CN104661896B - 电动助力转向装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在具有自动转向控制功能和手动转向控制功能的车辆上，不使用特别的部件可进行自动转向控制，同时，通过具有减振控制功能并用运算出的实际转向角来修正目标转向角，来改善自动转向的精度。所述电动助力转向装置具备转向角控制单元和切换单元。该转向角控制单元在自动转向控制时计算出电动机电流指令值(2)以便使实际转向角(1)靠近目标转向角；该切换单元输入电动机电流指令值(1)和电动机电流指令值(2)，并根据切换信号来切换电动机电流指令值(1)和电动机电流指令值(2)。所述转向角控制单元具备基于实际转向角(1)、转向扭矩及电动机旋转角计算实际转向角(2)的实际转向角运算单元，并基于目标转向角和实际转向角(2)计算出电动机电流指令值(2)。

Description

电动助力转向装置
技术领域
本发明涉及一种电动助力转向装置，其具有自动转向控制(停车辅助模式)功能和手动转向控制功能，将电动机产生的辅助扭矩赋予车辆的转向系统。本发明尤其涉及一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置通过不使用特别的部件，高精度地进行执行使实际转向角追随目标转向角的自动转向的转向角控制，来实现性能的改善。
背景技术
利用电动机的旋转力对车辆的转向机构施加转向辅助力(辅助扭矩)的电动助力转向装置，将电动机的驱动力经减速机由齿轮或皮带等传送机构，向转向轴或齿条轴施加转向辅助力。为了准确产生转向辅助力的扭矩，现有的电动助力转向装置(EPS)进行电动机电流的反馈控制。反馈控制调整电动机外加电压，以便使转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值的差变小，电动机外加电压的调整通常用调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比指令值来进行。
如图1所示，对电动助力转向装置的一般结构进行说明。转向盘(方向盘)1的柱轴(转向轴或方向盘轴)2经过减速齿轮3、万向节4a和4b、齿臂机构5、转向横拉杆6a和6b，再通过轮毂单元7a和7b，与转向车轮8L和8R连接。另外，在柱轴2上设有检测转向盘1的转向扭矩的扭矩传感器10，对转向盘1的转向力进行辅助的电动机20通过减速齿轮3与柱轴2连接。电池13对控制电动助力转向装置的控制单元(ECU)100进行供电，同时，经过点火开关11，点火信号被输入到控制单元100。控制单元100基于由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Th和由车速传感器12检测出的车速Vel，进行辅助(转向辅助)指令的转向辅助指令值的运算，通过对转向辅助指令值实施补偿等得到的电流控制值E，控制供给电动机20的电流。此外，车速Vel也能够从CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)等处获得。
在这样的电动助力转向装置中，控制单元100具有如日本特开2002-369565号公报所公开的结构。
如图2所示，产生转向装置的辅助转向力的电动机20由电动机驱动单元21驱动，电动机驱动单元21由用两点虚线表示的控制单元100控制，来自扭矩传感器10的转向扭矩Th和来自车速检测系统的车速Vel被输入到控制单元100。在电动机20中，电动机端子间电压Vm和电动机电流值i被测定然后被输出。
控制单元100具备用虚线表示的扭矩系统控制单元110和用一点虚线表示的电动机系统控制单元120，其中，扭矩系统控制单元110利用转向扭矩Th进行控制；电动机系统控制单元120进行与电动机20的驱动相关的控制。扭矩系统控制单元110由辅助量运算单元111、微分控制单元112、横摆率收敛性控制单元113、鲁棒稳定化补偿单元114及自对准扭矩(SAT)估计反馈单元115来构成，还具备加法单元116A和116B、减法单元116C。另外，电动机系统控制单元120由补偿单元121、干扰估计单元122、电动机角速度运算单元123、电动机角加速度运算单元124及电动机特性补偿单元125来构成，还具备加法单元126A和126B。
