CN111619562A - 车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。车辆控制装置(12)具有限制区域判定部(58)和控制部(64)，其中，限制区域判定部对其他车道(78)中的位于本车辆(10)前方的部分是否存在限制本车辆在其他车道上继续行驶的规定限制区域(84)进行判定；所述控制部在由限制区域判定部判定为在其他车道上存在规定限制区域的情况下，限制本车辆向其他车道进行车道变更。根据本发明，能够良好地限制车道变更。

Description

车辆控制装置、车辆和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
背景技术
日本发明专利授权公报特许第6209232号公开了根据车道标识(lane mark)的类别来判定能否进行变更。
发明内容
但是，通过日本发明专利授权公报特许第6209232号所记载的技术，未必能够良好地限制车道变更。
本发明的目的在于提供一种能够良好地限制车道变更的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
本发明的一技术方案所涉及的车辆控制装置，具有限制区域判定部和控制部，其中，所述限制区域判定部判定在与本车道不同的车道、即其他车道中的位于本车辆前方的部分是否存在规定限制区域，其中所述本车道是所述本车辆正在行驶的车道，所述规定限制区域是所述其他车道上限制所述本车辆继续行驶的区域；所述控制部在由所述限制区域判定部判定为在所述其他车道上存在所述规定限制区域的情况下，限制所述本车辆向所述其他车道进行车道变更。
本发明的其他技术方案所涉及的车辆具有上述这样的车辆控制装置。
本发明的另外其他技术方案所涉及的车辆控制方法具有判定步骤和限制步骤，其中，在所述判定步骤中，判定在与本车道不同的车道、即其他车道中的位于本车辆前方的部分是否存在规定限制区域，其中所述本车道是所述本车辆正在行驶的车道，所述规定限制区域是所述其他车道上限制所述本车辆继续行驶的区域；在所述限制步骤中，在判定是否存在所述规定限制区域的步骤中判定为在所述其他车道上存在所述规定限制区域的情况下，限制所述本车辆向所述其他车道进行车道变更。
根据本发明，能够提供一种可以良好地限制车道变更的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
上述的目的、特征和优点从参照附图说明的以下实施方式的说明中可以容易地理解。
附图说明
图1是表示一实施方式所涉及的车辆的框图。
图2A～图2D是表示道路标志(rode sign、路标)和路面标记的例子的图。
图3是表示行驶车道的例子的图。
图4A和图4B是表示行驶车道的例子的图。
图5是表示行驶车道的例子的图。
图6是表示一实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图7是表示一实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图8是表示一实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图9是表示一实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法详细地进行说明。
[一实施方式]
使用附图对一实施方式所涉及的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的车辆的框图。
车辆(本车辆)10具有车辆控制装置12、即车辆控制ECU(Electronic ControlUnit)。车辆10还具有外界传感器14、车体行为传感器16、车辆操作传感器18、通信部20和HMI(Human MachineInterface)22。车辆10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。车辆10还具有这些结构要素以外的结构要素，但是在此省略说明。
外界传感器14获得外界信息、即车辆10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection And RangingLaser imaging Detection And Ranging)36。
由摄像头(摄像部)32获得的信息、即摄像头信息从摄像头32被提供给车辆控制装置12。作为摄像头信息，列举有摄影信息等。摄像头信息与后述的雷达信息和LiDAR信息一起构成外界信息。在图1中，图示出了一个摄像头32，但是，实际上具有多个摄像头32。
