CN110281942A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置当驾驶者正着急时，即便在进行利用自动驾驶的行驶的情况下，也可以使驾驶者从车辆的举动认识到正在进行驾驶者所期望的行驶。所述车辆控制装置的特征在于：决定车辆(1)的行动计划的自动驾驶控制部(110)在自动地控制车辆(1)的操舵与加减速的自动驾驶模式中，可选择通常驾驶模式及与通常驾驶模式相比驾驶者正着急时使用的着急驾驶模式，着急驾驶模式是与通常驾驶模式相比可早到达目的地、且在车辆的举动中显现正着急的模式，在车辆(1)中附带取得驾驶者正着急的状态、且对自动驾驶控制部(110)传达信息的信息取得部(77)，自动驾驶控制部(110)在信息取得部(77)已取得驾驶者正着急的状态的情况下，选择着急驾驶模式。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置，且特别涉及一种进行车辆的自动驾驶控制的车辆控制装置。
背景技术
以往，例如如专利文献1所示，存在一种包括自动驾驶控制部的车辆控制装置，所述自动驾驶控制部以使本车辆沿着至目的地为止的路径行驶的方式自动地控制本车辆。在此种自动驾驶控制中的车辆控制装置中，当在车辆的行驶中进行从自动驾驶模式朝手动驾驶模式的切换时，使车辆的驱动力从自动驾驶模式中的车辆的驱动力朝手动驾驶模式中的车辆的驾驶者所要求的驱动力转变。
此处，当驾驶者正着急时，在手动驾驶模式中，车辆根据驾驶者正着急的状态下的行驶要求来行驶，因此在车辆的举动中显现正着急的状态。于是，驾驶者可认识到车辆正在进行驾驶者所期望的行驶，而可缓和驾驶者的焦燥感。
但是，在以往的自动驾驶模式中，即使根据客观地选择最短路径的行动计划来行驶，也不会在车辆的举动中显现正着急的状态。因此，在自动驾驶模式中，存在如下的问题：驾驶者无法从车辆的举动认识到车辆正在进行驾驶者所要求的行驶，而难以缓和驾驶者正着急时的驾驶者的焦燥感。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2017-146819号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
本发明是鉴于所述问题点而成者，其目的在于提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置当驾驶者正着急时，即便在进行利用自动驾驶的行驶的情况下，也可以使驾驶者从车辆的举动认识到正在进行驾驶者所期望的行驶。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述问题，本发明的车辆控制装置是可切换地进行自动地控制车辆的操舵与加减速的自动驾驶模式、及根据驾驶者的操作来控制车辆的操舵与加减速的手动驾驶模式的车辆控制装置，具有决定行动计划的自动驾驶控制部，自动驾驶控制部在自动驾驶模式中，可选择通常驾驶模式及与通常驾驶模式相比驾驶者正着急时使用的着急驾驶模式，着急驾驶模式是与通常驾驶模式相比可早到达目的地、且在车辆的举动中显现正着急的模式，在车辆中附带取得驾驶者正着急的状态、且对自动驾驶控制部传达信息的信息取得部，自动驾驶控制部在信息取得部已取得驾驶者正着急的状态的情况下，选择着急驾驶模式。
如此，在已取得驾驶者正着急的状态的情况下，自动驾驶控制部选择着急驾驶模式，由此可早到达目的地。另外，在车辆的举动中显现正着急，由此驾驶者可从车辆的举动认识到正在进行驾驶者所期望的行驶。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比加速度变大的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且可早到达目的地。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比变速比变大的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且可立即应对加速要求。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比变速花费的时间变短的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且可缩短变速花费的时间。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比产生变速时的振动的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比目标车速变大的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且可早到达目的地。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比车间距离变小的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且例如关系到在红绿灯等处的时间缩短，可早到达目的地。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比车道变更花费的时间变短的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比选择至目的地为止的到达时间变短的路径的方式设定。由此，提早到达目的地。