JP2005122390A - 運転支援装置 - Google Patents

運転支援装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2005122390A
JP2005122390A JP2003355347A JP2003355347A JP2005122390A JP 2005122390 A JP2005122390 A JP 2005122390A JP 2003355347 A JP2003355347 A JP 2003355347A JP 2003355347 A JP2003355347 A JP 2003355347A JP 2005122390 A JP2005122390 A JP 2005122390A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
driving
driver
visual information
driving support
information amount
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2003355347A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3915766B2 (ja
Inventor
Kazumi Isaji
和美 伊佐治
Naohiko Tsuru
直彦 津留
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2003355347A priority Critical patent/JP3915766B2/ja
Priority to US10/950,403 priority patent/US7440830B2/en
Priority to DE102004048270A priority patent/DE102004048270A1/de
Priority to FR0410815A priority patent/FR2861021B1/fr
Publication of JP2005122390A publication Critical patent/JP2005122390A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3915766B2 publication Critical patent/JP3915766B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/195—Blocking or enabling display functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/082—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using alarm actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

【課題】 運転者の状態に適切した運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】 衝突判定部８３によって車両の周囲に存在する障害物と衝突する危険があると判定される場合、比較部８４は、必要視覚情報抽出部８１によって抽出される運転に必要な必要視覚情報量と、視覚情報キャパシティ設定部８２によって設定される運転者の視覚情報のキャパシティとの大小関係を比較し、運転支援度合い設定部８６は、この大小関係に応じて、実行すべき運転支援の度合いを変更する。
【選択図】 図３