转向扭矩Th被输入到辅助量运算单元111、微分控制单元112、横摆率收敛性控制单元113及SAT估计反馈单元115中，辅助量运算单元111、微分控制单元112、横摆率收敛性控制单元113及SAT估计反馈单元115都将车速Vel作为参数输入。辅助量运算单元111基于转向扭矩Th计算辅助扭矩量。横摆率收敛性控制单元113输入转向扭矩Th和电动机角速度ω，为了改善车辆横摆的收敛性，对转向盘的摆动动作进行制动。另外，微分控制单元112提高转向的中立点附近的控制的响应度，并实现平滑、流畅的转向。SAT估计反馈单元115输入转向扭矩Th、辅助量运算单元111的输出与微分控制单元112的输出在加法单元116A相加后得到的信号、由电动机角速度运算单元123运算出的电动机角速度ω及来自电动机角加速度运算单元124的角加速度α，估计SAT，利用反馈滤波器对估计出的SAT进行信号处理，然后将合适的路面信息作为反力赋予给转向盘。
另外，辅助量运算单元111的输出与微分控制单元112的输出在加法单元116A相加后得到的信号，与横摆率收敛性控制单元113的输出在加法单元116B相加后得到的信号，作为辅助量AQ被输入到鲁棒稳定化补偿单元114。鲁棒稳定化补偿单元114例如为日本特开平8-290778号公报所公开的补偿单元，其将被包含在扭矩检测值中的，由惯性要素和弹性要素构成的共振系统的共振频率中的峰值除去，并对阻碍控制系统的响应度和稳定性的共振频率的相位偏移进行补偿。通过减法单元116C从鲁棒稳定化补偿单元114的输出中减去SAT估计反馈单元115的输出，可得到辅助量Ia，该辅助量Ia能够将路面信息作为反力传递给转向盘。
而且，电动机角速度运算单元123基于电动机端子间电压Vm和电动机电流i计算电动机角速度ω，电动机角速度ω被输入到电动机角加速度运算单元124、横摆率收敛性控制单元113及SAT估计反馈单元115中。电动机角加速度运算单元124基于被输入进来的电动机角速度ω计算电动机角加速度α，计算出的电动机角加速度α被输入到电动机特性补偿单元125和SAT估计反馈单元115中。从鲁棒稳定化补偿单元114的输出中减去SAT估计反馈单元115的输出得到的辅助量Ia与电动机特性补偿单元125的输出Ic在加法单元126A相加后得到的加法信号作为电流指令值Ir被输入到由微分补偿单元等构成的补偿单元121中。经补偿单元121补偿后的电流指令值Ira与干扰估计单元122的输出在加法单元126B相加后得到的信号被输入到电动机驱动单元21和干扰估计单元122中。干扰估计单元122如日本特开平8-310417号公报所公开的装置，其基于作为电动机输出的控制目标并经补偿单元121补偿后的电流指令值Ira与干扰估计单元122的输出相加后得到的信号和电动机电流i，能够既维持控制系统的输出基准中所希望的电动机控制特性，又不失去控制系统的稳定性。
在这样的电动助力转向装置中，近年出现了具有停车辅助功能(parkingassist)，切换自动转向控制和手动转向控制的车辆。在这样的装备了停车辅助功能的车辆中，基于来自摄相机(图像)、距离传感器等的数据设定目标转向角，进行使实际转向角追随目标转向角的自动转向控制。
在具有现有周知的自动转向控制(停车辅助模式)功能和手动转向控制功能的电动助力转向装置中，通过基于预先存储好的车辆的移动距离和转舵角(転舵角)的关系控制传动器(电动机)，来自动进行倒车停车和纵队停车。
还有，现有的转向控制装置由被设置在转向盘上的转向角传感器检测出实际转向角，计算电动机电流指令值以便使检测出的实际转向角和根据车辆而设定的目标转向角一致，实现自动转向控制。例如在日本专利第4097134号公报(专利文献1)所公开的自动转向装置中，在由轮胎扭转力运算手段求出的扭转力小于或等于转向机构的摩擦扭矩的情况下，通过将已经发生的电动机的驱动电流值逐渐减少到零来进行控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第4097134号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
但是，在现有的自动转向控制中，由于被设置在转向盘上的转向角传感器的分解能较低，所以很难进行高精度的转向角控制，成为产生振动、不对准等的原因。
本发明是鉴于上述情况而完成的，本发明的目的在于提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在具有自动转向控制功能和手动转向控制功能的车辆上，不使用特别的部件可进行自动转向控制，同时，通过具有减振控制功能并用运算出的实际转向角来修正目标转向角，来改善自动转向的精度。
解决技术问题的手段
