JPH1120511A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置Info
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- JPH1120511A JPH1120511A JP9181414A JP18141497A JPH1120511A JP H1120511 A JPH1120511 A JP H1120511A JP 9181414 A JP9181414 A JP 9181414A JP 18141497 A JP18141497 A JP 18141497A JP H1120511 A JPH1120511 A JP H1120511A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 6
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
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- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0058—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to externally generated signalling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60W2552/30—Road curve radius
-
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- B60W2556/00—Input parameters relating to data
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-
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- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0605—Throttle position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W40/09—Driving style or behaviour
Landscapes
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ドライバの意図を考慮した自動走行制御を実
現する。 【解決手段】 この発明の車両走行制御装置は、走行環
境検出手段1,2により車両の走行環境を検出し、スロ
ットル開度検出手段4によりスロットル開度を検出し、
走行制御信号演算手段5により走行環境検出手段1,2
の出力信号とスロットル開度検出手段4の出力信号とを
用いて走行制御信号を算出して出力し、走行制御手段7
がこの走行制御信号演算手段の出力する走行制御信号に
基づいて車両走行を制御する。これによって、ドライバ
の減速の意志の有無をスロットル開度の増減操作に基づ
いて判断し、ドライバの意志にマッチした走行制御す
る。
現する。 【解決手段】 この発明の車両走行制御装置は、走行環
境検出手段1,2により車両の走行環境を検出し、スロ
ットル開度検出手段4によりスロットル開度を検出し、
走行制御信号演算手段5により走行環境検出手段1,2
の出力信号とスロットル開度検出手段4の出力信号とを
用いて走行制御信号を算出して出力し、走行制御手段7
がこの走行制御信号演算手段の出力する走行制御信号に
基づいて車両走行を制御する。これによって、ドライバ
の減速の意志の有無をスロットル開度の増減操作に基づ
いて判断し、ドライバの意志にマッチした走行制御す
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行制御装置
に関する。
に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、車両走行制御装置として特開平6
−324138号公報に記載されたものが知られてい
る。この従来の車両走行制御装置は、GPS受信機によ
り与えられる自車両の絶対位置と地図情報とから自車両
の走行している道路を高速道路、ワインディング路また
は悪路と判断し、4WD、4WS、サスペンションなど
の各種車両制御に反映させるものである。
−324138号公報に記載されたものが知られてい
る。この従来の車両走行制御装置は、GPS受信機によ
り与えられる自車両の絶対位置と地図情報とから自車両
の走行している道路を高速道路、ワインディング路また
は悪路と判断し、4WD、4WS、サスペンションなど
の各種車両制御に反映させるものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車両走行制御装置では、車両周囲の道路状況のよ
うな車両外部の走行環境を検出して各種車両制御に反映
させる構成であり、ドライバの意志についてはまったく
考慮しておらず、おしなべて一律の制御をするためにド
ライバの意志とマッチせず、違和感を与えることがある
問題点があった。
従来の車両走行制御装置では、車両周囲の道路状況のよ
うな車両外部の走行環境を検出して各種車両制御に反映
させる構成であり、ドライバの意志についてはまったく
考慮しておらず、おしなべて一律の制御をするためにド
ライバの意志とマッチせず、違和感を与えることがある
問題点があった。
【0004】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、周囲の環境条件をもとにしてドライバ
の減速意志を推し量り、それに応じて減速制御すること
によりドライバの意志とよくマッチした減速制御ができ
る車両走行制御装置を提供することを目的とする。
なされたもので、周囲の環境条件をもとにしてドライバ
の減速意志を推し量り、それに応じて減速制御すること
によりドライバの意志とよくマッチした減速制御ができ
る車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明の車両走
行制御装置は、車両の走行環境を検出する走行環境検出
