CN111267857B - 一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置，属于自动驾驶车辆的控制技术领域。该方法包括：获取车辆的当前驾驶参数，根据当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，车辆的加速度和转向角变化不同时为非0；根据各预设变道阶段的变道时间、各预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成车辆的变道轨迹。由于在车辆的加速度和转向角变化不同时为非0，实现了车辆在转向时不加速，加速时不转向，降低了车辆实际运动轨迹的偏差。

Description

一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶车辆的控制领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置。

背景技术

车辆轨迹规划在自动驾驶车辆的控制领域中占有重要的研究地位。车辆轨迹规划作为建模的参考量输出来源，是整个自动驾驶过程中车辆安全运行的重要保障。

现有技术中，采用横纵向分开规划控制方法，根据车辆当前的状态和期望状态规划出车辆的运行轨迹和速度，在车辆的实际运动整个过程中运行轨迹的曲率以及任意点上的加速度都是匀速变化的。

但是，当车辆在转向过程中，若车辆依然处于加速状态，实际的运动轨迹偏差较大。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置，可以实现在自动驾驶车辆中转向不加速，加速不转向，降低了车辆实际运动轨迹的偏差。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法，包括：

获取车辆的当前驾驶参数，所述驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离；

根据所述当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；

根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各所述预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，所述车辆的加速度和所述转向角变化不同时为非0；

根据各所述预设变道阶段的变道时间、各所述预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成所述车辆的变道轨迹。

可选地，所述根据所述当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间，包括：

根据所述当前驾驶参数以及预设算法，计算获取变道时长；

根据所述变道时长以及各预设变道阶段对应的预设属性参数，计算各预设变道阶段的变道时间。

可选地，所述预设变道阶段包括：预变道阶段、变道开始阶段、变道保持阶段、变道回正阶段、变道稳定阶段；

其中，所述预变道阶段中所述转向角为0，速度为第一预设值；

所述变道开始阶段中所述转向角为预设值，所述加速度为0；

所述变道保持阶段中所述转向角为预设值，转向角变化为0，所述速度为第二预设值；

所述变道回正阶段中，所述转向角为预设角度，所述加速度为0；

所述变道稳定阶段中，所述转向角为0。

可选地，所述根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各所述预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，包括：

若所述预设变道阶段的转向角变化为0，根据各预设变道阶段对应的轨迹算法以及所述预设变道阶段的期望速度，计算所述预设变道阶段的加速度。

可选地，所述获取车辆的当前驾驶参数，包括：

采集所述当前车速，以及所述当前位姿和目标车道中心线位置；

根据所述当前车速、所述当前位姿、所述目标车道中心线位置以及预设曲率算法计算目标车道的道路曲率，得到所述目标车道的道路曲率；

根据所述当前位姿与所述目标车道中心线位置计算所述变道距离，其中所述变道距离为所述当前位姿到所述目标车道中心线位置的垂直距离；

本申请实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前驾驶参数，所述驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离；

第一确定模块，用于根据所述当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；

第二确定模块，用于根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各所述预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，所述车辆的加速度和所述转向角变化不同时为非0；

轨迹生成模块，用于根据各所述预设变道阶段的变道时间、各所述预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成所述车辆的变道轨迹。

可选地，所述第一确定模块，具体用于根据所述当前驾驶参数以及预设算法，计算获取变道时长；根据所述变道时长以及各预设变道阶段对应的预设属性参数，计算各预设变道阶段的变道时间。

可选地，所述预设变道阶段包括：预变道阶段、变道开始阶段、变道保持阶段、变道回正阶段、变道稳定阶段；其中，所述预变道阶段中所述转向角为0，速度为第一预设值；所述变道开始阶段中所述转向角为预设值，所述加速度为0；所述变道保持阶段中所述转向角为预设值，转向角变化为0，所述速度为第二预设值；所述变道回正阶段中，所述转向角为预设角度，所述加速度为0；所述变道稳定阶段中，所述转向角为0。

