JPH0789367A - 自動車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自車と同じ車線を走行している先行車と自車
との間の車間距離が所定の値となるように制御する追尾
走行制御を行なうと共に先行車が捕捉できないときには
予め設定された設定速度で走行する定速走行制御を行な
う自動車の走行制御装置において、割り込み車が検出さ
れたときに、危険を回避し、運転フィーリングの向上を
図ることを目的とする。 【構成】 追尾走行制御、定速走行制御において、自車
の前に他の車両が割り込んできたときに、割り込み制御
に移行し、一定時間だけスロットルを全閉とし、エンジ
ンブレーキを効かせて緩減速状態とすることにより、割
り込み車をスムーズに受け入れるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車の走行制御装置に
関するものである。更に詳述すると、他の車両が割り込
んだときに、緩減速して危険回避等ができるようにした
自動車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の運転操作を軽減するために、定
速走行装置が実用化され、また車間距離制御装置が開発
されている。

【０００３】「定速走行装置」は、「オートマチック・
スピード・コントロール」や「クルーズ・コントロー
ル」とも称ばれている。この装置を備えた自動車では、
セットスイッチを押すと、アクセルペダルから足を離し
ても、設定した車速を維持して走行を行う。設定車速は
コントロールスイッチの操作により変更することができ
る。運転者がブレーキを踏んだり、クラッチを踏んだ
り、ギヤシフトをするなどの操作をすると、この機能が
キャンセルされるようになっている。

【０００４】上述した定速走行装置を利用したときの安
全性を確保するため、次のような機能を付加したものも
ある。即ち先行車との距離をレーザレーダ等で検出して
おき、先行車に異常接近したときには、警報を発して運
転者に注意を促したり、ギヤシフト段を４速（オーバー
ドライブ）から３速へシフトダウンしてエンジンブレー
キを作動させるオーバドライブオフにより減速したりす
る。

【０００５】一方「車間距離制御装置」を備えた自動車
では、セットスイッチを押すと、そのときの自車の車速
から目標車間距離を演算し、また先行車との車間距離を
検出し、先行車との車間距離が目標車間距離となるよう
にエンジン出力やブレーキの制御をして、先行車を追尾
して走行する。この場合、先行車との車間距離の検出
は、カメラでとらえた画像を画像処理して求めたり、レ
ーザレーダ等により求める。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで従来の「定速
走行装置」では、車速の遅い先行車に追いついた場合に
は、運転者が減速操作をして定速走行制御を解除しなけ
ればならない。そのため、混雑した道路では操作が頻繁
になり、かえって面倒で危険度が高くなる。

【０００７】一方、従来の「車間距離制御装置」では、
先行車がいないときには制御ができない。

【０００８】本願発明者は、定速走行装置と車間距離制
御装置の機能を併せ持った「自動車の走行制御装置」を
開発している。この「自動車の走行制御装置」を備えた
自動車では、詳細は後述するが、先行車を捕捉できない
場合は設定車速で走行させる定速走行制御を行うと共に
先行車を捕捉した場合には目標車間距離を保持しつつ先
行車を追尾する追尾走行制御を行い、更に、先行車と自
車の車間距離が安全車間距離以下となったときにはブレ
ーキを操作し減速走行制御を行なう。この「自動車の走
行制御装置」を高速道路の本線を走行するときに利用す
れば、運転者はハンドル操作するだけで走行でき、いわ
ゆるイージードライブが実現できる。しかもちょっとし
た傍見やいねむりをしても、前方車に異常接近したり追
突したりする危険を回避することを考えれば、安全性の
向上も期待できる。

【０００９】本発明は、この「自動車の走行制御装置」
において、追尾走行制御、定速走行制御において割り込
み車が検出されたとき、緩減速状態とすることにより、
割り込み車をスムーズに受入れることにより危険を回避
し、運転フィーリングの向上を図った自動車の走行制御
装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は自車と同じ車線を走行している先行車と自車との間
の車間距離が所定の値となるように制御する追尾走行制
御を行なうと共に前記先行車が捕捉できないときには予
め設定された設定速度で走行する定速走行制御を行なう
自動車の走行制御装置において、自車の前に他の車両が
割り込んできたときに、一定時間だけスロットルを全閉
とする割り込み制御を行なうことを特徴とする。更に、
前記一定時間が経過した後、先行車を補足できるときに
は前記追尾走行制御に移行し、先行車を補足できないと
きには前記定速走行制御に移行するようにしても良い。