雷达34向车辆10的外部发射发射波(Transmitted wave)，并接收所发射的发射波中被检测物体反射回来的反射波。作为发射波，例如可列举电磁波等。作为电磁波，例如可列举毫米波等。作为检测物体，例如可列举包括未图示的前行车辆的未图示的其他车辆等。雷达34根据反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将所生成的该雷达信息提供给车辆控制装置12。在图1中，图示出了一个雷达34，但是，实际上车辆10具有多个雷达34。此外，雷达34并不限定于毫米波雷达。例如，也可以使用激光雷达、超声波传感器等作为雷达34。
LiDAR36向车辆10的全方位连续发射激光，根据所发射的激光的反射波来测定反射点的三维位置，并输出与该三维位置有关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息、即LiDAR信息提供给车辆控制装置12。在图1中，图示出了一个LiDAR36，但是，实际上车辆10具有多个LiDAR36。
车体行为传感器16获得与车辆10的行为有关的信息、即车体行为信息。车体行为传感器16包括未图示的车速传感器、未图示的轮速传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。车速传感器检测车辆10的速度、即车速。另外，车速传感器还检测车辆10的前进方向。轮速传感器检测未图示的车轮的速度、即轮速。加速度传感器检测车辆10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。此外，加速度传感器也可以仅检测一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测车辆10的偏航角速率。
车辆操作传感器(驾驶操作传感器)18获得与使用者(驾驶者)的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。车辆操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器和未图示的操舵扭矩传感器。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测未图示的方向盘的舵角。操舵扭矩传感器检测施加于方向盘的扭矩。
通信部20与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如可以包括未图示的外部服务器等。通信部20可以相对于车辆10不能拆卸、也可以相对于车辆10能够拆装。作为相对于车辆10能够拆装的通信部20，例如可列举移动电话、智能手机等。
HMI22受理使用者(乘员)的操作输入，并且以视觉、听觉或触觉的方式向使用者提供各种信息。HMI22例如包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、接触传感器42、摄像头44、扬声器46和操作件68。
自动驾驶开关38是用于使用者指示自动驾驶的开始和停止的开关。自动驾驶开关38包括未图示的开始开关和未图示的停止开关。开始开关响应于使用者的操作来向车辆控制装置12输出开始信号。停止开关响应于使用者的操作来向车辆控制装置12输出停止信号。
显示器(显示部)40例如包括液晶面板、有机EL面板等。在此，以显示器40为触控面板的情况为例进行说明，但并不限定于此。
接触传感器42是用于检测使用者(驾驶者)是否接触方向盘的传感器。从接触传感器42输出的信号被提供给车辆控制装置12。车辆控制装置12能够根据从接触传感器42提供的信号来判定使用者是否接触方向盘。
摄像头44对车辆10的内部、即未图示的车厢内部进行摄像。摄像头44例如可以被设置于未图示的仪表板，也可以被设置于未图示的车厢顶。另外，摄像头44可以被设置为仅对驾驶者进行摄像，也可以被设置为对各乘员进行摄影。摄像头44将通过对车厢内部进行摄像而获得的信息、即图像信息输出到车辆控制装置12。
扬声器46是用于将各种信息通过语音提供给使用者的部件。车辆控制装置12使用扬声器46输出各种通知、警报等。
操作件(操作输入部)68是使用者进行用于指示车道变更的操作输入时使用的部件。操作件68例如为未图示的柄状的操作件，但并不限定于此。操作件68例如被设置于未图示的转向柱，但并不限定于此。操作件68能够以支轴为中心顺时针转动和逆时针转动。操作件68具有未图示的操作位置传感器。操作位置传感器检测操作件68的操作位置。操作件68将由操作位置传感器获得的信息、即与操作件68的操作位置有关的信息提供给后述的操作检测部60。
驱动装置(驱动力控制系统)24具有未图示的驱动ECU和未图示的驱动源。驱动ECU通过控制驱动源来控制车辆10的驱动力(扭矩)。作为驱动源，例如可列举发动机、驱动马达等。驱动ECU能够根据使用者对加速踏板的操作来控制驱动源，由此来控制驱动力。另外，驱动ECU能够根据从车辆控制装置12提供的指令来控制驱动源，由此来控制驱动力。驱动源的驱动力通过未图示的变速器等被传递到未图示的车轮。
