CN113353097A - 车辆控制装置、车辆及车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制装置、车辆及车辆控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。车辆控制装置(12)用于控制具有多种驾驶模式的车辆，具有行驶控制部(58)、限制值确定部(60)和制动控制部(62)，所述行驶控制部(58)根据周边信息进行车辆(10)的行驶控制；所述限制值确定部(60)根据驾驶模式来确定进行行驶控制时的减速度限制值；所述制动控制部(62)根据周边信息进行制动控制，以使车辆按不超过由限制值确定部确定的减速度限制值的减速度减速，在以第1驾驶模式驾驶车辆的情况下，限制值确定部将减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比第1驾驶模式高的第2驾驶模式驾驶车辆的情况下，限制值确定部将减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。

Description

车辆控制装置、车辆及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2010-851号中公开了，在由加速踏板状态检测部检测到加速踏板操作量减小或者松开加速踏板且由行驶道路状况检测部在行驶道路上检测到减速对象的情况下，使制动控制部工作。
发明内容
然而，在日本发明专利公开公报特开2010-851号中，为了避免发生急减速而对目标减速度设置限制值来进行限制，但该限制值被统一设定，不适合各种驾驶模式下的制动控制。
本发明的目的在于，提供一种能根据驾驶模式实现更准确的制动控制的车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。
本发明的一方式的车辆控制装置用于控制具有多种驾驶模式的车辆，具有周边信息获取部、行驶控制部、限制值确定部和制动控制部，其中，所述周边信息获取部获取所述车辆的周边信息；所述行驶控制部根据所述周边信息进行所述车辆的行驶控制；所述限制值确定部根据所述驾驶模式来确定由所述行驶控制部进行所述行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值；所述制动控制部根据所述周边信息进行制动控制，以使所述车辆按不超过由所述限制值确定部确定的所述减速度限制值的减速度减速，在以所述多种驾驶模式中的第1驾驶模式驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比所述第1驾驶模式高的第2驾驶模式驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。
本发明的另一方式的车辆具有上述那样的车辆控制装置。
本发明的又一其他方式的车辆控制方法用于控制具有多种驾驶模式的车辆，其具有行驶控制步骤、限制值确定步骤和制动步骤，其中，在所述行驶控制步骤中根据周边信息进行所述车辆的行驶控制；在所述限制值确定步骤中根据所述驾驶模式来确定进行所述行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值；在所述制动步骤中，根据所述周边信息进行制动控制，以使所述车辆按不超过在所述限制值确定步骤中确定的所述减速度限制值的减速度减速，在所述限制值确定步骤中，在以所述多种驾驶模式中的第1驾驶模式驾驶所述车辆的情况下，将所述减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比所述第1驾驶模式高的第2驾驶模式驾驶所述车辆的情况下，将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。
根据本发明，能够提供一种能够根据驾驶模式实现更精确的制动控制的车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。更具体而言，根据本发明，在自动化程度高的驾驶模式中减速度限制值被进一步放宽，因此，在自动化程度高的驾驶模式中能够增加能避免碰撞的情形。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示具有一实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。
图2是表示各自动驾驶等级的图。
图3是表示行驶控制的例子的图。
图4是表示减速度限制值的例子的图。
图5是表示减速度限制值的例子的曲线图。
图6是表示一实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图7是表示一实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图8是表示一实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