【００１１】

【作用】本発明では、追尾走行制御、定速走行制御にお
いて、自車の前方に他の車両が割り込んできたときに、
直ちに減速走行制御に移行するのではなく、割り込み制
御に移行し、スロットルを全閉としてエンジンブレーキ
を効かせ、緩減速状態とする。これにより、割り込み車
がスムーズに受け入れられて危険が回避されると共に運
転フィーリングが向上する。

【００１２】

【実施例】

＜「自動車の走行制御装置」の全体説明＞まずはじめに
現在開発しつつある自動車の走行制御装置を説明する。
この自動車の走行制御装置は、高速道路及び自動車専用
道路（以下両者を代表して「高速道路」と記す）を走行
するときに使用する。

【００１３】図１は自動車の走行制御装置を備えた自動
車を示す。同図において、１はステレオ視カメラ、２は
レーザレーダ、３はスロットルアクチュエータ、４はブ
レーキアクチュエータ、５は操作スイッチ・情報表示
部、６はコントローラ、７は車速センサ、７ａはハンド
ル角センサ、７ｂはブレーキスイッチ、７ｃはブレーキ
ペダルスイッチ、７ｄはアクセルペダルスイッチであ
る。

【００１４】ステレオ視カメラ１は、正面図である図２
に示すように、自動車の前方の景色を撮影する２つのＣ
ＣＤカメラ１１，１２を横置き配置したものであり、ボ
ディー１３内に映像基板，絞り基板等の電子部品を搭載
している。このステレオ視カメラ１は、車室内でルーム
ミラーの近傍に取り付けられている。各カメラ１１，１
２の水平面内での視野角はそれぞれ２３度である。そし
てカメラ１１，１２で撮影した画像を示すビデオ信号が
コントローラ６に送られる。

【００１５】２つのカメラ１１，１２で撮像した画像
を、コントローラ６の画像処理部にて画像処理をするこ
とにより、次の認識をする。 先行する自動車（先行車）の認識。 高速道路の複数の車線（レーン）のうち、自車が走
行している車線を示す白線の認識。 先行車と自車との間の車間距離の認識。

【００１６】上述したの先行車の認識は、例えば次の
ようにして行う。即ち画像の中から縦方向の直線に囲ま
れるエリアを抽出し、抽出したエリアのうち左右対称
で、且つ、次々と取り込んでいく画像の中で位置があま
り動かないものを、先行車として認識する。

【００１７】上述したの自車の走行車線を示す白線の
認識は例えば次のようにして行う。即ち、図３（ａ）に
示すように、ステレオ視カメラ１から前方道路画面の取
り込みをし、次に図３（ｂ）に示すように、水平方向の
４本のラインＷ１〜Ｗ４に沿い画素の明度を調べ、明る
い点を白線候補として選定し、図３（ｃ）に示すよう
に、上方の候補点と下方の候補点を補間して結んだ線分
を白線として抽出する。

【００１８】上述したの先行車と自車との間の車間距
離の認識は次のようにして行う。即ち、ステレオ視カメ
ラ１の２つのカメラ１１，１２からは、図４（ａ）
（ｂ）に示すように２つの画像が得られる。右側の画像
のウインドウで囲まれた自動車画像と同じ画像は、左側
の画像の中に少し横方向にズレた位置にある。そこでウ
インドウで囲んだ右側の自動車画像を、左側の画像のサ
ーチ領域内で１画素づつシフトしながら、最も整合する
画の位置を求める。このとき図５に示すようにカメラ１
１，１２のレンズの焦点距離をｆ、左右カメラ１１，１
２の光軸間の距離をＬとし、ＣＣＤの画素ピッチをＰ、
図４（ａ）（ｂ）において左右の自動車画像が整合する
までに右画像をシフトした画素数をｎとすると、先行し
ている自動車までの距離（車間距離）Ｒは、三角測量の
原理により、次式で計算できる。 Ｒ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・Ｐ）