手段と、スロットル開度を検出するスロットル開度検出
手段と、前記走行環境検出手段の出力信号と前記スロッ
トル開度検出手段の出力信号とを用いて走行制御信号を
出力する走行制御信号演算手段と、前記走行制御信号演
算手段の出力する走行制御信号に基づいて車両走行を制
御する走行制御手段とを備えたものである。
行制御装置は、車両の走行環境を検出する走行環境検出
手段と、スロットル開度を検出するスロットル開度検出
手段と、前記走行環境検出手段の出力信号と前記スロッ
トル開度検出手段の出力信号とを用いて走行制御信号を
出力する走行制御信号演算手段と、前記走行制御信号演
算手段の出力する走行制御信号に基づいて車両走行を制
御する走行制御手段とを備えたものである。
【0006】この請求項1の発明の車両走行制御装置で
は、走行環境検出手段により車両の走行環境を検出し、
スロットル開度検出手段によりスロットル開度を検出
し、走行制御信号演算手段により走行環境検出手段の出
力信号とスロットル開度検出手段の出力信号とを用いて
走行制御信号を算出して出力し、走行制御手段がこの走
行制御信号演算手段の出力する走行制御信号に基づいて
車両走行を制御する。これによって、ドライバの減速の
意志の有無をスロットル開度の増減操作に基づいて判断
し、ドライバの意志にマッチした走行制御する。
は、走行環境検出手段により車両の走行環境を検出し、
スロットル開度検出手段によりスロットル開度を検出
し、走行制御信号演算手段により走行環境検出手段の出
力信号とスロットル開度検出手段の出力信号とを用いて
走行制御信号を算出して出力し、走行制御手段がこの走
行制御信号演算手段の出力する走行制御信号に基づいて
車両走行を制御する。これによって、ドライバの減速の
意志の有無をスロットル開度の増減操作に基づいて判断
し、ドライバの意志にマッチした走行制御する。
【0007】請求項2の発明は、請求項1の車両走行制
御装置において、前記走行環境検出手段が走路前方の曲
路の存在を検出する曲路検出手段を有し、前記走行制御
信号演算手段が、走路前方に曲路が存在し、かつスロッ
トル開度が全閉となった時に通常よりも強い減速度を指
示する走行制御信号を出力し、前記走行制御手段がこの
通常よりも強い減速度指令を指示する走行制御信号を受
けた時に通常よりも強い減速度を発生するように車両変
速機構を制御することを特徴とするものである。
御装置において、前記走行環境検出手段が走路前方の曲
路の存在を検出する曲路検出手段を有し、前記走行制御
信号演算手段が、走路前方に曲路が存在し、かつスロッ
トル開度が全閉となった時に通常よりも強い減速度を指
示する走行制御信号を出力し、前記走行制御手段がこの
通常よりも強い減速度指令を指示する走行制御信号を受
けた時に通常よりも強い減速度を発生するように車両変
速機構を制御することを特徴とするものである。
【0008】この請求項2の発明の車両走行制御装置で
は、走行制御信号演算手段により、走路前方に曲路が存
在し、かつスロットル開度が全閉となった時に通常より
も強い減速度を指示する走行制御信号を算出して出力
し、走行制御手段がこの通常よりも強い減速度指令を指
示する走行制御信号を受けた時に通常よりも強い減速度
を発生するように車両変速機構を制御する。これによっ
て、ドライバの減速の意志をくみ取り、かつその減速操
作に呼応して通常よりも強い減速度の減速制御を行い、
ドライバの減速の意志を十分に反映した減速制御を行
う。
は、走行制御信号演算手段により、走路前方に曲路が存
在し、かつスロットル開度が全閉となった時に通常より
も強い減速度を指示する走行制御信号を算出して出力
し、走行制御手段がこの通常よりも強い減速度指令を指
示する走行制御信号を受けた時に通常よりも強い減速度
を発生するように車両変速機構を制御する。これによっ
て、ドライバの減速の意志をくみ取り、かつその減速操
作に呼応して通常よりも強い減速度の減速制御を行い、
ドライバの減速の意志を十分に反映した減速制御を行
う。
【0009】請求項3の発明は、請求項2の車両走行制
御装置において、前記走行制御信号演算手段が、走路前
方に曲路が存在し、かつスロットルが途中まで閉じられ
た状態での車速と減速意志との関係を記憶する減速意志
有無学習手段と、走路前方に曲路が存在し、かつスロッ
トルが途中まで閉じられた状態で前記減速意志有無学習
手段に記憶されている前回の学習値を参照して減速意志
有無を判定し、減速意志有りと判定した時に通常よりも
強い減速度を指示する走行制御信号を出力する減速意志
判定手段とを有することを特徴とするものである。
御装置において、前記走行制御信号演算手段が、走路前
方に曲路が存在し、かつスロットルが途中まで閉じられ
た状態での車速と減速意志との関係を記憶する減速意志
有無学習手段と、走路前方に曲路が存在し、かつスロッ
トルが途中まで閉じられた状態で前記減速意志有無学習
手段に記憶されている前回の学習値を参照して減速意志
有無を判定し、減速意志有りと判定した時に通常よりも
強い減速度を指示する走行制御信号を出力する減速意志
判定手段とを有することを特徴とするものである。
【0010】この請求項3の発明の車両走行制御装置で
は、減速意志有無学習手段により走路前方に曲路が存在
し、かつスロットルが途中まで閉じられた状態での車速
と減速意志との関係を記憶学習する。そして走路前方に
曲路が存在し、かつスロットルが途中まで閉じられた時
には、減速意志判定手段が減速意志有無学習手段に記憶
されている前回の学習値を参照して減速意志有無を判定
し、減速意志有りと判定した時に通常よりも強い減速度
を指示する走行制御信号を出力し、走行制御手段がこの
通常よりも強い減速度指令を指示する走行制御信号を受
けた時に通常よりも強い減速度を発生するように車両変
速機構を制御する。これによって、同じような状況で過
去のドライバの運転操作特性を参照してその減速の意志
を判定し、かつその減速意志有りと判定した時には通常
よりも強い減速度の減速制御を行い、ドライバの減速の
意志を十分に反映した減速制御を行う。
は、減速意志有無学習手段により走路前方に曲路が存在
し、かつスロットルが途中まで閉じられた状態での車速
と減速意志との関係を記憶学習する。そして走路前方に
曲路が存在し、かつスロットルが途中まで閉じられた時
には、減速意志判定手段が減速意志有無学習手段に記憶
されている前回の学習値を参照して減速意志有無を判定
し、減速意志有りと判定した時に通常よりも強い減速度