Description

本発明は、自動車等の移動体の運転を支援する運転支援装置に関するものである。
従来、車両前方の障害物に関する情報を運転者に提供する走行環境監視警報装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている走行環境監視警報装置によれば、例えば、運転者の視線方向を主とする運転者の状態を検出し、運転者が認知していないと判断される障害物が存在する場合に警報音を発して、運転者の注意を喚起する。
特開平１１−１３９２２９号公報
例えば、運転者の視線方向に多くの障害物が存在するとき、運転者は、全ての障害物を瞬時に認知することが困難となるが、上述した走行環境監視警報装置では、運転者は、障害物の数によらず、視線方向に存在する全ての全ての障害物を認知しているとみなすため、運転者自身が認知できなかった障害物の存在に対して注意を喚起することができない。
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、運転者の状態に適切に対応した運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
請求項１に記載の運転支援装置は、移動体を運転する際に、視覚によって認識すべき物体に関する情報量を決定する決定手段と、運転者が視覚から得ることのできる視覚情報の許容情報量を設定する許容情報量設定手段と、移動体の運転者の運転を支援する運転支援手段と、物体に関する情報量と許容情報量との大小関係に応じて、運転支援手段による運転支援の度合いを変更する変更手段とを備えることを特徴とする。
例えば、視覚によって認識すべき物体に関する情報量（以下、必要視覚情報量と呼ぶ）が許容情報量と同等、又はそれ以下の場合、運転者は、運転者自身の周囲から運転に必要な視覚情報を全て取得できていると想定される。このような場合には、運転支援の度合いが低くなるように変更することで、例えば、運転者に対して煩わしい注意喚起を行ったり、運転者の意図と異なった運転操作の支援を行ったりしないようにすることができる。
一方、例えば、必要視覚情報量が許容情報量を超える場合、運転者は、運転者自身の周囲から運転に必要な視覚情報を全て取得できていないと想定される。このような場合には、運転支援の度合いが高くなるように変更することで、例えば、運転者が得ることのできない視覚情報の存在に対して注意喚起を行ったり、運転者の意図に沿った運転操作の支援を行ったりすることができる。
請求項２に記載の運転支援装置によれば、運転支援手段は、運転者に対して注意を喚起することにより運転者の運転を支援する注意喚起手段と、移動体の運転操作へ介入することにより運転者の運転を支援する運転操作支援手段との少なくとも一方を備え、変更手段は、注意喚起手段、及び運転操作支援手段の少なくとも一方に関して、運転支援の度合いを変更することを特徴とする。これにより、運転者の状態に適した運転支援を行うことができる。
請求項３に記載の運転支援装置によれば、変更手段は、運転支援の度合いの変更として、注意喚起手段による運転者への注意喚起の度合い、及び／又は、運転操作支援手段による運転操作への介入度合いを変更することを特徴とする。
例えば、必要視覚情報量が許容情報量と同等、又はそれ以下の場合には、注意喚起のための警報の音量や頻度等の度合いや運転操作への介入度合いを控えめにすることで、運転者にとって煩わしい警報や意図しない操作介入とならないようにすることができる。
一方、例えば、必要視覚情報量が許容情報量を超える場合には、注意喚起のための警報の音量や頻度等の度合いや運転操作への介入度合いを高めることで、運転者の状態に適した警報や操作介入を行うことができる。
請求項４に記載の運転支援装置によれば、決定手段は、所定時間当りの視覚によって認識すべき物体に関する情報量を決定し、許容情報量設定手段は、所定時間内に運転者が視覚から得ることのできる許容情報量を設定することを特徴とする。これにより、時々刻々と変化する必要視覚情報量と許容情報量との大小関係を把握することができる。
請求項５に記載の運転支援装置は、運転者の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段の検出する物体の中から、移動体を運転する際に視覚によって認識すべき物体を抽出する抽出手段とを備え、決定手段は、抽出手段によって抽出される物体数を物体に関する情報量として決定することを特徴とする。
例えば、レーザレーダセンサやカメラ等によって検出された検出結果のうち、移動体を運転する際に視覚によって認識すべき物体（例えば、他車両や歩行者等の障害物、交差点等に設置される信号機、道路標識、道路の走行区分を示す車線等の道路設備等）を抽出することで、必要視覚情報量を決定することができる。
請求項６に記載の運転支援装置は、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、複数の異なる道路環境毎に、移動体を運転する際に視覚によって認識すべき物体数を設定する設定手段とを備え、決定手段は、移動体の現在位置の道路環境に対応する物体数を物体に関する情報量として決定することを特徴とする。
例えば、交差点の大小や道路属性（郊外／市街路）等の道路環境の違いによって、必要視覚情報量が異なると想定される。そのため、例えば、交差点の大小、道路属性の違いに対する必要視覚情報量を予め実験等によって求めておき、この実験結果に現在位置の交差点の大小、及び道路属性を当てはめることで、必要視覚情報量を決定することができる。