本发明涉及一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向控制和手动转向控制的功能，本发明的上述目的可以通过下述这样实现，即：具备转向角控制单元和切换单元，所述转向角控制单元在所述自动转向控制时计算出第二电动机电流指令值以便使第一实际转向角靠近基于车辆的移动目标位置设定的目标转向角；所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，并根据切换信号来切换所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，所述转向角控制单元具备基于所述第一实际转向角、所述转向扭矩及电动机旋转角计算第二实际转向角的实际转向角运算单元，并基于所述目标转向角和所述第二实际转向角计算出所述第二电动机电流指令值。
另外，本发明的上述目的还可以通过下述这样更有效地实现，即：所述转向角控制单元进一步具备比率限制器、电流指令值运算单元、减振控制单元及输出单元，所述比率限制器对所述目标转向角进行平滑化处理；所述电流指令值运算单元基于所述比率限制器的输出和所述第二实际转向角计算第一修正电流指令值；所述减振控制单元对所述转向扭矩进行比例微分，计算第二修正电流指令值；所述输出单元从所述第一修正电流指令值和所述第二修正电流指令值输出所述第二电动机电流指令值；或，所述电流指令值运算单元具备位置控制单元和速度控制单元，所述位置控制单元由输入所述比率限制器的输出与所述第二实际转向角之间的第一偏差的第一比例单元构成；所述速度控制单元输入来自所述位置控制单元的电动机速度指令值并求出所述电动机速度指令值与电动机角速度之间的第二偏差，由输入所述第二偏差的积分单元和输入所述电动机角速度的第二比例单元构成，输出所述第一修正电流指令值；或，所述比率限制器的后段设有低通滤波器；或，所述实际转向角运算单元在所述自动转向控制的第二次以后的运算时，使用在第一次时使用过的所述第一实际转向角、所述转向扭矩及所述电动机旋转角来计算所述第二实际转向角。
发明的效果
根据本发明的电动助力转向装置，因为在具有自动转向控制功能(停车辅助功能)和手动转向控制功能的车辆上，由不使用特别的部件的实际转向角运算单元来正确计算实际转向角，所以可以高精度地进行使实际转向角追随目标转向角的自动转向控制。由于由本发明的实际转向角运算单元计算出的实际转向角的角度分解能成为电动机检测角的分解能进一步除以减速比得到的角度分解能，所以与一般的转向盘检测角的分解能相比的话，由本发明的实际转向角运算单元计算出的实际转向角的角度分解能确实得到了改善。
另外，根据本发明的电动助力转向装置，即使在车辆侧ECU与EPS侧ECU之间的通信暂时中断的情况下，也可以进行转向角控制运算。
附图说明
图1是表示电动助力转向装置的概要的结构图。
图2是表示现有的电动助力转向装置的控制系统的结构例的结构框图。
图3是表示本发明的结构例的结构框图。
图4是表示转向角控制单元的结构例的结构框图。
图5是表示比率限制器的结构例的结构框图。
图6是表示比率限制器的动作例的特性图。
图7是表示实际转向角运算单元的结构例的结构框图。
图8是表示本发明的动作例的流程图。
图9是表示转向角控制单元的动作例的流程图。
图10是表示实际转向角运算单元的动作例的流程图。
具体实施方式
在本发明中，在具有自动转向控制功能和手动转向控制功能的车辆的电动助力转向装置中，由不使用特别的部件的实际转向角运算单元来正确计算实际转向角，高精度地进行使实际转向角追随目标转向角的自动转向控制。从车辆侧ECU连续传送过来的目标转向角和最初的实际转向角被传送到EPS侧ECU，开始进行运算，同时，取得转向盘的实际转向角、转向扭矩、电动机角速度、电动机旋转角，利用下次的目标转向角和上次取得的实际转向角、转向扭矩、电动机旋转角的各信号来计算实际转向角，实现性能改善。
下面，参照各图来详细说明本发明的实施方式。
图3表示本发明的结构例。如图3所示，用于检测电动机旋转角θs的旋转传感器(如分解器等)151被连接到电动机150，经过车辆侧ECU130和EPS(电动助力转向装置)侧ECU140驱动控制电动机150。
