CN117207970A - 车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于车辆，该车辆包括多个感知装置，多个感知装置分别用于感知不同的感知位置，该方法包括：确定车辆所在的道路环境场景信息，道路环境场景信息用于指示车辆所处道路的行驶场景；根据道路环境场景信息和多个感知装置分别对应的感知位置确定目标感知装置；接收目标感知装置采集的感知数据；根据目标感知装置采集的感知数据控制车辆行驶。通过本申请的技术方案，能够减少智能驾驶系统的成本和重量，同时减少智能驾驶中的数据处理量，提高数据处理效率。

Description

车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，并且更具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了我们的日常生活和工作中，面对各种各样的场景及需求，车辆智能化服务对于汽车越来越重要。其中，智能驾驶功能就是为了服务用户的一项智能化服务。

相关技术中，为了实现智能驾驶，配置了高精定位硬件和高精地图，利用高精度地图对传感器无法探测的部分进行补充，实时获取车辆当前位置的精准交通状况。

但是上述方式增加了整个智能驾驶系统的重量和成本，同时高精地图需要做一些开发、维护和定期更新，导致整个智能驾驶系统的开发成本和维护成本增加。

发明内容

本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够减少智能驾驶系统的成本和重量，同时减少智能驾驶中的数据处理量，提高数据处理效率。

第一方面，提供了一种车辆的控制方法，该方法应用于车辆，该车辆包括多个感知装置，多个感知装置分别用于感知不同的感知位置，该方法包括：

确定车辆所在的道路环境场景信息，道路环境场景信息用于指示车辆所处道路的行驶场景；

根据道路环境场景信息和多个感知装置分别对应的感知位置确定目标感知装置；

接收目标感知装置采集的感知数据；

根据目标感知装置采集的感知数据控制车辆行驶。

在上述技术方案中，一方面，根据车辆所在的道路环境场景信息从多个感知装置中确定目标感知装置，可以仅获取目标感知装置的感知数据，从而避免在智能驾驶过程中获取的感知数据的数据量过大，导致的感知数据处理效率低的问题；同时，用多个感知装置分别感知不同感知位置，得到车辆当前的交通状况，从而代替高精地图和高精定位硬件，减少了整个智能驾驶系统的重量和对高精地图的开发、维护成本。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在接收目标感知装置采集的感知数据之前，该方法还包括：控制目标感知装置启动。

在上述技术方案中，控制目标感知装置启动，其他非目标感知装置可以默认处于非启动状态，通过合理利用感知装置节省整个系统的电量，减少资源消耗。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据道路环境场景信息和多个感知装置分别对应的感知位置确定目标感知装置，包括：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定目标感知装置，预设映射关系为道路环境场景信息和感知装置间的映射关系。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，多个感知装置包括用于感知前向感知位置的前向感知装置、用于感知侧向感知位置的侧向感知装置、用于感知后向感知位置的后向感知装置和用于感知近端感知位置的近端感知装置。

在上述技术方案中，感知装置包括前向感知装置、侧向感知装置、后向感知装置和近端感知装置，能够全方位的采集车辆周围的环境信息，从而实现更加准确和安全地控制车辆。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，当道路环境场景信息为高速路的匝道场景、高速路的变道场景、城市道路的环岛场景中任一种，根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定目标感知装置，包括：

根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置、侧向感知装置和后向感知装置为目标感知装置。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，当道路环境场景信息为高速路的收费站场景、城市道路的路口场景、普通道路场景、停车场巡航场景中任一种，根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定目标感知装置，包括：

根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置、侧向感知装置和近端感知装置为目标感知装置。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，当道路环境场景信息为高速路的直行路段场景，根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定目标感知装置，包括：

根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置为目标感知装置。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，当道路环境场景信息为城市道路的快速路场景、城市道路的高架场景中任一种，根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定目标感知装置，包括：

