KR20190102827A

KR20190102827A - 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20190102827A
Application number: KR1020180023792A
Authority: KR
Inventors: 유관선
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2018-02-27
Filing date: 2018-02-27
Publication date: 2019-09-04
Also published as: EP3530536A1; CN110194152A; CN110194152B; US10752223B2; US20190263367A1; KR102139590B1

Abstract

본 발명은 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 자 차량의 주행 속도를 감지하여 전자 제어 장치에 전송하는 차량 동역학 센서, 상기 자 차량과 주변 객체와의 거리 및 상대 속도를 감지하거나 상기 자 차량 주변의 영상을 상기 전자 제어 장치에 전송하는 전방위 감지 센서 및 상기 센서들로부터 감지 신호들을 입력 받아 차량 주행 중 교차로 상황에서 상기 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 감지되었을 때 감지된 이동물 검출 정보를 이용하여 상기 이동물을 제어 대상으로 선정하고, 선정된 상기 제어 대상과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하는 전자 제어 장치를 포함함으로써, 교차로 상황에서 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 하나 이상 존재하는 경우에도 안정성을 확보할 수 있다.

Description

교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법{AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM AND METHOD FOR VEHICLE AT INTERSECTION}

본 발명은 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 교차로 상황에서 횡방향으로 오는 차량 또는 보행자 인식을 통해 운전자에게 경고하거나 자동 제동을 수행하여 차량의 안정성을 증대할 수 있는 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량의 자동 긴급 제동(AEB, AutonomousEmergency Braking) 시스템은 차량 주행 중 차량의 전방에 선행 이동체(자동차 등의 차량을 포함한 이동 가능한 장치), 외부의 객체(보행자를 포함한 이동하는 자, 보도블록, 가드레일, 연석 등과 같이 도로 주변에 있는 시설물과 같은 정적인 시설물) 등의 위험 장애물이 감지되었을 때 감지된 위험 장애물 검출 정보를 이용하여 전방 위험 장애물을 제어 대상으로 선정하고, 제어 대상과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동을 수행하여 충돌 사고를 방지하는 시스템으로서, 최근 점차 확대 적용되어 표준화되어 가면서 기존의 AEB 시스템보다 많은 시나리오에서 동작이 가능한 사용성 측면 확대와 충돌을 방지하는 안정성 측면 확보 두 가지가 모두 요구되고 있는 상황이다.

특히 기존의 AEB 시스템은 차량의 전방(종방향) 센서 퓨전을 통해 차량을 인지하고 인지된 차량의 움직임을 판단함으로써 전방 차량을 집중적으로 제어하는 시스템이었다. 그러나 최근 점차 적용 범위가 확장되어 교차로 상황에서 횡방향으로 오는 차량 또는 급하게 뛰어가는 보행자 인식을 통해 운전자에게 경고하거나 자동 제동을 수행하여 차량의 안정성을 증대하여 운전자에게 편의를 제공하는 시스템이 대두되었으며 법규로 지정되었다. 이에 교차로에서 인식되는 즉 횡방향으로 인식되는 위험 장애물 중 우선순위를 정해 제어 대상으로 선정하는 방법이 중요하다.

따라서 본 발명에서는 AEB 시스템의 사용성 측면에서 기존에 가지고 있는 한계를 극복하여 교차로 상황에서 횡방향 진입 장애물과의 위험도를 판단하고 우선순위를 선정하는 기술을 제안한다.

대한민국 공개특허공보 제2017-0040955호(2017.04.14.) 일본 등록특허공보 제4720355호(2011.04.15.) 일본 등록특허공보 제4814928호(2011.09.02.)

따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 교차로 상황에서 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 하나 이상 감지되었을 때 하나 이상의 이동물 중 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정함으로써 차량의 안정성을 증대할 수 있도록 한 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템은 자 차량의 주행 속도를 감지하여 전자 제어 장치에 전송하는 차량 동역학 센서, 상기 자 차량과 주변 객체와의 거리 및 상대 속도를 감지하거나 상기 자 차량 주변의 영상을 상기 전자 제어 장치에 전송하는 전방위 감지 센서 및 상기 센서들로부터 감지 신호들을 입력 받아 차량 주행 중 교차로 상황에서 상기 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 감지되었을 때 감지된 이동물 검출 정보를 이용하여 상기 이동물을 제어 대상으로 선정하고, 선정된 상기 제어 대상과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하는 전자 제어 장치를 포함한다.

