JP2003294838A

JP2003294838A - 車載レーダ装置および車載用処理装置

Info

Publication number: JP2003294838A
Application number: JP2002098387A
Authority: JP
Inventors: Takahito Fukute; 隆仁福手; Kazuto Nakamura; 和人中村
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2002-04-01
Filing date: 2002-04-01
Publication date: 2003-10-15

Abstract

(57)【要約】【課題】カーブ走行中であっても、ターゲットが自車両
と同じ車線上のものか隣接する車線上のものかを識別で
きる目標識別能力の高いレーダ装置を提供する。【解決手段】信号処理手段８は、自車両の左右方向につ
いての、物体（ターゲット）１と自車両との位置ずれ量
を求める。その際、補正演算部１９は、自車両がカーブ
した車線を走行中における位置ずれ量を、車線が直進路
である場合の位置ずれ量に補正する構成とする。補正演
算部１９は、補正のために、カーブした車線を走行する
自車両の回転半径Ｒと、自車両の回転中心と前記物体と
の距離Ｒ’とを求め、回転半径Ｒと距離Ｒ’との差を補
正後の位置ずれ量とする。この回転半径Ｒは、自車両の
前後方向および左右方向の加速度を用いて算出すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前方に電波を送信
し、物体からの反射波を信号処理して該物体と自車両と
の位置関係を測定する車載レーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、自車線前方を走行する車両や、落
下物、路側物、歩行者など(以下、ターゲットと呼ぶ)と
自車両との距離、相対速度、角度を測定するレーダ装置
が開発され、このレーダ装置の測定結果を使用して処理
を行うさまざまな装置が開発されている。例えば、車両
前方に存在するターゲットに衝突する可能性がある場合
に、その旨を運転者に報知する警報装置や、ターゲット
との車間距離を制御する追従制御装置などがある。この
ためレーダ装置には、衝突する可能性がない路側物や、
追従する必要のない隣接車線の車両等を、自車の車線上
のターゲットとは区別して検知することが望まれる。し
かしながら、一般的にレーダ装置は、自車両とターゲッ
トとの相対位置を検出するため、自車両が旋回するカー
ブ等においては、自車両とターゲットの位置ずれ量に車
線がカーブしているための位置ずれ量が含まれるため、
ターゲットが自車の車線上かどうかを判別することが困
難になる。具体的には、図１のように、自車両２が右カ
ーブを旋回中は、自車線延長上を走行するターゲット１
は自車正面より右側に検知され、直進路における隣接車
線上のターゲットと同じような位置関係になる場合があ
る。また、図２のように、道路左側の路側物３が、正面
に検知されることがある。このような問題を解決するた
めに、特開平8-153300号公報には、横加速度を検出し、
この値が所定値以上になったときには、自車両２が旋回
中であると判断して警報を出力しないようにする警報装
置が、また、特開2000-298800号公報には、自車速と横
加速度から旋回の回転半径を算出し、レーダ装置の距離
測定範囲を限定するレーダ装置および警報装置が記載さ
れている。また、特開2001-151054号公報では、横加速
度と自車速を用いて自車両の回転半径を算出し、警報の
演算に用いる測定距離の最大値を求め、最適警報時間を
変更する警報装置が記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の特開平8-15
3300号、特開2000-298800号、特開2001-151054号公報の
レーダ装置は、旋回中であること、もしくは、旋回半径
が小さいことを検出したならば、警報を停止したり、測
定範囲を限定する構成であるため、旋回中は直進時と比
較してターゲットを検出する性能が制限される。

【０００４】本発明の目的は、カーブ走行中であって
も、ターゲットが自車両と同じ車線上のものか隣接する
車線上のものかを識別できる目標識別能力の高い車載レ
ーダ装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、自車両の左右方向についての、物体
（ターゲット）と自車両との位置ずれ量を求める際に、
車線がカーブしている場合の位置ずれ量を、車線が直進
路である場合の位置ずれ量に補正する構成とする。