【００１９】一方、レーザレーダ２は車両の前端右側位
置と前端左側位置に１本づつ配置されている。レーザレ
ーダ２から出射するレーザビームの広がり角は２度であ
る。そしてレーザレーダ２からレーザビームを出射して
から、対象物で反射してきたレーザビームが、再びレー
ザレーダ２に戻ってくるまでの時間を計測することによ
り、対象物までの距離を計測することができる。

【００２０】レーザレーダ２は遠距離（１００ｍ〜数百
ｍ）の対象物であっても短時間でその有無を検出できる
が、対象物が自動車であるかどうかの判定はできない。
これに対しカメラを用いた画像処理は、対象物が自動車
であるかどうかの判定は正確にできるが、判定するまで
の処理時間が長くかかってしまう。そこでレーザレーダ
２により対象物の有無を検出し、対象物が存在すること
を確認したら、その検出エリアに絞ってカメラ画像の画
像処理をして自動車の有無を検出するように役割分担を
してもよい。このようにすれば先行車を迅速且つ正確に
検出することができる。

【００２１】また高速道路を走行している自動車を上方
から見た図６に示すように、レーザレーダ２から出射す
るレーザビーム２ａは直線状に進むのに対し、カメラ１
の視野１ａは２３度であるので、自車の前方に他車が急
に割り込んできたときには、まずレーザビーム２ａが他
車に当って反射してくる（このとき割り込んできた他車
はカメラ１の視野１ａに入ってきていない）。そこで割
り込み車の検出は、割り込み車を先に検出でき且つ応答
の早いレーザレーダ２が担当している。なお図６におい
て８，８ａ，８ｂは白線である。連続した白線８は高速
道路の端にあり、点線の白線８ａ，８ｂは車線を仕切る
位置にある。

【００２２】コントローラ６の指令によりスロットルア
クチュエータ３が作動しスロットルの開度が大きくなっ
ていったら、エンジンの回転数が上昇して車速が大きく
なる。逆にスロットルの開度を小さくしていくとエンジ
ンブレーキが作動して減速していく。後述する追尾走行
制御や定速走行制御は、スロットル開度を調整して実行
する。またコントローラ６の指令によりブレーキアクチ
ュエータ４が作動してブレーキがかかると、急減速して
いく。この急減速は、自車の直前に他車が割り込んでき
たときや、後述するブレーキ制御をするとき、即ち高速
で走行していた自車が低速走行している先行車に近づい
てきて、車間距離が安全車間距離よりも短くなったとき
などに行なう。なお、本システムではコントローラ６の
指令により、急減速することはあっても急停車すること
はなく、急停車は運転者がブレーキペダルを踏むことに
よってのみ行なわれる。

【００２３】次に図７を基に、コントローラ６を中心と
して行う走行制御の概要を説明する。コントローラ６の
画像処理部６１は、ステレオ視カメラ１で撮影した画像
を画像処理し、車両認識部６１ａでは前方の景色の中か
ら自動車の画像を認識し、レーン認識部６１ｂでは自車
が走行している車線を示す白線を認識し、車間距離認識
部６１ｃでは先行車と自車との間の車間距離を認識す
る。目標追尾車両認識部６２は、自車が走行している車
線に先行する自動車があった場合に、この先行車を目標
追尾車両と認識する。

