CN110167816A - 控制装置、程序、辅助装置以及辅助方法 - Google Patents
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Abstract
驾驶员可以平稳地接管踏板操作，提高了安全性。当开始从自动驾驶模式向手动驾驶模式进行模式切换时，通过致动器13将加速器踏板10暂时保持在最大踩下位置。从该状态开始，当检测到对加速器踏板10的踩踏时，通过致动器13将加速器踏板10推至与车速相对应的位置。然后，以驾驶员可追随的程度，将被踩下到与该车速相对应的位置的加速器踏板10逐渐从致动器13的驱动力释放。
Description
技术领域
本发明涉及一种在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式的技术。
背景技术
车辆自动化驾驶技术正在引起关注，并且已开始对自动驾驶模式的研究。自动驾驶模式是以计算机为主体使车辆行驶的模式，区别于驾驶员(驾驶员)依靠自身的肢体和感觉来操作车辆的手动驾驶模式。
自动驾驶模式期待带来诸如减轻驾驶员负担和缓和交通拥堵的效果。然而，从车辆出发到到达目的地，有时必须由驾驶员握住方向盘驾驶才行。例如，即使在高速公路上保持自动驾驶模式，在普通道路上有时也最好采用手动驾驶模式。为此，需要一种用于在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间安全切换的技术。
在自动驾驶模式中，驾驶员的操作和车辆的举动基本上是分开的。也就是，除了应对紧急情况时以外，即使转动方向盘或踩下加速器或制动器，车辆也不会受到影响。相反，在手动驾驶模式中，驾驶员的操作直接传送到车辆。由于如上所述操作感觉明显不同，因此在切换驾驶模式时，如何将操作从计算机到人顺畅地接管会影响安全性。重要的是如何能够毫不费力地进行诸如从在车内放松的状态开始，选好驾驶姿势，握住方向盘(接管方向盘)，根据需要踩下加速器踏板或制动器踏板(接管踏板)，确认前后左右并将视线朝向前方(接管视线)等一系列的步骤。
日本特开2015-182525号公报中公开了一种技术，旨在当切换到手动驾驶时顺畅地改变为驾驶员所需的速度。然而，还没有讨论在保持速度的同时如何顺畅地接管踏板操作这一从其他观点出发的需要。
发明内容
如上所述，当从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，重要的是从机器到人的操作的接管。接管有方向盘操作的接管、踏板操作的接管、视觉的接管等，但是特别需要与踏板操作相关的技术开发。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于使驾驶员能够顺畅地接管踏板操作，从而提高安全性。
为了实现上述目的，本发明采取以下措施。
本发明的第一方面是一种辅助装置或者设置在该辅助装置上的控制装置，该辅助装置对在第一模式与第二模式之间切换车辆驾驶模式的模式切换进行控制。这里，第一模式表示用于车速控制的踏板的操作量与车速不相关的模式，第二模式表示操作量与车速相关的模式。
辅助装置具备：致动器，产生驱动力并定位踏板；检测器，检测所述驾驶员对踏板的踩踏；以及控制装置。
而且，控制装置构成为，具备：保持部，响应于从第一模式开始向第二模式切换，通过控制致动器，将踏板保持在最大踩下位置；移动控制部，当在踏板保持于最大踩下位置的状态下，通过检测器检测到对踏板的踩踏时，控制致动器以将踏板移动到与车速相对应的位置；以及释放部，将被踩下到与车速相对应位置的状态的踏板从致动器的驱动力释放。
本发明的第二方面构成为，释放部以驾驶员能够跟随的时间常数，将踏板从致动器的驱动力释放。
本发明的第三方面构成为，检测器是检测对踏板的载荷的传感器。
本发明的第四方面构成为，检测器是分析拍摄包括踏板的区域而得到的视频数据，并检测对踏板的踩踏的图像传感器。
根据本发明的第一方面，例如当开始从自动驾驶模式向手动驾驶模式进行模式切换时，在例如切换时段的初始阶段，通过致动器例如将加速器踏板暂时保持在最大踩下位置。从该状态开始，当检测到对踏板的踩踏时，踏板被推至与车速相对应的位置。然后，将被踩下到与该车速相对应位置的踏板从致动器的驱动力释放。