根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置和侧向感知装置为目标感知装置。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，当道路环境场景信息为停车场泊车场景，根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定目标感知装置，包括：

根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定近端感知装置为目标感知装置。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，确定车辆所在的道路环境场景信息，包括：获取导航信息和/或车辆控制信息；

根据导航信息和/或车辆控制信息，确定道路环境场景信息。

在上述技术方案中，由于导航信息能够确定的道路环境场景信息有限，通过获取导航信息和车辆控制信息能够更加准确的判断当前车辆的行驶场景，进而能够生成更加准确的车辆控制策略。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据目标感知装置采集的感知数据控制车辆行驶，包括：根据目标感知装置采集的感知数据和导航信息，控制车辆行驶。

第二方面，提供了一种车辆的控制装置，该装置包括：

第一确定模块，用于确定车辆所在的道路环境场景信息，道路环境场景信息用于指示车辆所处道路的行驶场景；

第二确定模块，用于根据道路环境场景信息和多个感知装置分别对应的感知位置确定目标感知装置；

接收模块，用于接收目标感知装置采集的感知数据；

第一控制模块，用于根据目标感知装置采集的感知数据控制车辆行驶。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该装置还包括第二控制模块，用于控制目标感知装置启动。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，第一确定模块包括确定单元，用于根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定目标感知装置，预设映射关系为道路环境场景信息和感知装置间的映射关系。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，当道路环境场景信息为高速路的匝道场景、高速路的变道场景、城市道路的环岛场景中任一种，确定单元具体用于：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置、侧向感知装置和后向感知装置为目标感知装置。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，当道路环境场景信息为高速路的收费站场景、城市道路的路口场景、普通道路场景、停车场巡航场景中任一种，确定单元具体用于：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置、侧向感知装置和近端感知装置为目标感知装置。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，当道路环境场景信息为高速路的直行路段场景，确定单元具体用于：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置为目标感知装置。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，当道路环境场景信息为城市道路的快速路场景、城市道路的高架场景中任一种，确定单元具体用于：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置和侧向感知装置为目标感知装置。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，当道路环境场景信息为停车场泊车场景，确定单元具体用于：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定近端感知装置为目标感知装置。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，第一确定模块，具体用于获取导航信息和/或车辆控制信息；根据导航信息和/或车辆控制信息，确定道路环境场景信息。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，第一控制模块具体用于：根据目标感知装置采集的感知数据和导航信息，控制车辆行驶。

第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的各个传感器在车辆上安装的位置示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆的控制方法的示意性流程图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

当前的智能驾驶功能通过配置高精定位硬件和高精地图的软件包来控制车辆行驶，这样增加了智能驾驶系统的成本以及重量，并且高精地图需要定期更新以保证定位的准确度，导致整个系统的组成和验证工作增加。

基于上述技术问题，本申请提供了一种车辆的控制方法，该方法能够降低智能驾驶系统的成本和重量，同时减少智能驾驶过程中的数据处理量，提高数据处理效率。

首先，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1是本申请实施例提供的一种系统架构示意图。

示例性的，参照图1所示，该系统包括感知装置110和智能驾驶控制器120。

其中，感知装置110与智能驾驶控制器120连接，用于采集车辆不同感知位置的感知数据，并将采集的感知数据发送给驾驶控制器120。车辆的不同感知位置可以包括车辆前方、车辆侧方、车辆后方以及车辆近端等感知位置，感知数据可以是行驶环境信息，例如车道信息、障碍物信息、行车信息、地面标识信息等。

可选地，可以设置多个感知装置分别用于感知不同的感知位置，例如，设置前向感知装置用于感知车辆前方的感知位置；设置侧向感知装置用于感知车辆侧方的感知位置；设置后向感知装置用于感知车辆后方的感知位置；设置近端感知装置用于感知车辆近端的感知位置。其中，每个感知装置可以由智能驾驶中高算力平台搭载的多个传感器组成。