【００２４】目標追尾車両認識部６２により目標追尾車
両を認識したときには、設定指令部６３は追尾走行制御
をする。つまり設定指令部６３は車間距離認識部６１ｃ
またはレーザレーダ２を利用して目標追尾車両までの車
間距離Ｄを求めると共に、車速センサ７から得た自車の
車速Ｖ_a に設定時間（例えば２秒）を乗算して目標車間
距離Ｄ₀ を求める。そして実際の車間距離Ｄが目標車間
距離Ｄ₀ に等しくなるように、スロットルアクチュエー
タ３を作動させてエンジン回転数（∽スロットル開度）
をコントロールする。このようにすれば、車速に応じた
目標車間距離Ｄ ₀ をとった状態で、目標追尾車両を追尾
しつつ自車が走行していく。したがって、目標追尾車両
が高速走行（例えば１２０km／ｈ）しているときには、
目標車間距離Ｄ₀ が長くなり（例えば６６．７ｍ）、自
車は目標追尾車両を追尾しつつ高速走行（例えば１２０
km／ｈ）する。また目標追尾車両が低速走行（例えば６
０km／ｈ）しているときには、目標車間距離Ｄ₀ が短く
なり（例えば３３．３ｍ）、自車は目標追尾車両を追尾
しつつ低速走行（例えば６０km／ｈ）する。

【００２５】追尾走行制御をしているときに、目標追尾
車両が高速走行して自車よりも先に進みステレオ視カメ
ラ１やレーザレーダ２により目標追尾車両を捕捉するこ
とができなくなったり、目標追尾車両が他の車線に移っ
たりしたときには、設定指令部６３は、その時点の自車
の速度をあらかじめ設定した保持時間（例えば２秒）だ
け保持するように、スロットルアクチュエータ３による
スロットル開度（∽エンジン回転数）をコントロールす
る。つまり、追尾走行制御から車速保持制御に移行する
（図８参照）。上述した保持時間が経過する前に、他の
先行車を目標追尾車両として認識したとき、つまり自車
の走行車線上に先行車を捕捉することができたときに
は、再び前述した追尾走行制御をする。上述した保持時
間が経過したら、次に述べる定速走行制御に移る（図８
参照）。

【００２６】このように、追尾走行制御から定速走行制
御に直接に移行せず、車速保持制御に移行して一定時間
経過した後に定速走行制御に移行する。その理由は、乗
り心地を改善し、制御状態を緩衝的に移行させるためで
ある。即ち、追従中の先行車が他の車線へ離脱して、ま
たは、車間距離Ｄが大きくなり過ぎて、先行車を捕捉で
きなくなったとき、追従走行制御から定速走行制御に直
ちに移行するとすると、通常、定速走行制御の設定車速
Ｖ_s が追従走行制御時の車速よりも大きいため、直ちに
自車が加速することになる。そして、先行車に追いつい
て減速するため、加減速の繰り返しにより乗り心地が悪
くなる。また、ステレオ視カメラ１、レーザレーダ２の
一時的な異常により先行車が捕捉できないときには、先
行車に自車が近づきすぎる危険性がある。そこで、追尾
走行制御中において、追従中の先行車両が捕捉できなく
なったとしても、直ちに加速しないように制御するた
め、車速保持制御を経由して、追尾走行制御から定速走
行制御に緩衝的に移行するようにしたものである。

【００２７】定速走行制御に移ったら、設定指令部６３
は、先行車を捕捉できなくなった時点の速度またはあら
かじめ設定した設定速度Ｖ_s で自車が走行するように、
スロットルアクチュエータ３によるスロットル開度（∽
エンジン回転数）をコントロールする。定速走行制御中
に目標追尾車両を捕捉したら追尾走行制御に移る（図８
参照）。

【００２８】また追尾走行制御や車速保持制御や定速走
行制御をしているときに、レーザレーダ２により割り込
み車の存在が検出されたときは割り込み制御に移行し、
設定指令部６３は、スロットルを一定時間だけ全閉とす
るようスロットルアクチュエータ３をコントロールす
る。このため、自車はエンジンブレーキが効いた緩減速
状態となる。割り込み制御は、割り込み車をスムーズに
受け入れて、危険を未然に回避する制御である。つま
り、運転者が割り込み車が有りそうだと判断した時に、
通常、アクセルを緩め、様子をうかがうような予防安全
操作を自動的に行なわせるものということができる。
尚、割り込み車の存在が確認された時に、いきなり、減
速走行制御に移行すると走行フィーリングに違和感を生
じ、安全面でも好ましくない。割り込み制御においてス
ロットルを全閉とした一定時間が経過した後は、目標追
尾車両を捕捉できるときは追尾走行制御に移行し、目標
追尾車両を捕捉できないときは定速走行制御に移行する
（図８参照）。