车辆侧ECU130具备切换指令单元131和目标转向角生成单元132，其中，切换指令单元131基于表示驾驶员的意思的按钮、开关等输出自动转向控制或手动转向控制的切换指令SW；目标转向角生成单元132基于来自摄相机(图像)、距离传感器等的信号生成目标转向角θt。另外，由被设置在柱轴(方向盘轴)上的转向角传感器152检测出的实际转向角θr经过车辆侧ECU130被输入到EPS侧ECU140内的转向角控制单元200中。由转向角传感器152检测出的实际转向角θr也可是基于柱轴、齿轮齿条(ラックアンドピニオン)的齿条的位移、车轮速度等的转向角估计值。
切换指令单元131基于识别进入自动转向控制的信号，例如基于被设置在仪表板或转向盘周围的表示驾驶员的意思的按钮或开关，或基于被设置在变速杆上的基于停车模式等的车辆状态信号，输出切换指令SW。然后，切换指令SW被输入到EPS侧ECU140内的切换单元142中。另外，目标转向角生成单元132基于来自摄相机(图像)、距离传感器等的数据用公知的方法生成目标转向角θt，被生成了的目标转向角θt被输入到EPS侧ECU140内的转向角控制单元200中。
EPS侧ECU140具备扭矩控制单元141、转向角控制单元200、切换单元142、电流控制/驱动单元143及电动机角速度运算单元144，其中，扭矩控制单元141输出基于来自扭力杆的扭矩传感器154的转向扭矩Th和电动机角速度ω计算出的电动机电流指令值Itref；转向角控制单元200基于目标转向角θt、实际转向角θr、转向扭矩Th、电动机旋转角θs及电动机角速度ω计算用于自动转向控制的电动机电流指令值Imref并输出；切换单元142根据来自切换指令单元131的切换指令SW来切换电动机电流指令值Itref和电动机电流指令值Imref并输出电动机电流指令值Iref；电流控制/驱动单元143基于来自切换单元142的电动机电流指令值Iref(Itref或Imref)驱动控制电动机150；电动机角速度运算单元144基于来自旋转传感器151的电动机旋转角θs计算电动机角速度ω。
切换单元142根据来自车辆侧ECU130内的切换指令单元131的切换指令SW来切换基于扭矩控制单元141的扭矩控制模式(手动转向控制)和基于转向角控制单元200的自动转向控制，在手动转向控制时，输出作为电动机电流指令值Iref的电动机电流指令值Itref，在自动转向控制时，输出作为电动机电流指令值Iref的电动机电流指令值Imref。另外，电流控制/驱动单元143由PI电流控制单元、PWM控制单元、逆变器等构成。
转向角控制单元200具有图4所示的结构。如图4所示，目标转向角θt被输入到用于在目标转向角θt急剧变化的情况下对其进行平滑化处理(也就是说，使其在所规定的时间变化率的范围内平滑地变化)的比率限制器210中，通过了用于除去高频率干扰的LPF201的目标转向角θta被加法输入到减法单元202。实际转向角θr、电动机旋转角θs及转向扭矩Th被输入到实际转向角运算单元220，实际转向角运算单元220运算出的实际转向角θra被减法输入到减法单元202，平滑化处理后的并除去高频率的目标转向角θta与实际转向角θra之间的角度偏差θb在位置控制单元240与增益Kpp相乘后，作为电动机速度指令值ωm被加法输入到速度控制单元250内的减法单元251。来自电动机角速度运算单元144的电动机角速度ω被减法输入到减法单元251，减法单元251运算出的速度偏差Df在积分单元252与增益Kv相乘并被积分后，被加法输入到减法单元254。另外，电动机角速度ω被输入到速度控制单元250内的比例单元253，在比例单元253与增益Kvp相乘后，被减法输入到减法单元254。减法单元254的减法结果作为电动机电流指令值Is被输入到加法单元203。
还有，位置控制单元240和速度控制单元250构成电流指令值运算单元。
来自扭矩传感器154的转向扭矩Th被输入到实际转向角运算单元220，同时也被输入到转向盘减振控制单元230对其进行比例微分控制，用比例微分修正后的修正电流指令值Ih被输入到加法单元203，作为来自速度控制单元250的电动机电流指令值Is与修正电流指令值Ih在加法单元203相加后的加法结果的电流指令值Ib被输入到限制器204。由限制器204限制了上下限值的电流指令值Ib被作为电动机电流指令值Imref输出。加法单元203和限制器204构成输出单元。