【０００６】具体的には、例えば、カーブした車線を走
行する自車両の回転半径Ｒと、物体の回転半径Ｒ’とを
求め、回転半径Ｒと回転半径Ｒ’との差を位置ずれ量と
する構成にすることにより、補正された位置ずれ量を求
める。この回転半径Ｒは、自車両の前後方向および左右
方向の加速度を用いて算出することができる。また、距
離Ｒ’は、自車両と前記物体との距離Ｌ、自車両に対す
る物体の角度θ、および、回転半径Ｒを用いて算出する
ことができる。

【０００７】また、上記目的を達成するために、本発明
の別の態様によれば、自車両の前後方向および左右方向
の加速度を検出する検出部を含み、検出部の検出した前
後方向および左右方向の加速度を用いて、自車両の左右
方向についての物体と自車両との位置ずれ量を求める構
成とすることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態につ
いて説明する。

【０００９】本実施の形態の車載用ミリ波レーダ装置４
は、図４に示すように、自車両の前方へ向かって電波を
送信する送信アンテナ１５と、ターゲット１で反射され
た電波を受信する受信アンテナ１６と、送信アンテナ１
５に送信信号を与えると共に受信アンテナ１６からの受
信信号を受け取る高周波回路モジュール７と、信号処理
回路８とを有する。本実施の形態では、送信アンテナ１
５から送信する電波の波長帯域は霧や雨でも減衰の少な
いミリ波を用いる。

【００１０】信号処理回路８は、高周波回路モジュール
７に送信制御信号を出力する送信制御部１４と、高周波
回路モジュール７から受信信号を受け取ってＦＦＴ（Fa
st Fourier Transform)処理を施すＦＦＴ処理部１７
と、これらを制御するシステム制御部１３と、ターゲッ
ト信号処理部１８とを含む。ターゲット信号処理部は、
ＦＦＴ処理部１７がＦＦＴ処理により求めたターゲット
１についてのピーク信号に対して、公知の種々の信号処
理を施すことにより、ターゲット１と自車両２との相対
距離Ｌ、相対速度、角度θ（図１０参照）を算出する。
また、信号処理回路８には、自車両２の前後方向および
左右方向の加速度をそれぞれ検出する加速度センサ５，
６と、Ａ／Ｄ変換器２０と、横位置補正演算部１９とが
備えられている。横位置補正演算部１９は、ターゲット
１と自車両２との相対距離Ｌ、角度θの情報と、加速度
センサ５，６の出力とを用いて、ターゲット１と自車両
２との位置ずれ量を求める演算を行う。また、横位置補
正演算部１９は、補正演算に自車両２のブレーキ信号を
用いるため、自車両２のブレーキモジュールの制御部４
５と接続されている。横位置補正演算部１９が演算した
ターゲット１の位置ずれ量、ならびに、相対距離Ｌ、相
対速度、角度θは、コネクタ４２から、上位装置２１に
受け渡される。上位装置２１は、レーダ装置４から受け
取った値を用いて、運転者への報知、および、自車両２
の制御のうちの少なくとも一方を行う。上位装置２１
は、例えば、車載レーダ装置４から受け取った測定値を
用いてターゲット１との衝突を判断し、衝突の危険があ
る場合には警報を発したり、自車両２を停止させるため
の制御を行う衝突警報装置や、車載レーダ装置４から受
け取った測定値を用いて、自車両２とターゲット１との
車間距離を維持するように自車両２を制御する追従制御
装置とすることができる。

【００１１】レーダ装置４の送信アンテナ１５および受
信アンテナ１６は、アレイ状のアンテナであり、図３の
ように自車両２の前方に主平面を向けた送受信基板４１
上に搭載される。高周波回路モジュール７は、送受信基
板４１の裏面側に搭載される。また、信号処理回路８を
構成する上述の各部は、アナログ基板９およびデジタル
基板１０のいずれかに実装されている。前後方向加速度
センサ５および左右方向加速度センサ６は、加速度の検
出方向がそれぞれ自車両２の前後方向および左右方向に
一致するように位置合わせされてデジタル基板１０に実
装されている。また、各部に駆動電圧を供給する電源回
路は、電源基板１１に搭載されている。送受信基板４
１、アナログ基板９，デジタル基板１０、電源基板１１
は、図３のように平行に重ねられ、筐体４３，４４内に
収容されている。筐体４３には、コネクタ４２が備えら
れている。コネクタ４２は、横位置補正演算部１９を上
位装置２１およびブレーキ制御部４５と接続するととも
に、電源回路を外部電源に接続する。レーダ装置４は、
図９のように、前後左右方向を自車両２の前後左右方向
と一致させて、自車両２の前面に取り付けられる。