根据这样的结构，踏板最初处于最大踩下位置，并且当驾驶员放下脚时，踏板被退回到车速对应位置。然后，释放定位踏板的驱动力，驾驶员可以从对应于车速的位置接管踏板操作。因此，驾驶员能够在适当的位置接管踏板的踩踏，从而能够提高与模式切换相关的安全性。
根据本发明的第二方面，踏板通过释放部，以驾驶员可追随的时间常数从致动器的驱动力释放。根据这样的结构，踏板操作逐渐从机器由人脚接管，而不是脚一踏上就接管。此时，可以向驾驶员发出诸如“开始踏板的接管”的广播。驾驶员可以感觉到用于定位踏板的力逐渐较小，并且随之保持踏板的位置。这样，由于可以在保持操作踏板的力的平衡的状态下接管踏板操作，因此可以提高与模式切换相关的安全性。
根据本发明的第三方面，通过检测对踏板的载荷的传感器，来检测对踏板的踩踏。根据这样的结构，能够以简单的方式来检测对踏板的踩踏。
根据本发明的第四方面，通过分析拍摄包括踏板的区域而得到的视频数据的图像传感器，检测对踏板的踩踏。根据这样的结构，无需在踏板自身上安装传感器，从而可以促进踏板的轻量化。
附图说明
图1是示出具备根据本发明的一实施方式的辅助装置的自动驾驶控制系统的整体结构的图。
图2是示出驾驶座侧地板的加速器踏板10附近的一例的外观图。
图3是示出驾驶座座椅的一例的外观图。
图4是示出图1所示踏板ECU5的一例的功能框图。
图5是用于说明与模式切换相关的概念之一的图。
图6是示出涉及实施方式的处理步骤的一例的流程图。
图7A是示出模式切换时加速器踏板10的位置变化的示意图。
图7B是示出模式切换时加速器踏板10的位置变化的示意图。
图7C是示出模式切换时加速器踏板10的位置变化的示意图。
图7D是示出模式切换时加速器踏板10的位置变化的示意图。
具体实施方式
下面，参照附图，对涉及本发明的实施方式进行说明。
图1是示出具备根据本发明的一实施方式的辅助装置的、自动驾驶控制系统的一例的框图。该自动驾驶控制系统搭载于车辆1。车辆1能够以手动驾驶模式或自动驾驶模式的任一模式行驶。模式切换控制装置6执行与该模式切换相关的控制。
车辆1具备动力单元2及转向装置3作为基本装备。动力单元2包括动力源及变速装置。作为动力源，可以使用内燃机或电动机、或者这两者。转向装置3连接到方向盘4。
自动驾驶模式例如是用于实现使车辆1沿着道路自动行驶的驾驶状态的模式。自动驾驶模式也可以包括例如在驾驶员不执行驾驶操作的情况下，使车辆1自动地朝向预设目的地行驶的驾驶状态。在自动驾驶模式中，并非总是需要控制车辆1的所有举动。例如，自动驾驶模式也可以包括在预设的容许范围内将驾驶员的驾驶操作反映到车辆1的行驶中的驾驶状态。在本实施方式中，假设在自动驾驶模式中，用于车速控制的踏板的操作量与车速无关。
例如，驾驶操作辅助控制是在车辆1的弯道行驶时辅助驾驶员转向，并且辅助车辆1的驾驶操作以使其沿着弯道行驶。另外，驾驶操作辅助控制也可以包括辅助驾驶员的加速器操作(例如加速器踏板的操作)或制动器操作(例如制动器踏板的操作)的控制、以及手动转向(转向的手动驾驶)和手动速度调节(速度调节的手动驾驶)等。手动转向是主要由驾驶员操作方向盘来操纵车辆1的行进方向。手动速度调节是以驾驶员的加速器操作或制动器操作为主体，调节车辆1的速度。
另一方面，手动驾驶模式例如是以驾驶员的手动驾驶操作作为主体而使车辆1行驶的模式。手动驾驶模式例如可以包括仅基于驾驶员的驾驶操作使车辆1行驶的动作模式、以及以驾驶员的驾驶操作为主体并且执行辅助驾驶员的驾驶操作的驾驶操作辅助控制的动作模式。在本实施方式中，假设在手动驾驶模式中，用于车速控制的踏板的操作量与车速相关。
自动控制例如有自动转向(转向的自动驾驶)及自动速度调节(速度的自动驾驶)。自动转向是自动控制转向装置的驾驶状态。自动转向中包括LKA(Lane Keeping Assist：车道保持辅助)。例如，即使当驾驶员不执行转向操作时，LKA也可以自动控制转向装置3，使得车辆1不会偏离行驶车道。此外，即使在执行LKA期间，也可以在车辆1不偏离行驶车道的范围(容许范围)内，将驾驶员的转向操作反映到车辆1的转向。此外，自动转向不限于LKA。