图9是表示一实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆及车辆控制方法详细进行说明。
[一实施方式]
使用图1～图9来说明一实施方式的车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。图1是表示具有本实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。
车辆(本车辆)10具有车辆控制装置12、即车辆控制ECU(Electronic ControlUnit)。车辆10还具有外界传感器14、车体行为传感器16、车辆操作传感器18、通信部20和HMI(Human machine interface：人机接口)22。车辆10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、预紧装置(pretensioner)29、导航装置30和定位部33。
外界传感器14获取外界信息、即车辆10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection And Ranging：激光探测与测量，Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)36。
由摄像头(拍摄部)32获取到的信息、即摄像头信息被从摄像头32供给至车辆控制装置12。作为摄像头信息，能够举出拍摄信息等。摄像头信息与后述的雷达信息及LiDAR信息相结合，构成外界信息。在图1中，图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。
雷达34向车辆10的外部发射发送波，且接收所发射的发送波中被检测物体反射回来的反射波。发送波例如能够举出电磁波等。电磁波例如能举出毫米波等。检测物体例如能够举出包括前方行驶车辆70的其他车辆等。雷达34根据反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将生成的该雷达信息发送给车辆控制装置12。在图1中图示出1个雷达34，但实际上，车辆10具有多个雷达34。另外，雷达34并不限定于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传感器等作为雷达34来使用。
LiDAR36向车辆10的全方位连续地发射激光，根据发射的激光的反射波测定反射点的三维位置，且输出与该三维位置有关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息、即LiDAR信息供给至车辆控制装置12。在图1中图示出1个LiDAR36，但实际上车辆10具有多个LiDAR36。
车体行为传感器16获取与车辆10的行为有关的信息、即车体行为信息。车体行为传感器16包括未图示的车速传感器、未图示的车轮转速传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。车速传感器检测车辆10的行驶速度、即车速。另外，车速传感器还检测车辆10的行进方向。车轮转速传感器检测未图示的车轮的速度、即车轮转速。加速度传感器检测车辆10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度及上下加速度。另外，也可以仅由加速度传感器检测一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测车辆10的偏航角速率。
车辆操作传感器(驾驶操作传感器)18获取与用户(驾驶员)的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。车辆操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器及未图示的操舵扭矩传感器。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测未图示的方向盘的舵角。操舵扭矩传感器检测施加给方向盘的扭矩。
通信部20与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如能包括未图示的外部服务器等。
HMI22受理用户(乘员)的操作输入，并且将各种信息以视觉、听觉或者触觉的方式提供给用户。HMI22例如包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、接触传感器42、摄像头44和扬声器46。
自动驾驶开关38是用于由用户指示自动驾驶的开始和停止的开关。自动驾驶例如能够举出使车辆10以跟随前方行驶车辆70的方式行驶的跟随行驶等，但并不限定于此。自动驾驶开关38包括未图示的开始开关和未图示的结束开关。开始开关响应于用户的操作向车辆控制装置12输出开始信号。结束开关响应于用户的操作向车辆控制装置12输出结束信号。