智能驾驶控制器120用于接收感知装置110采集的感知数据，并根据感知数据生成车辆控制策略，进而控制车辆行驶。

图2是本申请实施例提供的各个传感器在车辆上安装的位置示意图。

如图2所示，前向感知装置可以由安装在车辆前方的前视摄像头、前激光雷达、前毫米波雷达、前角雷达等多个传感器组成。

侧向感知装置可以由安装在车辆侧方的侧视摄像头组成，此外，侧向感知装置还可以包括角毫米波雷达、侧向激光雷达等传感器。

后向感知装置可以由安装在车辆后方的后角雷达、后视摄像头组成，此外，后向感知装置还可以包括后激光雷达等传感器。

近端感知装置可以由安装在车辆前方、后方、侧方的环视摄像头组成，此外，近端感知装置还可以包括超声波雷达等传感器。

应理解，图2中所示的传感器的类型、数量以及安装的位置仅为一种示例，本申请实施例对此不做具体限定。

可选地，该系统还可以包括全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)，用于导航或定位生成导航信息，并将导航信息发送给智能驾驶控制器120，智能驾驶控制器120可以根据导航信息控制车辆行驶。

可选地，该系统还可以包括车机控制器，车机控制器分别与GNSS系统和智能驾驶控制器连接，车机控制器中包括导航地图模块，用于接收GNSS的天线数据获取位置信息并生成导航信息，并将导航信息发送给智能驾驶控制器120。

可选地，该系统还可以包括车辆转向系统，与智能驾驶控制器120连接，用于接收智能驾驶控制器120发起的转角请求，以控制车辆保持或改变行驶方向。

可选地，该系统还可以包括车辆制动系统，与智能驾驶控制器120连接，用于接收智能驾驶控制器120发起的制动请求，从而控制行驶中的车辆减速或停车、使下坡行驶的车辆速度保持稳定、使已停驶的车辆保持不动等。

可选地，该系统还可以包括车辆动力系统，与智能驾驶控制器120连接，用于接收智能驾驶控制器120发起的扭矩请求，以控制车辆的速度。

可选地，智能驾驶控制器120中可以包括道路环境识别模块，与感知装置120连接，用于根据感知装置采集的感知数据识别道路环境信息；还可以包括导航信息融合模块，分别与道路环境识别模块和导航地图模块连接，用于将道路环境信息和导航信息进行融合；还可以包括车辆规划控制模块，与导航信息融合模块连接，用于根据融合后的道路环境信息和导航信息对车辆进行控制。

下面，结合上述系统，对本申请实施例提供的车辆的控制方法进行说明。

图3是本申请实施例提供的一种车辆的控制方法的示意性流程图，该方法的执行主体可以为车辆上具有计算处理功能单元或模块，例如车载主机、车辆主控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、图1中所示的智能驾驶控制器等。

下面以执行主体为智能驾驶控制器为例对本申请实施例提供的车辆的控制方法进行说明。

示例性的，如图3所示，该方法300包括：

S310，确定车辆所在的道路环境场景信息。

其中，道路环境场景信息用于指示车辆所处道路的行驶场景，包括车辆所在的路段和该路段下具体的行驶场景，例如高速公路的收费站场景、高速公路的变道场景、普通公路的路口场景、停车场的泊车场景等。

一种可能的实现方式，步骤310的实现过程可以为：获取导航信息和/或车辆控制信息；根据导航信息和/或车辆控制信息，确定该道路环境场景信息。

应理解，车辆行驶过程中的部分道路环境场景信息(例如高速公路的收费站场景、高速路的匝道场景、普通公路的路口场景、城市道路的环岛场景等场景)可以通过导航信息直接确定，因此，针对这类道路环境场景信息，可以通过全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)结合导航地图信息来确定。