請求項７に記載の運転支援装置は、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、移動体を運転する際に視覚によって認識すべき物体数を地図上の位置と関連付けて記憶する記憶手段とを備え、決定手段は、移動体の現在位置に対応する物体数を記憶手段から抽出し、この抽出した物体数を物体に関する情報量として決定することを特徴とする。
例えば、事故が多発する交差点等における必要視覚情報量を予め実施等によって求めておき、これを地図データとして記憶させておく。これにより、自車両がその交差点に進入する場合には、進入する交差点における物体数を抽出することで、必要視覚情報量を決定することができる。
請求項８に記載の運転支援装置によれば、設定手段、及び記憶手段の少なくとも一方は、時間帯、曜日、及び天候の少なくとも１つを考慮して物体数を設定、又は記憶することを特徴とする。このように、必要視覚情報量が変動すると想定される時間帯、曜日、天候等を考慮して物体数を設定、又は記憶することで、実際の交通状況に応じた必要視覚情報量を決定することができる。
請求項９に記載の運転支援装置によれば、決定手段は、少なくとも障害物、及び道路設備を認識すべき物体として決定することを特徴とする。これにより、障害物や道路設備等に対する必要視覚情報量を決定することができる。
請求項１０に記載の運転支援装置は、運転者に関する固有情報を入力する運転者情報入力手段を備え、許容情報量設定手段は、運転者情報入力手段によって入力される運転者に関する情報に基づいて許容情報量を設定することを特徴とする。
例えば、運転者の年齢や運転経験等の違いによって、視覚情報の許容情報量が異なると想定される。そのため、例えば、加齢、運転経験の違いに対する視覚情報の許容情報量を予め実験等によって求めておき、この実験結果に運転者の年齢、運転経験等の固有情報を当てはめることで、運転者の許容情報量を設定することができる。
請求項１１に記載の運転支援装置によれば、物体検出手段は、移動体の周囲に存在する障害物を検出し、物体検出手段の検出する障害物のうち、運転支援手段による運転支援の対象とすべき障害物を選定する選定手段を備え、運転支援手段は、選定手段によって選定された障害物に対する運転支援を行うことを特徴とする。
例えば、移動体の前方に障害物が検出される場合、検出された全ての障害物を運転支援の対象とすべき障害物として選定したり、移動体からの距離が最も近い障害物を選定したりして、この選定した障害物に対する運転支援を行う。あるいは、運転者の視線方向を検出する視線検出手段を備えて、運転者の視線方向以外の方向に位置する障害物を選定して、この選定した障害物に対する運転支援を行うようにする。これにより、運転者の状態に適切に対応した運転支援を行うことができる。
以下、本発明の運転支援装置について、図面に基づいて説明する。本実施形態の運転支援装置は、自動車等の車両に搭載されるもので、車両の運転を支援する装置である。図１に、本実施形態における運転支援装置の全体構成を示す。
同図のように、運転支援装置２００は、スロットル開度センサ１０、ステアリングセンサ２０、レーザレーダセンサ３０、ヨーレートセンサ４０、車速センサ５０、ＣＣＤカメラ６０、ナビゲーション装置７０を備え、これら各構成はコンピュータ８０に接続される。
また、運転支援装置２００は、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０、表示装置１３０、入力装置１４０、及び警報装置１５０をさらに備え、各々コンピュータ８０に接続される。
コンピュータ８０は、図示しない入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので詳細な説明は省略する。このコンピュータ８０は、各種センサからの情報に基づいて、表示装置１３０や警報装置１５０等から運転者に対して注意を喚起する処理を実行するほか、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０等を駆動して運転操作を支援する処理も実行する。
スロットル開度センサ１０は、スロットルバルブの開度を検出するものである。この検出したスロットルバルブの開度信号は、コンピュータ８０に送られる。ステアリングセンサ２０は、ハンドルの操舵角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角を検出するものである。
レーザレーダセンサ３０は、レーザ光を車両周囲の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する反射物体との距離、相対速度等を検出する。この検出結果は、電気信号に変換されたのちコンピュータ８０へ出力される。なお、このレーザレーダセンサ３０は、レーザ光を用いて物体を検出するものであるが、マイクロ波等の電波や超音波等を用いて車両周囲の物体を検出するものであってもよい。
ヨーレートセンサ４０は、車両の鉛直方向周りの角速度を検出する。車速センサ５０は、車輪の回転速度に対応した信号を検出するセンサである。ＣＣＤカメラ６０は、車両の周囲を撮影する撮像手段として用いられる光学式のカメラであり、撮影画像を電気信号に変換してコンピュータ８０へ出力する。
ナビゲーション装置７０は、周知のごとく、車両の現在位置周辺の地図を表示する地図表示機能、所望の施設を検索する施設検索機能、目的地までの経路を誘導する経路誘導機能等の各種機能を実行するものである。このナビゲーション装置７０の構成を図２に示す。
同図に示すように、ナビゲーション装置７０は、位置検出器７１、地図データ入力器７４、外部メモリ７６、音声入出力装置７７、リモコンセンサ７８、及びこれらと接続する制御回路７５によって構成される。
