CN109815879B - 目标检测方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

公开了一种目标检测方法、目标检测装置和电子设备。该方法包括：检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及，基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。这样，通过基于目标的位置分布规则，从多个第一候选目标中确定出第一确认目标，从而可以实现目标的准确检测。

Description

目标检测方法、装置和电子设备

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，且更为具体地，涉及一种目标检测方法、目标检测装置和电子设备。

背景技术

智能驾驶本质上涉及注意力吸引和注意力分散的认知工程学，主要包括网络导航、自主驾驶和人工干预三个环节。智能驾驶的前提条件是，我们选用的车辆满足行车的动力学要求，车上的传感器能获得相关视听觉信号和信息，并通过认知计算控制相应的随动系统。

智能驾驶的网络导航，解决我们在哪里、到哪里、走哪条道路中的哪条车道等问题；自主驾驶是在智能系统控制下，完成车道保持、超车并道、红灯停绿灯行、灯语笛语交互等驾驶行为；人工干预，就是说驾驶员在智能系统的一系列提示下，对实际的道路情况做出相应的反应。其中，对于车辆的行驶，准确识别道路上的目标是必须的。

因此，期望提供改进的目标检测方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种目标检测方法、目标检测装置和电子设备，其通过基于目标的位置分布规则，从多个第一候选目标中确定出第一确认目标，从而可以实现目标的准确检测。

根据本申请的一个方面，提供了一种目标检测方法，包括：检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及，基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。

根据本申请的另一方面，提供了一种目标检测装置，包括：第一检测单元，用于检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；第一确定单元，用于基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及，第二确定单元，用于基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。

根据本申请的再一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的目标检测方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的目标检测方法。

与现有技术相比，本申请提供的目标检测方法、目标检测装置和电子设备，可以检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及，基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。这样，通过基于目标的位置分布规则，从多个第一候选目标中确定出第一确认目标，从而可以实现目标的准确检测。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1图示了根据本申请实施例的目标检测方法的应用场景的示意图。

图2图示了根据本申请实施例的目标检测方法的流程图。

图3图示了根据本申请实施例的目标检测方法的另一示例的流程图。

图4图示了根据本申请实施例的目标检测装置的框图。

图5图示了根据本申请实施例的目标检测装置的另一示例的框图。

图6图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

如上所述，对于车辆的行驶，准确识别道路上的目标(如路灯、交通信号灯等)是必须的。现有的目标检测方法是基于图像识别的目标检测方法，例如，通常是首先训练神经网络学习得到目标的识别模型，然后利用目标的识别模型对采集的道路图像进行识别，从中找出与识别模型相匹配的目标。然而，当道路图像中存在外形/图像特征类似的干扰物时，现有的目标检测方法往往较难准确区分目标和干扰物，容易将干扰物误判为目标，从而对车辆的决策产生错误的影响。

针对上述技术问题，本申请的基本构思是通过基于多个第一候选目标的第一位置信息集合，确定出目标的位置分布规则，然后基于目标的位置分布规则，从多个第一候选目标中确定出第一确认目标，从而可以实现目标的准确检测。

具体来说，本申请提供的目标检测方法、目标检测装置和电子设备，首先检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合，然后基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则，最后基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。

因此，本申请提供的目标检测方法、目标检测装置和电子设备，通过基于目标的位置分布规则，从多个第一候选目标中确定出第一确认目标，从而能够排除干扰物，实现目标的准确检测。

这里，本领域技术人员可以理解，本申请的方案中的目标不限于路灯、交通信号灯等，只要目标具有一定的位置分布规则，都可以采用根据本申请实施例的目标检测方案进行目标检测。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性系统

图1图示了根据本申请实施例的目标检测方法的应用场景的示意图。

如图1所示，当车辆100在道路上行驶时，由图像采集设备110获取道路图像，这里，图像采集设备110可以是摄像头、摄像机等各种图像采集设备，其安装位置可以在车辆的前方或是车顶等。

当图像采集设备110获得道路图像之后，由处理设备120对所述道路图像进行检测，以获得目标信息，其中，目标可以是路灯130、交通信号灯140等。

需要注意的是，所述图像采集设备110和处理设备120可以集成在同一终端设备中，也可以是分开的终端设备。

下面，将进一步说明根据本申请实施例的目标检测方法。

示例性方法

图2图示了根据本申请实施例的目标检测方法的流程图。

如图2所示，根据本申请实施例的目标检测方法，包括：S210，检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；S220，基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及S230，基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。