【００２９】追尾走行制御、車速保持制御、定速走行制
御、割り込み制御をしている際に、安全車間距離（後述
するように自車と走行車との相対速度と、自車車速によ
り決定する）よりも近い位置に先行車が存在することを
検出したときには、減速走行制御に移行する。つまり設
定指令部６３は、スロットルアクチュエータ３を作動さ
せてスロットルを全閉とすると共に、ブレーキアクチュ
エータ４を作動させてブレーキを作動させて減速する。
この減速走行制御は、低速走行している先行車に高速走
行している自車が追いついていったときや、先行車が急
に減速したときなどに行なわれる。そして減速制御は、
先行車との車間距離が安全車間距離に戻るまで行なわれ
る。減速走行制御が終了したときに、目標追尾車両を捕
捉できるときは追尾走行制御に移行し、目標追尾車両を
捕捉できないときは車速保持制御に移行する（図８参
照）。

【００３０】追尾走行制御、車速保持制御、定速走行制
御、割り込み制御、減速走行制御をしているときに、運
転者がアクセルペダル、ブレーキペダル、ウインカを操
作したときにはマニュアル操作に移行する。このときに
は、設定指令部６３からスロットルアクチュエータ３及
びブレーキアクチュエータ４への制御指令を解除し、運
転者の操作を優先させる。マニュアル操作時にセットス
イッチ（後述）を投入すると、追尾走行制御や定速走行
制御に移行する。

【００３１】次に図９を基に操作スイッチ・情報表示部
５の構成を説明する。５１はメイン電源スイッチであ
り、ＯＮすると走行制御装置、スロットルアクチュエー
タ及びブレーキアクチュエータの駆動部に電源が入り、
ＯＦＦすると制御出力をクリアしさらに前記アクチュエ
ータの駆動電源を切り、プログラムを終了する。５２は
制御スイッチであり、セット側に投入するとそのときに
走行条件に応じて追尾走行制御か定速走行制御が行なわ
れると共に、セット側に投入したときの車速が定速走行
制御モードでの設定速度Ｖ_s となる。制御スイッチ５２
をキャンセル側に投入すると運転者による通常の手動運
転を行うモードになる。５３は増減スイッチであり、定
速走行制御モードの場合において＋側に投入すると設定
速度Ｖ_s が大きくなり−側に投入すると設定速度Ｖ_s が
小さくなり、追尾走行制御モードの場合において＋側に
投入すると車速が一旦増加することにより目標車間距離
Ｄ₀が小さくなり−側に投入すると目標車間距離Ｄ₀ が
大きくなる。

【００３２】５４は車速表示部であり、通常は自車の車
速（km／ｈ）を表示する。５５は車間距離表示部であ
り、目標追尾車両との車間距離を表示する。また追尾走
行制御モード時に増減スイッチ５３を＋側や−側に投入
すると、補正した目標車間距離Ｄ₀ が車間距離表示部５
５に表示されると共に、定速走行制御モード時に増減ス
イッチ５３を＋側や−側に投入すると、補正した設定速
度Ｖ_s が車速表示部５４に表示される。

【００３３】５６は追尾ランプ、５７は定速ランプであ
り、追尾走行制御モードでは追尾ランプ５６のみが点灯
し、定速走行制御モードでは定速ランプのみが点灯し、
手動運転モードではランプ５６，５７が共に点灯する。

【００３４】５８はシステム異常ランプであり、システ
ム異常時に点灯する。

【００３５】５９はモニタであり、ステレオ視カメラ１
で得た画像及びこの画像を画像処理した画像を表示す
る。

【００３６】次に図１０を基に、コントローラ６の設定
指令部６３により、定速制御、追尾走行制御、減速走行
制御、車速保持制御、割り込み制御をするときの制御状
態を説明する。