制御回路７５は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーション装置７０が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。また、制御回路７５は、外部メモリ７６内のデータを読み込んだり、外部メモリ７６内にデータを書き込んだりする。
位置検出器７１は、車両の現在位置を検出するもので、いずれも周知の地磁気センサ７２、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機７３によって構成される。
地図データ入力器７４は、道路データ、背景データ、目印データ等から構成される地図データを入力するための装置であり、制御回路７５からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、ＣＤ、ＤＶＤ、ＨＤ（ハードディスク）等の大容量の記憶媒体が主に用いられる。
音声入出力装置７７は、図示しない入力装置及び出力装置から構成される。入力装置は、ユーザの発話内容を認識して、ナビゲーション装置７０の各種入力に用いるものである。一方、出力装置は、スピーカやオーディオアンプ等から構成されるもので、音声案内等に用いられる。
ナビゲーション装置７０は、これらの構成によって、上述した各種機能を実行する。また、コンピュータ８０からの要請に応じて、現在位置とその周辺の道路環境に関する情報（例えば、交差点や道路属性等に関する情報）を出力する。
図１に示すスロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、及び自動変速機制御器１２０は、いずれもコンピュータ８０からの指示に応じて駆動するものである。スロットル駆動器９０は、スロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。ブレーキ駆動器１００はブレーキ圧力を調節し、ステアリング駆動器１１０はステアリングに回転トルクを発生させることで、ステアリングを駆動する。自動変速機制御器１２０は、車両の速度を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択するものである。
表示装置１３０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。この表示装置１３０には、ナビゲーション装置７０から出力される地図表示の画像データや、コンピュータ８０から出力される運転者に対して注意を喚起するための警告表示の画像データを入力し、各画像データに対応した画像を表示する。
入力装置１４０は、例えば、表示装置１３０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、文字入力等の各種入力に使用される。警報装置１５０は、運転者への注意を喚起するための警報音を発生する装置であり、コンピュータ８０からの指示に応じた警報を出力する。
コンピュータ８０は、車両の周囲に存在する障害物に対する警報を発生することで運転者の注意を喚起する認知支援処理や、上述したブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０等を駆動して運転者の運転操作に介入し、障害物との衝突を回避する運転操作支援処理を実行する。
なお、コンピュータ８０は、運転者が運転中に視覚から得る視覚情報の中から運転に必要と想定される視覚情報（必要視覚情報）を抽出するとともに、運転者が視覚から得ることのできる視覚情報の許容情報量を設定する。そして、この抽出した必要視覚情報の情報量（必要視覚情報量）と許容情報量との大小関係を常時把握し、この大小関係に応じて、認知支援における警報の種類（例えば、音量、警報発生の頻度等）や運転操作支援における運転操作への介入程度（例えば、減速度の大きさ、ステアリングに発生させる回転トルクの大きさ等）を変更する。
図３に、コンピュータ８０の制御ブロック図を示す。同図に示す必要視覚情報抽出部８１は、レーザレーダセンサ３０やＣＣＤカメラ６０によって検出された検出結果から、車両の周囲に存在する他車両や歩行者等の障害物、交差点等に設置される信号機、道路標識、道路の走行区分を示す車線等の道路設備など、運転者が車両を運転する際に視覚から得ることが可能で、さらに、運転に必要と想定される物体（必要視覚情報）を抽出する。この必要視覚情報抽出部８１は、単位時間毎（例えば、数秒程度等）の必要視覚情報を抽出する。
なお、必要視覚情報量は、一般的には、図４に示すような道路環境との関係を有すると想定される。同図は、交差点や道路属性等の道路環境と必要視覚情報量との関係を示すものである。同図は、現在位置の道路が郊外路に属する場合や、進行方向に小さい交差点（例えば、道路幅の狭い、車線数の少ない交差点等）が存在する場合には、道路設備等の必要視覚情報は少ないことを示している。これに対し、道路が市街路に属する場合や、進行方向に大きい交差点（例えば、道路幅の広い、車線数の多い交差点等）が存在する場合には、道路設備等の必要視覚情報が多くなることを示している。
このように、必要視覚情報の情報量（必要視覚情報量）は、道路環境との間に相関があると想定できる。そこで、上述のレーザレーダセンサ３０やＣＣＤカメラ６０の検出結果から道路設備に関する必要視覚情報を抽出する方法以外に、例えば、重回帰分析等の多変量解析法を用いて、現在位置の道路属性と交差点とから道路設備に関する必要視覚情報量を予測してもよい。