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为车辆具有内燃机与电动机作为动力源，且着急驾驶模式以内燃机的停止被禁止的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且在混合动力车辆中，可变成能够输出使用内燃机的最大驱动力的状态。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比产生许多源自电动机的动力的方式设定。由此，输出许多动力，而提早到达目的地。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为信息取得部通过驾驶者的输入行为而取得驾驶者正着急的状态。由此，可将驾驶者正着急的状态确实地传达至信息取得部中。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为信息取得部具有用于输入驾驶者正着急的状态的输入开关，且输入行为通过驾驶者操作输入开关来进行。由此，能够以开关的操作这一简单的操作，将驾驶者正着急的状态确实地传达至信息取得部中。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为信息取得部具有可识别声音的声音识别部，且输入行为通过驾驶者的声音被声音识别部识别来进行。由此，能够以发声这一驾驶者的简单的动作，将驾驶者正着急的状态确实地传达至信息取得部中。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为信息取得部具有可取得驾驶者正着急的状态的驾驶者状态取得部。如此，若具有驾驶者状态取得部，则自动地取得驾驶者正着急的状态，由此可省略驾驶者进行输入行为。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为驾驶者状态取得部是可取得驾驶者的生物信号的生物信号识别部。如此，通过取得生物信号，可省略驾驶者进行输入行为。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为驾驶者状态取得部是可取得驾驶者的表情的人脸信息识别部。如此，通过取得表情，可省略驾驶者进行输入行为。
另外，在所述车辆控制装置中，也可以设为车辆具有用于向驾驶者报告信息的报告装置，且自动驾驶控制部在信息取得部已取得驾驶者正着急的状态的情况下，向报告装置进行报告。由此，在驾驶者正着急的状态的情况下，驾驶者可容易地认识到正在进行驾驶者所期望的行驶。
另外，所述括号内的符号是将后述的实施方式的对应的构成元件的符号作为本发明的一例来表示者。
[发明的效果]
根据本发明的车辆控制装置，当驾驶者正着急时，即便在进行利用自动驾驶的行驶的情况下，也可以使驾驶者从车辆的举动认识到正在进行驾驶者所期望的行驶。
附图说明
图1是本发明的一实施方式的车辆控制装置的功能结构图。
图2是表示混合动力车辆的结构的概略图。
图3是本实施方式中的驾驶员信息取得部的概略说明图。
图4是用于说明通常驾驶模式与着急驾驶模式的控制的流程图。
图5是进行了着急驾驶模式与通常驾驶模式的比较的时序图。
[符号的说明]
1：车辆
13：路径信息取得部
15：驾驶员识别部
52：目标值设定部
56：加减速指令部
77：驾驶员信息取得部(信息取得部)
77a：信息输入开关(输入开关)
77b：声音识别部
77c：生物信号识别部
77c1：脑波识别部
77c2：循环系统识别部
77d：人脸信息识别部
78：信息判定部
80：切换开关
82：报告装置
90：行驶驱动力输出装置
100：车辆控制装置
110：自动驾驶控制部
112：本车位置识别部
114：外界识别部
116：行动计划生成部
118：目标行驶状态设定部
120：行驶控制部
140：存储部
142：地图信息
144：路径信息
146：行动计划信息
EG：发动机(内燃机)
MT：马达(电动机)
TM：自动变速器(变速器)
具体实施方式
以下，参照随附附图对本发明的实施方式进行说明。图1是搭载在车辆1中的车辆控制装置100的功能结构图。使用此图对车辆控制装置100的结构进行说明。搭载所述车辆控制装置100的车辆1(本车辆)例如为二轮或三轮、四轮等的汽车，包括将内燃机作为动力源的汽车、或将电动机作为动力源的电动汽车、兼具内燃机及电动机的混合动力汽车等。另外，所述电动汽车例如使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、乙醇燃料电池等电池放电的电力来驱动。
车辆控制装置100包括：外部状况取得部12、路径信息取得部13、行驶状态取得部14等用于取入来自车辆1的外部的各种信息的部件。另外，包括：油门踏板70、刹车踏板72、及转向盘74(方向盘)、切换开关80等被输入操作的操作器件(操作元件)。另外，包括：油门开度传感器71、刹车踏量传感器73、及转向操舵角传感器75(或转向扭矩传感器)等操作检测传感器，报告装置82，以及驾驶员识别部15(车内相机)。另外，车辆控制装置100包括行驶驱动力输出装置90、转向装置92、及刹车装置94作为用于进行车辆1的驱动或操舵的装置。
这些装置或机器通过控制器局域网(Controller Area Network，CAN)通信线等多重通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。另外，例示的操作器件只是一例，也可以将按钮、拨号盘式开关、图形用户接口(Graphical User Interface，GUI)开关等搭载在车辆1中。