显示器(显示部)40能进行规定的显示。显示器40例如能举出液晶显示器、有机EL显示器等，但并不限定于此。在此，以显示器40是触摸屏的情况为例进行说明，但并不限定于此。
接触传感器42是用于检测用户(驾驶员)是否正触碰方向盘的传感器。从接触传感器42输出的信号被供给至车辆控制装置12。车辆控制装置12能根据从接触传感器42供给的信号来判定用户是否正在触碰方向盘。
摄像头44对车辆10的内部、即未图示的车厢内进行拍摄。摄像头44例如可以设置于未图示的仪表盘，也可以设置于未图示的车顶。另外，摄像头44可以设置为仅拍摄驾驶员，也可以设置为拍摄各个乘员。摄像头44将通过拍摄车厢内而获取到的信息、即图像信息输出给车辆控制装置12。
扬声器(告知部)46用于以语音的形式将各种信息提供给用户。车辆控制装置12使用扬声器46来输出各种通知、警报等。
驱动装置(驱动力控制系统)24具有未图示的驱动ECU和未图示的驱动源。驱动ECU通过控制驱动源来控制车辆10的驱动力(扭矩)。驱动源例如能举出发动机、驱动马达等。驱动ECU能通过根据用户对加速踏板的操作控制驱动源，来控制驱动力。另外，驱动ECU能通过根据从车辆控制装置12供给的指令控制驱动源，来控制驱动力。驱动源的驱动力通过未图示的变速器等传递给未图示的车轮。
制动装置(制动力控制系统)26具有未图示的制动ECU和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等来使制动部件工作。制动ECU能够通过根据用户对制动踏板的操作控制制动机构，来控制制动力。另外，制动ECU能够通过根据从车辆控制装置12供给的指令控制制动机构来控制制动力。
操舵装置(操舵系统)28具有未图示的操舵ECU、即EPS(电动助力转向系统)ECU和未图示的操舵马达。操舵ECU通过根据用户对方向盘的操作控制操舵马达，来控制车轮(操舵轮)的方向。另外，操舵ECU通过根据从车辆控制装置12供给的指令控制操舵马达，来控制车轮的方向。另外，也可以通过改变对左右车轮的扭矩分配和制动力分配来进行操舵。
预紧装置29使车辆10所具有的未图示的安全带的张力增大，将乘员固定在座位上，据此进一步提高安全带的效果。
导航装置30具有未图示的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。GNSS传感器检测车辆10的当前位置。运算部从存储在存储部中的地图数据库中读出与由GNSS传感器检测到的当前位置对应的地图信息。运算部使用该地图信息，确定从当前位置到目的地的目标路径。
定位部33具有GNSS48。定位部33还具有IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)50和地图数据库(地图DB)52。定位部33适宜地使用通过GNSS48得到的信息、通过IMU50得到的信息和存储在地图数据库52中的地图信息来确定车辆10的位置。
车辆控制装置12具有运算部54和存储部56。运算部54负责车辆控制装置12整体的控制。运算部54例如由CPU(Central Processing Unit，中央处理器)构成。运算部54通过根据存储在存储部56中的程序控制各部，来执行车辆控制。
运算部54具有控制部57、行驶控制部58、限制值确定部60、制动控制部62、告知控制部64、工作控制部66和驾驶模式变更部68。控制部57、行驶控制部58、限制值确定部60、制动控制部62、告知控制部64、工作控制部66和驾驶模式变更部68能够通过由运算部54执行存储在存储部56中的程序来实现。
存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。易失性存储器例如能举出RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等。非易失性存储器例如能举出ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存存储器等。程序、表、映射等例如被存储在非易失性存储器中。
车辆10具有多种驾驶模式。多种驾驶模式能包括第1驾驶模式、第2驾驶模式和第3驾驶模式。第2驾驶模式是自动化程度比所述第1驾驶模式高的驾驶模式。换言之，第2驾驶模式是驾驶员承受的负担比第1驾驶模式轻的驾驶模式，即是向驾驶员要求的任务比第1驾驶模式少的驾驶模式。第3驾驶模式是自动化程度比所述第2驾驶模式高的驾驶模式。换言之，第3驾驶模式是驾驶员承受的负担比第2驾驶模式轻的驾驶模式，即是向驾驶员要求的任务比第2驾驶模式少的驾驶模式。驾驶员承受的负担是与车辆10的周边监视有关的负担和与车辆10的操舵有关的负担中的至少一方。
第1驾驶模式例如与自动驾驶等级2的范畴A、即L2A对应，但并不限定于此。另外，第2驾驶模式例如与自动驾驶等级2的范畴B、即L2B对应，但并不限定于此。另外，第3驾驶模式与自动驾驶等级3、即L3对应，但并不限定于此。
在第1驾驶模式、第2驾驶模式和第3驾驶模式中的任一种模式下，加速、减速、操舵均能由车辆控制装置12来控制。另外，在第1驾驶模式、第2驾驶模式和第3驾驶模式中的任一模式下，驾驶的责任属于驾驶员。
