JP2005217482A - 車両周辺監視方法および装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 駐車スペースから道路への進入角度が一定しない場合にも安定して的確に道路上の接近車両を検出する。
【解決手段】 車載のカメラによる撮影画像上で道路の消失点Ｐ１を求め、消失点の縦座標位置ｙ１を通る水平方向の検査ラインＤ０と、その上下に配した平行な検査ラインＤ１〜Ｄ３とを含む複数の検査ラインを設定し、検査ラインのそれぞれにおいて所定フレーム数のライン画像を積み上げて時空間画像を作成して、時空間画像にエッジ抽出処理と２値化処理を施す。移動物体が存在すると２値化した時空間画像に傾斜ブロックが生じて検出される。車両の向きと道路との関係が一定でなくても、撮影画像中の道路上に検査ラインが設定されるので、接近してくる車両等を安定して検出することができる。
【選択図】 図１２

Description

本発明は、自車両に接近する他車両の有無を検出して報知する車両周辺監視方法および装置に関する。

自車両に接近する他車両の有無を検出してドライバの注意を喚起するものとして、たとえば特開平９−２４０３９７号公報に開示された車両周辺監視装置がある。
この装置では、車体後部にカメラを設置して、自車両が走行している自車線と隣接車線とを含む後方映像を撮影し、撮影画像中の道路領域に縦軸（Ｙ）座標１画素分で構成する横軸（Ｘ）方向の検査ラインにおける時空間画像を作成する。時空間画像は、縦軸を時間とし、横軸を上記撮影画像におけるＸ座標とするものである。
そして、時空間画像のなかで移動物体が検査ラインを通過する際に生成される軌跡のパターンに基づいて、移動体が自車両に接近する状態にあるかどうかを検出する。これにより、自車両と並走する隣接車線の接近追い越し車両を検出することができる。

この装置は高速道路などを走行中に使用することを前提としているので、カメラの撮影範囲は自車線と隣接車線の道路領域に限定され、時空間画像を作成するための上記検査ラインは画像の道路領域上に予め固定的に設定されている。
特開平９−２４０３９７号公報

しかしながら、上記従来の装置は、駐車スペースから道路あるいは駐車場内の通路への進入時等に際しては、注意を払うべき接近車両を安定して的確に検出することが困難である。
たとえば、駐車スペースは道路（以下、駐車場内の通路を含む）に対して直角方向であったり、あるいは斜め方向に設定されているなど、道路へ出るときの進入角度は一定していない。したがって、後退で道路へ出る際のカメラの光軸と道路との交差角度が一定でないから、撮影画像中で車両の像が出現する位置（座標）が環境次第で変化することになる。
また、重量物積載などにより車両の姿勢が変化した場合にもカメラの光軸が変化するため、同様の問題が生じる。

しかし、従来の装置では時空間画像を作成するための検査ラインが予め固定的に設定されているので、車両の像の出現座標の変化に対応できず、その結果、自車両に接近する他車両の検出が安定に行われないという問題がある。
したがって本発明は、上記従来の問題点に鑑み、道路に対する進入角度が一定しない場合などにも安定して的確に接近車両の検出を行うことができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。

このため本発明は、カメラ撮影画像で道路の消失点を求め、この消失点の縦座標位置を通る水平方向のラインと、その近傍に配した平行なラインとを含む複数の検査ラインを設定して、検査ラインのそれぞれにおいて、所定フレーム数のライン画像を積み上げた時空間画像を作成し、時空間画像上で移動物体を検出して当該移動物体の存在を報知するものとした。

時空間画像作成のための検査ラインをカメラ撮影画像中の道路の消失点に基づいて設定するので、車両の向きと道路との関係が一定でなくても、撮影画像中で他車両などの移動物体が通過する道路上に検査ラインが自動的に設定され、接近してくる車両等を安定して検出することができる。
そして特に、検査ラインを、消失点を通るラインのほか、その近傍（例えば上下）にも配置した複数としているので、移動物体はいずれかの検査ラインに基づく時空間画像において確実に検出される。
これにより、種々の向きの駐車姿勢から道路へ進入するような場合に、接近してくる他車両等を確実に認識できる。