自动速度调节是自动控制车辆1的速度的驾驶状态。自动速度调节包括ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)。例如，在车辆1前方没有前方车辆的情况下，ACC执行定速控制，使得车辆1以预定的设定速度定速行驶。另外，在车辆1的前方存在前方车辆的情况下，ACC执行根据与前方车辆的车间距离调节车辆1的车速的追随控制。
即使在ACC时，如果有驾驶员的制动器操作(例如制动器踏板的操作)，则车辆1减速。另外，即使在执行ACC时，如果有驾驶员的加速器操作(例如加速器踏板的操作)，则使车辆1加速至预设的最大允许速度(例如，在行驶中的道路中的法定最高速度)。此外，不限于ACC，CC(Cruise Control：定速控制)等也包含在自动速度调节的范畴。
模式切换控制装置6是用于执行与切换车辆驾驶模式的模式切换相关的控制的计算机。模式切换控制装置6连接到作为显示器的一例的显示部9。显示部9显示车辆周围的地图、各种信息或消息等。显示部9例如是汽车导航系统的触摸屏、平视显示器、或者智能手机或平板终端的显示器等，并且是乘客(包括驾驶员)与模式切换控制装置6之间的人机界面。例如扬声器(未图示)等也包括在这种人机界面中。
另外，模式切换控制装置6连接到驾驶照相机7。驾驶照相机7例如配置在可拍摄驾驶员的位置、如在仪表盘上，对包括驾驶员的车辆内部进行拍摄。
另外，模式切换控制装置6连接到GPS接收机14。GPS接收机14捕获多个GPS卫星，并基于从各卫星发送的定位信息来计算车辆1的三维位置数据(定位信息)。模式切换控制装置6基于该车辆1的位置数据以及来自导航系统(未图示)的信息，判定涉及模式切换的切换区间的接近。当识别出切换区间正在接近时，模式切换控制装置6开始与模式切换有关的控制。
切换区间是为了可以行有余力地切换驾驶模式而设置的、一定长度的区间。例如，考虑在诸如交叉口(高速公路出入口)的前面设置100m～数km左右的切换区间，当在其间做好周围的视觉观察等的准备并且形成能够确保安全的状态以后，进行切换。行驶在该区间的相关时段(也称作切换时段)约为60秒左右。
然而，本实施方式中的自动驾驶控制系统具备踏板ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)5。踏板ECU5是作为当模式切换时辅助驾驶员的辅助装置所具备的控制装置的计算机。
踏板ECU5从脚部摄像机8、载荷传感器11、踏板传感器12、陀螺仪传感器15及车速传感器16，经由未图示的车载LAN(Local Area Network：局域网)等分别获取感测数据。另外，踏板ECU5可通信地连接到模式切换控制装置6，以彼此交换各种数据。
进而，踏板ECU5可通信地连接到致动器13，并输出用于控制致动器13的控制信号，该致动器13产生驱动力并对加速器踏板10进行定位。由此，加速器踏板10由踏板ECU5控制。此外，包括踏板ECU5、脚部摄像机8或载荷传感器11及致动器13的系统可以作为当模式切换时辅助驾驶员的辅助装置。
图2是示出驾驶座侧地板的加速器踏板10附近的一例的外观图。在自动驾驶模式中，即使将脚从加速器踏板10移开，车辆1也可以自由行驶。脚部摄像机8安装在不妨碍驾驶座侧地板的位置。脚部摄像机8拍摄包括加速器踏板10的地板部分，分析得到的视频数据，检测对加速器踏板10的踩踏。该检测结果被通知给踏板ECU5。
图3是示出驾驶座座椅的一例的外观图。载荷传感器11安装在例如座椅的承载右大腿部的部分，能够通过检测载荷来检测有无乘客或者跟踪右脚的运动。检测到的压力也根据脚是否在加速器踏板10上而改变。即，载荷传感器11检测加速器踏板10上的载荷，并基于该结果向踏板ECU5通知有无踩下。此外，通过使用脚部摄像机8和载荷传感器11这两者，可以彼此互补，并且只要可以获得足够的感测精度，也可以仅使用它们中的一个。
图4是示出踏板ECU5的一例的功能框图。踏板ECU5具备I/O(输入输出接口)51、控制部52及存储器53。