すなわち、必要視覚情報量（被説明変数ｙ）は、現在位置の道路の属性、及び、進路前方の交差点の大小（説明変数ｘ）によって予測できるとし、道路属性や交差点の大きさの異なる複数の道路環境における必要視覚情報量を予め調べ、図４に示すような重回帰式（ｙ１）を得る。この重回帰式（ｙ１）に、ナビゲーション装置７０から得ることができる進路前方の交差点の大小（ｘ１）、及び現在位置の道路属性（ｘ２）を代入することで、道路設備に関する必要視覚情報量を得ることができる。
この道路設備に関する必要視覚情報量にレーザレーダセンサ３０やＣＣＤカメラ６０の検出結果から得られる他車両や歩行者等の障害物に関する必要視覚情報量を加味することで、運転者が運転中に視覚から得る視覚情報の中から運転に必要と想定される必要視覚情報）を抽出することができる。
なお、この必要視覚情報量を得る方法として、例えば、事故が多発する交差点等における必要視覚情報量を予め実測等によって求め、これをナビゲーション装置７０の地図データとして記憶させておき、この地図データから現在位置における必要視覚情報量を抽出するようにしてもよい。これにより、自車両がその交差点に進入する場合には、進入する交差点必要視覚情報量を地図データから速やかに抽出することができる。
また、必要視覚情報量は、例えば、時間帯、曜日、天候等によって変動することが想定されるため、これらの要因を考慮して必要視覚情報量を予測するとよい。これにより、実際の交通状況に応じた必要視覚情報量とすることができる。
図３に示す視覚情報キャパシティ設定部８２は、運転者が視覚から得ることのできる視覚情報の許容情報量（キャパシティ）を設定する。この視覚情報のキャパシティは、図５に示すように、一般的には運転者毎に異なる関係を示すと想定される。同図は、運転者の年齢が低い（若年）場合や運転経験が長い場合は、視覚情報のキャパシティは大きく、運転者の年齢が高い（高齢）場合や運転経験が短い場合は、視覚情報のキャパシティは小さくなることを示している。
このように、運転者の視覚情報のキャパシティは、運転者の年齢、運転経験等との間に相関があると想定できるため、上述した重回帰分析等の多変量解析法を用いて、運転者の年齢、運転経験から視覚情報のキャパシティを予測してもよい。すなわち、運転者の視覚情報のキャパシティ（被説明変数ｙ）は、運転者の年齢、運転経験（説明変数ｘ）によって予測できるとし、年齢、運転経験等の異なる複数の運転者に対して視覚から得ることのできる視覚情報のキャパシティを予め調べ、図５に示すような重回帰式（ｙ２）を得る。
例えば、変化のない車両周囲を模擬した背景に他車両や歩行者等の障害物を模擬した図形を重ねて表示し、単位時間当り（例えば、数秒程度）の運転者が認知できる視覚情報の数を調べる。そして、運転者毎の視覚情報の数に基づいて重回帰式（ｙ２）を得るとよい。そして、この重回帰式（ｙ２）に、運転者の年齢（ｘ３）、及び運転経験（ｘ４）を代入することで、運転者の視覚情報のキャパシティを得ることができる。なお、運転者の年齢（ｘ３）、運転経験（ｘ４）については、運転前に運転者から情報を入力させる。
図３に示す衝突判定部８３は、車両の周囲に存在する障害物と自車両とが衝突する危険性があるか否かを判定し、衝突する危険性がある障害物が１つでも存在すると判定される場合には、上述した認知支援や運転操作支援等の運転支援を実行する指示を運転支援判定部８５へ出す。
比較部８４は、必要視覚情報抽出部８１からの必要視覚情報量と、視覚情報キャパシティ設定部８２からの視覚情報のキャパシティとの大小関係を比較する。また、必要視覚情報量と視覚情報のキャパシティとの差を算出する。
図６は、必要視覚情報量と視覚情報のキャパシティとの関係を示すイメージ図である。同図に示すように、現在の必要視覚情報量（ｙ１）と現在の視覚情報のキャパシティ（ｙ２）との大小関係を比較することで、必要視覚情報量がキャパシティ内であるか、キャパシティオーバであるかを把握することができる。
図３に示す運転支援判定部８５は、衝突判定部８３からの運転支援を実行する指示があるか否かに基づいて、運転支援を実行するか否かを判定する。例えば、運転支援を実行する指示がある場合には、運転支援を実行すると判定する。なお、運転支援を実行すると判定した場合には、必要視覚情報量と視覚情報のキャパシティとの差を運転支援度合い設定部８６へ送る。
運転支援度合い設定部８６は、必要視覚情報量と視覚情報のキャパシティとの差に応じて運転支援の度合いを設定する。例えば、必要視覚情報量が視覚情報のキャパシティと同等、又はそれ以下の場合、運転者は、運転者自身の周囲から運転に必要な視覚情報を全て取得できていると想定される。
このような場合、認知支援においては、警報の音量を小さくしたり、警報発生の頻度を低くしたりする。また、運転操作支援においては、減速度の大きさを小さくしたり、ステアリングに発生させる回転トルクの大きさを小さくしたりする。このように、必要視覚情報量が視覚情報のキャパシティと同等、又はそれ以下の場合には、運転支援の度合いが低くなるように変更することで、運転者に対して煩わしい注意喚起を行ったり、運転者の意図と異なった運転操作の支援を行ったりしないようにすることができる。
一方、例えば、必要視覚情報量が視覚情報のキャパシティを超える場合、運転者は、運転者自身の周囲から運転に必要な視覚情報を全て取得できていないと想定される。このような場合、認知支援においては、警報の音量を大きくしたり、警報発生の頻度を高くしたりする。また、運転操作支援においては、減速度を大きくしたり、ステアリングに発生させる回転トルクを大きくしたりする。
このように、必要視覚情報量が視覚情報のキャパシティを超える場合には、運転支援の度合いが高くなるように変更することで、自車両周囲の障害物の存在に対して注意喚起を行ったり、運転者の意図に沿った運転操作の支援を行ったりすることができる。