次に、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本発明を後退で道路に出ようとする際の接近車両の検出に適用した実施の形態の構成を示す図である。
車両周辺監視装置１０の主要部は、カメラ１２と、検出制御装置２０と、ディスプレイ１４とからなる。
車両周辺監視装置１０はナビゲーション装置１６との間でディスプレイ１４を共用している。ディスプレイ１４は液晶方式で、車両のインストルメントパネルに設置されている。
カメラ１２は、受光素子としてＣＣＤを備え、横（左右）方向の視野角１８０°以上の超広角のもので、車体後部の左右方向中央部に後方に向けて設置されている。これにより、カメラ１２は自車両後方の少なくも左右側方までを撮影領域とし、アナログの映像信号を検出制御装置２０へ出力する。

検出制御装置２０は、当該装置の内部全体制御を行う制御部２１と、制御部２１の処理プログラムを格納するＲＯＭからなるプログラムメモリ２２と、カメラ１２からの映像信号をデジタル画像データに変換するＡＤ変換器（Ａ／Ｄ）２３と、デジタル画像データを一時格納するＲＡＭからなる画像メモリ２４と、デジタル画像データに画像処理を施す画像処理部２５と、注意喚起のマーキングおよびメッセージを画像に合成する画像合成部２６と、デジタル画像データをアナログ映像信号に変換するＤＡ変換器（Ｄ／Ａ）２８を有している。画像合成部２６とＤＡ変換器２８の間には画像切り替え部２７が設けられている。

ＡＤ変換器２３は画像合成部２６にも接続されており、デジタル化された映像信号は画像合成部２６、画像切り替え部２７を経て、ＤＡ変換器２８で再びアナログ化されて、監視画像としてディスプレイ１４に表示される。
画像切り替え部２７は、画像合成部２６から出力される画像とナビゲーション装置１６からの地図画像や車両現在位置情報などナビゲーション画像とを、制御部２１からの制御により切り替えてＤＡ変換器２８へ入力する。

画像処理部２５では、画像メモリ２４を作業領域として、自車両に接近する移動体の検出のため、カメラ１２からの映像信号に基づくデジタル画像データに対し、算術演算、論理演算、ノイズ除去フィルタ処理、エッジ抽出処理、２値化等の濃度変換などの各種処理を施こす。

制御部２１には、車両の変速ギヤ位置がリバース（後退）にシフトされたことを検出するリバーススイッチ３０と、車速センサ３２とが接続されている。車速センサ３２は、車両の走行速度に比例したパルス信号を出力する。
制御部２１は通常はナビゲーション画像をディスプレイ１４に表示させ、変速ギヤ位置がリバースにシフトされたときは、画像切り替え部２７を制御してカメラ１２からの映像信号に基づく監視画像の表示に切り換える。

次にカメラ１２による撮影画像例を示す。
図２は、自車両ＶＡが駐車場内の駐車スペースＳに駐車しており、自車両ＶＡ側の境界線４０と反対側の境界線４２に挟まれた道路（通路）Ｒを他車両ＶＢが通過しようとしている状態を示す。ここでは、駐車スペースＳが道路Ｒに対して３０°程度の斜めに設定されている。自車両ＶＡのカメラの撮影視野Ｗは、駐車スペースＳの向きに略そっており、道路Ｒに対して斜めとなっている。なお、カメラ１２は撮影視野Ｗとして図示したハッチング領域にとどまらず、視野の角度範囲内の無限遠まで撮影する。
このときの撮影画像は、車室内のバックミラーを見たときと同じ左右関係で表示すると、図３に示すように、道路Ｒが斜めに横切り、左右方向の片側１点に収束するものとなる。なお、図３には他車両はＶＢは示していない。

また、図４のように、駐車スペースＳが道路Ｒに対して直角方向に設定されている場合には、撮影画像は、図５に示すように、境界線４４、４６に挟まれた道路Ｒが左右に延びて両端の２点で収束するものとなる。なお、図５には他車両はＶＢは示していない。