图2是表示各自动驾驶等级的图。如图2所示，在第1驾驶模式和第2驾驶模式中，驾驶操作的主体是驾驶员及系统，即驾驶员及车辆控制装置12。另外，在第3驾驶模式中，驾驶操作的主体是系统，即车辆控制装置12。
如图2所示，在第1驾驶模式和第2驾驶模式中，驾驶员有监视车辆10的周边环境的义务。另一方面，在第3驾驶模式中，驾驶员没有监视车辆10的周边环境的义务。
如图2所示，在第1驾驶模式中，须要驾驶员能够使用方向盘等立即或者在比较短的时间内开始驾驶操作。另一方面，在第2驾驶模式和第3驾驶模式中，无须驾驶员能够使用方向盘等立即或者在比较短的时间内开始驾驶操作。即，在第2驾驶模式和第3驾驶模式中，能允许不把持方向盘。
在一定条件下，例如在交通拥堵中进行恒速行驶时等能执行第3驾驶模式。
在第2驾驶模式中，能根据需要从车辆控制装置12发出把持方向盘的请求。即，在第2驾驶模式中，能从车辆控制装置12发出手接触(Hands-on)请求。
在第3驾驶模式中，能根据需要从车辆控制装置12发出驾驶切换的请求。
控制部57负责车辆控制装置12整体的控制。控制部57例如能根据从车速传感器供给的信息来判定车辆10是否处于行驶状态。
周边信息获取部59能获取车辆10的周边信息。如上所述，周边信息例如能从外界传感器14等来供给。
行驶控制部58能进行车辆10的行驶控制。更具体而言，行驶控制部58能根据周边信息来进行车辆10的行驶控制。行驶控制部58还能进行使车辆10跟随前方行驶车辆70行驶的控制、即还能进行跟随行驶控制。图3是表示行驶控制的例子的图。在图3中示出正进行跟随行驶的情况下的例子。行驶控制部58能以使车辆10跟随使用外界传感器14等检测到的前方行驶车辆70的方式进行控制。
限制值确定部60能根据驾驶模式来确定由行驶控制部58进行行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值。图4是表示减速度限制值的例子的图。如图4所示，在以第1驾驶模式驾驶车辆10的情况下，限制值确定部60能将减速度限制值设定为第1限制值。在以第2驾驶模式驾驶车辆10的情况下，限制值确定部60能将减速度限制值设定为第2限制值。在以第3驾驶模式驾驶车辆10的情况下，限制值确定部60能将减速度限制值设定为第3限制值。第2限制值比第1限制值高。第1限制值例如是0.6G，但并不限定于此。第2限制值例如是1.0G，但并不限定于此。第3限制值比第1限制值高。第3限制值例如是1.0G，但并不限定于此。在此，以将第2限制值和第3限制值设定为相等的情况为例进行说明，但并不限定于此。
如图4所示，在以第2驾驶模式驾驶车辆10且车辆10的行驶速度小于速度阈值的情况下，限制值确定部60能将减速度限制值确定为第2限制值。更具体而言，在以第2驾驶模式驾驶车辆10且车辆10的行驶速度为0～50km/h的情况下，限制值确定部60能将减速度限制值例如确定为1.0G。在以第2驾驶模式驾驶车辆10且车辆10的行驶速度在速度阈值以上的情况下，限制值确定部60能将减速度限制值确定为比第2限制值低的第4限制值。更具体而言，在以第2驾驶模式驾驶车辆10且车辆10的行驶速度为60～120km/h的情况下，限制值确定部60例如能将减速度限制值确定为0.3G。另外，在此，以第4限制值为0.3G的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，也可以使第4限制值与第1限制值相等。另外，在车辆10的驾驶模式不是第1～第3驾驶模式中的任一驾驶模式的情况下，将预先确定的规定限制值确定为减速度限制值。
如图4所述，在参考例的车辆控制装置12中，在第1驾驶模式中、第2驾驶模式中、第3驾驶模式中，在车速为0～50km/h的范围内，减速度限制值被统一设定为0.6G。与此相对，在本实施方式中，如以下这样来设定减速度限制值。即，在第2驾驶模式和第3驾驶模式中，车速在0～50km/h的范围内，减速度限制值被设定得较大，为1.0G，另一方面在第1驾驶模式中，减速度限制值被设定得较小，为0.6G。这样，在本实施方式中，根据驾驶模式将减速度限制值设定为合适的值，因此能够根据驾驶模式实现可靠的制动控制。即，在本实施方式中，在自动化程度高的驾驶模式中，减速度限制值被进一步放宽，因此，在自动化程度高的驾驶模式中能够增加能避免碰撞的情形。
图5是表示减速度限制值的例子的曲线图。图5中的横轴表示车速，图5中的纵轴表示减速度限制值。在图5中示出第2驾驶模式中的减速度限制值。虚线表示参考例的情况，实线表示本实施方式的情况。
制动控制部62能根据周边信息进行制动控制，以使车辆10按不超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的减速度进行减速。例如，在周边信息表示在车辆10的前方存在障碍物的情况下，制动控制部62能进行制动控制，以使车辆10按不超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的减速度减速。另外，在前方行驶车辆70所具有的未图示的制动装置已工作的情况下，周边信息表示该前方行驶车辆70的行驶速度已降低。在这种情况下，制动控制部62能进行制动控制，以使车辆10按不超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的减速度减速。