【００３７】図１０において、目標車間距離演算部１０
１は、車速センサ７から得られる自車車速Ｖ_a に時間Ｔ
１（例えば２秒）を乗算することにより、目標車間距離
Ｄ₀を求める。車間距離誤差演算部１０２は、車間距離
認識部６１ｃまたはレーザレーダ２から得られる車間距
離Ｄと、目標車間距離Ｄ₀ の差である車間距離誤差ΔＤ
を求める。補正速度演算部１０３は、あらかじめ設定し
ているデータ変換特性（図中に特性を示している）を基
に、車間距離誤差ΔＤに応じた補正速度Ｖ_c を求める。
ΔＤの値が正のとき（Ｄ₀ ＞Ｄのとき）にはＶ_c の値は
負になり、ΔＤの値が負のとき（Ｄ₀ ＜Ｄのとき）には
Ｖ_c の値は正になる。

【００３８】相対速度演算部１０４は、車間距離認識部
６１ｃまたはレーザレーダ２から一定時間毎に車間距離
Ｄを示すデータを受けており、今回の車間距離Ｄ_n と遅
延回路１０４ａで遅延させた１回前の車間距離Ｄ_n-1 と
の差Ｄ_n −Ｄ_n-1 を、減算器１０４ｂで求め、更に演算
器１０４ｃにて差Ｄ_n −Ｄ_n-1 を時間Ｔ４で割り算し、
割り算したデータ値の移動平均をとることにより、自車
と先行車との相対速度Ｖ_baを求める。ここで言う先行車
とは、目標追尾車両認識部６２（図７参照）により目標
追尾車両と認識された車両、つまり自車と同じ車線で自
車に先行して走行している車両である。

【００３９】先行車車速演算部１０５は、自車車速Ｖ_a
と相対速度Ｖ_baとを加えることにより先行車車速Ｖ_b を
求める。目標速度演算部１０６は、先行車車速Ｖ_b に補
正速度Ｖ_c を加えたＶ_din を求め、高速リミッタ１１３
へ入力する。高速リミッタ１１３は、Ｖ_din が過大とな
った時の限界値を求めるものであり、所定のｍａｘ値で
飽和する追尾用目標車速Ｖ_d が得られる。ｍａｘ値は、
設定車速にプラスαした値として予め設定する。目標値
切換部１１４は、制御状態に応じて追尾用目標車速
Ｖ_d 、設定車速Ｖ_s又は一時保持車速Ｖ_t を目標速度Ｖ
_d として選択的にスロットル制御部１０７に出力する。
追尾用目標車速Ｖ_d とは、追尾走行制御において目標と
なる速度であり、上記のように随時演算して求められ
る。設定車速Ｖ_s とは、定速走行制御において維持され
るべき速度として予め設定する速度であり、増減スイッ
チ５３を＋側や−側に投入して、補正することができ
る。一時保持車速Ｖ_t とは、車速保持制御おいて保持さ
れる車速であり、車速保持制御に移行する時点の自車車
速が一時的に記憶される。

【００４０】スロットル制御部１０７は、制御状態に応
じて、自車車速Ｖ_a が追尾用目標車速Ｖ_d 、設定車速Ｖ
_s 又は一時保持車速Ｖ_t となるようにスロットルアクチ
ュエータ３にスロットル指令を出すトルク制御を行な
う。この指令に応じてスロットルアクチュエータ３がス
ロットルの開度を制御する。このため、追尾走行制御に
おいては、自車は目標車間距離Ｄ₀ をとりつつ目標追尾
車両を追尾して走行することができ、定速走行制御にお
いては、自車車速Ｖ _a が設定車速Ｖ_s となるように走行
し、また、車速保持制御においては、自車車速Ｖ_a が一
時保持車速Ｖ_t となるように走行する。また、割り込み
制御においては、一定時間スロットルを全閉となるよう
にスロットルアクチュエータ３に指令を出すスロットル
全閉を行なう。この指令に応じてスロットルアクチュエ
ータ３がスロットルを全閉とする。更に、マニュアル操
作に移行して制御ＯＦＦとなったときには、スロットル
アクチュエータ３への制御指令を解除し、運転者の操作
を優先させる。