以下に、主として検出制御装置２０における制御処理について、図６、図７のフローチャートに基づいて説明する。
車両の図示しないイグニッションスイッチがオンされると、装置全体が起動し、まずステップ１０１において、制御部２１はナビゲーション装置１６からのナビゲーション画像をディスプレイ１４に表示させる。
ステップ１０２では、制御部２１はリバーススイッチ３０からの信号を入力して、変速ギヤ位置がリバースにシフトされたかどうかをチェックする。
リバースにシフトされていなければ、ステップ１０１へ戻ってナビゲーション画像の表示を継続する。
リバースにシフトされた場合は、ステップ１０３へ進み、制御部２１はナビゲーション画像の表示を停止して、カメラ１２で撮影した撮影画像をディスプレイ１４に表示させる。

つぎに、ステップ１０４では、制御部２１は車速センサ３２からの信号を入力し、自車両の車速がゼロ、すなわち停止しているかどうかをチェックする。
自車両が走行中の場合はステップ１０２へ戻り、自車両が停止しているときはステップ１０５へ進む。
ステップ１０５では、ＡＤ変換器２３を通したカメラ１２からの映像信号の１画像フレーム分をカメラ画像データとして取り込んで画像メモリ２４に格納する。
そして、ステップ１０６において、画像処理部２５は、画像メモリ２４に格納されたデジタル画像データを用いて、画像中の道路のエッジを抽出する。道路のエッジ抽出は、駐車スペースの領域と道路の領域の舗装面の違いや白線などをＳＯＢＥＬフィルタ等公知のエッジ検出フィルタによって行う。

これにより、図３に示した画像からは図８に示すような、駐車スペースＳと道路Ｒの境界線４０、４２をエッジＥ１、Ｅ２とするエッジ画像が得られる。また、図５に示した画像からは図９に示すような、駐車スペースと道路の境界線４４、４６をエッジＥ３、Ｅ４とするエッジ画像が得られる。
このあと、ステップ１０７では、道路のエッジが２本抽出されているかどうかをチェックする。これは後段での処理のため画面上の道路が収束する点（以下、消失点と呼ぶ）を求めるための確認である。
道路のエッジが２本抽出されていないときは、消失点を求めることができないので、ステップ１０２へ戻る。

道路のエッジが２本抽出されているときは、ステップ１０８へ進み、まず画像の左半分について、道路の消失点検出を行う。ここでは、消失点は２本のエッジが交差する点として求める。
すなわち、カメラ１２が超広角のため、画面の周辺部になるほど像の歪が大きくなり、たとえば図８に示されるように、各エッジＥ１、Ｅ２の形状は緩やかな弧を描く曲線となる。そこで、この曲線上の複数の点からＨｏｕｇｈ変換や最小二乗法などの近似直線を求める公知のアルゴリズムを用いて、各道路エッジそれぞれから２本の直線Ｌ１、Ｌ２を求める。図１０に示すように、この２本の直線Ｌ１、Ｌ２の交差する点を消失点Ｐ１とする。消失点Ｐ１の画面座標を（ｘ１，ｙ１）とする。

続いて、ステップ１０９で、画像の右半分について、道路の消失点検出を行う。
車両が道路に対して斜めに駐車している場合の図８の画像では、道路の一方がカメラの視野から外れており、右半分の領域では消失点は求められない。したがって、道路の消失点はステップ１０８で求めた消失点Ｐ１のみとなる。
一方、車両が道路に対して直角に駐車している場合の図９の画像に対しては、ステップ１０８、１０９の両ステップにおいて、図１１に示すように、近似の直線Ｌ３Ｌ、Ｌ４ＬおよびＬ３Ｒ、Ｌ４Ｒから２つの消失点Ｐ２、Ｐ３が求められる。この場合の画像の左半分における消失点Ｐ２の画面座標を（ｘ２，ｙ２）、画像の右半分における消失点Ｐ３の画面座標を（ｘ３，ｙ３）とする。

次に、ステップ１１０において、制御部２１では画像の左右領域のいずれかに消失点が求められたかどうかをチェックする。どちらの領域にも消失点が求められなかった場合は、車両の後方に道路が存在しないことになるため、ステップ１０２のリバースシフトのチェック処理へ戻る。