を指示する走行制御信号を出力し、走行制御手段がこの
通常よりも強い減速度指令を指示する走行制御信号を受
けた時に通常よりも強い減速度を発生するように車両変
速機構を制御する。これによって、同じような状況で過
去のドライバの運転操作特性を参照してその減速の意志
を判定し、かつその減速意志有りと判定した時には通常
よりも強い減速度の減速制御を行い、ドライバの減速の
意志を十分に反映した減速制御を行う。
【0011】請求項4の発明は、請求項2または3の車
両走行制御装置において、前記走行制御信号演算手段
は、前記曲路検出手段により与えられる次の曲路までの
距離と、前記スロットル開度検出手段により与えられる
スロットル開度との関係によって前記走行制御信号演算
の中止または継続を決定することを特徴とするものであ
る。
両走行制御装置において、前記走行制御信号演算手段
は、前記曲路検出手段により与えられる次の曲路までの
距離と、前記スロットル開度検出手段により与えられる
スロットル開度との関係によって前記走行制御信号演算
の中止または継続を決定することを特徴とするものであ
る。
【0012】この請求項4の発明の車両走行制御装置で
は、走行制御信号演算手段が、曲路検出手段により検出
した次の曲路までの距離とスロットル開度検出手段によ
り検出したスロットル開度との関係によって走行制御信
号演算の中止または継続を決定する。これによって、曲
路通過後の走行制御の継続、中止を適切に行う。
は、走行制御信号演算手段が、曲路検出手段により検出
した次の曲路までの距離とスロットル開度検出手段によ
り検出したスロットル開度との関係によって走行制御信
号演算の中止または継続を決定する。これによって、曲
路通過後の走行制御の継続、中止を適切に行う。
【0013】請求項5の発明は、請求項2または3の車
両走行制御装置において、前記走行環境検出手段が周囲
の車両の存在の有無を検出する周囲車両検出手段を有
し、前記走行制御信号演算手段が、前記曲路検出手段に
より与えられる次の曲路までの距離と、前記スロットル
開度検出手段により与えられるスロットル開度と、前記
周囲車両検出手段が検出した周囲車両の有無検出信号と
に基づいて前記走行制御信号演算の中止または継続を決
定することを特徴とするものである。
両走行制御装置において、前記走行環境検出手段が周囲
の車両の存在の有無を検出する周囲車両検出手段を有
し、前記走行制御信号演算手段が、前記曲路検出手段に
より与えられる次の曲路までの距離と、前記スロットル
開度検出手段により与えられるスロットル開度と、前記
周囲車両検出手段が検出した周囲車両の有無検出信号と
に基づいて前記走行制御信号演算の中止または継続を決
定することを特徴とするものである。
【0014】この請求項5の発明の車両走行制御装置で
は、走行制御信号演算手段が、周囲車両検出手段により
検出した周囲車両の存在の有無と、曲路検出手段により
検出した次の曲路までの距離と、スロットル開度検出手
段により検出したスロットル開度とに基づいて走行制御
信号演算の中止または継続を決定する。これによって、
曲路通過後の走行制御の継続、中止を周囲車両の存在を
も考慮して適切に行う。
は、走行制御信号演算手段が、周囲車両検出手段により
検出した周囲車両の存在の有無と、曲路検出手段により
検出した次の曲路までの距離と、スロットル開度検出手
段により検出したスロットル開度とに基づいて走行制御
信号演算の中止または継続を決定する。これによって、
曲路通過後の走行制御の継続、中止を周囲車両の存在を
も考慮して適切に行う。
【0015】
【発明の効果】請求項1の発明によれば、ドライバの減
速の意志の有無をスロットル開度の増減操作に基づいて
判断し、ドライバの意志にマッチした走行制御が行え
る。
速の意志の有無をスロットル開度の増減操作に基づいて
判断し、ドライバの意志にマッチした走行制御が行え
る。
【0016】請求項2の発明によれば、ドライバの減速
の意志をくみ取り、かつその減速操作に呼応して通常よ
りも強い減速度の減速制御を行い、ドライバの減速の意
志を十分に反映した減速制御を行うことができる。
の意志をくみ取り、かつその減速操作に呼応して通常よ
りも強い減速度の減速制御を行い、ドライバの減速の意
志を十分に反映した減速制御を行うことができる。
【0017】請求項3の発明によれば、同じような状況
で過去のドライバの運転操作特性を参照してその減速の
意志を判定し、かつその減速意志有りと判定した時には
通常よりも強い減速度の減速制御を行い、ドライバの減
速の意志を十分に反映した減速制御を行うことができ
る。
で過去のドライバの運転操作特性を参照してその減速の
意志を判定し、かつその減速意志有りと判定した時には
通常よりも強い減速度の減速制御を行い、ドライバの減
速の意志を十分に反映した減速制御を行うことができ
る。
【0018】請求項4の発明によれば、曲路通過後の走
行制御の継続、中止を適切に行うことができる。
行制御の継続、中止を適切に行うことができる。
【0019】請求項5の発明によれば、曲路通過後の走
行制御の継続、中止を周囲車両の存在をも考慮して適切
に行うことができる。
行制御の継続、中止を周囲車両の存在をも考慮して適切
に行うことができる。
【0020】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図1は本発明の第1の実施の形態の
機能構成を示しており、この実施の形態の車両走行制御
装置は、自車両周囲の環境、例えば、自車両の走行地点
の検出、他車両の検出、道路状況の検出を行う走行環境
検出部1と、この走行環境検出部1の検出情報に基づい
て走路前方の曲路の存在とその曲路までの距離を検出す
る曲路検出部2と、運転者の操作によりスロットルがど
れだけ開かれているかを検出するスロットル開度検出部
4を備えている。
基づいて詳説する。図1は本発明の第1の実施の形態の
機能構成を示しており、この実施の形態の車両走行制御
装置は、自車両周囲の環境、例えば、自車両の走行地点
の検出、他車両の検出、道路状況の検出を行う走行環境
検出部1と、この走行環境検出部1の検出情報に基づい
て走路前方の曲路の存在とその曲路までの距離を検出す
る曲路検出部2と、運転者の操作によりスロットルがど
れだけ開かれているかを検出するスロットル開度検出部
4を備えている。
【0021】車両走行制御装置はさらに、曲路検出部2