还有一部分道路环境场景信息(例如任意道路的变道，泊车等场景)可以直接根据车辆控制信息确定。以任意道路的变道场景为例，当检测到车辆控制信息中包括变道的控制请求时，确定当前车辆处于变道场景。

而另一部分道路环境场景信息(例如高速路的变道场景、停车场巡航、停车场泊车等场景)由于具有不确定性，有时无法通过导航地图信息准确地确定，因此需要导航信息结合车辆控制信息共同确定。

以高速路的变道场景为例，根据导航信息可以确定车辆当前在高速路上，除导航信息中的左转或右转需要变道之外，还可能存在超车，遇到障碍物等场景需要变道，而这类场景无法根据导航信息来确定，因此，结合车辆的变道控制请求，当检测到车辆控制信息中包括变道的控制请求时，确定当前车辆处于高速路变道场景。

可选地，上述车辆控制信息可以是自动驾驶过程中，车辆(具体的，可以是自动驾驶模块)生成的用于控制车辆行驶的车辆控制信息，例如，以车辆控制信息为上述的变道的控制请求为例，该车辆控制信息可以是由智能驾驶控制器根据导航信息、前方车辆信息、前方障碍物信息等发起的。

或者，上述车辆控制信息还可以是驾驶员驾驶过程中，驾驶员向车辆输入的用于控制车辆行驶的车辆控制信息。例如，继续以车辆控制信息为上述的变道的控制请求为例，该车辆控制信息可以是由驾驶员根据当前的行驶环境通过方向盘向车辆输入的(例如，驾驶员通过向对应车辆方向转动方向盘的方式，向车辆输入上述的车辆控制信息)。

S320，根据道路环境场景信息和多个感知装置分别对应的感知位置确定目标感知装置。

应理解，车辆上安装了多个感知装置，多个感知装置分别用于感知不同的感知位置，可以包括用于感知前向感知位置的前向感知装置、用于感知侧向感知位置的侧向感知装置、用于感知后向感知位置的后向感知装置和用于感知近端感知位置的近端感知装置。应理解，近端为车辆预设范围内的距离，例如5-10米。

可选地，感知装置可以包括摄像头，激光雷达，红外热成像仪等传感器，本申请实施例对感知装置的类型和数量不做具体限定。

在上述示例实施例中，通过设置前向感知装置、侧向感知装置、后向感知装置和近端感知装置，能够全方位的采集车辆周围的环境信息，从而更加准确和安全地控制车辆。

进一步地，根据步骤310中确定的道路环境场景信息从多个感知装置中确定目标感知装置。

一种可能的实现方式，步骤320的实现方式可以为：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定目标感知装置。

其中，预设映射关系为道路环境场景信息和感知装置间的映射关系，该映射关系可以预先设置好并存储于控制器中，不同的道路环境场景信息所对应的感知装置可以相同也可以不同。示例地，可以根据在相应道路环境场景进行车辆控制时所需感知的感知位置，将相应道路环境场景与对应感知位置的感知装置设置为对应关系，从而得到预设映射关系。

在一些实施例中，当道路环境场景信息为高速路的匝道场景、高速路的变道场景、城市道路的环岛场景中任一种时，确定目标感知装置的过程可以为：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置、侧向感知装置和后向感知装置为目标感知装置。

具体的，在高速路的出/入匝道场景、高速路的变道场景、城市道路的环岛场景中，由于需要注意前方车辆、侧方车辆和后方车辆的行驶状态，因此智能驾驶控制器需要获取前向感知数据、侧方感知数据、后方感知数据对车辆进行相应的控制；由于以上场景一般行驶速度较快，不需要紧急刹停，因此不需要获取近端感知数据。

因此，可将映射关系设置为高速路的匝道场景、高速路的变道场景和城市道路的环岛场景所对应的感知装置为前向感知装置、侧向感知装置和后向感知装置，进而在该场景下确定前向感知装置、侧向感知装置和后向感知装置为目标感知装置。