在步骤S210中，检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合。这里，第一图像为道路图像，图像检测技术可以采用现有技术中已知的图像识别技术(如基于神经网络的图像识别技术、基于小波矩的图像识别技术、基于分形特征的图像识别技术等)进行检测，确定出第一检测结果，该第一检测结果中多个第一候选目标此时既包括期望识别出的目标，也可能同时包括干扰物。

在步骤S220中，基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则。由于期望识别出的目标具有一定的位置分布规则，故基于所述第一位置信息集合中位置信息的分布规律，可以确定出期望识别出的目标的位置分布规则。

在步骤S230中，基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。这样，在得到期望识别出的目标的位置分布规则之后，就可以从所述第一位置信息集合中找出符合所述位置分布规则的位置信息，该符合所述位置分布规则的位置信息所对应的目标即为期望识别出的目标(第一确认目标)；而所述第一位置信息集合中不符合所述位置分布规则的位置信息所对应的目标即为干扰物。

因此，根据本申请实施例的目标检测方法可以基于目标的位置分布规则，从多个第一候选目标中确定出第一确认目标，从而可以实现目标的准确检测，避免误判，提高车辆行驶的安全性。

如上所述，期望识别出的目标可以是路灯130、交通信号灯140等各种具有一定的位置分布规则的目标。下面，将以期望识别出的目标(即第一确认目标)为路灯130为例说明根据本申请实施例的目标检测方法。

以图1所示的应用场景为例，道路右侧有6个路灯130和1个交通信号灯140，假设道路右侧路灯130在世界坐标系中的位置坐标从下至上分别为(10,-5)、(10,5)、(10,15)、(10,25)、(10,35)、(10,45)，道路右侧交通信号灯140在世界坐标系中的位置坐标为(5,50)，其中该世界坐标系以图像采集设备110所在的位置为原点，车辆右侧方向为x轴正向方向，车辆前方方向为y轴正向方向。

在本申请实施例中，可以采用现有技术中的图像识别技术进行检测，如果该图像识别技术准确率较高的话，则第一检测结果将只包括道路右侧上方5个路灯作为多个第一候选目标(由于车辆行驶位置已经超过道路右下角路灯位置，故该道路右下角路灯将不会出现在第一图像中，不会被识别为第一候选目标)，此时，该多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合即为：(10,5)、(10,15)、(10,25)、(10,35)、(10,45)；如果该图像识别技术准确率略低的话，则第一检测结果有可能包括道路右侧上方5个路灯、以及道路右侧的交通信号灯，它们共同作为多个第一候选目标(其中路灯为期望识别出的目标，交通信号灯为干扰物)，此时，该多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合即为：(10,5)、(10,15)、(10,25)、(10,35)、(10,45)、(5,50)。

在步骤S220中，基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则。由于期望识别出的目标为路灯，而路灯具有一定的位置分布规则，即：在直线道路上，沿直线分布，且通常间隔预设固定距离；在曲线道路上，沿曲线分布，且通常间隔预设固定距离；而干扰物通常不符合该位置分布规则。故，可以通过拟合位置分布直线或曲线来方便的得到路灯的位置分布规则。在图1所示的应用场景中，拟合出的直线即为x＝10。

也就是说，在根据本申请实施例的目标检测方法中，基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则可以包括：基于所述第一位置信息集合，拟合位置分布直线或曲线。

在步骤S230中，基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个(优选至少三个)第一确认目标。其中，可以判断第一位置信息是否满足位置分布规则，将不满足位置分布规则的第一位置信息从第一位置信息集合中删除，从而确定出第一确认目标。此外，也可以判断第一位置与位置分布规则的误差，将误差大于预设阈值的第一位置信息从第一位置信息集合中删除，从而确定出第一确认目标。

如前所述，可以发现，路灯位于所拟合的直线或曲线上，离所述直线或曲线的距离均为0，而交通信号灯不在所拟合的直线或曲线上，离所述直线或曲线的距离为5，故为了方便快速的从多个第一候选目标中排除干扰物交通信号灯，可以计算所述多个第一候选目标与所述直线或曲线的第一距离信息；以及，从所述多个第一候选目标中去掉所述第一距离信息大于第一预设阈值的目标，得到所述至少一个第一确认目标。第一预设阈值可以根据实际情况灵活设定，在图1所示的应用场景中，可以设定为2-4，例如为3。最后得到的第一确认目标(路灯)有5个，其位置信息分别为：(10,5)、(10,15)、(10,25)、(10,35)、(10,45)。

