CN104246849A

CN104246849A - 防撞辅助装置

Info

Publication number: CN104246849A
Application number: CN201280072434.1A
Authority: CN
Inventors: 吉浜勇树; 冲田敏宣
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2012-03-19
Filing date: 2012-03-19
Publication date: 2014-12-24
Anticipated expiration: 2032-03-19
Also published as: EP2830031A1; JPWO2013140513A1; US20150094943A1; EP2830031A4; JP5935875B2; WO2013140513A1; CN104246849B; US9604640B2

Abstract

一种防撞辅助装置，具备：辅助区域设定部(12)，其基于根据操舵时的车速(Vs)而确定的设定横向加速度(Gyd)，在车辆(C)的周边设定辅助区域(A)；和辅助控制部(13)，其在辅助区域(A)内检测到障碍物的情况下，允许辅助车辆(C)的防撞。基于根据操舵时的车速(Vs)而确定的设定横向加速度(Gyd)，能够将无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的区域设定为辅助区域(A)。并且，通过在辅助区域(A)内检测到障碍物的情况下允许辅助防撞，能够仅在无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况下执行防撞的辅助。

Description

防撞辅助装置

技术领域

本发明涉及防撞辅助装置。

背景技术

以往，已知有例如如日本特开2011-210102号公报所公开那样辅助车辆以避免与车辆周边的障碍物碰撞的防撞辅助装置等驾驶辅助装置。这样的装置在检测到无法通过通常的操舵或制动来容易地避免碰撞的状况时，通过警报通知、操舵介入、制动介入、安全装置的工作等来执行防撞的辅助。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2011-210102号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在这样的装置中，例如，有时，当车辆在弯道行驶期间等接近了护栏等道路构造物时，尽管是能够通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况，却会执行防撞的辅助。该情况下，车辆的乘员会对辅助的执行感到违和感，对辅助的执行感到麻烦。

因此，本发明旨在提供一种能够适当地执行防撞的辅助的防撞辅助装置。

用于解决问题的手段

本发明的防撞辅助装置具备：辅助区域设定部，其基于根据操舵时的车速而确定的设定横向加速度，在车辆的周边设定辅助区域；和辅助控制部，其在辅助区域内检测到障碍物的情况下，允许辅助车辆的防撞。

在本发明的防撞辅助装置中，基于根据操舵时的车速而确定的设定横向加速度，在车辆的周边设定辅助区域。并且，在辅助区域内检测到障碍物的情况下，允许辅助车辆的防撞。在此，设定横向加速度基于通常转弯时的驾驶者的操舵特性、即在通常转弯时驾驶者进行操舵的情况下所观测到的横向加速度的最大值(最大横向加速度)来设定。这是因为，在通过通常的操舵来避免碰撞的情况下，也认为驾驶者以不超过最大横向加速度的方式进行操舵。此外，最大横向加速度依赖于转弯时的车速，车速越大则最大横向加速度越小。

通过基于最大横向加速度来设定设定横向加速度，能够将无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的区域、即若不进行超过最大横向加速度的操舵则无法容易地避免碰撞的区域设定为辅助区域。并且，通过在辅助区域内检测到障碍物的情况下允许辅助防撞，能够仅在无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况下执行辅助防撞。因此，在能够通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况下，不合适的辅助的执行被抑制。因此，能够抑制车辆的乘员对辅助的执行感到违和感、对辅助的执行感到麻烦。

在此，辅助区域设定部也可以还基于车辆的横向加速度达到设定横向加速度为止的时间来设定辅助区域。由此，能够设定反映了操舵的特性的合适的辅助区域。

另外，辅助区域设定部也可以还基于在车宽方向上设定的侧方间隔来设定辅助区域。由此，能够设定确保了车宽方向上的侧方间隔的合适的辅助区域。

另外，辅助区域设定部也可以基于车辆的转弯轨迹来设定辅助区域。由此，能够基于车辆的转弯轨迹来设定合适的辅助区域。在此，辅助区域也可以基于回旋曲线的近似式来设定。

更具体而言，在将自车辆的前面中央起的车宽方向的距离设为y、将设定横向加速度设为Gyd、将自车辆的前面中央起的行进方向的距离设为x、将车辆的横向加速度达到设定横向加速度为止的时间设为T、将车速设为Vs、将侧方间隔设为W的情况下，辅助区域设定部可以基于y＝Gyd·x³/(6T·Vs³)-W的式来设定辅助区域。