制动装置(制动力控制系统)26具有未图示的制动ECU和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等使制动部件工作。制动ECU能够根据使用者对制动踏板的操作来控制制动机构，由此来控制制动力。另外，制动ECU能够根据从车辆控制装置12提供的指令来控制制动机构，由此来控制制动力。
操舵装置(操舵系统)28具有未图示的操舵ECU、即EPS(电动助力转向系统)ECU和未图示的操舵马达。操舵ECU根据使用者对方向盘的操作来控制操舵马达，由此来控制车轮(操舵轮)的朝向。另外，操舵ECU根据从车辆控制装置12提供的指令来控制操舵马达，由此来控制车轮的朝向。此外，也可以通过变更对左右车轮的扭矩分配、制动力分配来进行操舵。
导航装置30具有未图示的GNSS(Global Navigation Satellite System、全球导航卫星系统)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。GNSS传感器检测车辆10的当前位置。运算部从存储部所存储的未图示的地图数据库中读取与由GNSS传感器检测出的当前位置对应的地图信息。运算部使用该地图信息来确定从当前位置到目的地的目标路径。此外，由使用者通过HMI22来输入目的地。如上所述，显示器40为触控面板。通过由使用者操作触控面板，来进行目的地的输入。导航装置30将所生成的目标路径输出到车辆控制装置12。车辆控制装置12将该目标路径提供给HMI22。HMI22将该目标路径显示在显示器40上。导航装置30能够向车辆控制装置12提供地图信息。另外，导航装置30能够获得道路交通信息。所述道路交通信息例如能够由调频多工广播、信标(Beacon)等提供给导航装置30。导航装置30能够向车辆控制装置12提供道路交通信息。
定位部33具有GNSS48。定位部33还具有IMU(InertialMeasurement Unit、惯性测量装置)50和地图数据库(地图DB)52。定位部33适宜地使用由GNSS48获得的信息、由IMU50获得的信息和由地图数据库52存储的地图信息来确定车辆10的位置。定位部33能够向车辆控制装置12提供表示本车辆10的位置的信息、即本车位置信息。另外，定位部33能够向车辆控制装置12提供地图信息。
车辆控制装置12具有运算部54和存储部56。运算部54管理车辆控制装置12的整体控制。运算部54例如由CPU(CentralProcessing Unit、中央处理器)构成。运算部54根据存储部56所存储的程序来控制各部，由此来执行车辆控制。
运算部54具有限制区域判定部58、操作检测部60、判定部62、控制部64和通知部66。限制区域判定部58、操作检测部60、判定部62、控制部64和通知部66能够通过由运算部54执行存储部56所存储的程序来实现。
限制区域判定部58判定在与本车辆10正在行驶的车道(本车道)78不同的车道(其他车道)78中的位于本车辆10前方的部分(范围)是否存在规定限制区域84(参照图3～图5)。规定限制区域84是其他车道78中限制本车辆10继续行驶的区域。规定限制区域84是划定的区域。由于在其他车道78上存在未图示的下落物体而限制本车辆10在该其他车道78上继续行驶的事例不属于存在规定限制区域84的事例。另外，由于在其他车道78上存在未图示的其他车辆而限制本车辆10在该其他车道78上继续行驶的事例也不属于存在规定限制区域84的事例。在作为车道变更目标的车道78上不存在下落物体等的情况下进行车道变更。虽然在作为车道变更目标的其他车道78上不存在下落物体等，但是在该其他车道78上存在规定限制区域84的情况下，本实施方式所涉及的车辆控制装置12限制车道变更。此外，位于本车辆10前方的部分是指位于本车辆10前方的范围中的与本车辆10的距离为规定距离以内的范围、或者本车辆10能够在规定时间内到达的范围。此外，在统一说明车道时，使用附图标记78，在说明各车道时，使用附图标记78L、78R。在由限制区域判定部58判定为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84的情况下，控制部64限制本车辆10向其他车道78进行车道变更。此外，在作为车道变更目标的车道78为到达目的地的车道78时，即使在由限制区域判定部58判定为在其他车道78上存在规定限制区域84的情况下，控制部64也不限制车道变更。
作为规定限制区域84，例如可列举专用车道、优先车道等。专用车道是特种车辆通行的车道。优先车道是特种车辆优先通行的车道。在专用车道和优先车道等上配置有道路标志和路面标记等。
图2A是表示专用车道的道路标志的例子的图。图2A所示的道路标志80A例如能够被配置在专用车道的起点附近等。道路标志80A表示该车道是公共汽车通行的专用车道。此外，在此，以公共汽车的专用车道为例进行说明，但并不限定于此。作为公共汽车的专用车道以外的专用车道，例如可列举自行车的专用车道、机动二轮车的专用车道等，但并不限定于此。此外，还有时将该车道成为专用车道的时间段记载在道路标志80A上。