也就是说，在根据本申请实施例的目标检测方法中，基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标可以包括：计算所述多个第一候选目标与所述直线或曲线的第一距离信息；以及，从所述多个第一候选目标中去掉所述第一距离信息大于第一预设阈值的目标，得到所述至少一个第一确认目标。

另外，第一图像为道路图像，可以通过位于车辆前方的摄像头采集，然而由于期望识别出的目标为路灯，故第一图像优选通过位于车辆顶部的摄像头采集，具体可以为方向向上的鱼眼摄像头，这样可以在一定程度上不将交通信号灯拍摄至第一图像中，从而减少干扰，提高图像检测准确率。

因此，根据本申请实施例的目标检测方法可以基于目标(路灯)的位置分布规则，从多个第一候选目标(路灯和交通信号灯)中确定出第一确认目标，从而可以实现路灯的准确检测，避免将交通信号灯误判为路灯，提高车辆行驶的安全性。

图3图示了根据本申请实施例的目标检测方法的另一示例的流程图。如图3所示，在图2所示的目标检测方法的基础上，在步骤S230之后进一步包括：S240，检测第二图像，确定第二检测结果，其中所述第二检测结果包括多个第二候选目标及所述多个第二候选目标各自对应的第二位置信息集合；以及，S250，基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标。

在步骤S240中，检测第二图像，确定第二检测结果，其中所述第二检测结果包括多个第二候选目标及所述多个第二候选目标各自对应的第二位置信息集合。这里，第二图像也为道路图像，具体可以通过位于车辆前方的摄像头采集；第二图像与第一图像既可以是相同的图像，也可以是不同的图像；图像检测技术可以采用现有技术中已知的图像识别技术(如基于神经网络的图像识别技术、基于小波矩的图像识别技术、基于分形特征的图像识别技术等)进行检测，确定出第二检测结果。此处，进一步期望识别出的目标可以为任意目标，优选为与前述已经识别出的目标具有类似性、容易导致误判的目标。下面，将以进一步期望识别出的目标(即第二确认目标)为交通信号灯140为例说明根据本申请实施例的目标检测方法。

继续以图1所示的应用场景为例进行说明，在采集包括交通信号灯140的第二图像时，很容易将路灯130也拍摄进来，并且，发明人在研究过程中发现，夜间交通信号灯看不到灯箱罩，只能看到灯，在外观上和路灯很像，所以夜间交通信号灯的检测常常产生路灯误检。路灯误检对于辅助驾驶会产生非常负面的影响，因为检测出来的路灯会被判别为黄灯，从而对车辆的决策产生错误的影响。目标距离越远，识别准确率越低，假设此时仅将道路右上角的2个路灯误判为交通信号灯，那么第二检测结果就包括道路右上角2个路灯、以及道路右侧的交通信号灯，它们共同作为多个第二候选目标(其中交通信号灯为进一步期望识别出的目标，路灯为干扰物)，此时，该多个第二候选目标各自对应的第二位置信息集合即为：(10,35)、(10,45)、(5,50)。

在步骤S250中，基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标。由于在前述步骤S210-230中已经识别出第一确认目标(路灯)的位置信息，故本步骤中，可以方便的从多个第二候选目标中排除干扰物第一确认目标(路灯)，从而确定出第二确认目标(交通信号灯)，即：从第二候选目标的第二位置信息集合中将道路右上角2个路灯(10,35)、(10,45)去掉，剩下(5,50)即为第二确认目标(交通信号灯)。

考虑到第一图像和第二图像不同(例如第一图像通过位于车辆顶部的摄像头采集，第二图像通过位于车辆前方的摄像头采集)时，目标检测出来的位置坐标可能有所偏差，仅以道路最右上角的路灯为例说明，假设通过第一图像检测出来的位置坐标为前述的(10,45)，而通过第二图像检测出来的位置信息为(10.5,45.6)，此时，为了避免该位置信息的偏差对同一目标的认定造成不利影响，可以计算第一确认目标中的每一个与多个第二候选目标中的每一个之间的第二距离信息，从多个第二候选目标中去掉第二距离信息小于第二预设阈值的目标，得到至少一个第二确认目标。第二预设阈值可以根据实际情况灵活设定，在本发明实施例中，可以设定为1。由于第一确认目标中最右上角路灯(10,45)离(10.5,45.6)的距离小于第二预设阈值1，则可以认为两者实质为同一目标，故(10.5,45.6)为干扰物第一确认目标，将其从第二候选目标中去掉；而任一第一确认目标离(5,50)的距离均大于第二预设阈值1，故该位置信息保留，最后得到的第二确认目标(交通信号灯)有1个，其位置信息为：(5,50)。