存储器53例如可以是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、闪速存储器、SDRAM(Synchronous Dynamic RAM：同步动态随机存储器)等的半导体存储器、或者EPROM(Erasable Programmable ROM：可擦除可编程只读存储器)、EPROM(Electrically Erasable Programmable ROM：电可擦除可编程只读存储器)等的非易失性存储器、或者SSD(Solid State Drive：固态硬盘)和HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)等的存储介质。或者，也可以是在FPGA(Field Programmable GateArray：现场可编程门阵列)和PIC(Peripheral Interface Controller：外围接口控制器)等的单片机内部设置的存储区域。
I/O51从踏板传感器12获取加速器踏板10的操作量数据。操作量数据是表示加速器踏板10的位置或加速器开度(踩下量)的数据，是能够通过诸如电位计的定位仪以模拟或数字方式测量的量。获取的操作量数据作为感测数据53b之一存储在存储器53中。包括该操作量数据的感测数据53b经由I/O51与模式切换控制装置6适当地交换。
另外，I/O51从脚部摄像机8获取表示有无踩下加速器踏板10的检测数据。该检测数据作为感测数据53b之一存储在存储器53中。此外，也可以仅获取视频数据并在踏板ECU5侧执行数据解析。
另外，I/O51从载荷传感器11获取压力数据，并将其作为感测数据53b之一存储在存储器53中。踏板ECU5分析压力数据以检测有无踩下加速器踏板10。当然，该解析也可以由载荷传感器11执行。
另外，I/O51从车辆1的动力单元2获取各种数据(例如转数数据、输出数据、转矩数据、燃料喷射量数据等)。这些数据作为感测数据53b存储在存储器53中。
另外，I/O51从陀螺仪传感器15获取车辆1的姿势数据，将其作为感测数据53b之一存储在存储器53中。进而，I/O51从车速传感器16获取车辆1的速度数据，并将其作为感测数据53b之一存储在存储器53中。
控制部52具有构成计算机的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。控制部52具备获取部52a、计算部52b、保持部52c、检测部52d、移动控制部52e及释放部52f，作为实施本实施方式所需的功能。通过CPU将写入存储器53的辅助程序53a读出到寄存器并执行，来实现上述功能。
获取部52a从存储器53获取包括速度数据的必要感测数据53b。计算部52b计算与速度数据相对应的加速器踏板10的位置(或操作量)。
保持部52c在从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换时段的初始阶段中，控制致动器13，以将加速器踏板10暂时保持在最大踩下位置。即，保持部52c生成用于将加速器踏板10移动到最大踩下位置的控制信号，并经由I/O51传递到致动器13。由此，致动器13产生驱动力，使加速器踏板10移动。
检测部52d基于来自脚部摄像机8的检测数据或来自载荷传感器11的压力数据，检测对加速器踏板10的踩踏。当检测踩下加速器踏板10时，移动控制部52e控制致动器13，以将加速器踏板10移动到与车速相对应的位置。
释放部52f在模式切换的最后阶段，也就是在切换时段中即将切换到手动驾驶模式之前，从致动器13的驱动力释放被踩下到与车速相对应位置的加速器踏板10。接着，以上述结构为基础，对实施方式中作用及效果进行说明。
图5是用于说明与模式切换相关的概念之一的图。如图5所示，关于模式切换大致可以考虑三个区间。即，自动驾驶区间、自动→手动驾驶切换区间(简称为切换区间)、手动驾驶区间。在这三个区间中，依次执行关于模式切换的控制。此外，这里，对从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的模式切换进行研究。这些区间可以预先设置在例如从高速道路到普通道路的出口前面。