另外，辅助区域设定部也可以根据在车辆转弯期间变化的横向加速度来更新辅助区域的设定。由此，能够根据在转弯期间变化的横向加速度来设定最佳的辅助区域。另外，辅助区域设定部也可以以车辆的横向加速度越大则越向车辆侧收窄的方式更新辅助区域的设定。

发明的效果

根据本发明，能够提供能够适当地执行防撞的辅助的防撞辅助装置。

附图说明

图1是表示第1实施方式的防撞辅助装置的结构的框图。

图2是表示通常转弯时的车速与横向加速度的关系的图。

图3是表示在通过通常的操舵来避免碰撞的情况下的车辆的行驶轨迹与横向加速度的关系的图。

图4是表示辅助区域的设定例的图。

图5是表示第1实施方式的防撞辅助装置的动作的流程图。

图6是将防撞辅助装置的动作与现有技术比较示出的图。

图7是表示第2实施方式的防撞辅助装置的结构的框图。

图8是表示与在转弯期间变化的横向加速度相应的辅助区域的更新例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。此外，在附图的说明中，对同一要素标注同一标号，省略重复的说明。

以下，参照图1～图6，对本发明第1实施方式的防撞辅助装置进行说明。第1实施方式的防撞辅助装置，基于根据操舵时的车速Vs而确定的设定横向加速度Gyd，在车辆的周边设定辅助区域，在辅助区域内检测到障碍物的情况下，允许辅助车辆的防撞。

首先，参照图1～图4，对第1实施方式的防撞辅助装置的结构进行说明。

图1是表示第1实施方式的防撞辅助装置的结构的框图。如图1所示，防撞辅助装置作为搭载于车辆的ECU10(Electronic Control Unit：电子控制单元)而实现。ECU10经由未图示的车载总线等与物体检测部21、车速检测部22连接。

物体检测部21检测车辆的周边、尤其是车辆的前方的物体。作为物体检测部21，使用毫米波雷达传感器等。物体检测部21向车辆的周边发送电波，从周边的物体接收反射的电波，从而检测物体。由此，检测周边的物体距车辆的相对距离、相对于车辆的相对速度等。此外，作为物体检测部21，也可以使用将周边的物体捕捉为影像的照相机传感器。

车速检测部22检测车辆的速度。作为车速检测部22，使用车轮速传感器等。

ECU10具备设定信息存储部11、辅助区域设定部12、辅助控制部13、防撞辅助部14。ECU10具有未图示的CPU、ROM、RAM等，通过由CPU将存储于ROM等的程序在RAM上展开并执行，从而实现设定信息存储部11、辅助区域设定部12、辅助控制部13、防撞辅助部14的功能。此外，设定信息存储部11、辅助区域设定部12、辅助控制部13、防撞辅助部14也可以不由ECU10单独实现，而是由ECU10与其他计算机、电子电路等的组合来实现。

设定信息存储部11存储有辅助区域的设定所使用的设定信息。如后所述，辅助区域被设定为对防撞进行辅助的区域。设定信息包括设定横向加速度Gyd、缓和曲线部通过时间T、侧方间隔W。以下，参照图2～图3，对设定横向加速度Gyd的设定方法进行说明。

图2是表示通常转弯时的车速Vs与横向加速度Gy的关系的图。在图2中，示出了关于在各种曲率半径的弯道上的行驶试验中观测到的横向加速度Gy按每个车速Vs示出最大值和最小值的近似曲线Cmax、Cmin。这意味着，在通常的转弯时，驾驶者以不超过横向加速度Gy的最大值(最大横向加速度)的方式进行操舵。如图2所示，横向加速度Gy依赖于转弯时的车速Vs，车速Vs越大则横向加速度Gy越小。