在一些实施例中，当道路环境场景信息为高速路的收费站场景、城市道路的路口场景、普通道路场景、停车场巡航场景中任一种时，确定目标感知装置的过程可以为：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置、侧向感知装置和近端感知装置为目标感知装置。

具体的，在高速路的收费站场景、城市道路的路口场景、普通道路场景、停车场巡航场景中，一般车速较慢，需要注意前方的停止线、红绿灯、停车场入口等，侧方的行人、障碍物等，以及近端的收费站的道闸、停车场转角等，因此智能驾驶控制器需要获取前方感知数据、侧方感知数据和近端感知数据对车辆进行相应的控制。

因此，可将映射关系设置为高速路的收费站场景、城市道路的路口场景、普通道路场景、停车场巡航场景所对应的感知装置为前向感知装置、侧向感知装置、近端感知装置，进而在该场景下确定前向感知装置、侧向感知装置、近端感知装置为目标感知装置。

在一些实施例中，当道路环境场景信息为高速路的直行路段场景时，确定目标感知装置的过程可以为：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置为目标感知装置。

具体的，在高速路的直行路段场景中，一般车速较快，需要注意前方车辆，因此智能驾驶控制器需要获取前方感知数据对车辆进行相应的控制。

因此，可将映射关系设置为高速路的直行路段场景所对应的感知装置为前向感知装置，进而在该场景下确定前向感知装置为目标感知装置。

在一些实施例中，当道路环境场景信息为城市道路的快速路场景、城市道路的高架场景中任一种时，确定目标感知装置的过程可以为：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置和侧向感知装置为目标感知装置。

具体的，在城市道路的快速路和城市道路的高架场景中，一般车速较快，不需要紧急刹停，需要注意前方车辆、侧方车辆，因此智能驾驶控制器需要获取前方感知数据和侧方感知数据对车辆进行相应的控制。

因此，可将映射关系设置为城市道路的快速路和城市道路的高架场景对应的感知装置为前方感知装置和侧方感知装置，进而在该场景下，确定前方感知装置和侧方感知装置为目标感知装置。

在一些实施例中，当道路环境场景信息为停车场泊车场景时，确定目标感知装置的过程可以为：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定近端感知装置为目标感知装置。

在停车场泊车场景中，一般车速较慢，需要特别注意车辆近端的其他停靠车辆以及停车位的位置，因此智能驾驶控制器需要获取近端感知数据对车辆进行相应的控制。

因此，可将映射关系设置为停车场泊车场景对应的感知装置为近端感知装置，在该场景下，确定近端感知装置为目标感知装置。

表1为不同道路环境场景与感知装置的一种预设映射关系。

表1

示例性的，在表1中，高速路收费站场景所对应的感知装置为前向感知装置、侧向感知装置和近端感知装置；高速路的匝道场景所对应的感知装置为前向感知装置、侧向感知装置和后向感知装置，其中，高速路的匝道场景可以为出匝道场景和入匝道场景；高速的直行路段场景所对应的感知装置为前向感知装置；高速路的变道场景所对应的感知装置为前向感知装置、侧向感知装置和后向感知装置；城市道路的快速路场景和城市道路的高架场景所对应的感知装置为前向感知装置和侧向感知装置；城市道路的环岛场景所对应的感知装置为前向感知装置、侧向感知装置和后向感知装置；城市道路的路口场景所对应的感知装置为前向感知装置、侧向感知装置和近端感知装置；普通道路场景所对应的感知装置为前向感知装置、侧向感知装置和近端感知装置；停车场巡航场景所对应的感知装置为前向感知装置、侧向感知装置和近端感知装置；停车场泊车场景所对应的感知装置为近端感知装置。

进一步地，在通过步骤310确定车辆所处的道路环境场景信息之后，可以根据表1中的预设映射关系确定目标感知装置。

另一种可能的实现方式，确定目标感知装置的过程可以为：根据道路环境场景信息确定当前需要感知的目标感知位置；根据目标感知位置确定感知目标感知位置的感知装置为目标感知装置。