在自动驾驶区间中，当从GPS定位数据等检测到接近切换区间时，首先，由计算机判断是否可以切换到手动驾驶模式。为了使这种判断成为可能，研究了通过驾驶照相机7拍摄驾驶员，并详细分析驾驶员的状态。
如果允许切换到自动驾驶模式，则开始从自动驾驶模式到手动驾驶模式的模式切换并且到达切换区间。在切换区间中，采取将模式切换到手动驾驶的措施。加速器踏板的接管也是其中之一。而且，当在前往普通道路之前成功完成模式切换时，则开始手动驾驶区间。另外，例如，如果不允许切换到自动驾驶模式，则执行紧急应对，例如采取退避到路边区域以及停止措施。
图6是示出涉及实施方式的处理步骤的一例的流程图。通过模式切换控制装置6与踏板ECU5一起协同作用，来实现该流程图所示的步骤。此外，在以下的说明中，假设以自动驾驶模式在高速道路上行驶的车辆1接近靠近目的地的交叉口，并执行从自动驾驶模式到手动驾驶模式的模式切换。
在图6中，例如使用导航系统(未图示)设置目的地后(步骤S1)，模式切换控制装置6等待接近路线上的某个交叉口(步骤S2)。此外，当以自动驾驶模式巡航时，如图7A所示，加速器踏板的位置是自由的，例如停止在对应于中速的开度处。
接着，当识别到接近交叉口时(步骤S2：是)，模式切换控制装置6开始模式切换处理(步骤S3)，并且将处理由踏板ECU5接管。由此，开始加速器踏板的接管处理(步骤S4)。
然后，踏板ECU5首先给予致动器13控制信号，如图7B所示，使加速器踏板10移动到最大踩下位置，并保持该状态(步骤S5)。
这里，重要的是，在该阶段，加速器踏板10的操作量不传递到动力单元2。也就是，在自动驾驶模式中，加速器踏板10的操作量与动力单元2的信息传递路线基本上分离，加速器踏板10的位置(加速器开度)不影响车辆的举动。因此，无论致动器13如何移动加速器踏板10，车辆1的速度都不会突然增加。
接着，踏板ECU5执行数据解析(步骤S6)，并计算由车速传感器16获取的速度数据所对应的加速器开度(步骤S7)。另外，踏板ECU5等待对加速器踏板10的踩踏(步骤S8)。如图7C所示，当检测到脚踩下时，踏板ECU5再次给予致动器13控制信号，以改变加速器踏板10的位置。
也就是，踏板ECU5控制致动器13，以使位于最大踩下位置的加速器踏板10返回到步骤S7中计算的车速所对应的位置(加速器开度)(步骤S9)。也就是，如图7D所示，保持驾驶员脚踩于其上的加速器踏板10被推回到与车速相对应的位置。
此时，驾驶员感觉到自己的脚被加速器踏板10推回，并且加速器踏板10从最大踩下位置上升到对应于车速的位置。此时，可以从扬声器等发出诸如“请保持脚踩的位置。”等的广播。当该状态稳定到一定程度(例如几秒左右)，踏板ECU5从致动器13逐渐释放驱动，并且从致动器13的驱动力释放被踩下到与车速相对应位置的加速器踏板10(步骤S10)。
此时，不是突然将驱动力减小到零，而是保持驾驶员不会感到惊讶的时段(例如几秒左右)，以较长的时间常数除去驱动力。由此，驾驶员感觉到用于定位加速器踏板10的力逐渐释放，并且最终恢复正常的操作感。当达到该状态时，加速器踏板的接管结束。
综上所述，在本实施方式中，当在基于自动驾驶模式的行驶控制中靠近切换区间时，控制连接到加速器踏板10的致动器13，以将加速器踏板10移动到最大踩下位置。另外，基于由车速传感器16获取的速度数据，计算此时的车速所对应的加速器开度。当检测到驾驶员的脚踩在加速器踏板10时，再次控制致动器13，以使加速器踏板10返回到车速对应位置。此后，逐渐释放致动器对加速器踏板10的驱动力，结束加速器踏板的接管处理。
由于这样设置，加速器踏板10能够以保持脚踩的方式机械地返回到与车速相对应的位置，并且驾驶员可以保持该加速器位置。因此，当接管踏板时，驾驶员能够从基于机器的速度调节转换到基于自身的加速器操作的速度调节而没有任何不适。
即，根据本实施方式，驾驶员可以平稳地接管踏板操作，从而能够提供一种提高了安全性的控制装置、程序、辅助装置及辅助方法。
此外，本发明不限于上述实施方式。例如尽管在实施方式中图示了所谓的风琴式加速器踏板，但是显然近年主流的悬吊式加速器踏板也可适用于本发明。另外，作为控制车速的踏板的制动器踏板，显然可以适用于本发明。