图3是表示在通过通常的操舵来避免碰撞的情况下的车辆C的行驶轨迹与横向加速度Gy的关系的图。如图3所示，在通过通常的操舵来避免与障碍物O碰撞的情况下，车辆C的行驶轨迹包括由平滑的轨迹形成的缓和曲线部Tr1。在此，在以一定的操舵速度和车速Vs来避免碰撞的情况下，缓和曲线部Tr1成为由回旋曲线表示的回旋曲线部。

特别是，在弯道行驶期间避免碰撞的情况下，车辆C的行驶轨迹包括继缓和曲线部Tr1之后的弯曲部Tr2(曲率半径R的圆弧部)。该情况下，在车辆C上，从缓和曲线部Tr1的行驶开始时起作用横向加速度Gy，在缓和曲线部Tr1的行驶结束时即弯曲部Tr2的行驶开始时作用横向加速度Gy的最大值，在弯曲部Tr2中，横向加速度Gy的最大值持续作用。

基于前述的说明，设定横向加速度Gyd被设定为对在缓和曲线部Tr1的行驶结束时作用于车辆C的横向加速度Gy的最大值进行规定。并且，设定横向加速度Gyd基于通常转弯时的横向加速度Gy的最大值(最大横向加速度)即图2所示的关系，根据操舵时的车速Vs来设定。此外，设定信息存储部11例如存储有表示图2所示的关系的数据映射等。

另外，缓和曲线部通过时间T作为缓和曲线部、特别是回旋曲线部的行驶所需的时间而预先设定。缓和曲线部通过时间T相当于横向加速度Gy从0.0G达到设定横向加速度Gyd为止的操舵持续时间(方向盘增加转向量时间)。缓和曲线部通过时间T考虑道路线形的设计基准、驾驶者的操舵的功能性评价的结果等而设定为2.0～4.0秒，例如作为暂定值而设定为3.0秒。此外，缓和曲线部通过时间T也可以考虑由横向加速度Gy引起的冲击、操舵速度、横向加速度Gy对操舵的响应性等而调整为合适的值。

另外，侧方间隔W作为车宽方向的侧方距离而预先设定为车宽B的1/2加上余裕距离w后的距离。余裕距离w是在车辆的侧面与障碍物之间确保的间隔距离。余裕距离w考虑驾驶者感到碰撞的危险性的接近距离的最小值等而设定为0.2m～1.0m，例如作为暂定值而设定为0.5m。该情况下，在将车宽假定为B＝1.4m时，侧方间隔W被设定为W＝1.2m(＝1.4÷2+0.5)。此外，余裕距离w也可以考虑车速Vs或行驶路的状况等而调整为合适的值。

辅助区域设定部12基于根据操舵时的车速Vs而确定的设定横向加速度Gyd，在车辆的周边、特别是在车辆的前方设定辅助区域。辅助区域被设定为无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的区域、即若不进行超过最大横向加速度的操舵则无法容易地避免碰撞的区域。辅助区域也可以理解为只要是通过通常的操舵来避免碰撞、则在该区域内就不可能存在障碍物的区域。因此，在辅助区域内存在障碍物的状况意味着防撞辅助的必要性高的状况。

辅助区域设定部12从车速检测部22和设定信息存储部11分别取得车速信息和设定信息，基于这些信息来设定辅助区域。辅助区域设定部12在车辆通过操舵而转弯时、即开始缓和曲线部的行驶时或即将开始缓和曲线部的行驶之前设定辅助区域。本实施方式的辅助区域被设定为在弯道或缓和曲线部上行驶期间的一定的区域。

图4是表示辅助区域的设定例的图。如图4所示，辅助区域A被设定为从车辆C的前面向行进方向延伸的前端变细状或子弹状的区域。

在将自车辆C的前面中央起的行进方向假定为x轴(相对距离)、将自车辆C的前面中央起的车宽方向假定为y轴(横向位置)时，辅助区域A与非辅助区域的交界如下式(1L)、(1R)所示那样通过回旋曲线的近似式来确定。此外，式(1L)和式(1R)分别确定y轴的负区域(在图4所示的例子中为车辆C的左前方)和正区域(同样地为车辆C的右前方)中的交界。辅助区域A被设定为由左转弯时的轨迹和右转弯时的轨迹夹住的区域，特别被设定为由式(1L)和式(1R)夹住的区域(图4中的影线区域)。

y＝x³/(6R·L)-W…(1L)

y＝-{x³/(6R·L)-W}…(1R)