外部状况取得部12以取得车辆1的外部状况，例如行驶路的车道或车辆周边的物体等车辆周边的环境信息的方式构成。外部状况取得部12例如包括：各种相机(单眼相机、立体相机、红外线相机等)或各种雷达(毫米波雷达、微波雷达、激光雷达等)等。另外，也可以使用将由相机所获得的信息与由雷达所获得的信息综合的融合传感器(fusionsensor)。
路径信息取得部13包含导航装置。导航装置具有全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)接收机或地图信息(导航地图)、作为用户接口发挥功能的触摸屏式显示装置、扬声器、麦克风等。导航装置通过GNSS接收机来确定车辆1的位置，并导出从所述位置至由用户所指定的目的地为止的路径。由导航装置所导出的路径作为路径信息144而储存在存储部140中。车辆1的位置也可以通过利用行驶状态取得部14的输出的惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)来确定或补充。另外，当车辆控制装置100正在执行手动驾驶模式时，导航装置通过声音或导航显示来对至目的地的路径进行引导。另外，用于确定车辆1的位置的结构也可以独立于导航装置来设置。另外，导航装置例如也可以通过用户所持有的智能手机或平板终端等终端装置的一功能来实现。在此情况下，在终端装置与车辆控制装置100之间，通过利用无线或有线的通信来进行信息的收发。
行驶状态取得部14以取得车辆1的当前的行驶状态的方式构成。行驶状态取得部14包括：行驶位置取得部26、车速取得部28、横摆率(yaw rate)取得部30、操舵角取得部32、以及行驶轨道取得部34。
行驶位置取得部26以取得作为行驶状态之一的车辆1的行驶位置及车辆1的姿势(前进方向)的方式构成。行驶位置取得部26包括各种定位装置，例如接收从卫星或路上装置所发送的电磁波来取得位置信息(纬度、经度、高度、坐标等)的装置(全球定位系统(Global Positioning System，GPS)接收机、GNSS接收机、信标接收机等)、或陀螺仪传感器、或加速度传感器等。车辆1的行驶位置是以车辆1的特定部位为基准来测定。
车速取得部28以取得作为行驶状态之一的车辆1的速度(车速)的方式构成。车速取得部28例如包括设置在一个以上的车轮上的速度传感器等。
横摆率取得部30以取得作为行驶状态之一的车辆1的横摆率的方式构成。横摆率取得部30例如包括横摆率传感器等。
操舵角取得部32以取得作为行驶状态之一的操舵角的方式构成。操舵角取得部32例如包括设置在转向轴(steering shaft)上的操舵角传感器等。此处，根据所取得的操舵角，也取得操舵角速度及操舵角加速度。
行驶轨道取得部34以取得作为行驶状态之一的车辆1的实际行驶轨道的信息(实际行驶轨道)的方式构成。实际行驶轨道包含车辆1实际上已行驶的轨道(轨迹)，也可以包含即将行驶的预定的轨道，例如已行驶的轨道(轨迹)的前进方向前侧的延长线。行驶轨道取得部34包括存储器。存储器存储实际行驶轨道中所包含的一连串的点列的位置信息。另外，延长线可通过计算机等来预测。
作为操作检测传感器的油门开度传感器71、刹车踏量传感器73、转向操舵角传感器75将作为检测结果的油门开度、刹车踏量、转向操舵角输出至车辆控制装置100中。
切换开关80是由车辆1的驾驶员来操作的开关。切换开关80接受驾驶员的操作，并根据已接受的操作内容进行驾驶模式(例如，自动驾驶模式及手动驾驶模式)的切换。例如，切换开关80根据驾驶员的操作内容，生成指定车辆1的驾驶模式的驾驶模式指定信号，并将其输出至车辆控制装置100中。
另外，本实施方式的车辆1包括通过驾驶者经由换档杆(shift lever)来操作的换档装置60。在换档装置60中的换档杆(未图示)的位置上，如图1所示，例如有P(停车)、R(后退行驶)、N(空档)、D(自动变速模式(普通模式)中的前进行驶)、S(运动模式中的前进行驶)等。
在换档装置60的附近设置换档位置传感器205。换档位置传感器205检测由驾驶者操作的换档杆的位置。由换档位置传感器205所检测到的换档位置的信息被输入车辆控制装置100中。另外，在手动驾驶模式中，由换档位置传感器205所检测到的换档位置的信息被直接输出至行驶驱动力输出装置90中。
另外，本实施方式的车辆1包括设置在转向盘74的附近的闸门式开关(paddleswitch)65。闸门式开关65包含用于在手动驾驶时(手动驾驶模式)的手动变速模式中指示降档(shift down)的减号按钮66(－开关)、及用于在手动变速模式中指示升档(shift up)的加号按钮67(+开关)。在手动驾驶模式中的自动变速器TM的手动变速模式(手动模式)中，所述减号按钮66及加号按钮67的操作信号被输出至车辆控制装置100中，对应于车辆1的行驶状态等来进行由自动变速器TM所设定的变速级的升档或降档。另外，在本实施方式中，在手动驾驶时，例如当换档杆的位置在D范围或S范围内设定了自动变速模式时，若通过驾驶者来操作闸门式开关65中的减号按钮66或加号按钮67的任一者，则从自动变速模式切换成手动变速模式(手动模式)。
报告装置82是可输出信息的各种装置。报告装置82例如向车辆1的驾驶员输出用于催促从自动驾驶模式朝手动驾驶模式的转变的信息。作为报告装置82，例如可使用扬声器、振动器、显示装置、及发光装置等中的至少一个。