还可能发生必须使车辆10按超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的减速度减速的情况。在车辆10的减速度超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的情况下，告知控制部64能进行控制，以向驾驶员发出警报。该警报例如能通过HMI22发出。
在车辆10的减速度超过由限制值确定部60确定的减速度限制值之后车辆10的减速度开始下降的情况下，告知控制部64也可以进行以下控制。即，在该情况下，告知控制部64也可以进行控制以使该警报中止，并且进行控制以向驾驶员发出驾驶切换请求。
在车辆10的减速度超过减速度限制值之后车辆10的减速度变得小于由限制值确定部60确定的减速度限制值的情况下，告知控制部64也可以进行以下控制。即，在该情况下，告知控制部64也可以进行控制以使该警报中止，并且进行控制以向驾驶员发出驾驶切换请求。
在车辆10的减速度超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的情况下，告知控制部64也可以进行控制以向驾驶员发出驾驶切换请求。
工作控制部66能控制预紧装置29的工作。在车辆10的减速度超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的情况下，工作控制部66也可以使预紧装置29工作。
驾驶模式变更部68能进行驾驶模式的变更。在驾驶员同意驾驶切换请求的情况下，驾驶模式变更部68变更车辆10的驾驶模式。
使用图6对本实施方式的车辆控制装置12的动作的例子进行说明。图6是表示本实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。在图6中示出根据驾驶模式确定减速度限制值的例子。
在步骤S1中，控制部57判定车辆10是否处于行驶状态。在车辆10处于行驶状态的情况下(在步骤S1中为是)，转移到步骤S2。在车辆10不处于行驶状态的情况下(在步骤S1中为否)，重复步骤S1。
在步骤S2中，限制值确定部60判定车辆10的驾驶模式是否被设定为第1驾驶模式。在车辆10的驾驶模式被设定为第1驾驶模式的情况下(在步骤S2中为是)，转移到步骤S6。在车辆10的驾驶模式被设定为第1驾驶模式以外的驾驶模式的情况下(在步骤S2中为否)，转移到步骤S3。
在步骤S3中，限制值确定部60判定车辆10的驾驶模式是否被设定为第2驾驶模式。在车辆10的驾驶模式被设定为第2驾驶模式的情况下(在步骤S3中为是)，转移到步骤S5。在车辆10的驾驶模式被设定为第2驾驶模式以外的驾驶模式的情况下(在步骤S3中为否)，转移到步骤S4。
在步骤S4中，限制值确定部60判定车辆10的驾驶模式是否被设定为第3驾驶模式。在车辆10的驾驶模式被设定为第3驾驶模式的情况下(在步骤S4中为是)，转移到步骤S9。在车辆10的驾驶模式被设定为第3驾驶模式以外的驾驶模式的情况下(在步骤S4中为否)，转移到步骤S10。
在步骤S5中，限制值确定部60判定车辆10的行驶速度是否小于速度阈值。在车辆10的行驶速度小于速度阈值的情况下(在步骤S5中为是)，转移到步骤S7。在车辆10的行驶速度在速度阈值以上的情况下(在步骤S5中为否)，转移到步骤S8。
在步骤S6中，限制值确定部60将减速度限制值确定为第1限制值。在此之后，转移到步骤S11。
在步骤S7中，限制值确定部60将减速度限制值确定为第2限制值。在此之后，转移到步骤S11。
在步骤S8中，限制值确定部60将减速度限制值确定为第4限制值。在此之后，转移到步骤S11。
在步骤S9中，限制值确定部60将减速度限制值确定为第3限制值。在此之后，转移到步骤S11。
在步骤S10中，限制值确定部60将预先确定的规定限制值确定为减速度限制值。在此之后，转移到步骤S11。
在步骤S11中，制动控制部62确定是否执行车辆10的制动。例如，在周边信息表示在车辆10的前方存在障碍物的情况下，制动控制部62能确定为执行车辆10的制动。另一方面，在周边信息表示在车辆10的前方不存在障碍物的情况下，制动控制部62能确定为不执行车辆10的制动。另外，在周边信息表示前方行驶车辆70的行驶速度降低的情况下，制动控制部62能确定为执行车辆10的制动。另一方面，在周边信息表示前方行驶车辆70的行驶速度没有变化的情况下，制动控制部62能确定为不执行车辆10的制动。在执行车辆10的制动的情况下(在步骤S11中为是)，转移到步骤S12。在不执行车辆10的制动的情况下(在步骤S11中为否)，图6所示的处理结束。
在步骤S12中，制动控制部62根据周边信息进行制动控制，以使车辆10按不超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的减速度减速。这样，图6所示的处理结束。