の曲路検出信号とスロットル開度検出部4のスロットル
開度検出信号と車速信号に基づいてドライバのスロット
ル操作の意図を判断し、その結果にしたがって車両変速
機の減速度を算定し、走行制御信号として出力する走行
制御信号演算部5と、この走行制御信号演算部5の走行
制御信号に基づく減速度を実現するために車両変速機、
フットブレーキ、回生ブレーキなど、スロットルが閉じ
られている状態で車両の走行速度を減少させることがで
きる機構の1種または複数種(ここではアクチュエータ
6で代表させている)を制御する車両制御部7とを備え
ている。
の曲路検出信号とスロットル開度検出部4のスロットル
開度検出信号と車速信号に基づいてドライバのスロット
ル操作の意図を判断し、その結果にしたがって車両変速
機の減速度を算定し、走行制御信号として出力する走行
制御信号演算部5と、この走行制御信号演算部5の走行
制御信号に基づく減速度を実現するために車両変速機、
フットブレーキ、回生ブレーキなど、スロットルが閉じ
られている状態で車両の走行速度を減少させることがで
きる機構の1種または複数種(ここではアクチュエータ
6で代表させている)を制御する車両制御部7とを備え
ている。
【0022】上記の走行環境検出部1は、自車両周囲の
環境を検出する手段として、GPS受信機と地図情報を
利用したナビゲーション装置、道路画像を撮像するため
のCCDカメラ、他車両の存在、位置、距離を検出する
ためのレーダ装置、車速度、操舵角度など各種センサで
構成され、これらの装置からの信号を曲路検出部2およ
び走行制御信号演算部5に出力する働きをする。曲路検
出部2は、走行環境検出部1のナビゲーション装置、C
CDカメラの信号出力を受けて、道路上の自車両位置と
走路前方の曲路の存在の検出、曲路までの距離、曲路の
曲率を演算して走行制御信号演算部5に出力し、またこ
れらの装置の信号出力と操舵角センサの信号に基づいて
曲路終了を検出する働きをする。
環境を検出する手段として、GPS受信機と地図情報を
利用したナビゲーション装置、道路画像を撮像するため
のCCDカメラ、他車両の存在、位置、距離を検出する
ためのレーダ装置、車速度、操舵角度など各種センサで
構成され、これらの装置からの信号を曲路検出部2およ
び走行制御信号演算部5に出力する働きをする。曲路検
出部2は、走行環境検出部1のナビゲーション装置、C
CDカメラの信号出力を受けて、道路上の自車両位置と
走路前方の曲路の存在の検出、曲路までの距離、曲路の
曲率を演算して走行制御信号演算部5に出力し、またこ
れらの装置の信号出力と操舵角センサの信号に基づいて
曲路終了を検出する働きをする。
【0023】走行制御信号演算部5は、曲路検出部2の
曲路検出信号とスロットル開度検出部4のスロットル開
度検出信号と車速信号とに基づき、自装置に搭載されて
いるメモリに保存されている学習値を参照してドライバ
のスロットル操作の意図を判断し、その結果にしたがっ
て車両変速機の減速度を算定し、走行制御信号として出
力する働きをすると共に、ある曲路の曲率と、その曲路
に進入する手前の減速開始地点の曲路までの距離デー
タ、曲路の進入速度を計測してメモリに保存し、かつそ
れぞれの平均値を求めて学習値としてメモリに保存する
学習機能を有している。
曲路検出信号とスロットル開度検出部4のスロットル開
度検出信号と車速信号とに基づき、自装置に搭載されて
いるメモリに保存されている学習値を参照してドライバ
のスロットル操作の意図を判断し、その結果にしたがっ
て車両変速機の減速度を算定し、走行制御信号として出
力する働きをすると共に、ある曲路の曲率と、その曲路
に進入する手前の減速開始地点の曲路までの距離デー
タ、曲路の進入速度を計測してメモリに保存し、かつそ
れぞれの平均値を求めて学習値としてメモリに保存する
学習機能を有している。
【0024】なお、曲路検出部2、走行制御信号演算部
5、車両制御部7はそれぞれ、マイクロコンピュータで
構成されていて、入力される信号を所定のプログラムに
したがって演算処理することによりそれぞれに割当てら
れている働きをする。
5、車両制御部7はそれぞれ、マイクロコンピュータで
構成されていて、入力される信号を所定のプログラムに
したがって演算処理することによりそれぞれに割当てら
れている働きをする。
【0025】次に、上記構成の車両走行制御装置の動作
について説明する。図2は曲路の手前でドライバがアク
セルを離してスロットルを閉じた時に、エンジンブレー
キの効きを通常制御時よりも強くする減速度制御を行う
場合の、曲路への進入から減速度制御を開始するまでの
動作のフローチャートである。
について説明する。図2は曲路の手前でドライバがアク
セルを離してスロットルを閉じた時に、エンジンブレー
キの効きを通常制御時よりも強くする減速度制御を行う
場合の、曲路への進入から減速度制御を開始するまでの
動作のフローチャートである。
【0026】曲路検出部2によって走路前方の曲路を検
出している時に(ステップS1)、ドライバが曲路に進
入するためにスピードを落とそうとしてアクセルを離
し、その結果、スロットル開度検出部4がスロットル全
閉を検出すると(ステップS2)、走行制御信号演算部
5はドライバに減速の意志有りと判断し、通常のスロッ
トル全閉時よりも大きな減速度が実現できるように大減
速度指令を出力する。
出している時に(ステップS1)、ドライバが曲路に進
入するためにスピードを落とそうとしてアクセルを離
し、その結果、スロットル開度検出部4がスロットル全
閉を検出すると(ステップS2)、走行制御信号演算部
5はドライバに減速の意志有りと判断し、通常のスロッ
トル全閉時よりも大きな減速度が実現できるように大減
速度指令を出力する。
【0027】運転制御部7はこの走行制御信号演算部5
から大減速度指令を受けると、変速機制御部が変速機の
変速比を変化させ、エンジンブレーキ量が通常のスロッ
トル全閉時よりも大きくなるようにアクチュエータ6を
制御する(ステップS3)。そして、この制御を実行す
る時に、走行制御信号演算部5は曲路検出部2からの入
力信号に含まれる曲路の曲率および曲路までの距離と、
スロットル開度検出部4からの入力信号であるスロット
ル開度と、演算結果の走行制御信号とを記憶学習し、自
装置のメモリに保存する(ステップS4)。なお、この
学習値更新処理では、減速度に関して所定基準値を設定
しておき、基準値を超える急減速度に関しては例外デー