比率限制器210在目标转向角θt急剧变化的情况下对其进行平滑化处理并输出平滑化处理后的目标转向角，例如具有图5所示的结构。如图5所示，目标转向角θt被加法输入到减法单元211，变化量设定单元212根据作为目标转向角θt与过去值的减法结果的转向角θt1来设定变化量θt2。变化量设定单元212设定来自保持单元(Z-1)214的过去值与输入(θt)的差分θt1，变化量θt2与过去值在加法单元213相加得到的加法结果被作为新的目标转向角θt3输出。变化量设定单元212使变化量不超过被设定好的上限和下限，其特性是在每个运算周期求出与输入(目标转向角)θt的差分，在与输入(目标转向角)θt的差分在变化量设定单元212的上限和下限的范围外的情况下，通过反复进行差分和过去值的相加，使输出θt3如图6所示的阶梯状变化，最后使输出θt3和目标转向角θt变得一致。另外，在与输入(目标转向角)θt的差分在变化量设定单元212的上限和下限的范围内的情况下，由于变化量θt2(＝差分θt1)被输出并与过去值相加，所以结果输出θt3和输入(目标转向角)θt一致。根据这些结果，既使在目标转向角θt急剧变化的情况下，也可以使急剧变化的目标转向角θt流畅地变化，防止急剧的电流变化(＝急剧的转向)，达到减少驾驶员对自动驾驶的不安感的功能。
图7表示实际转向角运算单元220的结构例。如图7所示，实际转向角θr0、扭转角Δθ0及电动机旋转角θs0全部是第一次的取得值，减法单元221求出实际转向角θr0与扭转角Δθ0之间的偏差，该偏差被输入到加法单元222。另外，减法单元223求出电动机旋转角θs与第一次的电动机旋转角θs0之间的偏差，该偏差(＝θs-θs0)在减速单元224被减速比N除(1/N)后，被输入到加法单元222。这次的实际转向角θra被从加法单元222输出。
还有，设扭力杆的弹簧常数为K，基于转向扭矩Th，根据Δθ0＝Th/K可以求出扭转角Δθ0。
在这样的构成中，参照图8的流程图来说明本发明的全体的动作例。
当转向系统的动作开始时，实施基于扭矩控制单元141的扭矩控制(手动转向模式)(步骤S1)，电流控制/驱动单元143基于电动机电流指令值Itref来驱动电动机150(步骤S2)。重复上述动作直至切换指令SW被从切换指令单元131输出(步骤S3)。
当变成自动转向控制，切换指令SW被从切换指令单元131输出时，目标转向角θt被从目标转向角生成单元132输入到转向角控制单元200(步骤S4)，实际转向角θr被从转向角传感器152输入到转向角控制单元200(步骤S5)，转向扭矩Th被从扭矩传感器154输入到转向角控制单元200(步骤S6)，电动机旋转角θs被从旋转传感器151输入到转向角控制单元200(步骤S7)，电动机角速度ω被从电动机角速度运算单元144输入到转向角控制单元200(步骤S8)，转向角控制单元200生成电动机电流指令值Imref(步骤S100)。还有，目标转向角θt、实际转向角θr、转向扭矩Th、电动机角速度ω及电动机旋转角θs的输入的顺序为任意。
然后，基于来自切换指令单元131的切换指令SW，切换单元142被切换到自动转向控制(步骤S10)，电流控制/驱动单元143基于来自转向角控制单元200的电动机电流指令值Imref来驱动电动机150(步骤S11)。
参照图9的流程图来详细说明这样的自动转向控制的动作。
首先，比率限制器210输入目标转向角θt(步骤S110)，对目标转向角θt进行如前所述的比率限制处理(步骤S111)，用LPF对比率限制处理后的目标转向角θt3进行LPF处理(高频率除去处理)，输出目标转向角θta(步骤S112)。随后，实际转向角运算单元220输入实际转向角θr(步骤S113)，输入转向扭矩Th(步骤S114)，输入电动机旋转角θs，计算实际转向角θra(步骤S120)。实际转向角θr、转向扭矩Th及电动机旋转角θs的输入的顺序为任意。
减法单元202从目标转向角θta中减去实际转向角θra(步骤S130)，减法单元202的减法结果θb(＝θta-θra)被输入到位置控制单元240对其进行位置控制，通过位置控制得到的电动机速度指令值ωm被输入到速度控制单元250内的减法单元251(步骤S131)。另外，电动机角速度ω被输入到减法单元251和比例单元253(步骤S132)，速度控制单元250执行速度控制，输出电动机电流指令值Is(步骤S133)。
另外，转向扭矩Th被输入到转向盘减振控制单元230对其进行转向盘减振控制(步骤S134)，修正电流指令值Ih被输入到加法单元203。加法单元203将电动机电流指令值Is与修正电流指令值Ih相加(步骤S135)，限制器204对作为加法单元203的加法结果的电流指令值Ib进行限制处理(步骤S136)，通过限制处理得到的电动机电流指令值Imref被输出(步骤S137)。
接着，参照图10来说明相当于图9的步骤S120的实际转向角运算单元220的动作例。