另外，虽然进入切换区间以后将加速器踏板10移动到最大踩下位置，但是也可以在自动驾驶模式中将加速器踏板10固定到最大踩下位置。这是因为在自动驾驶模式中，加速器开度不会影响车速。通过这种设置，可以扩大驾驶座侧的地板空间，从而能够提高舒适性。
另外，用于模式切换的切换区间在某种程度上可以设置在自由的位置。例如，当驾驶员意图将模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，可以在车辆1的例如前方100m～数km的某处设置切换区间，并且在该区间内执行与模式切换相关的各种控制或接管。此外，驾驶员的意图可以通过使用设置在方向盘4上的按钮或设置在触摸屏上的软按钮等操作、或者加速器踏板的操作等来表示。或者也可以由计算机识别驾驶员的语音的意图表示。
另外，在图3中，通过安装在座椅上的载荷传感器11来检测对加速器踏板10的踩踏。或者，即使压电传感器等的小型传感器直接安装到加速器踏板10上，也可以检测踩踏。
进而，结合根据由驾驶照相机7拍摄的驾驶员的视频数据数值评估驾驶员状态的技术，包括判断是否进行广播，可提供进一步增强了安全性的系统。
本发明的装置可以通过计算机和程序来实现，并且程序可以记录在记录介质上、或者通过网络提供。
另外，上述各个装置及其装置部分分别可以实施为硬件结构、或者硬件资源与软件的组合结构。作为组合结构的软件，使用如下程序：预先从网络或计算机可读取的记录介质安装到计算机上，并由该计算机的处理器执行，从而使各装置的功能由该计算机实现。
结合计算机使用的术语“处理器”例如可以理解为CPU、GPU(Graphics ProcessingUnit：图形处理器)、或ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、SPLD(Simple Programmable Logic Device：简单可编程逻辑器件)、CPLD(ComplexProgrammable Logic Device：复杂可编程逻辑器件)、或FPGA之类的电路。
处理器通过读取和执行存储在存储器中的程序，实现基于程序的特定功能。也可以取代存储器，将程序直接嵌入处理器的电路内。在该情形下，处理器通过读取嵌入在电路内的程序来实现其功能。
此外，车辆的种类、自动驾驶控制装置的功能、模式切换控制装置的功能与处理步骤及处理内容等，也可以在不脱离本发明主旨的范围内进行各种变形。
简而言之，本发明不限于上述实施方式，在实施阶段，可以在不脱离该主旨的范围内修改和实现构成要素。另外，可以通过上述实施方式中公开的多个构成要素的适当组合来形成各种发明。例如，可以从实施方式中示出的所有构成要素中删除一些构成要素。进而，可以适当地组合不同实施方式的构成要素。
上述实施方式的一部分或全部可以如以下附录那样记载，但是不限于以下内容。
(附录1)
一种控制装置，设置在当在第一模式与第二模式之间切换车辆的驾驶模式时对驾驶员进行辅助的辅助装置上，在所述第一模式中，用于车速控制的踏板的操作量与车速不相关，在所述第二模式中，所述操作量与所述车速相关，
所述控制装置具备处理器，
所述处理器构成为，
响应于从所述第一模式开始向所述第二模式切换，通过控制产生驱动力并定位所述踏板的致动器，将所述踏板保持在最大踩下位置，
在所述踏板保持于所述最大踩下位置的状态下，当通过用于检测所述驾驶员对所述踏板的踩踏的检测器检测到对所述踏板的踩踏时，控制所述致动器以将所述踏板移动到与所述车速相对应的位置，
将被踩下到与所述车速相对应位置的状态下的所述踏板从所述致动器的驱动力释放。
(附录2)
一种辅助装置，当在第一模式与第二模式之间切换车辆的驾驶模式时对驾驶员进行辅助，在所述第一模式中，用于车速控制的踏板的操作量与车速不相关，在所述第二模式中，所述操作量与所述车速相关，
具备：
致动器，产生驱动力并定位所述踏板；
检测器，检测所述驾驶员对所述踏板的踩踏；以及
处理器，能够在所述致动器与检测器之间发送和接收信号；
所述处理器构成为，
响应于从所述第一模式开始向所述第二模式切换，通过控制所述致动器，将所述踏板保持在最大踩下位置，