바람직하게는, 상기 전자 제어 장치는 상기 자 차량 속도에 따른 바운더리를 설정하여 충돌 위험을 1차 판단하도록 상대 차량의 위치를 예측하여 충돌 위험을 2차 판단하도록 그리고 상기 1차 충돌 위험 및 상기 2차 충돌 위험을 비교하여, 두 충돌 위험 중 높은 충돌 위험을 기준으로 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하도록 구성된다.

본 발명에 다른 실시 예에 따라 상기 전자 제어 장치는 교차로 상황에서 상기 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 하나 이상 감지되었을 때 하나 이상의 상기 이동물 중 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정하고, 선정된 상기 제어 대상과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하도록 구성된다.

바람직하게는, 상기 전자 제어 장치는 상기 자 차량 속도에 따른 바운더리를 설정하여 충돌 위험을 1차 판단하도록, 상대 차량들의 위치를 예측하여 충돌 위험을 2차 판단하도록, 상기 1차 충돌 위험 및 상기 2차 충돌 위험을 비교하여, 두 충돌 위험 중 높은 충돌 위험을 기준으로 상대 차량들의 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정하도록 그리고 선정된 상기 제어 대상의 충돌 위험도를 기준으로 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하도록 구성된다.

보다 바람직하게는 상기 전자 제어 장치는 상기 자 차량 및 상기 상대 차량의 운동 방향을 기준으로 차량의 폭 치수에서 추정되는 차량의 크기를 원의 지름으로 선정하고, 두 원을 교차로 접하는 두 개의 직선을 구해 두 개의 직선의 접점과 자 차량의 전면 폭의 중심을 기준으로 두 원의 지름을 더한 값을 지름으로 하여 상기 바운더리를 생성하도록 구성된다.

보다 바람직하게는 상기 전자 제어 장치는 상기 자 차량이 상기 상대 차량과 자 차량 주행 방향 위치로 만나는 시간을 계산하여 자 차량 주행 방향의 횡방향 위치로 상기 상대 차량의 위치를 예측하도록 구성된다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법은 교차로 상황에서 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 하나 이상 감지되었을 때 하나 이상의 이동물 중 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정하고, 선정된 제어 대상과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행함으로써 안정성을 확보할 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 전체 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자동 긴급 제동 방법의 전체 프로세스를 개략적으로 나타내는 흐름도이다.
도 3은 교차로 상황에서 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 차량의 모습을 예시한 도식이다.
도 4는 자 차량 속도에 따라 바운더리를 설정하여 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 상대 차량과의 충돌 위험을 1차 판단하는 과정을 나타낸 도식이다.
도 5는 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 상대 차량의 위치를 예측하여 상대 차량과의 충돌 위험을 2차 판단하는 과정을 나타낸 도식이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

이하 본 발명의 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 시스템 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 전체 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명이 적용되는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템은 차량 동역학 센서(10), 전방위 감지 센서(20), 전자 제어 장치(30), 충돌 경고 장치(40), 제동 제어 장치(50) 및 조향 제어 장치(60)를 포함하여 구성된다.

차량 동역학 센서(10)는 휠 속도 센서, 가속도 센서, 요잉률 센서, 조향각 센서 등의 다양한 공지의 센서로서 차량의 휠, 핸들 등 적절한 위치에 배치되어 자 차량의 주행 속도, 가속도, 요 각속도, 조향 각도 등을 감지하여 전자 제어 유닛(30)에 전송한다.