【００４１】一方、安全車間距離演算部１０８は、乗算
器１０８ａにより自車車速Ｖ_a に時間Ｔ２を乗算して値
Ｖ_a ・Ｔ２を得、乗算器１０８ｂにより相対速度Ｖ_baに
時間Ｔ３を乗算して値Ｖ_ba・Ｔ３を得、減算器１０８ｃ
にて値Ｖ_a ・Ｔ２から値Ｖ_ba・Ｔ３を減算して安全車間
距離Ｄ_s を求める。危険車間距離演算部１０９は、安全
車間距離Ｄ_s から車間距離Ｄを減算して危険車間距離Ｄ
_d を求める。

【００４２】危険車間距離ブレーキ力演算部１１０は、
あらかじめ設定しているデータ変換特性（図中に特性を
示している）を基に、危険車間距離Ｄ_d に応じた危険車
間距離ブレーキ力Ｆb₂を求める。ブレーキ力Ｆb₂は、Ｄ
_d が正のとき、つまり車間距離Ｄが安全車間距離Ｄ_s よ
りも短くなったときに生じ、その値はＤ_d の大きさに比
例する。

【００４３】相対速度ブレーキ力演算部１１１は、あら
かじめ設定しているデータ変換特性（図中に特性を示し
ている）を基に、相対速度Ｖ_baに応じた相対車速ブレー
キ力Ｆb₁を求める。ブレーキ力Ｆb₁は、相対速度Ｖ_baが
負のとき、つまり自車車速Ｖ _a が先行車車速Ｖ_b よりも
大きいときに生じ、その値はＶ_baの絶対値に比例する。

【００４４】ブレーキ力演算部１１２は、ブレーキ力Ｆ
b₁，Ｆb₂を加えてブレーキ力Ｆb を求め、ブレーキ制御
部１１５へ出力する。ブレーキ制御部１１５は、このブ
レーキ力Ｆb が生じるようにブレーキアクチュエータ４
が作動させる。したがって、車間距離Ｄが安全車間距離
Ｄ_s よりも短くなったり、自車が高速で先行車に追いつ
いたときにブレーキが作動し減速走行制御ができる。但
し、ブレーキ制御部１１５は、マニュアル操作に移行し
て制御ＯＦＦとなったときには、ブレーキアクチュエー
タ４への制御指令を解除し、運転者の操作を優先させ
る。

【００４５】＜本発明のポイントに対応した部分の説明
＞次に本願発明のポイント部分の説明をする。上述した
自動車の走行制御装置により追尾走行制御をするときに
は、検出した実際の車間距離Ｄが、目標車間距離Ｄ
₀ （＝自車車速Ｖ_a ×時間Ｔ１）に等しくなるようにエ
ンジン出力を制御する。また、定速走行制御をするとき
には、自車車速Ｖ_a が設定速度Ｖ_s となるように制御が
行なわれる。更に、車速保持制御においては、そのとき
の車速を保持時間だけ保持するように制御が行なわれ
る。

【００４６】ここで、図８に示すように、追尾走行制
御、車速保持制御、定速走行制御をしているときに、レ
ーザレーダ２により割り込み車の存在が検出されたとき
は割り込み制御に移行する。割り込み制御は、割り込み
車をスムーズに受け入れて、危険を未然に回避するた
め、スロットルを全閉としてエンジンブレーキを効か
せ、緩減速とする制御である。つまり、運転者が割り込
み車が有りそうだと判断した時に、通常、アクセルを緩
め、様子をうかがうような予防安全操作を自動的に行な
わせるものということができる。尚、割り込み車の存在
が確認された時に、いきなり、減速走行制御に移行する
と走行フィーリングに違和感を生じ、安全面でも好まし
くない。