驾驶员识别部15例如包括可对车辆1的车厢内进行拍摄的车内相机。所述车内相机例如可为利用电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)或互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)等固体摄像元件的数码相机、或与近红外光源进行了组合的近红外相机等。车辆控制装置100可取得由车内相机所拍摄的图像，并根据图像中所包含的车辆1的驾驶者的人脸的图像，识别当前的车辆1的驾驶者。
行驶驱动力输出装置90为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。行驶驱动力输出装置90取得从行驶控制部120中输出的行驶控制的指令值，并根据所述指令值来控制搭载在车辆1中的动力源或自动变速器TM等。
转向装置92例如包括电动马达。电动马达例如使力作用于齿条与齿轮(rack andpinion)机构上来变更转舵轮的方向。转向装置92按照从行驶控制部120输入的信息，驱动电动马达来变更转舵轮的方向。
刹车装置94例如是包括刹车卡钳、朝刹车卡钳中传达油压的汽缸、使汽缸中产生油压的电动马达、以及制动控制部的电动伺服刹车装置。电动伺服刹车装置的制动控制部按照从行驶控制部120输入的信息来控制电动马达，并将输出对应于制动操作的制动力的刹车扭矩输出至各车轮中。电动伺服刹车装置可包括将通过刹车踏板72的操作所产生的油压经由主汽缸而传达至汽缸中的机构作为备用元件。
另外，刹车装置94并不限定于以上所说明的电动伺服刹车装置，也可以是电子控制式油压刹车装置。电子控制式油压刹车装置按照从行驶控制部120输入的信息来控制致动器，并将主汽缸的油压传达至汽缸中。另外，当行驶驱动力输出装置90包括行驶用马达时，刹车装置94也可以包含利用所述行驶用马达的再生刹车。
继而，对车辆控制装置100进行说明。车辆控制装置100包括：自动驾驶控制部110、行驶控制部120、以及存储部140。自动驾驶控制部110包括：本车位置识别部112、外界识别部114、行动计划生成部116、以及目标行驶状态设定部118。自动驾驶控制部110的各部、行驶控制部120的一部分或全部通过中央处理器(Central Processing Unit，CPU)等处理器执行程序来实现。另外，它们中的一部分或全部也可以通过大规模集成电路(Large ScaleIntegration，LSI)或专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等硬件来实现。另外，存储部140通过只读存储器(Read Only Memory，ROM)或随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、快闪存储器等来实现。处理器执行的程序可事先储存在存储部140中，也可以经由车载互联网设备等而从外部装置下载。另外，程序也可以通过将储存有此程序的可携式存储介质安装在未图示的驱动装置中而安装在存储部140中。另外，车辆控制装置100也可以是通过多个计算机装置来分散化者。由此，可针对车辆1的车载计算机，使所述硬件功能部与包含程序等的软件协动来实现本实施方式中的各种处理。
自动驾驶控制部110按照来自切换开关80的信号的输入，切换驾驶模式来进行控制。作为驾驶模式，有自动地控制车辆1的加减速及操舵的驾驶模式(自动驾驶模式)，或者根据对于油门踏板70或刹车踏板72等操作器件的操作来控制车辆1的加减速，并根据对于转向盘74等操作器件的操作来控制操舵的驾驶模式(手动驾驶模式)，但并不限定于此。作为其他驾驶模式，例如也可以包含自动地控制车辆1的加减速及操舵中的一者，并根据对于操作器件的操作来控制另一者的驾驶模式(半自动驾驶模式)。另外，当在以下的说明中称为“自动驾驶”时，除所述自动驾驶模式以外，也包含半自动驾驶模式。
另外，当实施手动驾驶模式时，自动驾驶控制部110停止动作，来自操作检测传感器的输入信号可被输出至行驶控制部120中，也可以被直接供给至行驶驱动力输出装置90、转向装置92、或刹车装置94中。
自动驾驶控制部110的本车位置识别部112根据已被储存在存储部140中的地图信息142，及从外部状况取得部12、路径信息取得部13、或行驶状态取得部14输入的信息，识别车辆1正在行驶的车道(行驶车道)、及相对于行驶车道的车辆1的相对位置。地图信息142例如为精度比路径信息取得部13所具有的导航地图高的地图信息，包含车道的中央的信息或车道的边界的信息等。更具体而言，在地图信息142中包含道路信息或交通管制信息、住址信息(住址·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。在道路信息中包含表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道路等道路的类别的信息，或道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯处的曲率、车道的合流及分流点的位置、设置在道路上的标识等信息。在交通管制信息中包含车道因工程或交通事故、拥堵等而被封锁等信息。
本车位置识别部112例如将车辆1的基准点(例如重心)的从行驶车道中央的偏离、及车辆1的前进方向的相对于连接行驶车道中央的线形成的角度作为相对于行驶车道的车辆1的相对位置来识别。另外，作为替代，本车位置识别部112也可以将相对于本车道的任一侧端部的车辆1的基准点的位置等作为相对于行驶车道的车辆1的相对位置来识别。