전방위 감지 센서(20)는 레이더 센서, 초음파 센서 등의 다양한 공지의 센서로서 차량의 전면 중앙 및 코너에 마련되어 감지 센서 전측방에 일정 각도 이내의 범위로 전자기파 발사한 다음 차량 주변에 위치하는 물체로부터 반사되어 되돌아오는 전자기파를 수신함으로써 자 차량과 주변 물체와의 각도, 거리, 상대 속도, 상대 가속도 등을 감지하여 전자 제어 유닛(30)에 전송한다. 그리고/또는, 전방위 감지 센서(20)는 NIR 카메라, FIR 카메라, CMOS 카메라(또는 CCD 카메라) 등의 다양한 공지의 이미지 센서로서 차량의 전면 유리 상단에 마련되어 카메라 전측방의 일정 각도 및 거리 이내에서 근적외선 대역, 원적외선 대역, 가시광 영역 등의 다양한 대역의 빛을 감지하고 투영함으로써 외부 객체 영상을 획득하여 전자 제어 장치(30)에 전송한다.

전자 제어 장치(30)는 ROM 및 RAM과 같은 메모리(DB)를 구비하여 다양한 제어 데이터를 저장하고 CPU와 같은 처리 장치를 부가적으로 포함하여 다양한 제어 프로그램을 실행하는 장치로서 차량 동역학 센서(10) 및 전방위 감지 센서(20)로부터 감지 신호들을 입력 받아 차량 주행 중 교차로 상황에서 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 감지되었을 때 감지된 이동물 검출 정보를 이용하여 이동물을 제어 대상으로 선정하고, 선정된 제어 대상과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행한다.

특히, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전자 제어 장치(30)는 교차로 상황에서 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 하나 이상 감지되었을 때 하나 이상의 이동물 중 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정하고, 선정된 제어 대상과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행한다.

구체적으로, 본 발명의 전자 제어 장치(30)는 자 차량 속도에 따른 바운더리를 설정하여 충돌 위험을 1차 판단하는 바운더리 설정부(31), 상대 차량의 위치를 예측하여 충돌 위험을 2차 판단하는 상대 차량 위치 추정부(32) 및 자 차량 속도에 따른 바운더리를 통한 1차 충돌 위험 및 상대 차량의 예측된 위치를 통한 2차 충돌 위험을 비교하는 비교부(33)를 포함하여, 두 충돌 위험도 중 높은 충돌 위험도를 기준으로 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행한다.

특히, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전자 제어 장치(30)는 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 하나 이상 감지되었을 때 자 차량 속도에 따른 바운더리를 설정하여 충돌 위험을 1차 판단하는 바운더리 설정부(31), 상대 차량들의 위치를 예측하여 충돌 위험을 2차 판단하는 상대 차량 위치 추정부(32), 자 차량 속도에 따른 바운더리를 통한 1차 충돌 위험 및 상대 차량의 예측된 위치를 통한 2차 충돌 위험을 비교하는 비교부(33) 및 두 충돌 위험도 중 높은 충돌 위험도를 기준으로 상대 차량들의 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정하는 제어 대상 선정부(34)를 더 포함하여, 선정된 제어 대상의 충돌 위험도를 기준으로 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행한다.

도 4는 자 차량 속도에 따라 바운더리를 설정하여 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 상대 차량과의 충돌 위험을 1차 판단하는 과정을 나타낸 도식으로서, 도 4를 참조하면 자 차량 바운더리 설정부(31)는 전방위 감지 센서(20)가 차량 주행 중 교차로 상황에서 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 상대 차량을 감지하면 두 차량의 운동 방향을 기준으로 차량의 폭 치수에서 추정되는 차량의 크기를 원의 지름(d₀, d_i)으로 선정하고, 두 원을 교차로 접하는 두 개의 직선을 구해 두 개의 직선의 접점과 자 차량의 전면 폭의 중심(A₀)을 기준으로 두 원의 지름을 더한 값(d₀+ d_i)을 지름으로 하는 바운더리를 생성한다. 그리고 최종 운동 벡터의 각도

가 위 도 4와 같이 나타났을 때

을 만족하는 경우 충돌 위험이 있는 것으로 1차 판단한다(여기서

,

그리고

).

도 5는 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 상대 차량의 위치를 예측하여 상대 차량과의 충돌 위험을 2차 판단하는 과정을 나타낸 도식으로서, 도 5를 참조하면 상대 차량 위치 추정부(32)는 자 차량이 상대 차량과 자 차량 주행 방향(x축) 위치로 만나는 시간을 계산하여 자 차량 주행 방향의 횡방향(y축) 위치로 상대 차량의 위치를 예측한다. 그리고 예측된 위치가 자 차량의 주행 경로에 존재할 경우 충돌 위험이 있는 것으로 2차 판단한다.