消失点が求められているときは、ステップ１１１に進み、時空間画像作成のための検査ラインを設定する。
ここでは、図８の場合のように１つの消失点Ｐ１が求められているときは、図１２に示すように、まず消失点Ｐ１のＹ座標ｙ１の位置に水平（Ｘ軸）方向の検査ラインＤ０を設定し、さらに、道路を走行する接近車両をカメラ１２の視野から外れるまで追跡できる範囲に複数本のラインを平行に設定する。ここでは、検査ラインＤ０の上側に検査ラインＤ１を設定し、下側に検査ラインＤ２とＤ３を所定の間隔で設定している。検査ラインＤ０より上側に検査ラインＤ１を設定したのは、車両がある程度の大きさをもつので検出確率を高めることができるからである。

また、図９の場合のように画像の左右領域に消失点Ｐ２とＰ３が求められているときにおいて、自車両が道路に対して丁度直角に向いているときは、両消失点のＹ座標ｙ２、ｙ３が同じ高さとなるので、図１３に示すように、消失点Ｐ２とＰ３を通る検査ラインＤ０を図８の場合と同様に設定することができ、同じくその上側および下側に検査ラインＤ１およびＤ２を設定する。

一方、自車両が道路に対して直角よりわずかに斜めに向いているときは、両消失点Ｐ２、Ｐ３のＹ座標ｙ２、ｙ３の高さが異なるので、とくに図示しないが、画像の左半分では消失点Ｐ２のＹ座標ｙ２の位置にＸ軸方向の検査ラインＤ０Ｌを設定し、その上側および下側に所定間隔で検査ラインＤ１Ｌ、Ｄ２Ｌを設定し、画像の右半分では消失点Ｐ３のＹ座標ｙ３の位置にＸ軸方向の検査ラインＤ０Ｒを設定し、その上側および下側に所定間隔で検査ラインＤ１Ｒ、Ｄ２Ｒを設定する。

検査ラインを設定したあと、ステップ１１２で、カメラ１２から次の画像フレームのデジタル画像データを取り込んで画像メモリ２４に格納する。
そして、ステップ１１３において、画像処理部２５は各検査ラインＤ０・・・のそれぞれで、時空間画像を作成する。なお、自車両が道路に対して直角よりわずかに斜めに向いているときは、各検査ラインＤ０〜Ｄ２が画像の左半分、右半分の双方に設定されているので、これら左右各領域のそれぞれで時空間画像を作成する。
最初のフローではライン画像の２フレーム目までを積み上げた時空間画像がそれぞれ作成できる。

ステップ１１４では各検査ラインにおけるフレームの積み上げ数がすべて予め定めた所定の積み上げ数になっているかどうかをチェックする。所定の積み上げ数（たとえば６フレーム）になるまで、ステップ１１２、１１３が繰り返される。
図１４は、１つの検査ラインでの６フレームを積み上げて作成した時空間画像の例を示す。
検査ラインの水平（Ｘ軸）方向の長さをｎ画素とすれば、１フレーム目の先頭画素はＰ（１，１）、最後尾の画素はＰ（１，ｎ）、６フレーム分が積み上がった２次元画像の最終画素はＰ（６、ｎ）となる。時空間画像ではＰ（ｉ，ｊ）で表される各画素がそれぞれの濃度をもつ。

所定の積み上げ数の時空間画像Ｚが作成されると、ステップ１１５において、画像処理部２５は物体のエッジ抽出処理を行なう。ここでも、ＳＯＢＥＬフィルタなど公知のエッジ検出フィルタを利用する。
各検査ラインの時空間画像Ｚは、当該個別の検査ライン上の像（ライン画像）を時間的にずらして見たときの像となるので、当該検査ライン上に移動物体が存在するときは、図１５の（ａ）に示すように、時空間画像Ｚ上に斜めのエッジパターンが形成されることになる。
一方、物体が静止しているときは、時間が経過してもその位置が変化しないので、図１６の（ａ）に示すように、時空間画像Ｚ上では垂直のエッジパターンが形成される。