タとして学習しないことにして、学習値の正確性を期す
ることができる。
から大減速度指令を受けると、変速機制御部が変速機の
変速比を変化させ、エンジンブレーキ量が通常のスロッ
トル全閉時よりも大きくなるようにアクチュエータ6を
制御する(ステップS3)。そして、この制御を実行す
る時に、走行制御信号演算部5は曲路検出部2からの入
力信号に含まれる曲路の曲率および曲路までの距離と、
スロットル開度検出部4からの入力信号であるスロット
ル開度と、演算結果の走行制御信号とを記憶学習し、自
装置のメモリに保存する(ステップS4)。なお、この
学習値更新処理では、減速度に関して所定基準値を設定
しておき、基準値を超える急減速度に関しては例外デー
タとして学習しないことにして、学習値の正確性を期す
ることができる。
【0028】またドライバは、前方の曲路を発見して
も、その曲路の曲率が小さく、あるいは曲路までの距離
が長くてアクセルを完全に離さず、少しだけゆるめる操
作を行うこともある。このような状況では、前方に曲路
を検出しただけで強い減速制御を実行することはドライ
バにとって違和感を抱かせるものとなる。そこで、この
ような状況に際しては、学習データに基づいてドライバ
の個性に応じた減速制御ができるようにする必要があ
る。
も、その曲路の曲率が小さく、あるいは曲路までの距離
が長くてアクセルを完全に離さず、少しだけゆるめる操
作を行うこともある。このような状況では、前方に曲路
を検出しただけで強い減速制御を実行することはドライ
バにとって違和感を抱かせるものとなる。そこで、この
ような状況に際しては、学習データに基づいてドライバ
の個性に応じた減速制御ができるようにする必要があ
る。
【0029】そこでこの実施の形態の場合、曲路検出部
2により走路前方に曲路を検出していて(ステップS
1)、ドライバがその曲路を見てアクセルを完全に離す
のではなく、少しゆるめる操作をした時には(ステップ
S2,S5)、走行制御信号演算部5はメモリに保存し
ている前回までの学習値を用いて減速意志を判断する
(ステップS6,S7)。
2により走路前方に曲路を検出していて(ステップS
1)、ドライバがその曲路を見てアクセルを完全に離す
のではなく、少しゆるめる操作をした時には(ステップ
S2,S5)、走行制御信号演算部5はメモリに保存し
ている前回までの学習値を用いて減速意志を判断する
(ステップS6,S7)。
【0030】例えば、曲路の曲率に対して運転者がそれ
以前に曲路までの距離が何メートルの位置から減速を開
始したか、また曲路の進入速度はいくらであったかの学
習値をメモリから読み出し、現在の車両位置が学習値よ
りも曲路に近づいており、かつ現在の速度が曲路進入速
度の学習値よりも大きい場合には減速の意志があると判
断し、ステップS3に移行してエンジンブレーキ量を増
加させる制御を行い、さらにこの場合の曲路の曲率、減
速開始時点の曲路までの距離、曲路進入速度を学習デー
タとしてメモリに保存し、再学習する(ステップS
4)。
以前に曲路までの距離が何メートルの位置から減速を開
始したか、また曲路の進入速度はいくらであったかの学
習値をメモリから読み出し、現在の車両位置が学習値よ
りも曲路に近づいており、かつ現在の速度が曲路進入速
度の学習値よりも大きい場合には減速の意志があると判
断し、ステップS3に移行してエンジンブレーキ量を増
加させる制御を行い、さらにこの場合の曲路の曲率、減
速開始時点の曲路までの距離、曲路進入速度を学習デー
タとしてメモリに保存し、再学習する(ステップS
4)。
【0031】しかしながら、曲路を前方に検出している
場合でも、ドライバがアクセルをゆるめる操作を行わな
い場合(ステップS5でNOに分岐)、またアクセルを
少しゆるめる操作をした場合でも学習値と比較して現在
の車両位置が学習値よりも曲路から遠くにあり、あるい
は現在の速度が曲路進入速度の学習値よりも小さい場合
には減速の意志が無いと判断して、減速制御を行わない
(ステップS7でNOに分岐)。
場合でも、ドライバがアクセルをゆるめる操作を行わな
い場合(ステップS5でNOに分岐)、またアクセルを
少しゆるめる操作をした場合でも学習値と比較して現在
の車両位置が学習値よりも曲路から遠くにあり、あるい
は現在の速度が曲路進入速度の学習値よりも小さい場合
には減速の意志が無いと判断して、減速制御を行わない
(ステップS7でNOに分岐)。
【0032】以上の制御は車両が曲路を通過完了するま
で繰り返し継続し、曲路検出部2がナビゲーション装置
による自車位置測定、CCDカメラによる走路前方の状
況若しくは操舵角センサの信号からから曲路終了を検出
してその曲路終了信号が走行制御信号演算部5に与えら
れると、新たに前方に曲路が検出された時点から制御を
再開する(ステップS8)。
で繰り返し継続し、曲路検出部2がナビゲーション装置
による自車位置測定、CCDカメラによる走路前方の状
況若しくは操舵角センサの信号からから曲路終了を検出
してその曲路終了信号が走行制御信号演算部5に与えら
れると、新たに前方に曲路が検出された時点から制御を
再開する(ステップS8)。
【0033】また走行制御信号演算部5は、曲路進入に
際して上記図2の走行制御演算処理を行った後、図3の
フローチャートに示す走行制御演算処理も実行する。す
なわち、曲路検出部2は曲路終了を検出すれば(ステッ
プS11)、次の曲路の位置と現在自車位置との関係か
ら次の曲路までの距離を算定し、走行制御信号演算部5
に出力する。
際して上記図2の走行制御演算処理を行った後、図3の
フローチャートに示す走行制御演算処理も実行する。す
なわち、曲路検出部2は曲路終了を検出すれば(ステッ
プS11)、次の曲路の位置と現在自車位置との関係か
ら次の曲路までの距離を算定し、走行制御信号演算部5
に出力する。
【0034】そこで走行制御信号演算部5は次の曲路ま
での距離があらかじめ設定されている所定値D1以上に
大きいと判断すれば、エンジンブレーキ量を増す制御を
打ち切り、あらためて次の曲路に対して所定の距離まで
接近したと判定した時に図2に示したエンジンブレーキ
量制御処理を開始することにする(ステップS13)。
しかしながら、次の曲路までの距離があらかじめ設定さ
れている所定値D2(D2<D1)よりも小さい場合
(ステップS12,S14でNOに分岐)、エンジンブ
レーキ量を増す制御を次の曲路を通過するまで継続する