可选地，可以根据预先存储的预设关联关系，确定当前道路环境场景信息所对应的感知位置，例如高速路匝道场景对应的感知位置为前方、侧方和后方，则确定前方、侧方和后方为目标位置。

可选地，可以根据用户的驾驶习惯，确定目标感知位置。

具体的，采集用户的历史驾驶行为信息，根据在用户不同道路环境场景下的行为习惯，确定当前道路环境场景下用户可能观察的方向，从而确定目标感知位置。

S330，接收目标感知装置采集的感知数据。

其中，感知数据可以是目标感知装置采集的图像数据、点云数据等。还可以是目标感知装置对图像数据或点云数据经过处理之后得到的交通信息数据，例如车道线数据、红绿灯数据、地面标识数据等。

应理解，不同目标感知装置对应的图像数据或点云数据进行处理后得到的交通信息数据不同，表2列举了不同感知装置对应的交通信息数据的类型。

表2

示例性的，在表2中，前向感知装置对应的交通信息数据可以包括前方车道线数据，前方红绿灯数据、前方标牌数据、前方障碍物数据、前方地面标识数据等数据；侧向感知装置对应的交通信息数据可以包括侧方标牌数据，侧方障碍物数据等数据；后向感知装置对应的交通信息数据可以包括后方障碍物数据；近端感知装置对应的交通信息数据可以包括近端车道线数据、近端红绿灯数据、近端标牌数据、近端障碍物数据、近端地面标识数据等数据。

可选地，可以由目标感知装置对采集的感知数据进行处理得到如表2中所对应的交通信息数据，并将交通数据信息发送给智能驾驶控制器；还可以由目标感知装置将采集的感知数据发送给智能驾驶控制器，由智能驾驶控制器进行处理得到如表2中所对应的交通信息数据。

在一些实施例中，在接收目标感知装置采集的感知数据之前，还可以控制目标感知装置启动。

应理解，通过步骤320确定目标感知装置后，可以在所有感知装置采集的感知信息中只获取目标感知装置的感知数据，从而减小数据处理量，提高数据处理效率。还可以仅控制目标感知装置启动，即其他感知装置默认处于未启动状态，由此，在减小数据处理量的基础上节省电量，减少资源消耗。

S340，根据目标感知装置采集的感知数据控制车辆行驶。

一种可能的实现方式，当获取的感知数据为目标感知装置采集的图像数据或点云数据时，步骤340的过程可以为：对图像数据或点云数据进行处理得到交通信息数据，基于交通信息数据控制车辆行驶。

其中，交通信息数据中具体可以包括车道线的类型，例如黄线实线、中心黄色虚实线、白色实线等；还可以包括当前红绿灯的状态，例如红灯、绿灯、黄灯；还可以包括标牌的内容，例如限速，禁停等；还可以包括障碍物的位置信息和距离信息等。

进一步的，结合上述交通信息数据对车辆发起控制请求。

具体的，根据交通信息数据生成车辆控制策略，可以向车辆的转向系统发起转角请求以控制车辆保持原状态行驶或向左或向右行驶；还可以向车辆的制动系统发起制动请求以控制车辆减速或停车，还可以向车辆动力系统发起扭矩请求以控制车辆加速或减速。

另一种可能的实现方式，当获取的感知数据为目标感知装置处理过后的交通信息数据时，步骤340的过程可以为：基于交通数据信息控制车辆行驶。此处，对基于交通数据信息控制车辆行驶的过程不再赘述。