外界识别部114根据从外部状况取得部12等输入的信息，识别周边车辆的位置、及速度、加速度等状态。本实施方式中的周边车辆是指在车辆1的周边行驶的其他车辆，且为朝与车辆1相同的方向行驶的车辆。周边车辆的位置可由车辆1的重心或角等代表点表示，也可以由利用车辆1的轮廓来表达的区域表示。周边车辆的“状态”也可以包含是否正在根据所述各种机器的信息，进行周边车辆的加速度变更、车道变更(或是否正欲进行车道变更)。另外，除周边车辆以外，外界识别部114也可以识别护栏或电线杆、驻车车辆、行人等物体的位置。
行动计划生成部116设定自动驾驶的开始地点、自动驾驶的结束预定地点、和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点可以是车辆1的当前位置，也可以是由车辆1的驾驶员进行了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部116在所述开始地点与结束预定地点之间的区间、或开始地点与自动驾驶的目的地之间的区间内生成行动计划。另外，并不限定于此，行动计划生成部116也可以针对任意的区间生成行动计划。
行动计划例如包含依次执行的多个事件。在事件中，例如包括：使车辆1减速的减速事件或使车辆1加速的加速事件、使车辆1以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件、变更行驶车道的车道变更事件、使车辆1超过前行车辆的超车事件、在分流点变更成所期望的车道或使车辆1以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的的分流事件、在用于朝主干道合流的合流车道上使车辆1加减速并变更行驶车道的合流事件等。
例如，当在收费道路(例如高速道路等)上存在交叉路口(分流点)时，车辆控制装置100以使车辆1朝目的地的方向前进的方式变更车道、或维持车道。因此，行动计划生成部116在参照地图信息142而判明路径上存在交叉路口的情况下，在从当前的车辆1的位置(坐标)至所述交叉路口的位置(坐标)为止之间，设定用于将车道变更成可朝目的地的方向前进的所期望的车道的车道变更事件。另外，由行动计划生成部116所生成的表示行动计划的信息作为行动计划信息146而储存在存储部140中。
目标行驶状态设定部118以如下方式构成：根据由行动计划生成部116所决定的行动计划与由外部状况取得部12、路径信息取得部13、及行驶状态取得部14所取得的各种信息，设定车辆1的作为目标的行驶状态即目标行驶状态。目标行驶状态设定部118包含目标值设定部52与目标轨道设定部54。另外，目标行驶状态设定部118也包含偏差取得部42、修正部44。
目标值设定部52以设定车辆1作为目标的行驶位置(纬度、经度、高度、坐标等)的信息(也简称为目标位置)、车速的目标值信息(也简称为目标车速)、横摆率的目标值信息(也简称为目标横摆率)的方式构成。目标轨道设定部54以如下方式构成：根据由外部状况取得部12所取得的外部状况、及由路径信息取得部13所取得的行驶路径信息，设定车辆1的目标轨道的信息(也简称为目标轨道)。目标轨道包含每单位时间的目标位置的信息。使车辆1的姿势信息(前进方向)与各目标位置建立对应。另外，也可以使车速、加速度、横摆率、横向G值、操舵角、操舵角速度、操舵角加速度等目标值信息与各目标位置建立对应。所述目标位置、目标车速、目标横摆率、目标轨道是表示目标行驶状态的信息。
偏差取得部42以如下方式构成：根据由目标行驶状态设定部118所设定的目标行驶状态、及由行驶状态取得部14所取得的实际行驶状态，取得相对于目标行驶状态的实际行驶状态的偏差。
修正部44以对应于由偏差取得部42所取得的偏差，修正目标行驶状态的方式构成。具体而言，偏差变得越大，使由目标行驶状态设定部118所设定的目标行驶状态越接近由行驶状态取得部14所取得的实际行驶状态来设定新的目标行驶状态。
行驶控制部120以控制车辆1的行驶的方式构成。具体而言，以使车辆1的行驶状态与由目标行驶状态设定部118所设定的目标行驶状态、或由修正部44所设定的新的目标行驶状态一致或接近的方式输出行驶控制的指令值。行驶控制部120包含加减速指令部56与操舵指令部58。
加减速指令部56以进行车辆1的行驶控制中的加减速控制的方式构成。具体而言，加减速指令部56根据由目标行驶状态设定部118或修正部44所设定的目标行驶状态(目标加减速度)与实际行驶状态(实际加减速度)，对用于使车辆1的行驶状态与目标行驶状态一致的加减速度指令值进行运算。
操舵指令部58以进行车辆1的行驶控制中的操舵控制的方式构成。具体而言，操舵指令部58根据由目标行驶状态设定部118或修正部44所设定的目标行驶状态与实际行驶状态，对用于使车辆1的行驶状态与目标行驶状态一致的操舵角速度指令值进行运算。
使用图2，将混合动力车辆例示为可应用车辆控制装置100的车辆1来进行说明。图2是表示混合动力车辆的结构的概略图。如图2所示，混合动力汽车的车辆1包括发动机EG(内燃机)及马达MT(电动机)作为动力源。车辆1进而包括：用于控制马达MT的逆变器INV，电池BAT(蓄电器)，自动变速器TM(变速器)，差动机构DF，以及左右的驱动轮WR、驱动轮WL。马达MT包含马达发电机，电池BAT包含电容器。另外，发动机EG包含柴油发动机或涡轮发动机等。发动机EG与马达MT的旋转驱动力经由自动变速器TM、差动机构DF而传达至左右的驱动轮WR、驱动轮WL中。另外，在车辆1中具有离合器CL。通过连结离合器CL，而进行从发动机EG朝自动变速器TM中的动力的传达。因此，离合器CL可进行发动机EG与自动变速器TM的动力传达的连接与阻断。发动机EG、马达MT及自动变速器TM由行驶驱动力输出装置90来控制。