【００１２】次に、本実施の形態のレーダ装置４の動作
を説明する。

【００１３】システム制御部１３からの命令により、送
信制御部１４は送信制御信号を生成し、高周波回路モジ
ュール７に出力する。その制御信号にしたがって高周波
回路モジュール７は送信信号を生成し、送信アンテナ１
５は送信信号を電波としてターゲット１に向かって送信
する。送信された電波は、ターゲット１により反射さ
れ、受信アンテナ１６により受信される。この受信信号
は、高周波回路モジュール７にて送信信号をミキシング
され、それによって得られるビート信号がＦＦＴ処理部
１７に受け渡され、ＦＦＴ処理部１７は、ＦＦＴを行う
ことによりターゲット１についてのピーク信号を得る。
ターゲット信号処理部１８は、ピーク信号について公知
の種々の信号処理を行うことにより、ターゲット１と自
車両２との相対距離Ｌ、相対速度、角度θを算出し、算
出結果を横位置補正演算部１９に受け渡す。一方、前後
方向加速度センサ５と左右方向加速度センサ６の出力
は、Ａ/Ｄ変換器２０を通してディジタル値に変換さ
れ、横位置補正演算部１９に入力される。

【００１４】横位置補正演算部１９では、ターゲット信
号処理部１８から受け取った、ターゲット１と自車両２
との相対距離Ｌ、相対速度、角度θと、加速度センサ
５，６の出力値と、ブレーキ制御部４５のブレーキ信号
とを用いて、図５のフローチャートに示した処理を行う
ことにより、ターゲット１と自車両との位置ずれ量を求
める。本実施の形態では、横位置補正演算部１９の動作
は、不図示のメモリに予め格納されたプログラムを不図
示のＣＰＵが読み込んで実行することにより実現され
る。

【００１５】まず、図５のように、演算に用いるＧ
_f(t)、Ｇ_c(t)、Ｌ(ｔ)、θ(ｔ)、Ｂｒｋ(t)の各値を、
ターゲット信号処理部１８、前後左右方向の加速度セン
サ５，６およびブレーキ制御部４５より受け取る(ステ
ップ５０２)。Ｇ_f(t)：時刻ｔにおける前後方向加速度センサ５の出力
値Ｇ_c(t)：時刻ｔにおける左右方向加速度センサ６の出力
値Ｌ(ｔ)：時刻ｔにおける自車両２とターゲット１との距
離 θ(ｔ)：時刻ｔにおける自車両２とターゲット１との角
度Ｂｒｋ(t)：時刻ｔにおけるブレーキ制御部ブレーキ信
号(０：ＯＮ、１：ＯＦＦ) 次に、自車両２の停止判定処理を行う(ステップ５０
３)。ステップ５０３ではブレーキ信号Ｂｒｋ(ｔ)と前
後・左右の加速度センサ５，６の出力値Ｇ_f(t)、Ｇ _c(t)
の履歴をモニタし、予め定めた時間（本実施の形態では
過去５００ｍｓ）において、Ｇ_f(t)=Ｇ_c(t)=Ｂｒｋ(t)=
０である場合、自車両２が停止していると判断し、前後
加速度センサ出力値の累計値Ｓ_Nの値を０にセットする
(ステップ５０４)。０にセットされた時刻ｔが、基準時
刻となる。一方、過去５００ｍｓにおいて、Ｇ_f(t)=Ｇ_c
(t)=Ｂｒｋ(t)=０の判断条件を満たさない場合は、下記
の式に従い、時刻ｔの前後加速度センサ累計値Ｓ_Nを算
出する(ステップ５０５)。

【００１６】Ｓ_N＝Ｓ_N-1＋Ｇ_f（ｔ）・ｔ_s ただし、Ｓ_N：基準時刻から時刻ｔまでの前後加速度セ
ンサ５の出力値の累計値Ｓ_N-1：基準時刻から時刻ｔ−t_sまでの前後加速度セン
サの累計値 t_s：Ａ/Ｄ変換器２０のサンプリング周期である。