首先，判定是否为自动转向控制(步骤S121)，作为第一次的自动转向控制的运算读取实际转向角θr(步骤S122)，计算扭转角Δθ0(步骤S123)，读取电动机旋转角θs(步骤S124)。然后，根据下述式1，计算正确的实际转向角θra(步骤S125)。在下述式1中，N是减速齿轮的减速比。
(式1)
θra＝θr0-Δθ0+(θs-θs0)/N
在第二次以后的自动转向控制的运算时，使用第一次取得的实际转向角θr0、扭转角Δθ0及电动机旋转角θs0。在这里，式1中的(θs-θs0)被作为针对第一次取得的电动机角度的相对转向角。
另外，当切换单元142进行转向模式的切换时，也可以利用渐变增益(フェードゲイン)逐渐地变化。还有，在实际转向角运算单元中使用的初始值并不一定是转向角控制的第一次的值，例如也可以是转向角控制运算以外的手动转向控制中的值。
附图标记说明
1 转向盘(方向盘)
2 柱轴(转向轴或方向盘轴)
10、154 扭矩传感器
12、153 车速传感器
13 电池
20、150 电动机
21 电动机驱动单元
100 控制单元(ECU)
110 扭矩系统控制单元
120 电动机系统控制单元
130 车辆侧ECU
131 切换指令单元
132 目标转向角生成单元
140 EPS侧ECU
141 扭矩控制单元
142 切换单元
143 电流控制/驱动单元
144 电动机角速度运算单元
151 旋转传感器
152 转向角传感器
200 转向角控制单元
201 低通滤波器(LPF)
210 比率限制器
230 转向盘减振控制单元
240 位置控制单元
250 速度控制单元

Claims (4)

1.一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向控制和手动转向控制的功能，其特征在于：
具备转向角控制单元和切换单元，
所述转向角控制单元在所述自动转向控制时计算出第二电动机电流指令值以便使第一实际转向角靠近基于车辆的移动目标位置设定的目标转向角；
所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，并根据切换信号来切换所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，
所述转向角控制单元具备基于所述第一实际转向角、所述转向扭矩及电动机旋转角计算第二实际转向角的实际转向角运算单元，并基于所述目标转向角、所述第二实际转向角、所述转向扭矩及电动机角速度计算出具有转向盘减振作用的所述第二电动机电流指令值，
所述转向角控制单元进一步具备比率限制器、电流指令值运算单元、减振控制单元及输出单元，
所述比率限制器对所述目标转向角进行平滑化处理；
所述电流指令值运算单元基于所述比率限制器的输出和所述第二实际转向角计算第一修正电流指令值；
所述减振控制单元对所述转向扭矩进行比例微分，计算第二修正电流指令值；
所述输出单元从所述第一修正电流指令值和所述第二修正电流指令值输出所述第二电动机电流指令值，
所述电流指令值运算单元具备位置控制单元和速度控制单元，
所述位置控制单元由输入所述比率限制器的输出与所述第二实际转向角之间的第一偏差的第一比例单元构成；
所述速度控制单元输入来自所述位置控制单元的电动机速度指令值并求出所述电动机速度指令值与所述电动机角速度之间的第二偏差，具有输入所述第二偏差的积分单元和输入所述电动机角速度的第二比例单元，通过将从所述积分单元的输出中减去所述第二比例单元的输出得到的减法结果与所述第二修正电流指令值相加来输出所述第一修正电流指令值。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述比率限制器的后段设有低通滤波器。
3.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述实际转向角运算单元在所述自动转向控制的第二次以后的运算时，使用在第一次时使用过的所述第一实际转向角、所述转向扭矩及所述电动机旋转角来计算所述第二实际转向角。
4.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述实际转向角运算单元在所述自动转向控制的第二次以后的运算时，使用在第一次时使用过的所述第一实际转向角、所述转向扭矩及所述电动机旋转角来计算所述第二实际转向角。
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