(ステップS16)。これによって、例えば、通常曲路
の手前100m程度の位置からエンジンブレーキなどに
よる減速が期待されるといわれているので、次の曲路ま
での距離が100m未満ならばエンジンブレーキ量を増
す制御を継続し、100m以上の時にはいったん制御を
中止し、次に曲路に近づいた時にあらために上記のエン
ジンブレーキ量の制御を開始するのである。
での距離があらかじめ設定されている所定値D1以上に
大きいと判断すれば、エンジンブレーキ量を増す制御を
打ち切り、あらためて次の曲路に対して所定の距離まで
接近したと判定した時に図2に示したエンジンブレーキ
量制御処理を開始することにする(ステップS13)。
しかしながら、次の曲路までの距離があらかじめ設定さ
れている所定値D2(D2<D1)よりも小さい場合
(ステップS12,S14でNOに分岐)、エンジンブ
レーキ量を増す制御を次の曲路を通過するまで継続する
(ステップS16)。これによって、例えば、通常曲路
の手前100m程度の位置からエンジンブレーキなどに
よる減速が期待されるといわれているので、次の曲路ま
での距離が100m未満ならばエンジンブレーキ量を増
す制御を継続し、100m以上の時にはいったん制御を
中止し、次に曲路に近づいた時にあらために上記のエン
ジンブレーキ量の制御を開始するのである。
【0035】さらに、次の曲路までの距離が所定値D1
よりも短いが所定値D2よりも長いという中間距離であ
れば(ステップS14でYESに分岐)、ドライバの加
減速の意志を次の手順で判定し、加減速の意志が無いと
判断すればエンジンブレーキ量制御をいったん中止し
(ステップS15,S13)、加減速の意志が有ると判
断すればエンジンブレーキ量制御を継続する(ステップ
S15,S16)。
よりも短いが所定値D2よりも長いという中間距離であ
れば(ステップS14でYESに分岐)、ドライバの加
減速の意志を次の手順で判定し、加減速の意志が無いと
判断すればエンジンブレーキ量制御をいったん中止し
(ステップS15,S13)、加減速の意志が有ると判
断すればエンジンブレーキ量制御を継続する(ステップ
S15,S16)。
【0036】すなわち、次の曲路までの距離Dが短いと
判断する所定距離D2をわずかに超えている場合、曲路
の終了によっていったんエンジンブレーキ量制御が打ち
切られた直後に、次の曲路の検出によって図2のフロー
チャートに示したエンジンブレーキ量制御が再開される
ことになるため、ドライバに違和感を与えることになり
かねない。そこで、次の曲路までの距離Dの比較値にD
1〜D2の間の中間距離領域を設定し、次の曲路までの
距離Dがこの中間的な領域に含まれる時には、つまりD
1≧D≧D2の時には次のような処理を行うのである。
判断する所定距離D2をわずかに超えている場合、曲路
の終了によっていったんエンジンブレーキ量制御が打ち
切られた直後に、次の曲路の検出によって図2のフロー
チャートに示したエンジンブレーキ量制御が再開される
ことになるため、ドライバに違和感を与えることになり
かねない。そこで、次の曲路までの距離Dの比較値にD
1〜D2の間の中間距離領域を設定し、次の曲路までの
距離Dがこの中間的な領域に含まれる時には、つまりD
1≧D≧D2の時には次のような処理を行うのである。
【0037】次の曲路までの距離が中間的な距離領域に
含まれると判断した場合(ステップS14でYESに分
岐)、それまでの曲路終了時のスロットル開度、曲路終
了時までのスロットル操作の変化を観察する。
含まれると判断した場合(ステップS14でYESに分
岐)、それまでの曲路終了時のスロットル開度、曲路終
了時までのスロットル操作の変化を観察する。
【0038】(1)スロットル開度が曲路終了時の車速
を維持するスロットル開度よりも大きい場合には、ドラ
イバは加速意図を持つものと判断し、ドライバがキビキ
ビとした走行を望んでいるものと見なして、また走行速
度が速いことから次の曲路への到達時間が短い可能性が
高いことも考慮して、エンジンブレーキ量制御を継続す
る(ステップS15でYESに分岐)。
を維持するスロットル開度よりも大きい場合には、ドラ
イバは加速意図を持つものと判断し、ドライバがキビキ
ビとした走行を望んでいるものと見なして、また走行速
度が速いことから次の曲路への到達時間が短い可能性が
高いことも考慮して、エンジンブレーキ量制御を継続す
る(ステップS15でYESに分岐)。
【0039】(2)スロットル開度がそれまでの曲路終
了時の車速を維持するスロットル開度よりも小さい場合
には、ドライバが減速意図を持つものと判断し、ドライ
バが次の曲路までにさらに減速したいと考えていると見
なし、あるいは次の曲路に進入するにはオーバースピー
ドであると考えていると見なし、エンジンブレーキ量制
御を継続する(ステップS15でYESに分岐)。
了時の車速を維持するスロットル開度よりも小さい場合
には、ドライバが減速意図を持つものと判断し、ドライ
バが次の曲路までにさらに減速したいと考えていると見
なし、あるいは次の曲路に進入するにはオーバースピー
ドであると考えていると見なし、エンジンブレーキ量制
御を継続する(ステップS15でYESに分岐)。
【0040】(3)スロットル開度がそれまでの曲路終
了時の車速を維持するスロットル開度にほぼ等しい時に
は、曲路終了時の車速を次の曲路まで維持したいという
意図をドライバが持っているものと判断し、エンジンブ
レーキ量制御を中止する(ステップS15でNOに分
岐)。
了時の車速を維持するスロットル開度にほぼ等しい時に
は、曲路終了時の車速を次の曲路まで維持したいという
意図をドライバが持っているものと判断し、エンジンブ
レーキ量制御を中止する(ステップS15でNOに分
岐)。
【0041】このようにして、この実施の形態の車両走
行制御装置では、曲路を検出した時にドライバの減速意
志の有無を操作状況から判断し、減速意志が有ると判断
した場合には通常の減速量よりも強い減速ができるよう
にエンジンブレーキ量を制御するようにしたので、ドラ
イバの操作意図に即した走行制御ができる。またドライ
バの操作履歴、減速制御履歴、周囲環境状況データを学
習して曲路における減速意志の判断に反映させるように
したので、ドライバの操作意図により即した走行制御が
できる。
行制御装置では、曲路を検出した時にドライバの減速意
志の有無を操作状況から判断し、減速意志が有ると判断