【００４７】尚、割り込み制御においてスロットルを全
閉とした一定時間が経過した後は、目標追尾車両を捕捉
できるときは追尾走行制御に移行し、目標追尾車両を捕
捉できないときは定速走行制御に移行する。割り込み制
御をしている際に、安全車間距離よりも近い位置に先行
車が存在することを検出したときには、減速走行制御に
移行する。

【００４８】

【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に本発明によれば、追尾走行制御、定速走行制御におい
て割り込み車が検出されたとき、割り込み制御に移行
し、エンジンブレーキを効かせ緩減速状態とするため、
割り込み車をスムーズに受入れることにより危険を回避
し、運転フィーリングの向上を図ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動車の走行制御装置を備えた自動車を示す構
成図。

【図２】ステレオ視カメラを示す正面図。

【図３】画像処理により白線を検出する手法を示す説明
図。

【図４】画像処理により車間距離を検出する手法を示す
説明図。

【図５】三角測量の原理により車間距離を算出する原理
図。

【図６】高速道路を走行している自動車を示す平面図。

【図７】コントローラを示すブロック図。

【図８】走行制御の遷移状態を示す状態図。

【図９】操作スイッチ・情報表示部を示す構成図。

【図１０】設定指令部のうち追尾走行制御や減速走行制
御をする機能部を示すブロック図。

【符号の説明】 １ ステレオ視カメラ １ａ 視野 １１，１２ ＣＣＤカメラ １３ ボディー ２ レーザレーダ ２ａ レーザビーム ３ スロットルアクチュエータ ３２ スロットル指令部 ４ ブレーキアクチュエータ ５ 操作スイッチ・情報表示部 ５１ メイン電源スイッチ ５２ 制御スイッチ ５３ 増減スイッチ ５４ 車速表示部 ５５ 車間距離表示部 ５６ 追尾ランプ ５７ 定速ランプ ５８ システム異常ランプ ５９ モニタ ６ コントローラ ６１ 画像処理部 ６１ａ 車両認識部 ６１ｂ レーン認識部 ６１ｃ 車間距離認識部 ６２ 目標追尾車両認識部 ６３ 設定指令部 ７ 車速センサ ７ａ ハンドル角センサ ７ｂ ブレーキスイッチ ７ｃ ブレーキペダルスイッチ ７ｄ アクセルペダルスイッチ ８，８ａ，８ｂ 白線 １０１ 目標車間距離演算部 １０２ 車間距離誤差演算部 １０３ 補正速度演算部 １０４ 相対速度演算部 １０５ 先行車車速演算部 １０６ 目標速度演算部 １０７ スロットル制御部 １０８ 安全車間距離演算部 １０９ 危険車間距離演算部 １１０ 危険車間距離ブレーキ力演算部 １１１ 相対速度ブレーキ力演算部 １１２ ブレーキ力演算部 １１３ 高速リミッタ １１４ 目標値切換部 １１５ ブレーキ部 Ｖ_a 自車車速 Ｖ_b 先行車車速 Ｖ_ba 相対速度 Ｖ_c 補正速度 Ｖ_s 設定速度 Ｖ_d 追尾用目標車速 Ｖ_t 一定保持車速 ΔＶ 速度偏差 Ｄ 車間距離 Ｄ₀ 目標車間距離 Ｄ_s 安全車間距離 Ｄ_d 危険車間距離 ΔＤ 車間距離誤差

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車と同じ車線を走行している先行車と
   自車との間の車間距離が所定の値となるように制御する
   追尾走行制御を行なうと共に前記先行車が捕捉できない
   ときには予め設定された設定速度で走行する定速走行制
   御を行なう自動車の走行制御装置において、 自車の前に他の車両が割り込んできたときに、一定時間
   だけスロットルを全閉とする割り込み制御を行なうこと
   を特徴とする自動車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記一定時間が経過した後、先行車を補
   足できるときには前記追尾走行制御に移行し、先行車を
   補足できないときには前記定速走行制御に移行すること
   を特徴とする請求項１記載の自動車の走行制御装置。