次に、本実施形態の特徴部分に係わる、運転支援装置２００による運転支援処理について、図７〜図１０に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図７に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、運転者の情報（年齢、運転経験年数等）を入力する。Ｓ２０では、車両の周囲の障害物を検出する。
Ｓ３０では、視覚情報キャパシティ設定処理を実行する。この視覚情報キャパシティ設定処理について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。同図のＳ３１では、Ｓ１０にて入力した運転者情報を取得する。Ｓ３２では、Ｓ３１で取得した運転者情報に基づいて、運転者の現在の視覚情報キャパシティを設定する。
図７に示すＳ４０では、必要視覚情報設定処理を実行する。この必要視覚情報設定処理について、図９に示すフローチャートを用いて説明する。同図のＳ４１では、現在位置の道路環境（交差点、道路属性等）の情報を検出する。Ｓ４２では、Ｓ２０にて検出した障害物情報を取得する。Ｓ４３では、道路環境の情報、及び障害物情報に基づいて、現在の必要視覚情報量を設定する。
図７に示すＳ５０では、必要視覚情報量と視覚情報のキャパシティとを比較するとともに、必要視覚情報の情報量とキャパシティとの差を求める。Ｓ６０では、Ｓ２０にて検出した車両周囲の障害物の中で、衝突の危険がある障害物が存在するか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ７０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ２０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。Ｓ７０では、必要視覚情報量と視覚情報のキャパシティとの差に応じて運転支援の度合いを設定する。Ｓ８０では、Ｓ７０にて設定した度合いによる運転支援を実行する。
このように、本実施形態の運転支援装置２００は、車両の周囲の障害物と自車両とが所定の関係にある場合、必要視覚情報量と許容情報量との大小関係に応じて、認知支援や運転操作支援等の運転支援の度合いを変更したうえで、運転者の運転を支援する。これにより、運転者の状態に適した運転支援を行うことができる。
（変形例１）
本実施形態の必要視覚情報抽出部８１は、レーザレーダセンサ３０やＣＣＤカメラ６０によって検出された検出結果から必要視覚情報を抽出するが、例えば、道路インフラとの通信によって他車両や歩行者等の必要視覚情報を取得するようにしてもよいし、他車両や歩行者との通信によって、必要視覚情報を取得するようにしてもよい。
（変形例２）
本実施形態の運転支援装置２００は、障害物に対する認知支援や障害物との衝突を回避するための運転操作支援を行うものであるが、例えば、道路の走行区分を示す車線から自車両が逸脱するような場合に運転支援を行うものや、その他の運転支援を行うものに適用されることは言うまでもない。
（変形例３）
本実施形態における衝突判定部８３は、衝突する危険性がある障害物が１つでも存在すると判定される場合には、上述した認知支援や運転操作支援等の運転支援を実行する指示を運転支援判定部８５へ出すものであるが、例えば、自車両からの距離が最も近い障害物を選定して、この選定した障害物に対する運転支援を行うように運転支援判定部８５へ指示を出すものであってもよい。これにより、最も緊急度の高い障害物に対する運転支援を行うことができる。
また、あるいは、運転者の視線方向を検出する視線検出手段を備えて、運転者の視線方向以外の方向に位置する障害物を選定して、この選定した障害物に対する運転支援を行うように運転支援判定部８５へ指示を出すものであってもよい。これにより、運転者の状態に適切に対応した運転支援を行うことができる。
（変形例４）
本実施形態における運転支援度合い設定部８６は、必要視覚情報量と視覚情報のキャパシティとの差に応じて、警報や運転操作等の度合いを変更するものであるが、例えば、必要視覚情報量が視覚情報のキャパシティより極端に低い場合等においては、運転者は周囲を充分認知できるものとして、認知支援や運転操作支援を行わないようにしてもよい。また、例えば、必要視覚情報量が視覚情報のキャパシティを超える場合には、運転者に運転を控えるように注意を喚起するようにしてもよい。
本発明の実施形態に係わる、運転支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係わる、ナビゲーション装置７０の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係わる、コンピュータ８０の制御ブロック図である。 本発明の実施形態に係わる、道路環境の違いに対する必要視覚情報の情報量の関係を示すイメージ図である。 本発明の実施形態に係わる、運転者の負荷、運転者の属性と視覚情報のキャパシティとの関係を示すイメージ図である。 本発明の実施形態に係わる、必要視覚情報量と視覚情報のキャパシティとの関係を示すイメージ図である。 本発明の実施形態に係わる、運転支援処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係わる、視覚情報キャパシティ設定処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係わる、必要視覚情報設定処理を示すフローチャートである。
符号の説明
８１・・・必要視覚情報抽出部、８２・・・視覚情報キャパシティ設定部、８４・・・比較部、８６・・・運転支援度合い設定部、２００・・・運転支援装置