通过所述结构，从车辆控制装置100收到指令的行驶驱动力输出装置90对应于各种驾驶条件，以进行仅将马达MT作为动力源的马达单独行驶(电动车辆(ElectricVehicle，EV)行驶)的方式进行控制、或以进行仅将发动机EG作为动力源的发动机单独行驶的方式进行控制、或以进行并用发动机EG与马达MT两者作为动力源的协动行驶(油电混合动力车(Hybrid Electric Vehicle，HEV)行驶)的方式进行控制。
使用图3，对在本实施方式中取得驾驶员的着急程度的驾驶员信息取得部77进行说明。驾驶员信息取得部77搭载在车辆1中。图3是本实施方式中的驾驶员信息取得部77的概略说明图。如图3所示，本实施方式的车辆控制装置100附带取得驾驶者正着急的状态的驾驶员信息取得部77(信息取得部)。驾驶员信息取得部77具有判定是否为驾驶者正着急的状态的信息判定部78，信息判定部78在判断是驾驶者正着急的状态的情况下，将驾驶者正着急的状态传达至车辆控制装置100中。如以下所示那样，驾驶员信息取得部77通过以下的方法来取得驾驶者正着急的状态。
首先，驾驶员信息取得部77具有信息输入开关77a(输入开关)与声音识别部77b作为通过驾驶者的输入行为来取得驾驶者正着急的状态者。信息输入开关77a也可以是按钮或杆状者，在驾驶者正着急的状态的情况下，驾驶者自身进行操作(输入行为)。另外，声音识别部77b只要是麦克风等识别驾驶者等的声音等声音者即可，通过驾驶者的声音等指示(输入行为)来识别驾驶者正着急的状态。
另外，驾驶员信息取得部77具有不需要驾驶者的输入行为而取得驾驶者正着急的状态的驾驶者状态取得部。作为所述驾驶者状态取得部，有生物信号识别部77c与人脸信息识别部77d。生物信号识别部77c具有识别脑波的脑波识别部77c1、或可取得心搏或脉搏的信息的循环系统识别部77c2等可取得生物信号的装置。另外，人脸信息识别部77d从所述驾驶员识别部15所具有的车内相机对驾驶者的表情或虹膜等信息进行分析，取得是否为驾驶者正着急的状态。
使用图4，对自动驾驶控制部110切换通常驾驶模式与着急驾驶模式时的控制进行说明。自动驾驶控制部110的行动计划生成部116可选择通常驾驶模式与在驾驶者正着急的状态下使用的着急驾驶模式。着急驾驶模式是与通常驾驶模式相比可早到达目的地、且在车辆的举动中显现正着急的模式。图4是用于说明通常驾驶模式与着急驾驶模式的控制的流程图。
在自动驾驶模式中，针对驾驶者正着急的状态(图中，表示为“着急状态”)，判断是否有由驾驶者所进行的输入行为(步骤S01)。
在步骤S01中，当通过所述信息输入开关77a的操作、或对于声音识别部77b的利用声音的指示而有输入行为时，向驾驶者报告转变成着急驾驶模式(步骤S02)，并进行利用着急驾驶模式的控制(步骤S03)。向驾驶者的报告通过所述报告装置82来进行。另外，步骤S02与步骤S03的任一者在前均可。
另一方面，在步骤S01中，当无来自驾驶者的输入行为时，判断是否可通过驾驶员信息取得部77的驾驶者状态取得部来取得驾驶者的状态(步骤S04)。
在步骤S04中，当可取得驾驶者状态时，判断是否已取得驾驶者正着急的状态(步骤S05)。当已取得驾驶者正着急的状态时，进行着急驾驶模式的报告、及利用着急驾驶模式的控制(步骤S02、步骤S03)。
另一方面，在步骤S04中，当无法取得驾驶者状态时，或在步骤S05中，当未取得驾驶者正着急的状态时，进行利用通常驾驶模式的控制(步骤S06)。
继而，一边使用附图一边对自动驾驶控制部110所选择的着急驾驶模式的具体例进行说明。首先，对着急驾驶模式中的与车速或加减速相关的例子进行说明。时序图中进行了着急驾驶模式与通常驾驶模式的比较。在图5中，表示在时刻T1处从通常驾驶模式转变成着急驾驶模式的情况。而且，在此图中，在时刻T1以后，将利用着急驾驶模式的驾驶的状态与假定仍然继续通常驾驶模式时的驾驶的状态反复比较。另外，作为着急驾驶模式，未必需要执行以下的所有着急驾驶模式，只要至少执行任一个即可。
如图5所示，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比加速度变大的方式设定。具体而言，以当在自动驾驶控制部110的行动计划生成部116中生成使车辆1加速的加速事件时，与通常驾驶模式相比加速度变大的方式设定。由此，行驶控制部120的加减速指令部56对行驶驱动力输出装置90传达的加速度的指令值变大。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比变速比变大的方式设定。具体而言，以当行动计划生成部116生成选择车辆1的自动变速器TM的变速级的变速事件时，着急驾驶模式与通常驾驶模式相比选择比较低的变速级的方式进行控制。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比变速花费的时间变短的方式设定。进而，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比产生变速时的振动的方式设定。具体而言，以当行动计划生成部116生成变速事件时，变速花费的时间变短的方式设定。而且，容许在变速时产生变速时的振动。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比目标车速变大的方式设定。具体而言，当行动计划生成部116生成车辆1的加速事件时，将目标车速设定得大。由此，行驶控制部120的加减速指令部56对行驶驱动力输出装置90传达的车速的指令值变大。