可选地，所述第二确定模块，具体用于若所述预设变道阶段的转向角变化为0，根据各预设变道阶段对应的轨迹算法以及所述预设变道阶段的期望速度，计算所述预设变道阶段的加速度。

可选地，所述获取模块，具体用于采集所述当前车速，以及车辆当前位姿和目标车道中心线位置；根据所述当前车速、所述当前位姿、所述目标车道中心线位置以及预设曲率算法计算目标车道的道路曲率，得到所述目标车道的道路曲率；根据所述车辆当前位姿与所述目标车道中心线位置计算所述变道距离，其中所述变道距离为所述当前位姿到所述目标车道中心线位置的垂直距离。

第三方面，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述第一方面所述的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面所述的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

综上所述，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法，可以通过获取车辆的当前驾驶参数，驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离；根据当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，车辆的加速度和转向角变化不同时为非0；根据各预设变道阶段的变道时间、各预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成车辆的变道轨迹。各预设变道阶段的轨迹对应连续，曲率连续但不是均匀变化，由于在中车辆的加速度为0或转向角变化为0，实现了车辆在转向时不加速，加速时不转向，降低了实际的运动轨迹的偏差。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请提供的自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法的流程示意图；

图3为本申请另一实施例提供的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法的流程示意图；

图5为本申请另一实施例提供的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本申请提供的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法的应用场景示意图，请参照图1，包括：车辆A的当前位置101、目标车道102、变道轨迹103、车辆A变道回正位置104、车辆B105。

如图1所示，当车辆A处于车辆A的当前位置101时需要超过车辆B105向目标车道102变道时，需要获取车辆A的当前驾驶参数，其中驾驶参数可以包括车辆A的当前车速，当前位姿、目标车道的道路曲率，以及变道距离。根据当前的驾驶参数以及预设算法确定由车辆A的当前位置101变道到车辆A变道回正位置104这一过程中每一个预设变道阶段的变道时间，根据各个预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各预设变道阶段中车辆的加速度值和转向角转化情况，根据预设变道阶段的变道时间、各述预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成车辆的变道轨迹103。

图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法的流程示意图，该方法包括：

步骤201、获取车辆的当前驾驶参数。

其中，驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离。当前车速可以指的是车辆当前的运行速度，当前位姿可以包括：当前车辆位置以及当前车辆的车头指向，目标车道的道路曲率指的是目标车道道路的弯曲程度，变道距离指的是车辆当前位置与目标车道中心线的垂直距离。

需要说明的是，车辆当前车辆的位置可以在预设地图中通过坐标进行表示。步骤202、根据当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间。

其中，预设算法可以用于将车辆变道划分为多个预设变道阶段，可以根据当前驾驶参数以及多个预设变道阶段确定预设变道阶段的变道时间。例如预设变道阶段可以是：车辆打转向后保持当前转向直线行驶所需的时间。

若变道所需时间为T，各个预设变道阶段分为t1、t2、t3、t4、t5,则T= t1+t2+t3+t4+t5。

具体地，在车辆进行变道时，根据车辆的不同状态，可以划分为多个预设变道阶段可以将车辆的当前车速记作vo，当目标车道的道路曲率记为ks，变道距离记为ds,可以根据预设算法计算各个预设变道阶段的变道时间。

步骤203、根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角。

其中，车辆的加速度和转向角变化不同时为非0可以分为三种情况第一种：车辆的加速度和转向角变化均为0，此时车辆不进行转向保持匀速行驶；第二种：车辆的加速度为0转向角变化不为0，此时车辆进行转向保持匀速行驶；第三种：车辆的加速度不为0，转向角变化为0，此时车辆加速或者减速保持直线行驶。

由于变道过程中车辆的状态在不同的预设变道阶段中变化，需要获取车辆各预设变道阶段的车辆加速度和转向角，以便后续根据各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角确定自动驾驶车辆的变道轨迹。