ステップ１１６では、画像処理部２５において、前ステップで抽出したエッジを所定の濃度しきい値で２値化する。図１５の（ｂ）は図１５の（ａ）の時空間画像Ｚについて、エッジ領域を白（濃度値２５５）、それ以外を黒（濃度値０）とする２値化処理でブロック化したあとの同（ａ）におけるＡ部に相当する部分の拡大図であり、同様に図１６の（ｂ）は図１６の（ａ）の時空間画像を２値化したあとの同（ａ）におけるＢ部に相当する部分の拡大図である。

ステップ１１７において、制御部２１は、上記２値化された時空間画像Ｚ中につながりの向きが傾斜したブロック（傾斜ブロックＫ）が存在するかどうかをチェックする。
たとえば図１０に示した検査ラインＤ０上を自車両方向に接近する他車両の像が移動する場合は、図１５（ｂ）に示されるように、右下がりの傾斜ブロックＫが見出される。
なお、この傾斜ブロックのチェックについては設定された複数の検査ラインそれぞれの時空間画像において独立に実行されるので、遠方から自車両に接近してくる他車両は少なくとも各検査ラインのどこかで傾斜ブロックとなり、移動物体として検出される。

このように傾斜ブロックが存在するときはステップ１２２へ進み、移動物体の存在を報知するための出力処理を行なう。報知の出力処理は、画像合成部２６において、例えば図１７に示すように、撮影映像に「接近車両に注意してください」等のメッセージＭ１を重ねるとともに、枠形状のマーキング画像Ｍ２を生成して撮影映像中の接近する他車両ＶＢを囲むように重ねて合成したうえで、ディスプレイ１４に表示する。

このあと、ステップ１１８へ進む。また、ステップ１１７のチェックで時空間画像中に傾斜ブロックが存在しなかった場合は、そのままステップ１１８へ進む。
ステップ１１８では、あらためてリバーススイッチ３０からの信号を入力して、変速ギヤ位置がリバースにシフトされているかどうかをチェックする。
変速ギヤ位置がリバース以外の位置になっていれば、駐車スペースから道路への進入意図がないものと考えられ、接近車両の監視は不要となるから、ステップ１０１へ戻って、制御部２１は画像切り替え部２７を介してナビゲーション装置１６からのナビゲーション画像をディスプレイ１４に表示させる。

リバース位置が継続していれば、ステップ１１９において、自車両の車速がゼロかどうかをチェックし、停止している場合にはステップ１２０へ進んで新たな１フレーム分の画像データを取り込んで画像メモリ２４に格納する。
そして、ステップ１２１で、各検査ラインのそれぞれにおいて、時空間画像の最も時間的に古い一番上の行を押し出し、下から順次繰り上げて最下行に最新のライン画像をセットして、各時空間画像を更新する。
このあとは、ステップ１１５に戻って、物体のエッジ抽出処理以降を繰り返す。

一方、ステップ１１９のチェックで車速がゼロでなく、自車両が走行を開始した状態となったときは、ステップ１１８に戻って変速ギヤ位置を監視する。そして、リバース位置のままで次に再び停車すれば、その時点で上述のようにステップ１２０に進んで画像データ入力、次いで時空間画像の更新を再開することになる。

本実施の形態では、上記フローにおけるステップ１０６〜１０９が発明における消失点検出手段を構成し、ステップ１１１が検査ライン設定手段を、ステップ１１２、１１３が時空間画像作成手段を、ステップ１２２が報知手段を構成している。
また、ステップ１１５〜１１７が発明における移動物体検出手段を構成し、とくにステップステップ１１５はエッジ抽出手段を、ステップ１１６は２値化手段に該当する。

本実施の形態は以上のように構成され、カメラ１２で車両周辺を撮影し、その撮影画像上で道路の消失点を求め、該消失点の縦座標位置を通る水平方向のラインと、その上下に配した平行なラインとを含む複数の検査ラインを設定し、検査ラインのそれぞれにおいて所定フレーム数のライン画像を積み上げて時空間画像を作成し、時空間画像上で移動物体を検出してその存在を報知するものとしたので、車両の向きと道路との関係が一定でなくても、接近してくる車両等を安定して検出することができる。そして複数の検査ラインによって、移動物体はいずれかの検査ラインに基づく時空間画像において確実に検出される。
これにより、種々の向きの駐車姿勢から道路へ進入するような場合に、接近してくる他車両等を確実に認識できる。