使用图7说明本实施方式的车辆控制装置12的动作的例子。图7是表示本实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。在图7中示出车辆10按超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的减速度减速的情况下的动作的例子。
在步骤S21中，控制部57判定车辆10的减速度是否超过由限制值确定部60确定的减速度限制值。在车辆10的减速度超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的情况下(在步骤S21中为是)，转移到步骤S22。在车辆10的减速度没有超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的情况下(在步骤S21中为否)，图7所示的处理完成。
在步骤S22中，告知控制部64进行控制，以向驾驶员发出警报。在此之后，转移到步骤S23。
在步骤S23中，控制部57判定车辆10的减速度是否开始降低。在车辆10的减速度开始降低的情况下(在步骤S23中为是)，转移到步骤S24。在车辆10的减速度没有开始降低的情况下(在步骤S23中为否)，重复步骤S22以后的处理。
在步骤S24中，告知控制部64进行控制以中止向驾驶员发出的警报。在此之后，转移到步骤S25。
在步骤S25中，告知控制部64进行控制，以向驾驶员发出驾驶切换请求。在此之后，转移到步骤S26。
在步骤S26中，控制部57判定驾驶员是否同意驾驶切换。在驾驶员同意驾驶切换的情况下(在步骤S26中为是)，转移到步骤S27。在驾驶员没有同意驾驶切换的情况下(在步骤S26中为否)，转移到步骤S28。
在步骤S27中，驾驶模式变更部68变更车辆10的驾驶模式。具体而言，驾驶模式变更部68将车辆10的驾驶模式变更为自动化程度更低的驾驶模式。另外，也可以变更为手动驾驶模式。
在步骤S28中，控制部57进行使车辆10避让的控制即避让控制。这种避让控制被称为最小风险策略(MRM：Minimal Risk Maneuver)。在避让控制中，控制部57一边向车辆10的周围发出警报一边保持或者变更车道，并且自动使车辆10安全地停止。这样，图7所示的处理结束。
使用图8说明本实施方式的车辆控制装置12的动作的例子。图8是表示本实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。在图8中示出车辆10按超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的减速度减速的情况下的动作的另一个例子。
步骤S21、S22与使用图7在上面所述的步骤S21、S22相同，因此省略说明。在步骤S22完成之后，转移到步骤S31。
在步骤S31中，控制部57判定车辆10的减速度是否变得小于减速度限制值。在车辆10的减速度变得小于减速度限制值的情况下(在步骤S31中为是)，转移到步骤S24。在车辆10的减速度没有变得小于减速度限制值的情况下(在步骤S31中为否)，重复步骤S22以后的处理。
步骤S24～S28与使用图7在上面所述的步骤S24～S28同样，因此省略说明。这样，图8所示的处理完成。
使用图9说明本实施方式的车辆控制装置12的动作的例子。图9是表示本实施方式的车辆控制装置的动作的例子的流程图。在图9中示出车辆10按超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的减速度减速的情况下的动作的另一个例子。
步骤S21与使用图7在上面所述的步骤S21同样，因此省略说明。在车辆10的减速度超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的情况下(在步骤S21中为是)，转移到步骤S41。在车辆10的减速度没有超过由限制值确定部60确定的减速度限制值的情况下(在步骤S21中为否)，图9所示的处理完成。
在步骤S41中，工作控制部66使预紧装置29工作。这样，图9所示的处理完成。
另外，也可以适宜地组合使用图7～图9在上面所述的动作。
这样，根据本实施方式，由行驶控制部58进行行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值根据驾驶模式来确定。在以第1驾驶模式驾驶车辆10的情况下减速度限制值被设定为第1限制值，在以第2驾驶模式驾驶车辆10的情况下减速度限制值被设定为与第1限制值不同的第2限制值。由于按照驾驶模式精确地设定减速度限制值，因此，根据本实施方式，能够根据驾驶模式实现精确的制动控制。即，在本实施方式中，在自动化程度高的驾驶模式中减速度限制值被进一步放宽，因此，在自动化程度高的驾驶模式中能够增加能避免碰撞的情形。
以上说明了针对本发明的优选的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在没有脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种改变。