图2B是表示优先车道的道路标志的例子的图。图2B所示的道路标志80B例如被配置在优先车道的起点附近等。道路标志80B表示该车道是公共汽车优先通行的优先车道。在此，以公共汽车的优先车道为例进行说明，但并不限定于此。作为公共汽车的优先车道以外的优先车道，例如，可列举自行车的优先车道、机动二轮车的优先车道等，但并不限定于此。此外，还有时将该车道成为优先车道的时间段记载在道路标志80B上。
图2C是表示专用车道的路面标记的例子的图。图2C所示的路面标记82A例如被记载在专用车道内的路面上。路面标记82A表示该车道是公共汽车通行的专用车道。此外，还有时将该车道成为专用车道的时间段记载在路面上。
图2D是表示优先车道的路面标记的例子的图。图2D所示的路面标记82B例如被记载在优先车道内的路面上。路面标记82B表示该车道是公共汽车优先通行的优先车道。此外，还有时将该车道成为优先车道的时间段记载在路面上。
此外，在统一说明道路标志时，使用附图标记80，在说明各道路标志时，使用附图标记80A、80B。另外，在统一说明路面标记时，使用附图标记82，在说明各路面标记时，使用附图标记82A、82B。
限制区域判定部58例如能够根据道路标志80、路面标记82等来判定在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分是否存在规定限制区域84。此外，道路标志80、路面标记82等能够由外界传感器14等来检测出。这样，限制区域判定部58能够根据由外界传感器14所获得的信息等来判定在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分是否存在规定限制区域84。此外，如上所述，还有时将该车道成为专用车道或优先车道的时间段记载在道路标志80或路面上。在这种情况下，限制区域判定部58根据道路标志80或者路面上所记载的时间段和当前时刻，来判定该车道是否为专用车道或者优先车道。
此外，在此，以根据由外界传感器14所获得的信息等来判定在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分是否存在规定限制区域84的情况为例进行了说明，但并不限定于此。也可以根据本车位置信息和地图信息来判定在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分是否存在规定限制区域84。
在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在特种车辆通行的专用车道，且本车辆10不属于该特种车辆的情况下，限制区域判定部58进行如下判定。即，在这种情况下，限制区域判定部58判定为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84。
在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在特种车辆优先通行的优先车道，且本车辆10不属于该特种车辆的情况下，限制区域判定部58进行如下判定。即，在这种情况下，限制区域判定部58判定为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84。
判定部62对本车辆10到规定限制区域84的距离或本车辆10到达规定限制区域84所需的时间是否为阈值以上进行判定。在由判定部62判定为本车辆10到规定限制区域84的距离或本车辆10到达规定限制区域84所需的时间为阈值以上的情况下，控制部64允许本车辆10向其他车道78进行车道变更。即，在本车辆10到规定限制区域84的距离足够大的情况下，或者在本车辆10到达规定限制区域84所需的时间足够长的情况下，控制部64允许本车辆10向其他车道78进行车道变更。在由判定部62判定为本车辆10到规定限制区域84的距离或本车辆10到达规定限制区域84所需的时间小于阈值的情况下，控制部64限制本车辆10向其他车道78进行车道变更。即，在本车辆10到规定限制区域84的距离不是足够大的情况下，或者本车辆10到达规定限制区域84所需的时间不是足够长的情况下，控制部64限制本车辆10向其他车道78进行车道变更。
在限制本车辆10向其他车道78进行车道变更之后，变为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分不存在规定限制区域84的状态的情况下，通知部66(通知控制部)向使用者进行规定通知。规定通知是表示对车道变更的限制已被解除的通知。通知部66例如使用HMI22向使用者进行规定通知。更具体而言，通知部66使用语音向使用者进行规定通知。所述语音例如能够使用扬声器46来输出。
此外，在此，以使用语音进行规定通知的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，也可以通过显示来进行规定通知。另外，也可以通过语音和显示的组合来进行规定通知。通过显示进行的规定通知例如能够使用显示器40等来进行。