也就是说，在根据本申请实施例的目标检测方法中，基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标包括：计算所述至少一个第一确认目标中的每一个与所述多个第二候选目标中的每一个之间的第二距离信息；以及，从所述多个第二候选目标中去掉所述第二距离信息小于第二预设阈值的目标，得到所述至少一个第二确认目标。

因此，根据本申请实施例的目标检测方法可以基于目标的位置分布规则，从多个第一候选目标中确定出第一确认目标，并且进一步根据该第一确认目标，从多个第二候选目标中排除由于该第一确认目标的存在而导致的干扰，从而可以实现第二确认目标的准确检测，避免误判，提高车辆行驶的安全性。

示例性装置

图4图示了根据本申请实施例的目标检测装置的框图。

如图4所示，所述目标检测装置300包括：第一检测单元310，用于检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；第一确定单元320，用于基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及，第二确定单元330，用于基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标。

图5图示了根据本申请实施例的目标检测装置的另一示例的框图。

如图5所示，在图4所示目标检测装置300的基础上，所述装置还包括：第二检测单元340，用于检测第二图像，确定第二检测结果，其中所述第二检测结果包括多个第二候选目标及所述多个第二候选目标各自对应的第二位置信息集合；以及，第三确定单元350，用于基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标。

在一个示例中，在上述目标检测装置300中，所述第一确定单元320包括：拟合子单元，用于基于所述第一位置信息集合，拟合位置分布直线或曲线。

在一个示例中，在上述目标检测装置300中，所述第二确定单元330包括：第一计算子单元，用于计算所述多个第一候选目标与所述直线或曲线的第一距离信息；以及，第一去掉子单元，用于从所述多个第一候选目标中去掉所述第一距离信息大于第一预设阈值的目标，得到所述至少一个第一确认目标。

在一个示例中，在上述目标检测装置300中，所述第三确定单元350包括：第二计算子单元，用于计算所述至少一个第一确认目标中的每一个与所述多个第二候选目标中的每一个之间的第二距离信息；以及，第二去掉子单元，用于从所述多个第二候选目标中去掉所述第二距离信息小于第二预设阈值的目标，得到所述至少一个第二确认目标。

在一个示例中，在上述目标检测装置300中，所述第一图像通过位于车辆前方的摄像头采集，或通过位于车辆顶部的摄像头采集。

在一个示例中，在上述目标检测装置300中，所述第二图像通过位于车辆前方的摄像头采集。

这里，本领域技术人员可以理解，上述目标检测装置300中的各个单元和模块的具体功能和操作已经在上面参考图2和图3的目标检测方法的描述中得到了详细介绍，并因此，将省略其重复描述。

如上所述，根据本申请实施例的目标检测装置300可以实现在各种终端设备中，例如自动驾驶辅助系统中。在一个示例中，根据本申请实施例的目标检测装置300可以作为一个软件模块和/或硬件模块而集成到终端设备中。例如，该目标检测装置300可以是该终端设备的操作系统中的一个软件模块，或者可以是针对于该终端设备所开发的一个应用程序；当然，该目标检测装置300同样可以是该终端设备的众多硬件模块之一。

替换地，在另一示例中，该目标检测装置300与该终端设备也可以是分立的设备，并且该目标检测装置300可以通过有线和/或无线网络连接到该终端设备，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。

示例性电子设备

下面，参考图6来描述根据本申请实施例的电子设备。

图6图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图6所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器5可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的目标检测方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如第一图像、第二图像、第一位置信息集合、第二位置信息集合等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置13可以是用于拍摄图像的图像采集装置，例如摄像头等。该输入装置13可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括第一确认目标和第二确认目标的位置信息集合等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的目标检测方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的目标检测方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (16)