【００１７】上記ステップ５０４，５０５のいずれの場
合も、ステップ５０６に進み、下記の式に従い、図１０
に示した自車両２の旋回回転半径Ｒ(ｔ)を算出する。

【００１８】Ｒ(ｔ)＝Ｓ_N ²／Ｇ_c(t) つぎに、自車両２の左右方向についてのターゲット１と
自車両２との位置ずれ量（以下横位置のずれ量と称す）
Ｙ(t)を、ステップ５０６で算出したＲ(ｔ)を用いて、
求める。まず、レーダ装置４が測定したターゲット１と
自車両２との距離Ｌ(ｔ)および角度θ(ｔ)を用いて、図
１０のターゲット１の回転半径Ｒ'(ｔ)、（すなわち、
自車両２の回転中心Ｏとターゲット１との距離）を以下
の数１に従い算出する。

【００１９】

【数１】算出したターゲット１の回転半径Ｒ'(ｔ)と、ステップ
５０６で求めた自車両２の回転半径Ｒ(t)とを用いて、
時刻ｔにおける自車両２とターゲット１との横位置のず
れ量Ｙ(t)を求める(ステップ５０７)。

【００２０】Ｙ(t)＝Ｒ(t)−Ｒ'(t) 例えば、図６（ａ）のように右カーブを走行中において
自車線の延長上に存在するターゲット１については、自
車両２の回転半径Ｒ(ｔ)とターゲット１の回転半径Ｒ'
(ｔ)が等しいため、補正後の横位置のずれ量Ｙ(t)は０
となり、図６（ｂ）のように直進路における自車両２正
面のターゲット１の横位置のずれ量Ｙ(t)と同じ値に補
正される。また、図７（ａ）のように、右カーブを走行
中において右隣接車線に存在するターゲット１の場合、
自車両２の回転半径Ｒ(ｔ)よりもターゲット１の回転半
径Ｒ'(ｔ)が一車線分の幅Ｗだけ小さいため、横位置ず
れ量Ｙ（ｔ）は＋Ｗであり、図７（ｂ）のように直進路
の自車両２の右隣接車線または対向車線を走行するター
ゲット１の同じ横位置のずれ量Ｙ(ｔ)と同じ値に補正さ
れる。よって、図７（ａ）の場合、Ｙ(ｔ)の値から、上
位装置２１は、右隣接車線または対向車線を走行するタ
ーゲット１であることを、カーブであっても直進路と同
様に判別できる。また、図８（ａ）のように、道路左に
存在する路側物３がターゲットである場合は、自車両２
の回転半径Ｒ(ｔ)よりもターゲットの回転半径Ｒ'(ｔ)
が一車線分の幅Ｗだけ大きいため、横位置のずれ量Ｙ
(ｔ)は−Ｗとなり、図８（ｂ）のように直進路における
自車両２よりも左側に位置する路側物３または左隣接車
線の車両等の横位置のずれ量Ｙ(ｔ)と同じ値になる。よ
って、上位装置２１は、Ｙ(ｔ)の値から左路側物３また
は左隣接車線のターゲットであることを、カーブであっ
ても直進路と同様に判別できる。

【００２１】ステップ５０８では、横位置のずれ量Ｙ
(t)を衝突警報装置や追従制御装置等の上位装置２１に
出力し、再び停止判定処理に戻り、同様の処理を繰り返
す。なお、ターゲット信号処理部１８が算出したターゲ
ット１と自車両２との相対距離Ｌ、相対速度、角度θの
情報も、上位装置２１に出力される。

【００２２】このように、本実施の形態の横位置補正演
算部１９では、カーブ走行中における回転半径を精度良
く求めることができるため、カーブを走行中であって
も、あたかもカーブを走行していない状態のように、タ
ーゲット１と自車両２との横位置のずれ量Ｙ（ｔ）を補
正して出力することができる。よって、上位装置２１で
は、自車両２がカーブを走行中であるかどうかを判断す
ることなく、警報演算処理や追従制御処理を行うことが
できる。これにより、上位装置２１は、カーブ走行中で
あっても、ターゲット１の測定範囲を制限したり、警報
を停止することなく、直進時と同様に、精度良く衝突防
止や追従制御を行うことができる。