图3是表示行驶车道的例子的图。车道78L是左侧车道，车道78R是右侧车道。图3示出了本车辆10正在右侧的车道78R上行驶的情况的例子。图3示出了在车道78L中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84的情况的例子。
操作检测部60根据从操作件68提供的信号来检测由使用者对操作件68进行的操作输入。控制部64能够根据由操作检测部60检测出的操作输入来进行车道变更的控制。例如，在本车辆10正在车道78R上行驶时，在进行了使操作件68逆时针转动的操作输入的情况下，与该操作输入相应的车道变更是向车道(其他车道)78L的车道变更。在图3所示的例子中，由于由限制区域判定部58判定为在其他车道78L中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84，因此，控制部64限制这样的车道变更。
图4A和图4B是表示行驶车道的例子的图。图4A和图4B示出了本车辆10正在右侧的车道78R上行驶的情况的例子。图4A示出了在车道78L中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84的情况的例子。具体而言，图4A示出了规定限制区域84由施工现场86构成的情况的例子。图4B示出了地图信息的例子。在图4B所示的例子中，地图信息中未反映出施工状态。
例如，当本车辆10正在车道78R上行驶时，在进行了使操作件68逆时针转动的操作输入的情况下，与该操作输入相应的车道变更是向车道(其他车道)78L的车道变更。在地图信息中，在其他车道78L中的位于本车辆10前方的部分未存在规定限制区域84。但是，在由外界传感器14所获得的信息中，在其他车道78L中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84。在这种情况下，限制区域判定部58根据由外界传感器14所获得的信息，判定为存在规定限制区域84。在图4A所示的例子中，由于限制区域判定部58判定为在其他车道78L中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84，因此，控制部64限制这样的车道变更。
图5是表示行驶车道的例子的图。图5示出在本车辆10正在行驶的车道78的右侧存在超车道(车道)78X的情况的例子。在超车道78X的终点附近配置有用于催促向车道78进行车道变更的箭头的道路标志88和箭头的路面标记90。假设在本车辆10从车道78向超车道78X进行了车道变更的情况下，本车辆10不得不进行从超车道78X向车道78的车道变更。即，超车道78X能够属于规定限制区域84。
例如，当本车辆10正在车道78上行驶时，在进行了使操作件68顺时针转动的操作输入的情况下，与该操作输入相应的车道变更是向车道(其他车道)78X的车道变更。在图5所示的例子中，由于由限制区域判定部58判定为在其他车道78X中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84，因此，控制部64限制这样的车道变更。
存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可列举RAM(Random Access Memory、随机存取存储器)等。作为非易失性存储器，例如可列举ROM(Read Only Memory、只读存储器)、快闪存储器等。外界信息、车体行为信息、车辆操作信息等例如被存储在易失性存储器中。程序、表格、地图等例如被存储在非易失性存储器中。
图6是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
在步骤S1中，操作检测部60根据从操作件68提供的信号来检测使用者是否对操作件68进行了操作输入。如上所述，对操作件68的操作输入是用于使用者进行车道变更指示的输入。在进行了对操作件68的操作输入的情况下(在步骤S1中为“是”)，进入到步骤S2。在没有进行对操作件68的操作输入的情况下(在步骤S1中为“否”)，重复步骤S1。
在步骤S2中，控制部64对限制区域判定部58是否检测出在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84进行判定。如上所述，位于本车辆10前方的部分是指位于本车辆10前方的范围中的、距本车辆10的距离为规定距离以内的范围或者本车辆10在规定时间内能够到达的范围。规定距离能够根据本车辆10的行驶速度来设定。例如，本车辆10的行驶速度越快，规定距离能够被设定得越长。规定时间能够根据本车辆10的行驶速度来设定。例如，本车辆10的行驶速度越快，规定时间能够被设定得越长。据此，在本车辆10以高速行驶的情况下，能够在远距离的范围内检测是否存在规定限制区域84。在由限制区域判定部58检测出在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84的情况下(在步骤S2中为“是”)，进入到步骤S3。在由限制区域判定部58未检测出在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84的情况下(在步骤S2中为“否”)，进入到步骤S6。