例如：在车辆打转向变道，即就是转向角变化不为0时，此时若车辆速度过快会产生安全隐患，造成车辆与后方来车的碰撞，因此在车辆打转向时，需要降低车速，此时加速度可以为0，车辆可以处于匀速状态进行转向运动，当车辆需要超过后方来车进行变道时，车辆可以先加速保持直线行驶，拉开与后方来车之间的距离之后，匀速打转向进行变道。车辆在不同状态下车辆的加速度和转向角变化不同时为非0，导致后续过程中生成车辆的轨迹的曲率连续但非均匀变化。

步骤203、根据各预设变道阶段的变道时间、各预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成车辆的变道轨迹。

具体地，可以根据各预设变道阶段的变道时间，以及每一预设变道阶段对应的车辆的速度和转向角，确定车辆在不同预设变道阶段对应的轨迹，进一步可以确定车辆的变道轨迹。

综上所述，本申请实施例提供的自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法，可以通过获取车辆的当前驾驶参数，驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离；根据当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，中车辆的加速度为0或转向角变化为0；根据各预设变道阶段的变道时间、各预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成车辆的变道轨迹。各预设变道阶段的轨迹对应连续，曲率连续但不是均匀变化，由于在中车辆的加速度为0或转向角变化为0，实现了车辆在转向时不加速，加速时不转向，降低了实际的运动轨迹的偏差。

可选地，参考图3，上述步骤202还包括：

步骤2021、根据当前驾驶参数以及预设算法，计算获取变道时长。

其中，变道时长指的是车辆变道过程中总的时间，也可以是各预设变道阶段对应的时间之和。

具体地，可以根据车辆当前驾驶参数中的当前速度，当前道路、曲率以及变道距离计算变道时长，可参考下述公式进行计算：

Tlc=ß*（ks+1）*（v0+1）/（ds+1）

其中Tlc为变道时长，ks为目标车道的道路曲率，ds为变道距离，ß为时间常数，*表示乘法运算，通过获取车辆的当前驾驶参数以及预设算法，将各驾驶参数对应带入上述公式，即可得到变道时长。

步骤2022、根据变道时长以及各预设变道阶段对应的预设属性参数，计算各预设变道阶段的变道时间。

其中，各预设变道阶段对应的预设属性可以为各预设变道接阶段对应的变道因子，各预设变道阶段的变道时间可以是车辆在每一预设阶段的行驶所用的时间。

具体地，可以将车辆的变道时长进行分解，若变道时长为Tlc，则每一预设变道对应的变道时间T可以参考下述公式进行计算。

T=a*Tlc

其中，a为各预设变道阶段对应的变道因子，每一阶段对应的变道因子均可以不相同，但满足各个变道因子之和为1。

可选地，预设变道阶段包括：预变道阶段、变道开始阶段、变道保持阶段、变道回正阶段、变道稳定阶段。

举例说明一种实施方式中，车辆的加速度和转向角变化不同时为非0，即转向不加速、加速不转向：

其中，预变道阶段中转向角为0，转向角为0指的是车头朝向同当前车道中心线切线方向夹角为0，速度为第一预设值，变道开始阶段中转向角为预设值，加速度为0，变道保持阶段中转向角为预设值，转向角变化为0，速度为第二预设值，变道回正阶段中，转向角为预设角度，加速度为0，变道稳定阶段中，转向角为0。

具体地，预变道阶段指的是车辆将当前速度变为第一预设值的阶段，为变道创造条件，车辆的转向角为0，车头朝向同当前车道中心线切线方向夹角为0，车辆保持当前道路直行状态。第一预设值可以根据车辆当前的驾驶参数以及预设算法进行计算得到。