충돌 경고 장치(40)는 전자 제어 장치(30)의 제어 신호를 입력 받아 운전자에게 전방 장애물과의 충돌 위험을 경고하기 위한 것이고, 제동 제어 장치(50)는 전자 제어 장치(30)의 제어신호를 입력 받아 차량의 제동 압력을 생성하며, 조향 제어 장치(60)는 전자 제어 장치(30)의 제어신호를 입력 받아 차량 핸들의 조향 각도를 생성할 수 있다.

본 발명에서는 교차로 상황에서 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 하나 이상 감지되었을 때 하나 이상의 이동물 중 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정하는 방법을 제안한다.

이하에서는 도 2를 참조하여 상기와 같이 구성된 시스템을 이용한 본 발명에서의 교차로에서의 차량 자동 긴급 제동 방법에 대해 설명하도록 한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 전자 제어 장치(30)는 차량 동역학 센서(10) 및 전방위 감지 센서(20)로부터 감지 신호들을 입력 받아 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 하나 이상 감지되었을 때 자 차량 속도에 따른 바운더리를 설정하여 충돌 위험을 1차 판단한다(S210). 그리고 상대 차량들의 위치를 예측하여 충돌 위험을 2차 판단한다(S220). 해당 단계들에서 자 차량 속도에 따른 바운더리를 설정하여 충돌 위험을 판단하는 구체적인 내용 및 상대 차량들의 위치를 예측하여 충돌 위험을 판단하는 구체적인 내용은 상기한 바와 같다.

그 다음 단계 S210에서 설정된 바운더리를 통해 판단된 1차 충돌 위험 및 단계 S220에서 예측된 위치를 통해 판단된 2차 충돌 위험을 비교하여(S230), 두 충돌 위험도 중 높은 충돌 위험도를 기준으로 상대 차량들의 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정한다(S240). 그리고 선정된 제어 대상의 충돌 위험도를 기준으로 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행한다.

이상에서 몇 가지 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다.

10 : 차량 동역학 센서
20 : 전방위 감지 센서
30 : 전자 제어 장치
31 : 바운더리 설정부
32 : 상대 차량 위치 추정부
33 : 비교부
34 : 제어 대상 선정부
40 : 충돌 경고 장치
50 : 제동 제어 장치
60 : 조향 제어 장치