在步骤S3中，控制部64对在步骤S1中检测出的操作输入是否是用于向存在规定限制区域84的其他车道78进行车道变更的操作输入进行判定。在步骤S1中检测出的操作输入是用于向存在规定限制区域84的其他车道78进行车道变更的操作输入的情况下(在步骤S3中为“是”)，进入到步骤S4。在步骤S1中检测出的操作输入不是用于向存在规定限制区域84的其他车道78进行车道变更的操作输入的情况下(在步骤S3中为“否”)，进入到步骤S6。
在步骤S4中，控制部64对作为车道变更目标的车道78是否是到达目的地的车道78进行判定。在作为车道变更目标的车道78是到达目的地的车道78的情况下(在步骤S4中为“是”)，进入到步骤S6。在作为车道变更目标的车道78不是到达目的地的车道78的情况下(在步骤S4中为“否”)，进入到步骤S5。
在步骤S5中，控制部64限制车道变更。即，控制部64不执行车道变更。在步骤S5完成的情况下，图6所示的处理完成。
在步骤S6中，控制部64允许车道变更。即，控制部64执行车道变更。在步骤S6完成的情况下，图6所示的处理完成。
这样，根据本实施方式，在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在限制本车辆10在其他车道78上继续行驶的规定限制区域84的情况下，限制车道变更。因此，根据本实施方式，能够提供一种能够良好地限制车道变更的车辆控制装置12。
图7是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的其他例子的流程图。图7示出了在上述步骤S2中执行的处理的细节。
在步骤S11中，限制区域判定部58对在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分是否存在特种车辆通行的专用车道进行判定。在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在特种车辆通行的专用车道的情况下(在步骤S11中为“是”)，进入到步骤S13。在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分不存在特种车辆通行的专用车道的情况下(在步骤S11中为“否”)，进入到步骤S12。
在步骤S12中，限制区域判定部58对在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分是否存在特种车辆优先通行的优先车道进行判定。在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在特种车辆优先通行的优先车道的情况下(在步骤S12中为“是”)，进入到步骤S13。在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分不存在特种车辆优先通行的优先车道的情况下(在步骤S12中为“否”)，进入到步骤S14。
在步骤S13中，限制区域判定部58对本车辆10是否属于能够在专用车道上通行的特种车辆、或能够在优先车道上优先通行的特种车辆进行判定。在本车辆10属于所述特种车辆的情况下(在步骤S13中为“是”)，进入到步骤S14。在本车辆10不属于所述特种车辆的情况下(在步骤S13中为“否”)，进入到步骤S15。
在步骤S14中，限制区域判定部58判定为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分不存在规定限制区域84。
在步骤S15中，限制区域判定部58判定为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84。
这样，在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在特种车辆通行的专用车道，且本车辆10不属于特种车辆的情况下，限制区域判定部58也可以进行如下判定。即，在这种情况下，限制区域判定部58也可以判定为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84。另外，在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在特种车辆优先通行的优先车道，且本车辆10不属于特种车辆的情况下，限制区域判定部58也可以进行如下判定。即，在这种情况下，限制区域判定部58也可以判定为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84。