另外，着急驾驶模式以发动机EG的停止被禁止的方式设定。因此，当行动计划生成部116生成行动计划时，必定使用发动机EG作为动力源。于是，根据来自行驶控制部120的指令，行驶驱动力输出装置90选择使用发动机EG作为动力源的模式(发动机单独行驶的模式或HEV行驶的模式)。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比产生许多源自马达MT的动力的方式设定。即，在混合动力车辆中，当执行使用发动机EG的模式时，有时在源自发动机EG的动力中加上马达MT的动力。在此情况下，行动计划生成部116生成与通常驾驶模式相比，着急驾驶模式产生许多源自马达MT的动力的行动计划。由此，与通常驾驶模式相比，着急驾驶模式所产生的动力变大。
继而，对着急驾驶模式的具体例中的与行动计划相关的例子进行说明。作为与行动计划相关的着急驾驶模式的一例，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比车间距离变小的方式设定。具体而言，行动计划生成部116以如下方式设定从外界识别部114获得的前方车辆与从本车位置识别部112获得的本车辆的距离(车间距离)：与通常驾驶模式相比，着急驾驶模式的车间距离变小。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比车道变更花费的时间变短的方式设定。具体而言，当行动计划生成部116在变更行驶车道的车道变更事件中设定车道变更花费的时间时，行动计划生成部116以如下方式设定车道变更花费的时间：与通常驾驶模式相比，着急驾驶模式的车道变更花费的时间变短。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比选择至目的地为止的到达时间变短的路径的方式设定。具体而言，通过路径信息取得部13的导航装置来导出至目的地为止的路径，行动计划生成部116选择已被储存在存储部140中的路径信息144之中，至目的地为止的最短的路径。
如以上所说明那样，根据本实施方式的车辆控制装置100，在已取得驾驶者正着急的状态的情况下，自动驾驶控制部110的行动计划生成部116选择着急驾驶模式，由此可早到达目的地。另外，在车辆的举动中显现正着急，由此驾驶者可从车辆的举动认识到正在进行驾驶者所期望的行驶。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比加速度变大的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且可早到达目的地。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比变速比变大的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且可立即应对加速要求。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比变速花费的时间变短的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且可缩短变速花费的时间。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比产生变速时的振动的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比目标车速变大的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且可早到达目的地。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比车间距离变小的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且例如关系到在红绿灯等处的时间缩短，可早到达目的地。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比车道变更花费的时间变短的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比选择至目的地为止的到达时间变短的路径的方式设定。由此，提早到达目的地。
另外，车辆1具有发动机EG与马达MT作为动力源，且着急驾驶模式以发动机EG的停止被禁止的方式设定。由此，在车辆的举动中显现正着急，且在混合动力车辆中，可变成能够输出使用发动机EG的最大驱动力的状态。
另外，着急驾驶模式以与通常驾驶模式相比产生许多源自马达MT的动力的方式设定。由此，输出许多动力，而提早到达目的地。
另外，驾驶员信息取得部77通过驾驶者的输入行为而取得驾驶者正着急的状态。由此，可将驾驶者正着急的状态确实地传达至信息取得部中。
另外，驾驶员信息取得部77具有用于输入驾驶者正着急的状态的信息输入开关77a，且输入行为通过驾驶者操作信息输入开关77a来进行。由此，能够以开关的操作这一简单的操作，将驾驶者正着急的状态确实地传达至信息取得部中。
另外，驾驶员信息取得部77具有可识别声音的声音识别部77b，且输入行为通过驾驶者的声音被声音识别部77b识别来进行。由此，能够以发声这一驾驶者的简单的动作，将驾驶者正着急的状态确实地传达至驾驶员信息取得部77中。
另外，在驾驶员信息取得部77具有生物信号识别部77c与人脸信息识别部77d作为可取得驾驶者正着急的状态的驾驶者状态取得部。如此，若具有驾驶者状态取得部，则自动地取得驾驶者正着急的状态，由此可省略驾驶者进行输入行为。