对上述实施方式总结如下。
车辆控制装置(12)用于控制具有多种驾驶模式的车辆(10)，具有周边信息获取部(59)、行驶控制部(58)、限制值确定部(60)和制动控制部(62)，其中，所述周边信息获取部(59)获取所述车辆的周边信息；所述行驶控制部(58)根据所述周边信息进行所述车辆的行驶控制；所述限制值确定部(60)根据所述驾驶模式来确定由所述行驶控制部进行所述行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值；所述制动控制部(62)根据所述周边信息进行制动控制，以使所述车辆按不超过由所述限制值确定部确定的所述减速度限制值的减速度减速，在以所述多种驾驶模式中的第1驾驶模式(L2A)驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比所述第1驾驶模式高的第2驾驶模式(L2B)驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。根据这种结构，在以第1驾驶模式驾驶车辆的情况下减速度限制值被设定为第1限制值，在以第2驾驶模式驾驶车辆的情况下减速度限制值被设定为比第1限制值高的第2限制值。因此，根据这种结构，能够根据驾驶模式实现精确的制动控制。即，根据这种结构，在自动化程度高的驾驶模式中，减速度限制值被进一步放宽，因此，在自动化程度高的驾驶模式中能够增加能避免碰撞的情形。
也可以为：在以所述自动化程度比所述第2驾驶模式高的第3驾驶模式(L3)驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第3限制值。根据这种结构，在第3驾驶模式中，与第1驾驶模式相比较，能够有助于提高安全性。
也可以为，所述第3限制值与所述第2限制值相同。
也可以为，在以所述第2驾驶模式驾驶所述车辆且所述车辆的行驶速度小于速度阈值的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值确定为所述第2限制值，在以所述第2驾驶模式驾驶所述车辆且所述车辆的所述行驶速度在所述速度阈值以上的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值确定为比所述第2限制值低的第4限制值。根据这种结构，能够根据车辆的行驶速度实现精确的制动控制。
也可以为，所述第4限制值与所述第1限制值相同。
也可以为，还具有告知控制部(64)，在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值的情况下，所述告知控制部(64)进行控制以向驾驶员发出警报。根据这种结构，能够有助于安全性的进一步提高。
也可以为，在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值之后所述车辆的减速度开始降低的情况下，或者在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值之后所述车辆的减速度变得小于所述减速度限制值的情况下，所述告知控制部进行控制以中止所述警报，并且进行控制以向驾驶员发出驾驶切换请求。根据这种结构，能够顺利进行驾驶切换，因此能够有助于安全性的进一步提高。
也可以为，还具有告知控制部，在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值的情况下，所述告知控制部进行控制以向驾驶员发出驾驶切换请求。根据这种结构，能够顺利进行驾驶切换，因此，能够有助于安全性的进一步提高。
也可以为，还具有工作控制部(66)，在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值的情况下，所述工作控制部(66)使预紧装置(29)进行工作，所述预紧装置(29)用于增大所述车辆所具有的安全带的张力。根据这种结构，能够有助于安全性的进一步提高。
也可以为，还具有驾驶模式变更部(68)，在所述驾驶员同意所述驾驶切换请求的情况下，所述驾驶模式变更部(68)变更所述车辆的所述驾驶模式。
车辆具有上述车辆控制装置。
车辆控制方法用于控制具有多种驾驶模式的车辆，其具有行驶控制步骤(S1)、限制值确定步骤(S2～S10)和制动步骤(S12)，其中，在所述行驶控制步骤(S1)中根据周边信息进行所述车辆的行驶控制；在所述限制值确定步骤(S2～S10)中根据所述驾驶模式来确定进行所述行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值；在所述制动步骤(S12)中，根据所述周边信息进行制动控制，以使所述车辆按不超过在所述限制值确定步骤中确定的所述减速度限制值的减速度减速，在所述限制值确定步骤中，在以所述多种驾驶模式中的第1驾驶模式驾驶所述车辆的情况下将所述减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比所述第1驾驶模式高的第2驾驶模式驾驶所述车辆的情况下将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置(12)，该车辆控制装置用于控制具有多种驾驶模式的车辆(10)，其特征在于，