图8是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
由于步骤S1～S4与上面使用图6所说明的步骤S1～S4相同，因此省略说明。在作为车道变更目标的车道78不是到达目的地的车道78的情况下(在步骤S4中为“否”)，进入到步骤S21。在作为车道变更目标的车道78是到达目的地的车道78的情况下(在步骤S4中为“是”)，进入到步骤S6。
在步骤S21中，判定部62对本车辆10到规定限制区域84的距离或本车辆10到达规定限制区域84所需的时间是否为阈值以上进行判定。在本车辆10到规定限制区域84的距离或本车辆10到达规定限制区域84所需的时间不在阈值以上的情况下(在步骤S21中为“否”)，进入到步骤S5。在本车辆10到规定限制区域84的距离或本车辆10到达规定限制区域84所需的时间为阈值以上的情况下(在步骤S21中为“是”)，进入到步骤S6。
由于步骤S5～S6与上面使用图6所说明的步骤S5～S6相同，因此省略说明。
这样，可以在本车辆10到规定限制区域84的距离或本车辆10到达规定限制区域84所需的时间为阈值以上的情况下，允许车道变更。
图9是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的例子的流程图。图9所示的处理能够在执行对车道变更的限制(步骤S5)时进行。
在步骤S31中，限制区域判定部58判定是否已变为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分不存在规定限制区域84的状态。在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分存在规定限制区域84的情况下(在步骤S31中为“否”)，进入到步骤S32。在已变为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分不存在规定限制区域84的状态的情况下(在步骤S31中为“是”)，进入到步骤S33。此外，即使在变为其他车道78上暂时不存在规定限制区域84的情况下，限制区域判定部58在以下这样的情况下，也不判定为已变为在其他车道78上不存在规定限制区域84的状态。即，在到限制本车辆10的行驶的其他的规定限制区域84的距离为规定距离以内的情况下，不判定为已变为在其他车道78上不存在规定限制区域84的状态。此外，在本车辆10到达该其他的规定限制区域84所需的时间为规定时间以内的情况下，不判定为已变为在其他车道78上不存在规定限制区域84的状态。
在步骤S32中，控制部64维持对车道变更的限制。在步骤S32完成的情况下，图9所示的处理完成。
在步骤S33中，控制部64解除对车道变更的限制。在步骤S33完成的情况下，进入到步骤S34。
在步骤S34中，通知部66向使用者进行规定通知。如上所述，规定通知是表示对车道变更的限制已被解除的通知。在步骤S34完成的情况下，图9所示的处理完成。
这样，可以在已变为在其他车道78中的位于本车辆10前方的部分不存在规定限制区域84的状态的情况下，向使用者进行规定通知。
上面说明了关于本发明的优选实施方式，但是本发明不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内可以进行各种改变。
上述实施方式可概括如下。
车辆控制装置(12)具有限制区域判定部(58)和控制部(64)，其中，所述限制区域判定部对在与本车道(78)不同的车道、即其他车道(78)中的位于本车辆前方的部分是否存在限制所述本车辆在所述其他车道上继续行驶的规定限制区域(84)进行判定，其中所述本车道是所述本车辆(10)正在行驶的车道；所述控制部在由所述限制区域判定部判定为在所述其他车道上存在所述规定限制区域的情况下，限制所述本车辆向所述其他车道进行车道变更。根据这样的结构，在由限制区域判定部判定为在其他车道中的位于本车辆前方的部分存在限制本车辆在该其他车道上继续行驶的规定限制区域的情况下，限制本车辆向其他车道进行车道变更。因此，根据这种结构，能够提供一种能够良好地限制车道变更的车辆控制装置。
可以为：在所述其他车道中的位于所述本车辆前方的所述部分存在特种车辆通行的专用车道或所述特种车辆优先通行的优先车道，且所述本车辆不属于所述特种车辆的情况下，所述限制区域判定部判定为在所述其他车道上存在所述规定限制区域。根据这种结构，能够良好地判定是否存在规定限制区域。
可以为：所述限制区域判定部根据道路标志(80)或路面标记(82)来判定在所述其他车道上是否存在所述规定限制区域。根据这种结构，能够良好地判定是否存在规定限制区域。