变道开始阶段中，当车辆速度达到第一预设值时，车辆具备变道条件此时可以调整车辆的转向角，将转向角调整为预设值，在调整转向角的过程中车辆的加速度为0，即就是转向不加速，车辆可以保持匀速行驶。

变道保持阶段中，当车辆转向调整至预设值时，此时需要从当前车道变换至目标车道，为了使得车辆可以安全变换到目标车道，此时转向角不变，控制车辆速度达到第二预设值。

变道回正阶段中，需要将车辆的车头指向调整为与目标车道相切的前进方向，需要调整转向角为预设角度，车辆的加速度调整为0，此时车辆保持匀速行驶，即就是转向不加速。

变道稳定阶段中，此时车辆已经变换至目标车道且车头方向已经与目标车道相切，此时转向角保持为0，车辆维持当前直线行驶状态。

当然，不以上述实施例为限，在整个变道阶段实现转向不加速、加速不转向即可。

可选地，上述步骤还包括：若预设变道阶段的转向角变化为0，根据各预设变道阶段对应的轨迹算法以及预设变道阶段的期望速度，计算预设变道阶段的加速度。

其中，期望速度可以是每一预设变道阶段对应的预设值，根据各预设变道阶段对应的轨迹算法以及预设变道阶段对应的预设值进行计算，最终可以得到每一预设变道阶段的加速度。

可选地，参考图4，上述步骤201还包括：

步骤2011、采集当前车速，以及当前位姿和目标车道中心线位置。

其中，当前位姿包括车辆的当前位置及车辆的车头指向，目标车道中心线可以是在预设地图中预先设置好的。具体实现过程中，可以通过车辆的车速采集装置获取当前车速，可以通过GPS (Global Positioning System，全球定位系统)在预设地图中以坐标的形式表示车辆的当前位置，可以通过GPS获取预设地图中目标车道中心线的坐标。

步骤2012、根据当前车速、当前位姿、目标车道中心线位置以及预设曲率算法计算目标车道的道路曲率，得到目标车道的道路曲率。

具体地，可以通过预设地图中目标车道中心线的坐标，通过目标车道中心线的坐标计算目标车道的道路曲率。其中，预设曲率算法可以为曲率计算公式：

参考上述公式，假设目标车道中心线位置在笛卡尔坐标系下的描述方程为y=f(x)，且f(x)具有二阶导数，f’(x)为一阶导数，K表示目标车道的道路曲率。

步骤2013、根据车辆当前位姿与目标车道中心线位置计算变道距离，其中变道距离为所述当前位姿到目标车道中心线位置的垂直距离。

具体地，根据获取的当前位姿中的当前位置坐标和目标车道中心线位置坐标，则可以计算获取当前位置与目标车道中心线的垂直距离。

例如：若目标车道中心线的坐标在坐标系中可以用方程y1=f(x1)，当前位置M（a,b）,则可以求得点M到y1=f(x1)的距离记作变道距离。

图5为本申请一实施例提供的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成装置，如图所示该装置包括：

获取模块301，用于获取车辆的当前驾驶参数，驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离；

第一确定模块302，用于根据当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；

第二确定模块303，用于根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，车辆的加速度和转向角变化不同时为非0；

轨迹生成模块304，用于根据各预设变道阶段的变道时间、各预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成车辆的变道轨迹。

可选地，第一确定模块302，具体用于根据当前驾驶参数以及预设算法，计算获取变道时长；根据变道时长以及各预设变道阶段对应的预设属性参数，计算各预设变道阶段的变道时间。

可选地，预设变道阶段包括：预变道阶段、变道开始阶段、变道保持阶段、变道回正阶段、变道稳定阶段；其中，预变道阶段中转向角为0，速度为第一预设值；变道开始阶段中转向角为预设值，加速度为0；变道保持阶段中转向角为预设值，转向角变化为0，速度为第二预设值；变道回正阶段中，转向角为预设角度，加速度为0；变道稳定阶段中，转向角为0。