另外，驾驶者状态取得部具有可取得驾驶者的生物信号的生物信号识别部77c。如此，通过取得生物信号，可省略驾驶者进行输入行为。
另外，驾驶者状态取得部具有可取得驾驶者的表情的人脸信息识别部77d。如此，通过取得表情，可省略驾驶者进行输入行为。
另外，车辆1具有用于向驾驶者报告信息的报告装置82，且自动驾驶控制部110在驾驶员信息取得部77已取得驾驶者正着急的状态的情况下，向报告装置82进行报告。由此，在驾驶者正着急的状态的情况下，驾驶者可容易地认识到正在进行驾驶者所期望的行驶。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于所述实施方式，可在权利要求、及说明书与附图中记载的技术思想的范围内进行各种变形。

Claims (18)

1.一种车辆控制装置，其是能够切换地进行自动地控制车辆的操舵与加减速的自动驾驶模式、及根据驾驶者的操作来控制所述车辆的操舵与加减速的手动驾驶模式的车辆控制装置，其特征在于，
包括决定行动计划的自动驾驶控制部，
所述自动驾驶控制部在所述自动驾驶模式中，能够选择通常驾驶模式及与所述通常驾驶模式相比所述驾驶者正着急时使用的着急驾驶模式，
所述着急驾驶模式是与所述通常驾驶模式相比能够早到达目的地、且在所述车辆的举动中显现正着急的模式，
在所述车辆中附带取得所述驾驶者正着急的状态、且对所述自动驾驶控制部传达信息的信息取得部，
所述自动驾驶控制部在所述信息取得部已取得所述驾驶者正着急的状态的情况下，选择所述着急驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述着急驾驶模式以与所述通常驾驶模式相比加速度变大的方式设定。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于
所述着急驾驶模式以与所述通常驾驶模式相比变速比变大的方式设定。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述着急驾驶模式以与所述通常驾驶模式相比变速花费的时间变短的方式设定。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述着急驾驶模式以与所述通常驾驶模式相比产生变速时的振动的方式设定。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述着急驾驶模式以与所述通常驾驶模式相比目标车速变大的方式设定。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述着急驾驶模式以与所述通常驾驶模式相比车间距离变小的方式设定。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述着急驾驶模式以与所述通常驾驶模式相比车道变更花费的时间变短的方式设定。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述着急驾驶模式以与所述通常驾驶模式相比选择至目的地为止的到达时间变短的路径的方式设定。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆包括内燃机与电动机作为动力源，且
所述着急驾驶模式以所述内燃机的停止被禁止的方式设定。
11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述着急驾驶模式以与所述通常驾驶模式相比产生许多源自所述电动机的动力的方式设定。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述信息取得部通过所述驾驶者的输入行为而取得所述驾驶者正着急的状态。
13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述信息取得部包括用于输入所述驾驶者正着急的状态的输入开关，且
所述输入行为通过所述驾驶者操作输入开关来进行。
14.根据权利要求12或13所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述信息取得部包括能够识别声音的声音识别部，且
所述输入行为通过所述驾驶者的声音被所述声音识别部识别来进行。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述信息取得部包括能够取得所述驾驶者正着急的状态的驾驶者状态取得部。
16.根据权利要求15所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述驾驶者状态取得部是能够取得所述驾驶者的生物信号的生物信号识别部。
17.根据权利要求15或16所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述驾驶者状态取得部是能够取得所述驾驶者的表情的人脸信息识别部。
18.根据权利要求1至17中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆包括用于向所述驾驶者报告信息的报告装置，且
所述自动驾驶控制部在所述信息取得部已取得所述驾驶者正着急的状态的情况下，向所述报告装置进行报告。
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