可以为：还具有判定部(62)，该判定部对所述本车辆到所述规定限制区域的距离或所述本车辆到达所述规定限制区域所需的时间是否为阈值以上进行判定，在由所述判定部判定为所述本车辆到所述规定限制区域的距离或所述本车辆到达所述规定限制区域所需的时间为所述阈值以上的情况下，所述控制部允许所述本车辆向所述其他车道进行所述车道变更。根据这种结构，能够防止如下情况，即，虽然本车辆到规定限制区域的距离足够大、或者本车辆到达规定限制区域所需的时间足够长，但仍限制车道变更。
可以为：还具有通知部(66)，在限制所述本车辆向所述其他车道的所述车道变更之后变为在所述其他车道上不存在所述规定限制区域的状态的情况下，所述通知部向使用者进行规定通知。根据这种结构，使用者能够使本车辆良好地行驶。
可以为：还具有检测由使用者进行的操作输入的操作检测部(60)，所述控制部根据由所述操作检测部检测出的所述操作输入来进行所述车道变更的控制。
可以为：所述限制区域判定部根据本车位置信息和地图信息来判定在所述其他车道上是否存在所述规定限制区域。根据这种结构，能够准确地判定是否存在规定限制区域。
可以为：所述限制区域判定部根据由所述本车辆所具有的传感器(14)获得的信息来判定在所述其他车道上是否存在所述规定限制区域。根据这种结构，能够准确地判定是否存在规定限制区域。
车辆(10)具有上述那样的车辆控制装置。
车辆控制方法具有判定步骤(S2)和限制步骤(S5)，其中，在所述判定步骤中，对在与本车道不同的车道、即其他车道中的位于本车辆前方的部分是否存在限制所述本车辆在所述其他车道上继续行驶的规定限制区域进行判定，其中所述本车道是所述本车辆正在行驶的车道；在所述限制步骤中，在判定是否存在所述规定限制区域的步骤中判定为在所述其他车道上存在所述规定限制区域的情况下，限制所述本车辆向所述其他车道进行车道变更。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有限制区域判定部和控制部，其中，
所述限制区域判定部判定在与本车道不同的车道、即其他车道中的位于本车辆前方的部分是否存在规定限制区域，其中所述本车道是所述本车辆正在行驶的车道，所述规定限制区域是所述其他车道上限制所述本车辆继续行驶的区域；
所述控制部在由所述限制区域判定部判定为在所述其他车道上存在所述规定限制区域的情况下，限制所述本车辆向所述其他车道进行车道变更。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述其他车道中的位于所述本车辆前方的所述部分存在特种车辆通行的专用车道或所述特种车辆优先通行的优先车道、且所述本车辆不属于所述特种车辆的情况下，所述限制区域判定部判定为在所述其他车道上存在所述规定限制区域。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述限制区域判定部根据道路标志或者路面标记，来判定在所述其他车道上是否存在所述规定限制区域。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有判定部，该判定部判定所述本车辆到所述规定限制区域的距离或所述本车辆到达所述规定限制区域所需的时间是否为阈值以上，
在由所述判定部判定为所述本车辆到所述规定限制区域的距离或所述本车辆到达所述规定限制区域所需的时间为所述阈值以上的情况下，所述控制部允许所述本车辆向所述其他车道进行所述车道变更。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有通知部，在限制所述本车辆向所述其他车道的所述车道变更之后变为在所述其他车道上不存在所述规定限制区域的状态的情况下，所述通知部向使用者进行规定通知。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有检测由使用者进行的操作输入的操作检测部，
所述控制部根据由所述操作检测部检测出的所述操作输入来进行所述车道变更的控制。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述限制区域判定部根据本车位置信息和地图信息来判定在所述其他车道上是否存在所述规定限制区域。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述限制区域判定部根据由所述本车辆所具有的传感器获得的信息来判定在所述其他车道上是否存在所述规定限制区域。
9.一种车辆，其特征在于，
具有权利要求1～8中任一项所述的车辆控制装置。
10.一种车辆控制方法，其特征在于，
具有判定步骤和限制步骤，其中，
在所述判定步骤中，判定在与本车道不同的车道、即其他车道中的位于本车辆前方的部分是否存在规定限制区域，其中所述本车道是所述本车辆正在行驶的车道，所述规定限制区域是所述其他车道上限制所述本车辆继续行驶的区域；
在所述限制步骤中，在判定是否存在所述规定限制区域的步骤中判定为在所述其他车道上存在所述规定限制区域的情况下，限制所述本车辆向所述其他车道进行车道变更。
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