した場合には通常の減速量よりも強い減速ができるよう
にエンジンブレーキ量を制御するようにしたので、ドラ
イバの操作意図に即した走行制御ができる。またドライ
バの操作履歴、減速制御履歴、周囲環境状況データを学
習して曲路における減速意志の判断に反映させるように
したので、ドライバの操作意図により即した走行制御が
できる。
【0042】また走行制御信号演算部5が学習処理を行
う際には例外的な急減速データについては除外するよう
にしたので学習値の正確性を期することができる。
う際には例外的な急減速データについては除外するよう
にしたので学習値の正確性を期することができる。
【0043】さらに、通常よりも強い減速度を得る制御
中に曲路が終了した時、次の曲路までの距離とスロット
ルの状態に基づいて制御の継続または中止を判断するよ
うにしたので、曲路通過後の減速度制御の継続、中止が
適切に行える。
中に曲路が終了した時、次の曲路までの距離とスロット
ルの状態に基づいて制御の継続または中止を判断するよ
うにしたので、曲路通過後の減速度制御の継続、中止が
適切に行える。
【0044】次に、本発明の第2の実施の形態について
説明する。第2の実施の形態は図4に示すように、走行
制御信号演算部5で実行する曲路終了後、次の曲路まで
の距離に応じ、ドライバの加減速意図を判断してエンジ
ンブレーキ量制御を継続するか、中止するかの判断に周
囲車両検出部3が検出する周囲の車両までの距離をも考
慮に入れるようにしたことを特徴とする。
説明する。第2の実施の形態は図4に示すように、走行
制御信号演算部5で実行する曲路終了後、次の曲路まで
の距離に応じ、ドライバの加減速意図を判断してエンジ
ンブレーキ量制御を継続するか、中止するかの判断に周
囲車両検出部3が検出する周囲の車両までの距離をも考
慮に入れるようにしたことを特徴とする。
【0045】この周囲車両検出部3は、走行環境検出部
1のCCDカメラ、レーダ装置の出力信号に基づいて周
囲車両までの距離を計測し、またその時間差分によって
相対速度をも演算して走行制御信号演算部5に出力す
る。また走行制御信号演算部5は、第1の実施の形態と
同様の演算制御処理を実行すると共に、さらに図3のフ
ローチャートに示した処理に代えて、図5のフローチャ
ートに示す処理を実行する。
1のCCDカメラ、レーダ装置の出力信号に基づいて周
囲車両までの距離を計測し、またその時間差分によって
相対速度をも演算して走行制御信号演算部5に出力す
る。また走行制御信号演算部5は、第1の実施の形態と
同様の演算制御処理を実行すると共に、さらに図3のフ
ローチャートに示した処理に代えて、図5のフローチャ
ートに示す処理を実行する。
【0046】すなわち、曲路終了後(S11)、次の曲
路までの距離Dが所定値D1よりも長い場合、また次の
曲路までの距離が中間距離領域にあり、ドライバに加減
速意志が有ると判断した場合(ステップS15)、さら
に周囲車両との車間距離および相対速度を参照し、自車
速に基づく安全車間距離以上ある場合、また安全車間距
離以下である場合には相対速度マイナスである場合(車
両から遠ざかっている場合)にはエンジンブレーキ量制
御を中止する(ステップS12,S13a,S13b,
S13)。しかしながら、安全車間距離以下であり、相
対速度がプラスである場合(車両に近づいている場合)
にはエンジンブレーキ量制御を継続する。
路までの距離Dが所定値D1よりも長い場合、また次の
曲路までの距離が中間距離領域にあり、ドライバに加減
速意志が有ると判断した場合(ステップS15)、さら
に周囲車両との車間距離および相対速度を参照し、自車
速に基づく安全車間距離以上ある場合、また安全車間距
離以下である場合には相対速度マイナスである場合(車
両から遠ざかっている場合)にはエンジンブレーキ量制
御を中止する(ステップS12,S13a,S13b,
S13)。しかしながら、安全車間距離以下であり、相
対速度がプラスである場合(車両に近づいている場合)
にはエンジンブレーキ量制御を継続する。
【0047】こうして、通常よりも強い減速度を得る制
御を行って走行している場合に、曲路が終了した時、次
の曲路までの距離とスロットル開度状態と周囲の車両の
存在の有無とに基づいてエンジンブレーキ量制御の継
続、中止を判断する機能を持たせたことにより、曲路終
了直後の制御の継続、中止を周囲環境にしたがってより
適切に決定できる。
御を行って走行している場合に、曲路が終了した時、次
の曲路までの距離とスロットル開度状態と周囲の車両の
存在の有無とに基づいてエンジンブレーキ量制御の継
続、中止を判断する機能を持たせたことにより、曲路終
了直後の制御の継続、中止を周囲環境にしたがってより
適切に決定できる。
【0048】なお、これらの実施の形態においてはエン
ジンブレーキ量制御によって通常よりも強い減速度を得
られるようにしたが、これに限らず、フットブレーキ系
統を強制的に効かせる制御や回生ブレーキを働かせる制
御によって同じように強い減速度を得られるようにして
もよい。
ジンブレーキ量制御によって通常よりも強い減速度を得
られるようにしたが、これに限らず、フットブレーキ系
統を強制的に効かせる制御や回生ブレーキを働かせる制
御によって同じように強い減速度を得られるようにして
もよい。
【図1】本発明の第1の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図2】上記の実施の形態の曲路進入時の走行制御のフ
ローチャート。
ローチャート。
【図3】上記の実施の形態の曲路終了時の走行制御のフ
ローチャート。
ローチャート。
【図4】本発明の第2の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図5】上記の実施の形態の曲路終了時の走行制御のフ
ローチャート。
ローチャート。
1 走行環境検出部 2 曲路検出部 3 周囲車両検出部 4 スロットル開度検出部 5 走行制御信号演算部 6 アクチュエータ 7 車両制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI F02D 45/00 364 F02D 45/00 364G F16H 59/66 F16H 59/66 G08G 1/09 G08G 1/09 V
Claims (5)
- 【請求項1】 車両の走行環境を検出する走行環境検出