Claims (11)

  1. 移動体を運転する際に、視覚によって認識すべき物体に関する情報量を決定する決定手段と、
    運転者が視覚から得ることのできる視覚情報の許容情報量を設定する許容情報量設定手段と、
    前記移動体の運転者の運転を支援する運転支援手段と、
    前記物体に関する情報量と前記許容情報量との大小関係に応じて、前記運転支援手段による運転支援の度合いを変更する変更手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
  2. 前記運転支援手段は、
    前記運転者に対して注意を喚起することにより前記運転者の運転を支援する注意喚起手段と、
    前記移動体の運転操作へ介入することにより前記運転者の運転を支援する運転操作支援手段との少なくとも一方を備え、
    前記変更手段は、前記注意喚起手段、及び前記運転操作支援手段の少なくとも一方に関して、前記運転支援の度合いを変更することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  3. 前記変更手段は、前記運転支援の度合いの変更として、前記注意喚起手段による運転者への注意喚起の度合い、及び／又は、前記運転操作支援手段による運転操作への介入度合いを変更することを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
  4. 前記決定手段は、所定時間当りの視覚によって認識すべき物体に関する情報量を決定し、
    前記許容情報量設定手段は、前記所定時間内に運転者が視覚から得ることのできる前記許容情報量を設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
  5. 前記運転者の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
    前記物体検出手段の検出する物体の中から、移動体を運転する際に視覚によって認識すべき物体を抽出する抽出手段とを備え、
    前記決定手段は、前記抽出手段によって抽出される物体数を前記物体に関する情報量として決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
  6. 前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
    複数の異なる道路環境毎に、移動体を運転する際に視覚によって認識すべき物体数を設定する設定手段とを備え、
    前記決定手段は、前記移動体の現在位置の道路環境に対応する前記物体数を前記物体に関する情報量として決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
  7. 前記移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
    前記移動体を運転する際に視覚によって認識すべき物体数を地図上の位置と関連付けて記憶する記憶手段とを備え、
    前記決定手段は、前記移動体の現在位置に対応する前記物体数を前記記憶手段から抽出し、この抽出した物体数を前記物体に関する情報量として決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
  8. 前記設定手段、及び前記記憶手段の少なくとも一方は、時間帯、曜日、及び天候の少なくとも１つを考慮して前記物体数を設定、又は記憶することを特徴とする請求項６又は７記載の運転支援装置。
  9. 前記決定手段は、少なくとも障害物、及び道路設備を前記認識すべき物体として決定することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
  10. 前記運転者に関する固有情報を入力する運転者情報入力手段を備え、
    前記許容情報量設定手段は、前記運転者情報入力手段によって入力される運転者に関する情報に基づいて前記許容情報量を設定することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の運転支援装置。
  11. 前記物体検出手段は、前記移動体の周囲に存在する障害物を検出し、
    前記物体検出手段の検出する障害物のうち、前記運転支援手段による運転支援の対象とすべき障害物を選定する選定手段を備え、
    前記運転支援手段は、前記選定手段によって選定された障害物に対する運転支援を行うことを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
JP2003355347A 2003-10-15 2003-10-15 運転支援装置 Expired - Fee Related JP3915766B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003355347A JP3915766B2 (ja) 2003-10-15 2003-10-15 運転支援装置
US10/950,403 US7440830B2 (en) 2003-10-15 2004-09-28 Driving support system based on driver visual acquisition capacity
DE102004048270A DE102004048270A1 (de) 2003-10-15 2004-10-04 Fahrunterstützungssystem
FR0410815A FR2861021B1 (fr) 2003-10-15 2004-10-13 Systeme d'assistance de conduite