具有周边信息获取部(59)、行驶控制部(58)、限制值确定部(60)和制动控制部(62)，其中，
所述周边信息获取部(59)获取所述车辆的周边信息；
所述行驶控制部(58)根据所述周边信息进行所述车辆的行驶控制；
所述限制值确定部(60)根据所述驾驶模式来确定由所述行驶控制部进行所述行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值；
所述制动控制部(62)根据所述周边信息进行制动控制，以使所述车辆按不超过由所述限制值确定部确定的所述减速度限制值的减速度减速，
在以所述多种驾驶模式中的第1驾驶模式(L2A)驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比所述第1驾驶模式高的第2驾驶模式(L2B)驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在以所述自动化程度比所述第2驾驶模式高的第3驾驶模式(L3)驾驶所述车辆的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第3限制值。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第3限制值与所述第2限制值相同。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在以所述第2驾驶模式驾驶所述车辆且所述车辆的行驶速度小于速度阈值的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值确定为所述第2限制值，
在以所述第2驾驶模式驾驶所述车辆且所述车辆的所述行驶速度在所述速度阈值以上的情况下，所述限制值确定部将所述减速度限制值确定为比所述第2限制值低的第4限制值。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第4限制值与所述第1限制值相同。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有告知控制部(64)，在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值的情况下，所述告知控制部(64)进行控制以向驾驶员发出警报。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值之后所述车辆的减速度开始降低的情况下，或者在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值之后所述车辆的减速度变得小于所述减速度限制值的情况下，所述告知控制部进行控制以中止所述警报，并且进行控制以向驾驶员发出驾驶切换请求。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有告知控制部，在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值的情况下，所述告知控制部进行控制以向所述驾驶员发出驾驶切换请求。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有工作控制部(66)，在所述车辆的减速度超过所述减速度限制值的情况下，所述工作控制部(66)使预紧装置(29)进行工作，所述预紧装置(29)用于增大所述车辆所具有的安全带的张力。
10.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有驾驶模式变更部(68)，在所述驾驶员同意所述驾驶切换请求的情况下，所述驾驶模式变更部(68)变更所述车辆的所述驾驶模式。
11.一种车辆，其特征在于，
具有权利要求1～10中任一项所述的车辆控制装置。
12.一种车辆控制方法，该车辆控制方法用于控制具有多种驾驶模式的车辆，其特征在于，
具有行驶控制步骤(S1)、限制值确定步骤(S2～S10)和制动步骤(S12)，其中，
在所述行驶控制步骤(S1)中根据周边信息进行所述车辆的行驶控制；
在所述限制值确定步骤(S2～S10)中根据所述驾驶模式来确定进行所述行驶控制时的减速度的限制值即减速度限制值；
在所述制动步骤(S12)中，根据所述周边信息进行制动控制，以使所述车辆按不超过在所述限制值确定步骤中确定的所述减速度限制值的减速度减速，
在所述限制值确定步骤中，在以所述多种驾驶模式中的第1驾驶模式驾驶所述车辆的情况下，将所述减速度限制值设定为第1限制值，在以自动化程度比所述第1驾驶模式高的第2驾驶模式驾驶所述车辆的情况下，将所述减速度限制值设定为比所述第1限制值高的第2限制值。
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