また、消失点を撮影画像を左半分および右半分に分割した各領域で求め、双方で消失点が求められたときは、領域別にそれぞれ複数の検査ラインを設定するから、撮影された画像中の道路状況に応じてさらに精度よく他車両等を検出できる。
時空間画像上での移動物体検出にあたっては、エッジを抽出し、エッジを２値化処理してブロック化したうえで、傾斜したブロックの有無により判断するので、検出が容易である。

なお、上記実施の形態においては、検出された消失点の数に関係なく、消失点を含む検査ラインＤ０の上下方向に検査ラインＤ１、Ｄ２・・を設定しているが、本発明はこれに限らず、例えば、図１２のように消失点が１個の場合、消失点を含む検査ラインＤ０の上方向の検査ラインは不要である場合もあるので、下方向のみの検査ラインを設定してもよい。また、画像上における消失点の位置も考慮して、上下方向に検査ラインを設定するか、下方向のみの検査ラインを設定するかを決定してもよい。例えば、図１０に示す１つの消失点Ｐ１のＹ方向位置が画像の中央位置よりも上側の場合、道路エッジの近似直線Ｌ２が消失点Ｐ１から水平よりも下方向に延びるため、道路が消失点Ｐ１よりも上側に存在しないと判断する。従って、検査ラインは消失点Ｐ１よりも下方向のみに設定される。
また、消失点の位置ではなく、消失点から延びる道路エッジの情報（例えば、近似直線Ｌ１、Ｌ２の傾き）を直接検出し、この検出結果から検査ラインの設定を変更するようにしてもよい。
さらに、消失点が２個の場合は、消失点を含む検査ラインＤ０の上下方向に検査ラインを設定する方が好ましい。

また、実施の形態における制御フローでは、ステップ１１９のチェックで車速がゼロであるときにのみ時空間画像の更新をしているが、本発明はこれに限らず、例えばステップ１１８でリバース位置の場合（Ｙｅｓのとき）ステップ１２０に進み、常に時空間画像を更新するようにしてもよい。
さらに、ステップ１２２の移動物体報知出力は、車速がゼロであるときのみに行われているが、本発明はこれに限らず、例えばステップ１１７で傾斜ブロックが検出された後（Ｙｅｓのとき）、車速がゼロか否かを判断し、車速がゼロであるときはステップ１２２に進み、車速がゼロでない場合は、新たなステップとして警報を鳴らしたり、音声で「左方向から接近車があります」等のアナウンスを流したりして、さらに運転者に後方の注意喚起をさせるようにしてもよい。

なお、実施の形態では、カメラがＣＣＤを備えるものとしたが、かわりにＣＭＯＳを受光素子として用いるものやその他の任意の方式のカメラを使用することができる。また、カメラの撮影視野角を超広角としたが、これも必要とする監視範囲に応じて適宜に設定してよい。
ディスプレイは液晶方式のものとしたがこれも方式を問わない。
また、車両の後退を検知するためリバーススイッチを設けるものとしたが、自動変速機搭載車両の場合はインヒビタスイッチからの信号を利用することができる。
時空間画像作成のための検査ラインの長さ（ｎ画素）は任意に設定でき、また、時空間画像を形成するフレーム数も実施の形態に示した６フレームに限定されず、任意に設定できる。

さらに、実施の形態はカメラを車体後部に後方に向けて設置して、とくに駐車スペースから道路へ後退しながら進入する際に、道路を接近してくる他車両を検知するに好適なものとしたが、本発明はこれに限定されず、たとえばカメラを車体前端に前方に向けて設置することにより、一旦停車してから交差点に進入する際に、交差する道路上を接近してくる他車両を検知するのに有効である。