Claims

자 차량의 주행 속도를 감지하여 전자 제어 장치에 전송하는 차량 동역학 센서,
상기 자 차량과 주변 객체와의 거리 및 상대 속도를 감지하거나 상기 자 차량 주변의 영상을 상기 전자 제어 장치에 전송하는 전방위 감지 센서 및
상기 센서들로부터 감지 신호들을 입력 받아 차량 주행 중 교차로 상황에서 상기 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 감지되었을 때 감지된 이동물 검출 정보를 이용하여 상기 이동물을 제어 대상으로 선정하고, 선정된 상기 제어 대상과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하는 전자 제어 장치를 포함하는, 자동 긴급 제동 시스템.
청구항 1에서,
상기 전자 제어 장치는 교차로 상황에서 상기 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 하나 이상 감지되었을 때 하나 이상의 상기 이동물 중 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정하고, 선정된 상기 제어 대상과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하도록 구성된, 자동 긴급 제동 시스템.
청구항 1에서,
상기 전자 제어 장치는:
상기 자 차량 속도에 따른 바운더리를 설정하여 충돌 위험을 1차 판단하도록,
상대 차량의 위치를 예측하여 충돌 위험을 2차 판단하도록 그리고
상기 1차 충돌 위험 및 상기 2차 충돌 위험을 비교하여, 두 충돌 위험 중 높은 충돌 위험을 기준으로 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하도록 구성되는, 자동 긴급 제동 시스템.
청구항 2에서,
상기 전자 제어 장치는:
상기 자 차량 속도에 따른 바운더리를 설정하여 충돌 위험을 1차 판단하도록,
상대 차량들의 위치를 예측하여 충돌 위험을 2차 판단하도록,
상기 1차 충돌 위험 및 상기 2차 충돌 위험을 비교하여, 두 충돌 위험 중 높은 충돌 위험을 기준으로 상대 차량들의 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정하도록 그리고
선정된 상기 제어 대상의 충돌 위험도를 기준으로 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하도록 구성되는, 자동 긴급 제어 시스템.
청구항 3 또는 4에서,
상기 전자 제어 장치는 상기 자 차량 및 상기 상대 차량의 운동 방향을 기준으로 차량의 폭 치수에서 추정되는 차량의 크기를 원의 지름으로 선정하고, 두 원을 교차로 접하는 두 개의 직선을 구해 두 개의 직선의 접점과 자 차량의 전면 폭의 중심을 기준으로 두 원의 지름을 더한 값을 지름으로 하여 상기 바운더리를 생성하도록 구성되는, 자동 긴급 제어 시스템.
청구항 3 또는 4에서,
상기 전자 제어 장치는 상기 자 차량이 상기 상대 차량과 자 차량 주행 방향 위치로 만나는 시간을 계산하여 자 차량 주행 방향의 횡방향 위치로 상기 상대 차량의 위치를 예측하도록 구성되는, 자동 긴급 제어 시스템.
센서들로부터 자 차량의 주행 속도, 상기 자 차량과 주변 객체와의 거리 및 상대 속도 또는 상기 자 차량 주변의 영상을 입력 받는 단계 및
차량 주행 중 교차로 상황에서 상기 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 감지되었을 때 감지된 이동물 검출 정보를 이용하여 상기 이동물을 제어 대상으로 선정하는 단계 및
선정된 상기 제어 대상과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하는 단계를 포함하는, 자동 긴급 제어 방법.
청구항 7에서,
교차로 상황에서 상기 자 차량 주행 방향의 횡방향으로 진입하는 이동물이 하나 이상 감지되었을 때, 상기 제어 대상으로 선정하는 단계는 하나 이상의 상기 이동물 중 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정하는 단계인, 자동 긴급 제어 방법.
청구항 7에서,
상기 제어를 수행하는 단계는:
상기 자 차량 속도에 따른 바운더리를 설정하여 충돌 위험을 1차 판단하는 단계,
상대 차량의 위치를 예측하여 충돌 위험을 2차 판단하는 단계 및
상기 1차 충돌 위험 및 상기 2차 충돌 위험을 비교하여, 두 충돌 위험 중 높은 충돌 위험을 기준으로 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동 제어를 수행하는 단계를 포함하는, 자동 긴급 제어 방법.
청구항 8에서,
상기 제어 대상으로 선정하는 단계는:
상기 자 차량 속도에 따른 바운더리를 설정하여 충돌 위험을 1차 판단하는 단계,
상대 차량들의 위치를 예측하여 충돌 위험을 2차 판단하는 단계 및
상기 1차 충돌 위험 및 상기 2차 충돌 위험을 비교하여, 두 충돌 위험 중 높은 충돌 위험을 기준으로 상대 차량들의 우선순위를 정하여 제어 대상을 선정하는 단계를 포함하는, 자동 긴급 제어 방법.
청구항 9 또는 10에서,
상기 충돌 위험을 1차 판단하는 단계는 상기 자 차량 및 상기 상대 차량의 운동 방향을 기준으로 차량의 폭 치수에서 추정되는 차량의 크기를 원의 지름으로 선정하고, 두 원을 교차로 접하는 두 개의 직선을 구해 두 개의 직선의 접점과 자 차량의 전면 폭의 중심을 기준으로 두 원의 지름을 더한 값을 지름으로 하여 상기 바운더리를 설정하는, 자동 긴급 제어 방법.
청구항 9 또는 10에서,
상기 충돌 위험을 2차 판단하는 단계는 상기 자 차량이 상기 상대 차량과 자 차량 주행 방향 위치로 만나는 시간을 계산하여 자 차량 주행 방향의 횡방향 위치로 상기 상대 차량의 위치를 예측하는, 자동 긴급 제어 방법.