1.一种目标检测方法，包括：

检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；

基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及

基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标；

其中，基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则包括：

基于所述第一位置信息集合，拟合位置分布直线或曲线。

2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其中，所述方法还包括：

检测第二图像，确定第二检测结果，其中所述第二检测结果包括多个第二候选目标及所述多个第二候选目标各自对应的第二位置信息集合；以及

基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标。

3.根据权利要求1所述的目标检测方法，其中，基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标包括：

计算所述多个第一候选目标与所述直线或曲线的第一距离信息；以及

从所述多个第一候选目标中去掉所述第一距离信息大于第一预设阈值的目标，得到所述至少一个第一确认目标。

4.根据权利要求2所述的目标检测方法，其中，基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标包括：

计算所述至少一个第一确认目标中的每一个与所述多个第二候选目标中的每一个之间的第二距离信息；以及

从所述多个第二候选目标中去掉所述第二距离信息小于第二预设阈值的目标，得到所述至少一个第二确认目标。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的目标检测方法，其中，所述第一图像通过位于车辆前方的摄像头采集，或通过位于车辆顶部的摄像头采集。

6.根据权利要求2或4中任一项所述的目标检测方法，其中，所述第二图像通过位于车辆前方的摄像头采集。

7.一种目标检测方法，包括：

检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；

基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及

基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标；

其中，所述方法还包括：

检测第二图像，确定第二检测结果，其中所述第二检测结果包括多个第二候选目标及所述多个第二候选目标各自对应的第二位置信息集合；以及

基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标；

其中，基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标包括：

计算所述至少一个第一确认目标中的每一个与所述多个第二候选目标中的每一个之间的第二距离信息；以及

从所述多个第二候选目标中去掉所述第二距离信息小于第二预设阈值的目标，得到所述至少一个第二确认目标。

8.根据权利要求7所述的目标检测方法，其中，所述第一图像通过位于车辆前方的摄像头采集，或通过位于车辆顶部的摄像头采集。

9.根据权利要求7或8中任一项所述的目标检测方法，其中，所述第二图像通过位于车辆前方的摄像头采集。

10.一种目标检测装置，包括：

第一检测单元，用于检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；

第一确定单元，用于基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及

第二确定单元，用于基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标；

其中，所述第一确定单元包括：

拟合子单元，用于基于所述第一位置信息集合，拟合位置分布直线或曲线。

11.根据权利要求10所述的目标检测装置，其中，所述装置还包括：

第二检测单元，用于检测第二图像，确定第二检测结果，其中所述第二检测结果包括多个第二候选目标及所述多个第二候选目标各自对应的第二位置信息集合；以及

第三确定单元，用于基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标。

12.根据权利要求10所述的目标检测装置，其中，所述第二确定单元包括：

第一计算子单元，用于计算所述多个第一候选目标与所述直线或曲线的第一距离信息；以及

第一去掉子单元，用于从所述多个第一候选目标中去掉所述第一距离信息大于第一预设阈值的目标，得到所述至少一个第一确认目标。

13.根据权利要求11所述的目标检测装置，其中，所述第三确定单元包括：

第二计算子单元，用于计算所述至少一个第一确认目标中的每一个与所述多个第二候选目标中的每一个之间的第二距离信息；以及

第二去掉子单元，用于从所述多个第二候选目标中去掉所述第二距离信息小于第二预设阈值的目标，得到所述至少一个第二确认目标。

14.一种目标检测装置，包括：

第一检测单元，用于检测第一图像，确定第一检测结果，其中所述第一检测结果包括多个第一候选目标及所述多个第一候选目标各自对应的第一位置信息集合；

第一确定单元，用于基于所述第一位置信息集合，确定位置分布规则；以及

第二确定单元，用于基于所述第一位置信息集合及所述位置分布规则，从所述多个第一候选目标中确定至少一个第一确认目标；

其中，所述装置还包括：

第二检测单元，用于检测第二图像，确定第二检测结果，其中所述第二检测结果包括多个第二候选目标及所述多个第二候选目标各自对应的第二位置信息集合；以及

第三确定单元，用于基于所述第一确认目标的位置信息集合和所述第二位置信息集合，从所述多个第二候选目标中确定至少一个第二确认目标；

其中，所述第三确定单元包括：

第二计算子单元，用于计算所述至少一个第一确认目标中的每一个与所述多个第二候选目标中的每一个之间的第二距离信息；以及

第二去掉子单元，用于从所述多个第二候选目标中去掉所述第二距离信息小于第二预设阈值的目标，得到所述至少一个第二确认目标。

15.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的目标检测方法。

16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的目标检测方法。

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