在所述踏板保持于所述最大踩下位置的状态下，当通过所述检测器检测到对所述踏板的踩踏时，控制所述致动器以将所述踏板移动到与所述车速相对应的位置，
将被踩下到与所述车速相对应位置的状态下的所述踏板从所述致动器的驱动力释放。
(附录3)
一种辅助方法，当在第一模式与第二模式之间切换车辆的驾驶模式时通过计算机对驾驶员进行辅助，在所述第一模式中，用于车速控制的踏板的操作量与车速不相关，在所述第二模式中，所述操作量与所述车速相关，
所述辅助方法被构成为具备：
响应于从所述第一模式开始向所述第二模式切换，使用至少一个硬件处理器控制产生驱动力并定位所述踏板的致动器，将所述踏板保持在最大踩下位置的步骤；
在所述踏板保持于所述最大踩下位置的状态下，当通过用于检测所述驾驶员对所述踏板的踩踏的检测器检测到对所述踏板的踩踏时，使用至少一个硬件处理器控制所述致动器，将所述踏板移动到与所述车速相对应的位置的步骤；以及
使用至少一个硬件处理器，将被踩下到与所述车速相对应位置的状态下的所述踏板从所述致动器的驱动力释放的步骤。
Claims (7)
1.一种控制装置，设置在当在第一模式与第二模式之间切换车辆的驾驶模式时对驾驶员进行辅助的辅助装置上，在所述第一模式中，用于车速控制的踏板的操作量与车速不相关，在所述第二模式中，所述操作量与所述车速相关，所述控制装置具备：
保持部，响应于从所述第一模式开始向所述第二模式切换，通过控制产生驱动力并定位所述踏板的致动器，将所述踏板保持在最大踩下位置；
移动控制部，在所述踏板保持于所述最大踩下位置的状态下，当通过用于检测所述驾驶员对所述踏板的踩踏的检测器检测到对所述踏板的踩踏时，控制所述致动器以将所述踏板移动到与所述车速相对应的位置；以及
释放部，将被踩下到与所述车速相对应的位置的状态下的所述踏板从所述致动器的驱动力释放。
2.根据权利要求1所述的控制装置，
所述释放部以所述驾驶员能够跟随的时间常数，将所述踏板从所述致动器的驱动力释放。
3.根据权利要求1所述的控制装置，
所述检测器是检测对所述踏板的载荷的传感器。
4.根据权利要求1所述的控制装置，
所述检测器是分析拍摄包括所述踏板的区域而得到的视频数据以检测对所述踏板的踩踏的图像传感器。
5.一种程序，用于使计算机作为根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置而发挥功能。
6.一种辅助装置，当在第一模式与第二模式之间切换车辆的驾驶模式时对驾驶员进行辅助，在所述第一模式中，用于车速控制的踏板的操作量与车速不相关，在所述第二模式中，所述操作量与所述车速相关，所述辅助装置具备：
致动器，产生驱动力并定位所述踏板；
检测器，检测所述驾驶员对所述踏板的踩踏；以及
控制部，能够在所述致动器与检测器之间发送和接收信号；
所述控制部具备：
保持部，响应于从所述第一模式开始向所述第二模式切换，通过控制所述致动器，将所述踏板保持在最大踩下位置；
移动控制部，在所述踏板保持于所述最大踩下位置的状态下，当通过所述检测器检测到对所述踏板的踩踏时，控制所述致动器以将所述踏板移动到与所述车速相对应的位置；以及
释放部，将被踩下到与所述车速相对应的位置的状态下的所述踏板从所述致动器的驱动力释放。
7.一种辅助方法，当在第一模式与第二模式之间切换车辆的驾驶模式时通过计算机对驾驶员进行辅助，在所述第一模式中，用于车速控制的踏板的操作量与车速不相关，在所述第二模式中，所述操作量与所述车速相关，所述辅助方法具备：
响应于从所述第一模式开始向所述第二模式切换，通过所述计算机控制产生驱动力并定位所述踏板的致动器，将所述踏板保持在最大踩下位置的步骤；
在所述踏板保持于所述最大踩下位置的状态下，当通过用于检测所述驾驶员对所述踏板的踩踏的检测器检测到对所述踏板的踩踏时，所述计算机控制所述致动器，将所述踏板移动到与所述车速相对应的位置的步骤；以及
所述计算机将被踩下到与所述车速相对应的位置的状态下的所述踏板从所述致动器的驱动力释放的步骤。
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