又一种可能的实现方式，步骤340的过程可以为：根据目标感知装置采集的感知数据和导航信息，控制车辆行驶。

其中，导航信息可以包括行驶路径、道路等级、道路类型、导航状态、限速、道路信息(车道数量、曲率、航向、坡度等)、车道类型、车道箭头特殊场景距离等信息。

可选地，智能驾驶控制器可以直接通过GNSS系统获取导航信息，还可以从车机控制器中获取导航信息。

进一步地，智能驾驶控制器中的导航信息融合模块将目标感知装置采集的感知数据与导航信息进行融合，生成车辆控制策略，以控制车辆行驶。通过获取导航信息和车辆控制信息能够更加准确的判断当前车辆的行驶场景，进而能够生成更加准确的车辆控制策略。

例如，智能驾驶控制器获取车机控制器中的导航信息，在控制车辆行驶时按照该导航信息中的导航路径行驶，行驶过程中所需要的静态地图要素，例如车道线、停止线、红绿灯、标牌、障碍物、地面标识等信息全部由感知装置采集，智能驾驶控制器获取感知装置采集的感知信息，结合导航信息，如道路等级、道路类型、导航状态、限速、道路信息(车道数量、曲率、航向、坡度等)、车道类型、车道箭头特殊场景距离等信息来对车辆进行控制。

通过上述示例实施例中的技术方案，一方面，根据车辆所在的道路环境场景信息从多个感知装置中确定目标感知装置，可以仅获取目标感知装置的感知数据，从而避免获取的感知数据的数据量过大，导致的感知数据处理效率低的问题；同时，用多个感知装置分别感知不同感知位置，得到车辆当前的交通状况，从而代替高精地图和高精定位硬件，减少了整个智能驾驶系统的重量和对高精地图的开发和维护成本。此外，通过设置前向感知装置、侧向感知装置、后向感知装置和近端感知装置，能够全方位的采集车辆周围的环境信息，从而更加准确和安全地控制车辆；控制目标感知装置启动，其他非目标感知装置可以处于非启动状态，通过合理利用感知装置节省整个系统的电量，减少资源消耗；通过获取导航信息和车辆控制信息能够更加准确的判断当前车辆的行驶场景，进而能够生成更加准确的车辆控制策略。

图4是本申请实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图。

示例性的，如图4所示，该装置400包括：

第一确定模块410，用于确定车辆所在的道路环境场景信息，道路环境场景信息用于指示车辆所处道路的行驶场景；

第二确定模块420，用于根据道路环境场景信息和多个感知装置分别对应的感知位置确定目标感知装置；

接收模块430，用于接收目标感知装置采集的感知数据；

第一控制模块440，用于根据目标感知装置采集的感知数据控制车辆行驶。

可选地，该装置还包括第二控制模块，用于控制目标感知装置启动。

在一些实施例中，第一确定模块410包括确定单元，用于根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定目标感知装置，预设映射关系为道路环境场景信息和感知装置间的映射关系。

在一些实施例中，当道路环境场景信息为高速路的匝道场景、高速路的变道场景、城市道路的环岛场景中任一种，确定单元具体用于：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置、侧向感知装置和后向感知装置为目标感知装置。

在一些实施例中，当道路环境场景信息为高速路的收费站场景、城市道路的路口场景、普通道路场景、停车场巡航场景中任一种，确定单元具体用于：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置、侧向感知装置和近端感知装置为目标感知装置。

在一些实施例中，当道路环境场景信息为高速路的直行路段场景，确定单元具体用于：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置为目标感知装置。

在一些实施例中，当道路环境场景信息为城市道路的快速路场景、城市道路的高架场景中任一种，确定单元具体用于：根据道路环境场景信息和预设映射关系，确定前向感知装置和侧向感知装置为目标感知装置。

在一些实施例中，第一确定模块，具体用于获取导航信息和/或和车辆控制信息；根据导航信息和/或车辆控制信息，确定道路环境场景信息。

在一些实施例中，第一控制模块具体用于：根据目标感知装置采集的感知数据和导航信息，控制车辆行驶。

图5是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

示例性的，如图5所示，该车辆500包括：存储器510和处理器520，其中，存储器510中存储有可执行程序代码511，处理器520用于调用并执行该可执行程序代码511执行一种车辆的控制方法。