手段と、 スロットル開度を検出するスロットル開度検出手段と、 前記走行環境検出手段の出力信号と前記スロットル開度
検出手段の出力信号とを用いて走行制御信号を出力する
走行制御信号演算手段と、 前記走行制御信号演算手段の出力する走行制御信号に基
づいて車両走行を制御する走行制御手段とを備えて成る
車両走行制御装置。 - 【請求項2】 前記走行環境検出手段は、走路前方の曲
路の存在を検出する曲路検出手段を有し、 前記走行制御信号演算手段は、前記曲路検出手段が走路
前方の曲路を検出し、かつ前記スロットル開度検出手段
がスロットル開度全閉を検出した時に通常よりも強い減
速度を指示する走行制御信号を出力し、 前記走行制御手段は、前記通常よりも強い減速度指令を
指示する走行制御信号を受けた時に通常よりも強い減速
度を発生するように車両変速機構を制御することを特徴
とする請求項1に記載の車両走行制御装置。 - 【請求項3】 前記走行制御信号演算手段は、走路前方
に曲路が存在し、かつスロットルが途中まで閉じられた
状態での車速と減速意志との関係を記憶する減速意志有
無学習手段と、走路前方に曲路が存在し、かつスロット
ルが途中まで閉じられた状態で前記減速意志有無学習手
段に記憶されている前回の学習値を参照して減速意志有
無を判定し、減速意志有りと判定した時に通常よりも強
い減速度を指示する走行制御信号を出力する減速意志判
定手段とを有することを特徴とする請求項2に記載の車
両走行制御装置。 - 【請求項4】 前記走行制御信号演算手段は、前記曲路
検出手段により与えられる次の曲路までの距離と、前記
スロットル開度検出手段により与えられるスロットル開
度との関係によって前記走行制御信号演算の中止または
継続を決定することを特徴とする請求項2または3に記
載の車両走行制御装置。 - 【請求項5】 前記走行環境検出手段は、周囲の車両の
存在の有無を検出する周囲車両検出手段を有し、 前記走行制御信号演算手段は、前記曲路検出手段により
与えられる次の曲路までの距離と、前記スロットル開度
検出手段により与えられるスロットル開度と、前記周囲
車両検出手段が検出した周囲車両の有無検出信号とに基
づいて前記走行制御信号演算の中止または継続を決定す
ることを特徴とする請求項2または3に記載の車両走行
制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18141497A JP3521691B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | 車両走行制御装置 |
US09/110,331 US6076034A (en) | 1997-07-07 | 1998-07-06 | Vehicle driving controller |
DE19830318A DE19830318B4 (de) | 1997-07-07 | 1998-07-07 | Fahrzeug-Steuer- bzw. Regelvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18141497A JP3521691B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | 車両走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1120511A true JPH1120511A (ja) | 1999-01-26 |
JP3521691B2 JP3521691B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=16100356
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18141497A Expired - Fee Related JP3521691B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | 車両走行制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6076034A (ja) |
JP (1) | JP3521691B2 (ja) |
DE (1) | DE19830318B4 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007210357A (ja) * | 2006-02-07 | 2007-08-23 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置 |
JP2009126255A (ja) * | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Aisin Aw Co Ltd | 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム |
US7593800B2 (en) | 2003-11-13 | 2009-09-22 | Nissan Motor Co., Ltd. | Turning control apparatus and method for automotive vehicle |
JP2013125345A (ja) * | 2011-12-13 | 2013-06-24 | Denso Corp | 車車間通信装置、及び車両用挙動制御装置 |
US10227004B2 (en) | 2015-07-24 | 2019-03-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle constant-speed travel control apparatus, vehicle constant-speed travel control method, and computer readable medium |
WO2019077685A1 (ja) * | 2017-10-17 | 2019-04-25 | 本田技研工業株式会社 | 走行モデル生成システム、走行モデル生成システムにおける車両、処理方法およびプログラム |
Families Citing this family (36)
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