本発明の実施の形態の構成を示す図である。 駐車スペースと道路の関係を示す説明図である。 駐車位置からの撮影画像を示す図である。 他の駐車スペースと道路の関係を示す説明図である。 駐車位置からの他の撮影画像を示す図である。 実施の形態における制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態における制御処理の流れを示すフローチャートである。 撮影画像にエッジ抽出処理を行なった画像を示す図である。 撮影画像にエッジ抽出処理を行なった画像を示す図である。 消失点検出の要領を示す説明図である。 消失点検出の要領を示す説明図である。 検査ラインの設定要領を示す説明図である。 検査ラインの設定要領を示す説明図である。 時空間画像の例を示す図である。 移動物体が存在するときの時空間画像を示す図である。 移動物体が存在しないときの時空間画像を示す図である。 ディスプレイ表示における移動物体報知例を示す図である。

符号の説明

１０ 車両周辺監視装置
１２ カメラ
２０ 検出制御装置
１４ ディスプレイ
１６ ナビゲーション装置
２１ 制御部
２２ プログラムメモリ
２３ ＡＤ変換器
２４ 画像メモリ
２５ 画像処理部
２６ 画像合成部
２７ 画像切り替え部
２８ ＤＡ変換器
３０ リバーススイッチ
３２ 車速センサ
４０、４２、４４、４６ 境界線
Ｄ０、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３ 検査ライン
Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４ エッジ
Ｋ 傾斜ブロック
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３Ｌ、Ｌ４Ｌ、Ｌ３Ｒ、Ｌ４Ｒ 直線
Ｍ１ メッセージ
Ｍ２ マーキング画像
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３ 消失点
Ｒ 道路
Ｓ 駐車スペース
ＶＡ 自車両
ＶＢ 他車両
Ｗ 撮影視野
Ｚ 時空間画像

Claims (8)

1. 車両に設置したカメラで車両周辺を撮影し、
   カメラの撮影画像上で道路の消失点を求め、
   該消失点の縦座標位置を通る水平方向のラインと、その近傍に配した平行なラインとを含む複数の検査ラインを設定し、
   該検査ラインのそれぞれにおいて、所定フレーム数のライン画像を積み上げて時空間画像を作成し、
   該時空間画像上で移動物体を検出して、移動物体の存在を報知することを特徴とする車両周辺監視方法。
2. 車両周辺の道路領域を撮影可能に設置されたカメラと、
   該カメラで撮影された撮影画像において、道路の消失点を求める消失点検出手段と、
   撮影画像における前記消失点の縦座標位置を通る水平方向のラインと、これに平行にその近傍に配したラインとを含む複数の検査ラインを設定する検査ライン設定手段と、
   前記検査ラインのそれぞれにおいて、所定フレーム数のライン画像を積み上げた時空間画像を作成する時空間画像作成手段と、
   前記時空間画像上で移動物体を検出する移動物体検出手段と、
   移動物体が検出されたとき当該移動物体の存在を報知する報知手段とを有することを特徴とする車両周辺監視装置。
3. 前記消失点検出手段は、撮影画像を左右に分割した範囲のそれぞれにおいて前記消失点を求めることを特徴とする請求項２記載の車両周辺監視装置。
4. 前記検査ライン設定手段は、前記消失点が複数求められたときは、当該消失点が求められた範囲別にそれぞれ前記複数の検査ラインを設定することを特徴とする請求項３記載の車両周辺監視装置。
5. 前記移動物体検出手段は、前記時空間画像からエッジを抽出するエッジ抽出手段と、エッジを２値化処理してブロック化する２値化手段を備えて、傾斜したブロックの有無により移動物体の存在を検出することを特徴とする請求項２から４のいずれか１に記載の車両周辺監視装置。
6. 前記カメラの視野角が１８０°以上であることを特徴とする請求項２から５のいずれか１に記載の車両周辺監視装置。
7. 前記検査ライン設定手段は、前記消失点の数または撮影画像上の位置に応じて、前記複数の検査ラインを設定することを特徴とする請求項２から６のいずれか１に記載の車両周辺監視装置。
8. 前記検査ライン設定手段は、前記消失点から延びる道路のエッジ情報に基づいて検査ラインを設定することを特徴とする請求項２から６のいずれか１に記載の車両周辺監視装置。

Images