可选地，第二确定模块303，具体用于若预设变道阶段的转向角变化为0，根据各预设变道阶段对应的轨迹算法以及预设变道阶段的期望速度，计算预设变道阶段的加速度。

可选地，获取模块301，具体用于采集所述当前车速，以及车辆当前位姿和目标车道中心线位置；根据所述当前车速、所述当前位姿、所述目标车道中心线位置以及预设曲率算法计算目标车道的道路曲率，得到所述目标车道的道路曲率；根据所述车辆当前位姿与所述目标车道中心线位置计算所述变道距离，其中所述变道距离为所述当前位姿到所述目标车道中心线位置的垂直距离。

图6为本申请另一实施例提供的一种计算机设备，如图6所示包括：存储器401、处理器402，所述存储器401中存储有可在所述处理器402上运行的计算机程序，所述处理器402执行所述计算机程序时，实现上述第一方面所述的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法的步骤。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面所述的一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法的步骤。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前驾驶参数，所述驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离；

根据所述当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间，其中，所述各预设变道阶段包括变道开始阶段、变道保持阶段、变道回正阶段，所述各预设变道阶段的变道时间是车辆在所述各预设变道阶段的行驶所用的时间；

根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各所述预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，所述车辆的加速度和所述转向角变化不同时为非0；

根据各所述预设变道阶段的变道时间、各所述预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成所述车辆的变道轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间，包括：

根据所述当前驾驶参数以及预设算法，计算获取变道时长；

根据所述变道时长以及各预设变道阶段对应的预设属性参数，计算各预设变道阶段的变道时间。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各预设变道阶段还包括：预变道阶段和变道稳定阶段；

其中，所述预变道阶段中所述转向角为0，速度为第一预设值；

所述变道开始阶段中所述转向角为预设值，所述加速度为0；

所述变道保持阶段中所述转向角为预设值，所述转向角变化为0，所述速度为第二预设值；

所述变道回正阶段中，所述转向角为预设角度，所述加速度为0；

所述变道稳定阶段中，所述转向角为0。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各所述预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，包括：

若所述预设变道阶段的转向角变化为0，根据各预设变道阶段对应的轨迹算法以及所述预设变道阶段的期望速度，计算所述预设变道阶段的加速度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的当前驾驶参数，包括：

采集所述当前车速，以及所述当前位姿和目标车道中心线位置；

根据所述当前车速、所述当前位姿、所述目标车道中心线位置以及预设曲率算法计算目标车道的道路曲率，得到所述目标车道的道路曲率；

根据所述当前位姿与所述目标车道中心线位置计算所述变道距离，其中所述变道距离为所述当前位姿到所述目标车道中心线位置的垂直距离。

6.一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的当前驾驶参数，所述驾驶参数包括：当前车速、当前位姿、目标车道的道路曲率、变道距离；

第一确定模块，用于根据所述当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间，其中，所述各预设变道阶段包括变道开始阶段、变道保持阶段、变道回正阶段，所述各预设变道阶段的变道时间是车辆在所述各预设变道阶段的行驶所用的时间；

第二确定模块，用于根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各所述预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，所述车辆的加速度和转向角不同时为非0；

轨迹生成模块，用于根据各所述预设变道阶段的变道时间、各所述预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成所述车辆的变道轨迹。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于根据所述当前驾驶参数以及预设算法，计算获取变道时长；根据所述变道时长以及各预设变道阶段对应的预设属性参数，计算各预设变道阶段的变道时间。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述各预设变道阶段还包括：预变道阶段和变道稳定阶段；其中，所述预变道阶段中所述转向角为0，速度为第一预设值；所述变道开始阶段中所述转向角为预设值，所述加速度为0；所述变道保持阶段中所述转向角为预设值，转向角变化为0，所述速度为第二预设值；所述变道回正阶段中，所述转向角为预设角度，所述加速度为0；所述变道稳定阶段中，所述转向角为0。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

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