【００２３】また、本実施の形態のレーダ装置４は、レ
ーダ装置４内の加速度センサ５，６から前後方向および
左右方向の加速度を得て、ターゲット１と自車両２との
横位置のずれ量Ｙ（ｔ）を求める構成である。よって、
自車両２から自車速や自車両の回転角速度を受け取る必
要がないため、自車両２が車速センサや角速度センサを
備えない構成またはこれらのセンサが故障している場合
であっても、本実施の形態のレーダ装置４によって自車
両２とターゲット１との位置ずれ量をカーブ走行中を含
めて高精度に測定することができる。また、コネクタ４
２のピン数が少なくなるという利点もある。

【００２４】なお、上述の実施の形態では、加速度セン
サ５と加速度センサ６の２つを用いて前後方向と左右方
向の加速度を検出しているが、前後方向と左右方向の加
速度の両方を検出できる一つの加速度センサを用い、そ
の出力から前後方向加速度成分と左右方向加速度成分と
を抽出して横位置補正演算部１９の演算に用いることも
可能である。

【００２５】

【発明の効果】本発明によれば、カーブ走行中であって
も、ターゲットが自車両と同じ車線上のものか隣接する
車線上のものかを識別できる目標識別能力の高いレーダ
装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、従来の車載レーダ装置において、右カ
ーブを走行中における自車線延長上のターゲットの検知
結果を示す説明図である。

【図２】図２は、従来の車載レーダ装置において、右カ
ーブを走行中における道路左側の路側物の検知結果を示
す説明図である。

【図３】図３は、本発明の一実施の形態の車載レーダ装
置４の断面図である。

【図４】図４は、本発明の一実施の形態の車載レーダ装
置４の構成を示すブロック図である。

【図５】図５は、本発明の一実施の形態の車載レーダ装
置４の横位置補正演算の処理内容を表すフローチャート
である。

【図６】図６（ａ）は、本発明の一実施の形態の車載レ
ーダ装置４において、右カーブを走行中における自車線
延長上のターゲット１の横位置ずれ量を説明するための
説明図であり、図６（ｂ）は、本発明の一実施の形態の
車載レーダ装置４において、直進路を走行中における自
車線延長上のターゲット１の横位置ずれ量を説明するた
めの説明図である。

【図７】図７（ａ）は、本発明の一実施の形態の車載レ
ーダ装置４において、右カーブを走行中における右隣接
車線上のターゲット１の横位置ずれ量を説明するための
説明図であり、図７（ｂ）は、本発明の一実施の形態の
車載レーダ装置４において、直進路を走行中における右
隣接車線上のターゲット１の横位置ずれ量を説明するた
めの説明図である。

【図８】図８（ａ）は、本発明の一実施の形態の車載レ
ーダ装置４において、右カーブを走行中における左側路
側物３の横位置ずれ量を説明するための説明図であり、
図８（ｂ）は、本発明の一実施の形態の車載レーダ装置
４において、直進路を走行中における左側路側物３のの
横位置ずれ量を説明するための説明図である。

【図９】図９（ａ）および（ｂ）は、本発明の一実施の
形態の車載レーダ装置４を自車両２に搭載した状態を自
車両の側面方向と下面方向からそれぞれ示す説明図。

【図１０】図１０は、本発明の一実施の形態の車載レー
ダ装置４において、横位置補正演算部１９が算出するタ
ーゲット１の回転半径Ｒ'(t)および自車両２の回転半径
Ｒ(t)を示す説明図である。

【符号の説明】１…ターゲット、２…自車両、３…路側物、４…車載用
レーダ装置、５…前後方向加速度センサ、６…左右方向
加速度センサ、７…高周波回路モジュール、８…信号処
理部、９…アナログ基板、１０…デジタル基板、１１…
電源基板、１３…システム制御部、１４…送信制御部、
１５…送信アンテナ、１６…受信アンテナ、１７…ＦＦ
Ｔ処理部、１８…ターゲット信号処理部、１９…横位置
補正演算部、２０…Ａ／Ｄ変換器、２１…上位装置、４
１…送受信基板、４２…コネクタ、４３，４４…筐体、
４５…ブレーキ制御部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０１Ｓ 7/03 Ｇ０１Ｓ 7/03 ＣＦターム(参考） 5H180 AA01 CC12 CC14 EE15 LL04 LL15 5J070 AB24 AC02 AC06 AC11 AD02 AD08 AE01 AF03 AH31 AH35 BF12 BF19