本实施例可以根据上述方法示例对车辆进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该车辆可以包括：第一确定模块、第二确定模块、接收模块、第一控制模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的车辆，用于执行上述一种车辆的控制方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，车辆可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码和数据等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的一种车辆的控制方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的一种车辆的控制方法。

另外，本申请的实施例提供的车辆具体可以是芯片，组件或模块，该车辆可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当车辆运行时，处理器可调用并执行指令，以使芯片执行上述实施例中的一种车辆的控制方法。

其中，本实施例提供的车辆、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述车辆包括多个感知装置，所述多个感知装置分别用于感知不同的感知位置，所述方法包括：

确定所述车辆所在的道路环境场景信息，所述道路环境场景信息用于指示所述车辆所处道路的行驶场景；

根据所述道路环境场景信息和所述多个感知装置分别对应的感知位置确定目标感知装置；

接收所述目标感知装置采集的感知数据；

根据所述目标感知装置采集的感知数据控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路环境场景信息和所述多个感知装置分别对应的感知位置确定目标感知装置，包括：

根据所述道路环境场景信息和预设映射关系，确定所述目标感知装置，所述预设映射关系为道路环境场景信息和感知装置间的映射关系。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个感知装置包括用于感知前向感知位置的前向感知装置、用于感知侧向感知位置的侧向感知装置、用于感知后向感知位置的后向感知装置和用于感知近端感知位置的近端感知装置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述道路环境场景信息为高速路的匝道场景、高速路的变道场景、城市道路的环岛场景中任一种，所述根据所述道路环境场景信息和预设映射关系，确定所述目标感知装置，包括：

根据所述道路环境场景信息和所述预设映射关系，确定所述前向感知装置、所述侧向感知装置和所述后向感知装置为所述目标感知装置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述道路环境场景信息为高速路的收费站场景、城市道路的路口场景、普通道路场景、停车场巡航场景中任一种，所述根据所述道路环境场景信息和预设映射关系，确定所述目标感知装置，包括：

根据所述道路环境场景信息和所述预设映射关系，确定所述前向感知装置、所述侧向感知装置和所述近端感知装置为所述目标感知装置。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述道路环境场景信息为高速路的直行路段场景，所述根据所述道路环境场景信息和预设映射关系，确定所述目标感知装置，包括：

根据所述道路环境场景信息和所述预设映射关系，确定所述前向感知装置为所述目标感知装置。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述道路环境场景信息为城市道路的快速路场景、城市道路的高架场景中任一种，所述根据所述道路环境场景信息和预设映射关系，确定所述目标感知装置，包括：

根据所述道路环境场景信息和所述预设映射关系，确定所述前向感知装置和所述侧向感知装置为所述目标感知装置。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述道路环境场景信息为停车场泊车场景，所述根据所述道路环境场景信息和预设映射关系，确定所述目标感知装置，包括：

确定所述近端感知装置为所述目标感知装置。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆所在的道路环境场景信息，包括：

获取导航信息和/或车辆控制信息；

根据所述导航信息和/或车辆控制信息，确定所述道路环境场景信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标感知装置采集的感知数据控制所述车辆行驶，包括：

根据所述目标感知装置采集的感知数据和所述导航信息，控制所述车辆行驶。

11.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定车辆所在的道路环境场景信息，所述道路环境场景信息用于指示所述车辆所处道路的行驶场景；

第二确定模块，用于根据所述道路环境场景信息和所述多个感知装置分别对应的感知位置确定目标感知装置；

接收模块，用于接收所述目标感知装置采集的感知数据；

第一控制模块，用于根据所述目标感知装置采集的感知数据控制所述车辆行驶。

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至10中任意一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至10中任意一项所述的方法。