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003355347A JP3915766B2 (ja) 2003-10-15 2003-10-15 運転支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2005122390A true JP2005122390A (ja) 2005-05-12
JP3915766B2 JP3915766B2 (ja) 2007-05-16

Family

ID=34431205

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003355347A Expired - Fee Related JP3915766B2 (ja) 2003-10-15 2003-10-15 運転支援装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7440830B2 (ja)
JP (1) JP3915766B2 (ja)
DE (1) DE102004048270A1 (ja)
FR (1) FR2861021B1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010004712A1 (en) * 2008-07-08 2010-01-14 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving assist apparatus and method
JP2011090379A (ja) * 2009-10-20 2011-05-06 Toyota Motor Corp 運転支援装置

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3915766B2 (ja) * 2003-10-15 2007-05-16 株式会社デンソー 運転支援装置
JP4533201B2 (ja) * 2005-03-22 2010-09-01 日立オートモティブシステムズ株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、サーバ装置およびナビゲーション情報配信システム
JP4466571B2 (ja) * 2005-05-12 2010-05-26 株式会社デンソー ドライバ状態検出装置、車載警報装置、運転支援システム
JP4706654B2 (ja) * 2007-03-27 2011-06-22 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
JP2009015548A (ja) * 2007-07-04 2009-01-22 Omron Corp 運転支援装置および方法、並びに、プログラム
EP2070774B1 (en) * 2007-12-14 2012-11-07 SMR Patents S.à.r.l. Security system and a method to derive a security signal
US8340894B2 (en) 2009-10-08 2012-12-25 Honda Motor Co., Ltd. Method of dynamic intersection mapping
US8818641B2 (en) 2009-12-18 2014-08-26 Honda Motor Co., Ltd. Method of intersection estimation for a vehicle safety system
US8823556B2 (en) 2010-09-02 2014-09-02 Honda Motor Co., Ltd. Method of estimating intersection control
US8618951B2 (en) 2010-09-17 2013-12-31 Honda Motor Co., Ltd. Traffic control database and distribution system
US8618952B2 (en) 2011-01-21 2013-12-31 Honda Motor Co., Ltd. Method of intersection identification for collision warning system
CN104246848B (zh) * 2012-04-02 2017-04-12 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
US9628565B2 (en) 2014-07-23 2017-04-18 Here Global B.V. Highly assisted driving platform
US9766625B2 (en) 2014-07-25 2017-09-19 Here Global B.V. Personalized driving of autonomously driven vehicles
US9189897B1 (en) 2014-07-28 2015-11-17 Here Global B.V. Personalized driving ranking and alerting
JP6436026B2 (ja) * 2015-09-15 2018-12-12 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6361618B2 (ja) * 2015-09-15 2018-07-25 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06150199A (ja) * 1992-11-13 1994-05-31 Mitsubishi Electric Corp 車両予防安全装置
US5642093A (en) * 1995-01-27 1997-06-24 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Warning system for vehicle
JPH09128689A (ja) 1995-11-01 1997-05-16 Yoshiaki Masuno カーナビゲーション装置
JPH11139229A (ja) 1997-11-11 1999-05-25 Mitsubishi Electric Corp 走行環境監視警報装置
JP2001331900A (ja) 2000-05-23 2001-11-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車載危険予測警報装置および危険予測警報方法
AU2001292857A1 (en) 2000-09-21 2002-04-02 American Calcar, Inc. Technique for operating a vehicle effectively and safely
DE10136123A1 (de) 2001-07-26 2003-02-13 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Informationsausgabe für einen Fahrzeugführer
JP4678110B2 (ja) 2001-09-12 2011-04-27 株式会社豊田中央研究所 環境危険度演算装置
JP3890996B2 (ja) 2002-02-07 2007-03-07 株式会社デンソー 運転支援装置
JP4578795B2 (ja) * 2003-03-26 2010-11-10 富士通テン株式会社 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム
US7206697B2 (en) * 2003-10-14 2007-04-17 Delphi Technologies, Inc. Driver adaptive collision warning system
JP3915766B2 (ja) * 2003-10-15 2007-05-16 株式会社デンソー 運転支援装置
JP4638143B2 (ja) * 2003-12-26 2011-02-23 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010004712A1 (en) * 2008-07-08 2010-01-14 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving assist apparatus and method
US8577545B2 (en) 2008-07-08 2013-11-05 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving assist apparatus and method
JP2011090379A (ja) * 2009-10-20 2011-05-06 Toyota Motor Corp 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20050085954A1 (en) 2005-04-21
FR2861021A1 (fr) 2005-04-22
US7440830B2 (en) 2008-10-21
FR2861021B1 (fr) 2008-04-11
DE102004048270A1 (de) 2005-05-12
JP3915766B2 (ja) 2007-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3915766B2 (ja) 運転支援装置
JP4702106B2 (ja) 死角支援情報報知装置及びプログラム
JP4134894B2 (ja) 車両運転支援装置
US8605948B2 (en) Driver assistance system for monitoring driving safety and corresponding method for detecting and evaluating a vehicle movement
JP6693354B2 (ja) 車両用情報提示装置
JP4604691B2 (ja) 車両用警報装置、車両周囲状況の警報方法
JP3941770B2 (ja) 衝突可能性判定装置
JP2009015498A (ja) 緊急車両接近報知システム、一般車用装置および緊急車用装置
JP2006343904A (ja) 運転支援装置
JP2007226666A (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP2007286810A (ja) 運転支援装置
JP2010026618A (ja) 車載用ナビゲーション装置及び交差点進入案内方法
JP2005165423A (ja) 車両運転支援装置
JP2015057686A (ja) 注意喚起装置
JP4797849B2 (ja) 運転支援画像表示システム及び車載装置
JP4483764B2 (ja) 運転支援システムおよびプログラム
JP4277678B2 (ja) 車両運転支援装置
JP2007030603A (ja) 車両用走行支援装置
JP4873255B2 (ja) 車両用報知システム
JP4462895B2 (ja) 車載用物体認識システムおよびこれを用いた運転支援システム
JP2014044458A (ja) 車載機器、及び、危険報知方法
JP2014010807A (ja) 運転支援装置
JP5098824B2 (ja) 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP4421410B2 (ja) 運転支援情報提供装置および方法
JP2006031397A (ja) ナビゲーション装置およびナビゲーション方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20051206

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20060915

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20061031

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20061215

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20070116

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20070129

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110216

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120216

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130216

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140216

Year of fee payment: 7

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees