车辆的搭乘者的行驶辅助系统、行驶辅助方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的行驶辅助系统是包括对车辆的行驶进行辅助的服务器的行驶辅助系统，所述服务器具备：识别单元，其识别车辆的行驶道路上的障碍物；取得单元，当检测出接近所述障碍物的接近车辆时，该取得单元取得通过由所述识别单元识别出的所述障碍物产生的死角区域；以及通知单元，其将由所述取得单元取得的所述死角区域的信息通知给所述接近车辆，所述服务器构成为除所述接近车辆以外的装置。

本发明所涉及的行驶辅助方法是在包括对车辆的行驶进行辅助的服务器的行驶辅助系统中执行的行驶辅助方法，所述服务器具有：识别步骤，在该识别步骤中，所述服务器识别车辆的行驶道路上的障碍物；取得步骤，在该取得步骤中，当检测出接近所述障碍物的接近车辆时，取得通过在所述识别步骤中识别出的所述障碍物产生的死角区域；以及通知步骤，在该通知步骤中，将在所述取得步骤中取得的所述死角区域的信息通知给所述接近车辆，所述服务器构成为除所述接近车辆以外的装置。

本发明所涉及的存储程序的计算机可读取存储介质中，所述程序用于使辅助车辆行驶的行驶辅助系统的服务器进行如下动作：识别车辆的行驶路线上的障碍物；当检测到接近所述障碍物的接近车辆时，取得由识别出的所述障碍物产生的死角区域；以及将取得的所述死角区域的信息通知给所述接近车辆，所述服务器在所述行驶辅助系统中构成为除所述接近车辆以外的装置。

发明效果

根据本发明，能够将产生了死角区域的情况通知给车辆的搭乘者。

附图说明

图1是表示行驶辅助系统的结构的图。

图2是表示车辆的结构的图。

图3是表示便携式终端的框结构的图。

图4是表示服务器的框结构的图。

图5A、图5B是用于对本实施方式的动作进行说明的图。

图6是表示在车辆中执行的处理的流程图。

图7是表示在便携式终端中执行的处理的流程图。

图8是表示在服务器中执行的处理的流程图。

图9是表示S302的障碍物的识别处理的流程图。

图10是表示S306的死角区域的确定处理的流程图。

图11是表示在服务器中执行的处理的流程图。

图12是表示S608的警戒物的识别处理的流程图。

图13是表示S610的通知处理的流程图。

图14A、图14B是用于说明死角区域的确定的图。

图15A～图15D是用于说明障碍物的模型化的图。

图16A、图16B是表示显示画面的图。

图17是表示在服务器以外的装置中执行的处理的流程图。

符号说明

100：行驶辅助系统；101：服务器；102：建筑物；103：公共设施；104、 105：车辆；106：便携式终端；200、300、400：控制部；201、301、401：处理器；202、302、402：存储器。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明实施方式。另外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，实施方式中说明的特征的组合不一定全部是发明所必须的内容。实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征也可以任意地组合。另外，对同一或同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

[第一实施方式]

图1是表示本实施方式中的行驶辅助系统的结构的图。行驶辅助系统100包括提供行驶辅助服务的服务器101、与服务器101连接的基站113、117。行驶辅助系统100包括车辆104、105，在本实施方式中，车辆104是四轮车辆，车辆 105是跨骑型二轮车辆。然而，车辆104、105不限于图1所示的车辆类型。例如，两个车辆可以均是四轮车辆，也可以均是跨骑型二轮车辆。或者，也可以是面向特殊用途的车辆。另外，车辆105不限于二轮车辆，例如也可以是三轮的跨骑型车辆。便携式终端106是具备包含GPS功能的便携式终端功能的装置。在本实施方式中，车辆105的搭乘者(驾驶员)例如保持智能手机来作为便携式终端106，该智能手机通过配件等安装于车辆105。另外，由便携式终端106实现的便携式终端功能也可以包含在车辆105中。车辆104能够经由与基站113之间的无线通信114与服务器101相互通信。车辆105、便携式终端106能够经由与基站117 之间的无线通信118与服务器101相互通信。另外，在车辆105与便携式终端106 之间能够相互通信，例如，车辆105能够经由便携式终端106与服务器101进行通信。因此，在本实施方式中，也可以不进行不经由便携式终端106的车辆105 与基站117之间的无线通信。

在本实施方式中，假设车辆105在存在有建筑物、信号灯、路侧机等公共设施的道路上行驶的情况。在这样的情况下，例如，若车辆在道路的旁边暂时停车，则由于该停止车辆而使道路的侧道可能在从车道观察时成为突发性的死角区域。在本实施方式中，在这样的情况下，能够对在道路上行驶的车辆105的搭乘者通知死角区域的产生。

图1的建筑物102例如是存在于道路旁边的建筑物，公共设施103是信号灯、路侧机等公共设施。建筑物102、公共设施103具备监视道路的侧道的监视摄像机等拍摄部107、108。由拍摄部107拍摄到的拍摄数据由图像处理部110进行图像处理，经由网络(NW)115发送到服务器101。另外，由拍摄部108拍摄到的拍摄数据由图像处理部111进行图像处理，经由网络116发送到服务器101。另外，车辆104具备用于识别外部环境的摄像机等拍摄部109，由拍摄部109拍摄到的拍摄数据由图像处理部112进行图像处理，经由与基站113之间的无线通信 114发送到服务器101。稍后将描述图像处理部110、111、112的图像处理。

图2是表示车辆105的框结构的图。如上所述，在本实施方式中，车辆105 为跨骑型二轮车辆。ECU(Electronic Control Unit)210统一控制车辆105的各部。车辆105例如是以线控油门(throttle by wire)方式进行行驶控制的结构，ECU210 通过接受转向部213的存取开度的电信号而对节流阀进行开闭，从而对包含发动机的驱动部211进行控制。制动部212包括制动机构。传感器组214包含速度传感器、节气门传感器、大气压传感器等各种传感器，ECU210接收它们的检测信号。通知部215包括灯、LED等，例如，在本实施方式中，是显示死角区域存在的方向的点亮机构。另外，车辆105也可以构成为能够通过配件等将便携式终端 106安装于车辆105。

控制部200是能够经由通信接口(I/F)204来执行与便携型终端106之间的无线通信的模块。另外，通信I/F204也可以构成为能够进行与基站117之间的无线通信。控制部200是包含统一控制控制部200内的动作的处理器201、存储器 202、通知控制部203、通信I/F204的计算机系统。本实施方式中的车辆105的动作例如通过处理器201在存储器202上执行程序来实现。通知控制部203基于从便携式终端106发送的通知控制数据，向ECU210请求通知部215的控制。例如，通知控制部203将从便携型终端106发送来的通知控制数据变换为ECU210能够处理的信号，并发送给ECU210。在本实施方式中，通知是指向面板的显示、灯的点亮、方向盘的振动等用于使车辆105的搭乘者识别的处理。例如，通知控制部203将用于显示通知部215的灯的通知控制数据、用于使转向部213的方向盘振动的通知控制数据转换为ECU210能够处理的信号，并发送给ECU210。另外，控制部200能够与USB等存储部216连接。车辆105不限于图2所示的框结构，例如，适当地包括与车辆105的功能对应的功能块。例如，车辆105也可以构成为包括取得车辆105的GPS信息的GPS和能够将该GPS信息发送到外部的车辆信息发送部。

图3是表示便携式终端106的框结构的图。控制部300统一控制便携式终端 106。控制部300是包含统一控制控制部300内的动作的处理器301、存储器302、 GPS信息发送部303、显示控制部304、通知控制数据发送部305的计算机系统。本实施方式中的便携式终端106的动作例如通过处理器301在存储器302上执行程序来实现。GPS信息发送部303将由GPS314取得的GPS信息经由通信I/F313 发送到外部。显示控制部304控制显示部311上的显示。通知控制数据发送部305 基于从服务器101发送的通知控制数据，生成在车辆105中使用的通知控制数据，并经由通信I/F313向车辆105发送。

存储部310存储用于供便携式终端106进行动作的程序、数据、以及本实施方式的动作所需的程序、数据。例如，由服务器101提供的应用被存储在存储部 310中。例如，便携式终端106的用户启动该应用，在设定画面上进行向服务器 101的登记、与车辆105的控制部200的配对。显示部311例如是触摸面板，对便携式终端106的用户显示各种用户界面画面。此外，在本实施方式中，便携式终端106的用户与车辆105的搭乘者对应。操作部312能够受理来自用户的操作，包含硬键、在触摸面板上显示的软键。GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)314是用于检测便携式终端106的当前位置的位置检测机构。通信I/F313 能够进行与外部的无线通信118。另外，通信I/F313也可以构成为与通信距离不同的多个无线通信对应。便携式终端106不限于图3所示的框结构，例如，适当地包含与便携式终端106的功能相应的功能块。

在本实施方式中，说明了车辆105是跨骑型二轮车辆，但也可以是其他类型的车辆，例如是四轮车辆。在该情况下，图2的控制部200和图3的控制部300 也可以与四轮车辆一体地构成。

图4是表示服务器101的框结构的图。控制部400统一控制服务器101。控制部400是包含统一控制控制部400内的动作的CPU或GPU等处理器401、存储器402、拍摄数据接收部403、图像识别部404、图像处理部405、死角区域确定部406、通知控制数据发送部407、基准图像数据取得部408、车辆信息取得部 409的计算机系统。本实施方式中的服务器101的动作例如通过处理器401在存储器402上执行程序来实现。拍摄数据接收部403接收从建筑物102、公共设施 103、车辆104发送的拍摄数据。在本实施方式中，在该拍摄数据中，例如拍摄包含停止车辆的道路旁边附近的区域。图像识别部404例如使用类别分类等方法，在由拍摄数据接收部403接收到的拍摄数据上识别对象。图像处理部405例如进行图像数据上的对象的模型化。图像处理部110、111、112能够执行与图像处理部405同样的图像处理。死角区域确定部406基于由拍摄数据接收部403接收到的拍摄数据，确定例如由道路旁边的停止车辆产生的死角区域。通知控制数据发送部407基于死角区域确定部406对死角区域的确定结果，生成后述的通知控制数据并发送给便携型终端106。

基准图像数据取得部408根据由拍摄数据接收部403接收到的拍摄数据生成基准图像数据。基准图像数据是指表示没有产生突发的死角区域的状态的图像数据，例如，若是上述的情况，则是表示不存在停止车辆的状态的拍摄数据。基准图像数据取得部408定期地从建筑物102、公共设施103、车辆104的各拍摄部收集拍摄数据，识别行人、自行车等移动体，生成将它们除外的图像数据作为基准图像数据。基准图像数据取得部408将所生成的基准图像数据作为基准图像数据421存储在存储部420中。基准图像数据取得部408定期地进行基准图像数据的生成，由此定期地更新基准图像数据421。其结果是，能够防止在图9中后述的障碍物的识别精度的降低。车辆信息取得部409取得由便携型终端106的GPS 信息发送部303发送的GPS信息。另外，车辆信息取得部409能够取得由车辆 105的搭乘者经由应用预先登记的车辆105的车型、车高等信息。

存储部420存储用于供服务器101进行动作的程序、数据、以及本实施方式的动作所需的程序、数据。另外，存储部420存储基准图像数据421、地图信息 422。基准图像数据421是由基准图像数据取得部408取得的基准图像数据。地图信息422例如是地图数据库。另外，地图信息422也可以不构成在存储部420 内，而是从外部的数据库服务器取得。存储部420也可以存储其他信息，例如，也可以将便携型终端106的用户信息与车辆105的车辆信息(车型等)相互对应起来进行存储。

显示部430例如是显示器，对服务器101的用户显示各种用户界面画面。操作部431能够受理来自用户的操作，例如是键盘、点击设备。通信I/F432能够进行与基站113、117、网络115、116之间的通信。服务器101不限于图4所示的框结构，例如，适当地包含与服务器101的功能相应的功能块。例如，也可以包括结冰等路面信息、气象信息的数据库。另外，在图4中，服务器101表示为1 个装置，但也可以由多个装置构成。即，本实施方式中的服务器101包含由1个装置提供服务器功能的结构、由多个装置协作而提供服务器功能的结构。

以下，参照图5A以及图5B，对本实施方式的动作进行说明。如图5A所示，车辆501在道路上沿箭头方向行驶。另外，在道路上具有侧道509，在道路和侧道的拐角部分存在建筑物504。在建筑物504中设置有作为监视角部分的监视摄像机的拍摄部505。另外，在侧道的公共设施中设置有作为监视侧道部分的监视摄像机的拍摄部506。另外，在道路上，除了车辆501之外，还行驶着设置有用于识别外部的摄像机等拍摄部508的车辆507。车辆501对应于图1的车辆105，建筑物504对应于建筑物102。另外，拍摄部505对应于图1的拍摄部107，拍摄部506对应于拍摄部108。另外，车辆507对应于图1的车辆104。

在图5A所示的状况下，停止车辆502在道路旁边暂时停车。在此，假定车辆501从图5A所示的状况向箭头方向行进，成为图5B所示的状况的情况。例如，在停止车辆502的车高比车辆501的搭乘者的眼睛的位置高的情况下，从车辆501 的搭乘者观察，被线510夹着的停止车辆502的里侧的区域成为死角区域。在这样的状况下，例如，在自行车503如图5A和图5B所示那样在侧道509上移动过来的情况下，在不存在停止车辆502时，从车辆501的搭乘者能看到自行车503，与此相对，由于由停止车辆502产生的死角区域，因此从车辆501的搭乘者看不到自行车503。

因此，在本实施方式中，若基于由拍摄部505、506、508拍摄到的拍摄数据识别出停止车辆502，则对车辆501的搭乘者通知由停止车辆502产生了死角区域的意思。通过这样的结构，能够使车辆501的搭乘者意识到突发性地产生的死角区域。

图6是表示在车辆105中执行的处理的流程图。图6的处理例如通过处理器 201在存储器202上执行程序来实现。

在S101中，处理器201通过通知控制部203判定是否从便携式终端106接收到通知控制数据。在此，在判定为未接收到通知控制数据的情况下，重复从S101 起的处理。另一方面，在判定为接收到通知控制数据的情况下，在S102中，处理器201通过通知控制部203，基于通知控制数据来请求ECU210使通知部215 进行通知。例如，将从便携式终端106发送的表示“在左侧有死角区域”的数据转换为ECU210能够处理的信号、例如使左侧的LED点亮的信号，并发送给 ECU210。在S102之后，重复从S101起的处理。另外，通知部215也可以是通过扬声器进行声音输出的结构、在面板上显示输出的结构，在该情况下，也可以基于从便携型终端106发送来的数据来进行声音输出或消息输出。另外，处理器 201也可以通过通知控制部203，基于通知控制数据来请求ECU210使转向部213 的方向盘进行振动。

图7是示出在便携式终端106中执行的处理的流程图。图7的处理例如通过处理器301在存储器302上执行程序来实现。

在S201中，处理器301通过GPS信息发送部303，将由GPS314取得的GPS 信息与便携型终端106或车辆105的识别信息一起向服务器101发送。在本实施方式中，便携式终端106的GPS信息被用作车辆105的GPS信息。另外，也可以从车辆105接收GPS信息并向服务器101发送。

在S202中，处理器301通过通知控制数据发送部305判定是否从服务器101 接收到通知控制数据。在此，在判定为未接收到通知控制数据的情况下，重复从 S201起的处理。另一方面，在判定为接收到通知控制数据的情况下，进入S203。

在此，对通知控制数据进行说明。通知控制数据是表示死角区域相对于车辆 105的行进方向存在于哪个方向的信息，例如作为向面板等的显示用数据而接收。图16A的显示画面1600是表示通过通知控制数据显示的显示画面的一例的图。便携式终端106能够基于从服务器101接收到的通知控制数据，在显示部311上显示显示画面1600。

在显示画面1600中，显示显示区域1601。显示区域1601的车辆1602对应于车辆105，表示产生死角区域时的车辆105的虚拟位置。在图16A中，在车辆 105的行进方向左侧以图形显示存在由障碍物1603引起的死角区域1604。另外，在显示区域1605中，“不久，在左方向上存在由障碍物引起的死角区域！”这样的消息，能够促使车辆105的搭乘者注意。

在S203中，处理器301通过通知控制数据发送部305，根据从服务器101接收到的通知控制数据，生成能够由车辆105的通知部215通知的通知控制数据，并发送给车辆105。例如，若构成为车辆105的通知部215通过LED通知左方向和右方向中的某一个，则处理器301通过通知控制数据发送部305，根据从服务器101接收到的通知控制数据，将与“左方向”对应的数据作为通知控制数据发送到车辆105。

在S204中，处理器301通过显示控制部304，基于从服务器101接收到的通知控制数据，使显示部311显示。在S204中，例如显示显示画面1600。在S204 之后，重复从S201起的处理。

在上述中，说明了在S203中处理器301根据从服务器101接收到的通知控制数据，生成在车辆105中的控制中使用的通知控制数据。然而，处理器301也可以将从服务器101接收到的通知控制数据传送到车辆105。在该情况下，车辆 105的通知控制部203根据从便携式终端106接收到的通知控制数据，生成能够通过通知部215或者转向部213通知的通知控制数据。

另外，在上述中，说明了在S204中进行显示，但也可以不进行S204的处理而在S203之后重复从S201起的处理。另外，也可以由车辆105的搭乘者在便携型终端106的显示部311所显示的用户界面画面上设定是否进行S204中的显示。根据这样的结构，例如能够进行如下的显示控制：在便携型终端106通过配件安装于车辆105的情况下，在S204中进行显示，在便携型终端106被收纳于车辆 105的搭乘者的背包等的情况下，不进行S204的显示。

图8是表示在服务器101中执行的处理的流程图。图8的处理例如通过处理器401在存储器402上执行程序来实现。

在S301中，处理器401通过拍摄数据接收部403接收拍摄数据。这里，所接收的拍摄数据不是由车辆105和便携式终端106拍摄到的拍摄数据，而是由建筑物102的拍摄部107拍摄到的拍摄数据、由公共设施103的拍摄部108拍摄到的拍摄数据、由车辆104的拍摄部109拍摄到的拍摄数据中的至少任一个。

在S302中，处理器401通过图像识别部404进行障碍物的识别，在S303中，判定是否有障碍物。

图9是表示S302的障碍物的识别处理的流程图。在S401中，处理器401从存储部420取得基准图像数据421。在S402中，处理器401将基准图像数据421 与在S301中接收到的拍摄数据进行比较，在S403中，判定比较的结果是否存在差异。例如，在拍摄数据中识别出规定尺寸(例如规定的高度)以上的、在基准图像数据421中没有的静止物体的情况下，判定为存在差异。或者，也可以在拍摄数据中识别出在道路旁边停车的停止车辆的情况下，判定为存在差异。例如，图像识别部404也可以将在识别了车牌的对象中停止了规定时间的车辆识别为停止车辆。

另外，关于行人、自行车等移动物，也可以从判定对象中排除，不进行该识别处理。通过这样的结构，能够使判定处理更高效。在S403中判定为存在差异的情况下，在S404中识别为有障碍物，将该识别结果保存于存储器402等存储区域。另一方面，在判定为没有差异的情况下，识别为无障碍物，将该识别结果保存于存储器402等存储区域。在S404以及S405之后，结束图9的处理。

在图8的S303中，处理器401基于S302的障碍物的识别结果来判定是否存在障碍物，在判定为没有障碍物的情况下，重复从S301起的处理。此时，当暂且在S303中被识别为有障碍物且在下一阶段的S305中判定为没有接近中的车辆，并下一次在S303中判定为没有障碍物的情况下，在S309中，处理器401将在S304中模型化后的数据等清零，重复从S301起的处理。另外，上述的情况例如是指暂时停车的停止车辆再次开始行驶的情况。另一方面，在判定为有障碍物的情况下，进入S304。在S304中，处理器401通过图像处理部405进行障碍物的模型化。

图15A～图15D是用于说明S304的障碍物的模型化的图。图15A是表示车辆501接近停止车辆502的情形的图。图像处理部405基于图像识别部404的识别结果，生成停止车辆502的简化模型。例如，图像处理部405根据识别出的停止车辆502的凹凸形状，求出最大车宽、最大车高、最大车长，根据这些值生成长方体模型。即，图像处理部405根据停止车辆502的识别结果，生成停止车辆 502的外接长方体模型。

图15B的停止车辆模型1502是图15A的停止车辆502的水平方向的简化模型。另外，图15C是从图中左侧观察图15A的图，图15D是从图中左侧观察图 15B的图。图15D的停止车辆模型1502是图15C的停止车辆502的垂直方向的简化模型。

在S304中进行了障碍物的模型化之后，在S305中，处理器401通过车辆信息取得部409判定是否存在正在接近包含障碍物的规定区域的车辆。在此，在判定为没有正在接近的车辆的情况下，重复从S301起的处理。另一方面，在判定为存在正在接近的车辆的情况下，进入S306。在S306中，处理器401通过死角区域确定部406进行死角区域的确定。

图10是表示S306的死角区域的确定处理的流程图。在S501中，处理器401 基于车辆501的车型、车高等与车辆有关的信息，推定位于车辆501的搭乘者的眼睛的高度的点。在此，车辆501的与车辆相关的信息例如也可以从车辆501的搭乘者经由便携式终端106的应用预先登记于服务器101。图15B以及图15D的车辆模型1501将在S501中推定出的点作为车辆501的模型。如图15D所示，车辆模型1501定位于车辆501的搭乘者的眼睛的高度1503。

在S502中，处理器401设定在死角区域的确定中使用的着眼点的初始位置。图15A的区间1520是以停止车辆502为基准而在车辆501的行驶上确定的规定区间。例如，区间1520是从停止车辆502向车宽方向离开规定距离1521的行驶路径上、且从停止车辆502的前端起朝向后方的10m的区间。此外，区间1520 以及规定距离1521也可以根据车辆502的尺寸来决定。在S502中，将区间1520 的开始点(从车辆502向后方离开的最远位置、上述例子中的10m后方的位置) 设定为着眼点的初始位置。另外，区间1520以及规定距离1521也可以基于车辆 501的状态、例如速度来决定。例如，在车辆501以阈值以上的速度接近的情况下，使区间1520更短。由此，能够进一步减少S503～S509的处理的重复次数，进一步缩短进行S308的通知的处理为止的时间。

在S503中，处理器401确定水平方向的死角区域。例如，从车辆模型1501 相对于停止车辆模型1502确定2条切线1500，将它们之间的区域确定为水平方向的死角区域。在S504中，处理器401确定垂直方向的死角区域。例如，从车辆模型1501相对于停止车辆模型1502确定2条切线1510，将它们之间的区域确定为垂直方向的死角区域。

在S505中，处理器401判定所确定的死角区域是否满足条件。例如，若2 条切线1500所成的角度以及2条切线1510所成的角度双方均为规定以上，则判定为满足条件。另外，例如，若2条切线1500所成的角度和2条切线所成的角度中的任一个小于规定角度，则判定为不满足条件。在S505中判定为满足条件的情况下，在S506中，处理器401判定为产生了死角区域，将该判定结果保存于存储器402等存储区域。另一方面，在S505中判定为不满足条件的情况下，在S507中，处理器401判定为未产生死角区域，将该判定结果保存于存储器402 等存储区域。在S506和S507之后，进入S508。

在S508中，处理器401将在S502中设定的着眼点的位置向车辆501的行进方向递增规定距离，在S509中，判断递增后的着眼点的位置是否在区间1520内。在判定为处于区间1520内的情况下，重复从S503起的处理。另一方面，在判定为不是区间1520内的情况下，即到达与车辆502的车头对应的位置的情况下，结束图10的处理。

再次参照图8。在S307中，处理器401基于在S506或S507中存储于存储区域的判定结果，判定是否产生了死角区域。在判定为未产生死角区域的情况下，结束图8的处理。另一方面，在判定为产生了死角区域的情况下，进入S308。

在S308中，处理器401通过通知控制数据发送部407生成用于向车辆105 通知产生了死角区域的意思的通知控制数据，并发送给便携型终端106。在此，所生成的通知控制数据例如是用于使转向部213的方向盘振动的控制数据、用于显示图16A的显示画面1600的显示数据。在显示数据的情况下，在显示区域1601 中显示的画面例如可以在图10的处理中基于2条切线1500所成的角度最大的状态来生成。在S308之后，结束图8的处理。

图8的处理也可以作为在S301～S305和S306～S308中各自独立的处理来执行。例如，即使在S305中判定为存在正在接近的车辆的情况下，S301～S305也可以以一定的时间间隔重复进行。

如上所述，根据本实施方式，在判定为由在道路旁边暂时停车的停止车辆突发地产生了死角区域的情况下，能够对接近于该死角区域附近的车辆105通知死角区域的发生的意思。另外，死角区域的产生的判定基于正在接近的车辆105的尺寸来判定。例如，在车辆105为大型车辆且车辆高度较高且停止车辆的车高较低的情况下，切线1510之间的角度小于规定，在图10的S505中判定为不满足死角区域的条件。在该情况下，由于不对车辆105进行通知，因此能够防止进行不必要的通知。

如在图8的S304中说明的那样，在本实施方式中，服务器101的处理器401 通过图像处理部405基于在S301中取得的拍摄数据进行简化模型的生成。在此，也可以在服务器101以外进行简化模型的生成。例如，也可以由建筑物102、公共设施103、车辆104的图像处理部110、111、112进行。

图17是表示服务器101以外的装置中的处理的流程图。图17的处理例如通过由构成各图像处理部的装置的处理器在存储器上执行程序来实现。

在S901中，处理器从服务器101取得基准图像数据。例如，建筑物102及公共设施103的处理器也可以在规定的时刻从服务器101定期地取得基准图像数据。另外，车辆104的处理器例如也可以在车辆于建筑物102、公共设施103附近的交叉路口等暂时停止时取得基准图像数据。

在S902中，处理器取得由拍摄部拍摄到的拍摄数据。这里的拍摄部是例如建筑物102、公共设施103、车辆104的拍摄部107、108、109。

在S903中，处理器将在S901中取得的基准图像数据与在S902中拍摄的拍摄数据进行比较，并且在S904中，确定比较的结果是否存在差异。与图9的S402 同样地，在拍摄数据上识别出在道路旁边停车的停止车辆的情况下，判定为存在差异。例如，将在识别了车牌的对象中停止了规定时间的车辆识别为停止车辆。另一方面，关于行人、自行车等移动物，不作为判定对象。在S904中识别出没有差异的情况下，重复从S902起的处理。在此，关于车辆104，在从暂时停止再次开始行驶的情况下，也可以结束图17的处理。在S904中识别出存在差异的情况下，在S905中，处理器通过图像处理部进行障碍物的模型化。在S905中进行的模型化的处理与在S304中进行的模型化的处理相同。然后，在S906中，处理器将在S905中生成的简化模型与其位置信息一起发送到服务器101。之后，结束图17的处理。在S906中发送的简化模型在存在正在接近的车辆的情况下，在图 8的S306中的死角区域的确定处理中使用。

这样，通过由服务器101以外的装置生成简化模型，与来自建筑物102、公共设施103、车辆104的拍摄数据的发送相比，能够进一步抑制通信量，提高通信效率。

[第二实施方式]

在第一实施方式中，说明了对正接近停止车辆附近的车辆105通知死角区域的发生的意思的结构。在本实施方式中，进一步，在死角区域内存在自行车等移动物并且有可能从停止车辆突然出现的情况下，将该移动物的存在通知给车辆105。以下，针对第二实施方式，对与第一实施方式的不同点进行说明。

图11是表示在服务器101中执行的处理的流程图。图11的处理例如通过处理器401在存储器402上执行程序来实现。图11的S601～S607、S612与图8的S301～S307、S309中的说明相同，因此省略它们的说明。

在S607中判定为产生了死角区域的情况下，在S608中，处理器401通过图像识别部404进行警戒物的识别，在S609中判定是否有警戒物。

图12是表示S608的警戒物的识别处理的流程图。在S701中，处理器401 判定在S601中取得的拍摄数据上是否识别出移动体。在判定为未识别出移动体的情况下，在S706中，处理器401识别为没有警戒物，并将该识别结果保存于存储器402等存储区域。另一方面，在判定为识别出移动体的情况下，进入S703。

在S703中，处理器401判定识别出的移动体的尺寸是否为规定尺寸以上。例如，也可以对识别出的移动体的高度方向的尺寸是否为规定以上进行判定。在 S703中判定为不是规定尺寸以上的情况下，进入S706。另一方面，在判定为是规定尺寸以上的情况下，进入S704。

在S704中，处理器401判定识别出的移动体是否向规定的方向移动。例如，处理器401判定识别出的移动体是否在侧道509向停止车辆502的方向移动。在 S704中判定为未在规定的方向上移动的情况下，进入S706。另一方面，在判定为正在向规定的方向移动的情况下，进入S705，处理器401识别为有警戒物，将该识别结果保存于存储器402等存储区域。在S705和S706之后，结束图12的处理。

通过图12的处理，例如，被风吹而移动的小塑料袋、在侧道509向与停止车辆502相反的方向移动的行人不会被识别为警戒物，因此能够适当地识别警戒物。

在图11的S609中，处理器401基于S608的警戒物的识别结果判定是否有警戒物，在判定为有警戒物的情况下，进入S610，在判定为没有警戒物的情况下，进入S611。S611与图8的S308中的说明相同，因此省略其说明。

图13是示出S610的通知处理的流程图。在S801中，处理器401对识别出的警戒物的举动进行分析，在S802中，取得来自警戒物的死角区域的变化。

图14A是用于说明来自警戒物的死角区域的变化的图。图14A表示作为自行车的移动体503从位置1401移动到位置1402的情形。处理器401通过死角区域确定部406，从移动体503的中心点相对于停止车辆502的简化模型，与图15B 同样地设定2条切线。从移动体503观察，被2条切线夹持且停止车辆502的里侧的区域成为死角区域。在图14A中，示出了随着移动体503从位置1401移动到位置1402，切线1403向切线1404变化而死角区域扩大的情形。即，处理器 401能够根据移动体503的速度取得来自移动体503的死角区域的变化。

图14B示出了车辆501从位置1411移动到位置1412的情形。处理器401通过死角区域确定部406，如在图15B中说明的那样，从车辆501的模型相对于停止车辆502的简化模型设定2条切线。在图14B中，示出了随着车辆501从位置 1411移动到位置1412，切线1413向切线1414变化而死角区域扩大的情形。即，处理器401能够根据车辆501的速度取得来自车辆501的死角区域的变化。

在S803中，处理器401基于由区间1520中的车辆501的移动导致的来自车辆501的死角区域的变化和在S802中取得的来自移动物503的死角区域的变化，判定是否产生死角区域的重复。处理器401在车辆501位于来自移动物503的死角区域内且移动物503位于来自车辆501的死角区域内的情况下，判定为产生死角区域的重复(相互死角区域)。例如，在车辆501位于位置1412时移动体503 位于位置1402的情况下，移动体503位于来自车辆501的死角区域内，车辆501 位于来自移动体503的死角区域内。在该情况下，判定为产生死角区域的重复。另一方面，在车辆501位于位置1412时移动体503的位置还处于位置1401的情况下，移动体503不位于来自车辆501的死角区域内，车辆501不位于来自移动体503的死角区域内。在该情况下，判定为不产生死角区域的重复。在S803中判定为不发生死角区域的重复的情况下，进入S805。S805与图8的S308中的说明相同，因此省略其说明。在S803中判定为产生死角区域的重复的情况下，进入S804。

在S804中，处理器401通过通知控制数据发送部407生成用于向车辆105 通知产生了死角区域的意思的通知控制数据，并发送给便携型终端106。参照图 16B说明在此生成的通知控制数据。

图16B是表示通过由S804生成的通知控制数据显示的显示画面1610的一例的图。便携式终端106能够基于从服务器101接收到的通知控制数据，在显示部 311上显示显示画面1610。

在显示画面1610中，与显示画面1600同样地显示显示区域1601。在图16B 中，与图16A不同，警告物1607和其移动方向1608进一步以图形方式显示。另外，在显示区域1606中，显示“不久，在左方向上存在由障碍物引起的死角区域！请注意行人等！”这样的消息，能够使车辆105的搭乘者认识到行人的突然出现等的可能性。在S804和S805之后，结束图13的处理。

如上所述，根据本实施方式，在由在道路旁边暂时停车的停止车辆突发地产生死角区域、并且判定为在该死角区域存在行人等移动体的情况下，能够对正接近该死角区域附近的车辆105通知产生死角区域的意思以及对移动体的警戒。

另外，在本实施方式中，说明了在显示画面1610中显示警戒物1607的存在的例子，但也可以通过其他结构来通知警戒物1607的存在。例如，也可以在车辆105的通知部215设置表示警戒物1607的存在的LED，通过其点亮来通知警戒物1607的存在。

另外，也可以通过车辆105的搭乘者经由应用预先设定为选择性执行图8的处理和图11的处理。

＜实施方式的总结＞

上述实施方式的行驶辅助系统是包括对车辆的行驶进行辅助的服务器的行驶辅助系统(100)，所述服务器(101)具备：识别单元(404、S302)，其识别车辆的行驶路上的障碍物(502)；取得单元(406、S306)，当检测到接近所述障碍物的接近车辆(501)时，该取得单元取得通过由所述识别单元识别出的所述障碍物产生的死角区域(510)；以及通知单元(407、S308)，其将由所述取得单元取得的所述死角区域的信息通知给所述接近车辆，所述服务器构成为除所述接近车辆以外的装置。

根据这样的结构，例如，无需使每个接近车辆均具备昂贵的检测设备，就能够将由暂时停车的车辆产生的死角区域通知给接近车辆。

另外，所述识别单元基于由设置于除所述接近车辆以外的装置的拍摄单元 (107、108、109)拍摄到的拍摄数据，识别所述障碍物。另外，除所述接近车辆以外的装置是建筑物(102)、公共设施(103)、与所述接近车辆不同的车辆 (104)中的至少任一个。

根据这样的结构，例如能够基于设置于建筑物、公共设施、四轮车辆的摄像机的拍摄数据，识别临时停车的车辆。

另外，所述识别单元在所述拍摄数据的对象满足第一条件的情况下，将该对象识别为所述障碍物。另外，所述第一条件是所述对象的尺寸为阈值以上。

根据这样的结构，例如，通过将规定的车高以上的停止车辆识别为障碍物，能够适当地识别障碍物。

另外，所述通知单元将所述死角区域的有无通知给所述接近车辆。

根据这样的结构，例如能够将由暂时停车的车辆产生的死角区域的有无通知给接近车辆。

另外，当在所述死角区域检测到满足第二条件的移动体的情况下，所述通知单元将所述移动体的信息通知给所述接近车辆。另外，所述第二条件是在所述接近车辆与所述移动体之间存在隔着所述障碍物的相互死角区域。

根据这样的结构，例如，能够对作为移动体的行人的突然出现进行警告通知。

另外，所述取得单元基于所述接近车辆的虚拟位置，取得所述死角区域。

根据这样的结构，例如，能够基于接近车辆将要通过障碍物的旁边的路径来取得死角区域。

另外，行驶辅助系统还具备生成所述障碍物的模型的生成单元(405、S304)，所述取得单元使用从所述接近车辆的虚拟位置相对于由所述生成单元生成的所述障碍物的模型设定的切线，取得所述死角区域。另外，所述障碍物的模型是简化所述障碍物的轮廓而成的模型。

根据这样的结构，例如能够基于暂时停车的车辆的轮廓和位于虚拟位置的接近车辆来取得死角区域。

另外，所述生成单元设置于与所述服务器不同的装置。

根据这样的结构，能够降低服务器和与服务器不同的装置之间的数据通信容量。

本发明并不限定于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (12)

1.一种行驶辅助系统，其包括对车辆的行驶进行辅助的服务器，其中，

所述服务器具备：

识别单元，其识别车辆的行驶道路上的静止物体；

判定单元，当检测到接近所述静止物体的接近车辆时，该判定单元基于所述接近车辆的信息以及所述静止物体的信息来判定通过由所述识别单元识别出的所述静止物体产生的死角区域的有无；

确定单元，其基于存在于所述死角区域内的移动体的信息，确定存在于所述死角区域内的移动体为成为向所述接近车辆通知的通知对象的移动体；以及

通知单元，其基于由所述判定单元判定为有所述死角区域的情况，将所述死角区域的信息以及由所述确定单元确定出的所述死角区域内的移动体的信息通知给所述接近车辆，

所述通知单元使通知的内容在如下两种情况之间不同：其一是在由所述确定单元确定出的移动体与所述接近车辆之间存在隔着所述静止物体的相互死角区域的情况，其二是在由所述确定单元确定出的移动体与所述接近车辆之间不存在隔着所述静止物体的相互死角区域的情况，

所述服务器构成为除所述接近车辆以外的装置。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助系统，其中，

所述识别单元基于由设置于除所述接近车辆以外的装置的拍摄单元拍摄到的拍摄数据来识别所述静止物体。

3.根据权利要求2所述的行驶辅助系统，其中，

除所述接近车辆以外的装置是建筑物、公共设施、与所述接近车辆不同的车辆中的至少任一个。

4.根据权利要求2或3所述的行驶辅助系统，其中，

在所述拍摄数据的对象满足第一条件的情况下，所述识别单元将该对象识别为所述静止物体。

5.根据权利要求4所述的行驶辅助系统，其中，

所述第一条件是所述对象的尺寸为阈值以上。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶辅助系统，其中，

所述通知单元将所述死角区域的有无作为所述死角区域的信息通知给所述接近车辆。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶辅助系统，其中，

所述判定单元基于所述接近车辆的虚拟位置来判定所述死角区域的有无。

8.根据权利要求7所述的行驶辅助系统，其中，

所述行驶辅助系统还具备生成所述静止物体的模型的生成单元，

所述判定单元使用从所述接近车辆的虚拟位置相对于由所述生成单元生成的所述静止物体的模型设定的切线，判定所述死角区域的有无。

9.根据权利要求8所述的行驶辅助系统，其中，

所述静止物体的模型是简化所述障碍物的轮廓而成的模型。

10.根据权利要求8所述的行驶辅助系统，其中，

所述生成单元设置于与所述服务器不同的装置。

11.一种行驶辅助方法，其在包括对车辆的行驶进行辅助的服务器的行驶辅助系统中被执行，其中，

所述服务器执行如下步骤：

识别步骤，在该识别步骤中，识别车辆的行驶路上的静止物体；

判定步骤，在该判定步骤中，当检测到接近所述静止物体的接近车辆时，基于所述接近车辆的信息以及所述静止物体的信息，判定通过在所述识别步骤中识别出的所述静止物体产生的死角区域的有无；

确定步骤，在该确定步骤中，基于存在于所述死角区域内的移动体的信息，确定存在于所述死角区域内的移动体为成为向所述接近车辆通知的通知对象的移动体；以及

通知步骤，在该通知步骤中，基于在所述判定步骤中判定为有所述死角区域的情况，将所述死角区域的信息以及在所述确定步骤中确定出的所述死角区域内的移动体的信息通知给所述接近车辆，

在所述通知步骤中，使通知的内容在如下两种情况之间不同：其一是在由所述确定步骤确定出的移动体与所述接近车辆之间存在隔着所述静止物体的相互死角区域的情况；其二是在由所述确定步骤确定出的移动体与所述接近车辆之间不存在隔着所述静止物体的相互死角区域的情况，

所述服务器构成为除所述接近车辆以外的装置。

12.一种存储程序的计算机可读取存储介质，其中，

所述程序用于使辅助车辆行驶的行驶辅助系统的服务器进行如下动作：

识别车辆的行驶路线上的静止物体；

当检测到接近所述静止物体的接近车辆时，基于所述接近车辆的信息以及所述静止物体的信息，判定由识别出的所述静止物体产生的死角区域的有无；

基于存在于所述死角区域内的移动体的信息，确定存在于所述死角区域内的移动体为成为向所述接近车辆通知的通知对象的移动体；以及

基于判定为有所述死角区域的情况，将所述死角区域的信息以及该确定出的所述死角区域内的移动体的信息通知给所述接近车辆，

使通知的内容在如下两种情况之间不同：其一是在作为所述通知对象而确定出的移动体与所述接近车辆之间存在隔着所述静止物体的相互死角区域的情况；其二是在作为所述通知对象而确定出的移动体与所述接近车辆之间不存在隔着所述静止物体的相互死角区域的情况，

所述服务器在所述行驶辅助系统中构成为除所述接近车辆以外的装置。

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