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電波を送信し、物体による反射波を受信
し、該受信信号から前記物体と自車両との位置関係を測
定する車載レーダ装置であって、前記自車両の左右方向についての、前記自車両と前記物
体の位置ずれ量を求める信号処理手段を有し、該信号処理手段は、前記車線がカーブしている場合の前
記位置ずれ量を、前記車線が直進路である場合の前記位
置ずれ量に補正する補正手段を含むことを特徴とする車
載レーダ装置。
【請求項２】請求項１に記載の車載レーダ装置におい
て、前記補正手段は、カーブした前記車線を走行する前
記自車両の回転半径Ｒと、前記物体の回転半径Ｒ’とを
求め、前記回転半径Ｒと前記回転半径Ｒ’との差を前記
位置ずれ量とすることを特徴とする車載レーダ装置。
【請求項３】請求項２に記載の車載レーダ装置におい
て、前記信号処理手段は、前記自車両の前後方向および
左右方向の加速度を検出する検出部を有し、前記補正手
段は、前記検出部の検出した前記前後方向の加速度と前
記左右方向の加速度とを用いて前記自車両の回転半径Ｒ
を算出することを特徴とする車載レーダ装置。
【請求項４】請求項２または３に記載の車載レーダ装置
において、前記信号処理手段は、前記自車両と前記物体
との距離Ｌならびに前記自車両に対する前記物体の角度
θを前記受信信号から求める手段を有し、前記補正手段
は、前記回転半径Ｒと前記距離Ｌと前記角度θとを用い
て、前記回転半径Ｒ’を算出することを特徴とする車載
レーダ装置。
【請求項５】電波を送信し、物体による反射波を受信
し、該受信信号から前記物体と自車両との位置関係を測
定する車載レーダ装置であって、前記自車両の左右方向についての、前記自車両と前記物
体の位置ずれ量を求める信号処理手段を有し、該信号処理手段は、前記自車両の前後方向および左右方
向の加速度を検出する検出部を含み、該検出部の検出し
た前記前後方向および左右方向の加速度を用いて前記位
置ずれ量を求めることを特徴とする車載レーダ装置。
【請求項６】請求項５に記載の車載レーダ装置におい
て、前記信号処理手段は、前記車線がカーブしている場
合の前記位置ずれ量を、前記車線が直進路である場合の
前記位置ずれ量に補正する補正手段を含むことを特徴と
する車載レーダ装置。
【請求項７】自車両と前方の物体との位置関係を測定
し、該測定の結果に基づいて、運転者に対する報知、お
よび、前記自車両の制御のうちの少なくとも一方を行う
車載用処理装置において、前方に電波を送信し、前記物体による反射波を受信し、
該受信信号から前記位置関係を測定する車載レーダユニ
ットを有し、該車載レーダユニットは、前記自車両の左右方向につい
ての、前記自車両と前記物体の位置ずれ量を求める信号
処理手段を有し、該信号処理手段は、前記車線がカーブしている場合の前
記位置ずれ量を、前記車線が直進路である場合の前記位
置ずれ量に補正する補正手段を含むことを特徴とする車
載用処理装置。
【請求項８】自車両と前方の物体との位置関係を測定
し、該測定の結果に基づいて、運転者に対する報知、お
よび、前記自車両の制御のうちの少なくとも一方を行う
車載用処理装置において、前方に電波を送信し、前記物体による反射波を受信し、
該受信信号から前記位置関係を測定する車載レーダユニ
ットを有し、該車載レーダユニットは、前記自車両の左右方向につい
ての、前記自車両と前記物体の位置ずれ量を求める信号
処理手段を有し、該信号処理手段は、前記自車両の前後方向および左右方
向の加速度を検出する検出部を含み、該検出部の検出し
た前記前後方向および左右方向の加速度を用いて前記位
置ずれ量を求めることを特徴とする車載用処理装置。