在此，R是继缓和曲线部之后的弯曲部的曲率半径，L是缓和曲线部的区间长度，W是侧方间隔。弯曲部的曲率半径R通过将车速Vs的平方值除以设定横向加速度Gyd而求出(R＝Vs²/Gyd)。缓和曲线部的区间长度L通过对缓和曲线部通过时间T乘以车速Vs而求出(L＝T·Vs)。侧方间隔W通过对车宽B的1/2加上侧方余裕量w而求出(W＝B/2+w)。因而，式(1L)、(1R)被置换为式(2L)、(2R)。

y＝Gyd·x³/(6T·Vs³)-W…(2L)

y＝-{Gyd·x³/(6T·Vs³)-W}…(2R)

辅助控制部13允许辅助用于避免碰撞的防撞。辅助控制部13基于物体检测部21的检测结果，判定由物体检测部21检测到的物体是否为障碍物。在检测到障碍物的情况下，辅助控制部13基于由辅助区域设定部12设定的辅助区域A与由物体检测部21检测到的障碍物的位置的比较，判定是否执行辅助。辅助控制部13在辅助区域A内检测到障碍物的情况下允许辅助防撞，另一方面，在未检测到的情况下不允许辅助防撞。

防撞辅助部14执行用于避免碰撞的防撞的辅助。防撞辅助部14在防撞的辅助被允许的情况下执行辅助，另一方面，在不被允许的情况下不执行辅助。在防撞的辅助被允许时，防撞辅助部14通过警报通知、操舵介入、制动介入、安全装置的工作等来执行防撞的辅助。

接着，参照图5～图6，对第1实施方式的防撞辅助装置的动作进行说明。图5是表示第1实施方式的防撞辅助装置的动作的流程图。ECU10以预定的周期反复执行图5所示的处理。

如图5所示，辅助区域设定部12判定车辆C是否通过操舵而转弯、即是否开始缓和曲线部的行驶(步骤S11)。缓和曲线部Tr1的行驶的开始例如可以基于操舵角的变化状况来判定，也可以基于物体检测部21对物体的检测状况来进行预测。

在S11中判定为开始缓和曲线部的行驶的情况下，辅助区域设定部12从车速检测部22取得车速信息(S12)。接着，辅助区域设定部12从设定信息存储部11取得设定信息、即根据操舵时的车速Vs而确定的设定横向加速度Gyd、缓和曲线部通过时间T以及侧方间隔W(S13)。然后，辅助区域设定部12将设定信息代入式(2L)、(2R)，基于根据操舵时的车速Vs而确定的设定横向加速度Gyd，在车辆的前方设定辅助区域(S14)。

在设定了辅助区域时，辅助控制部13开始防撞的辅助控制。辅助控制部13判定是否由物体检测部21检测到障碍物(S15)。在S15中判定为检测到障碍物的情况下，辅助控制部13进而判定是否在辅助区域内检测到障碍物(S16)。

然后，在判定为在辅助区域内检测到障碍物的情况下，辅助控制部13允许辅助防撞(S17)，防撞辅助部14执行防撞的辅助(S18)。另一方面，在未判定为在辅助区域内检测到障碍物的情况下，辅助控制部13不允许辅助防撞(S19)。

另外，在设定了辅助区域时，辅助区域设定部12判定车辆是否结束了弯道、即弯曲部或缓和曲线部的行驶(S20)。弯曲部或缓和曲线部的行驶的结束也利用与缓和曲线部的行驶的开始的情况同样的方法来判定。然后，在S20中判定为结束了弯曲部或缓和曲线部的行驶的情况下，辅助区域设定部12停止辅助区域的设定(S21)。防撞辅助装置反复执行步骤S15～S19的处理，直到在步骤S20中判定为弯曲部或缓和曲线部的行驶结束。

图6是将防撞辅助装置的动作与现有技术比较示出的图。如图6(a)所示，在现有技术中，基于与车速Vs相应的直到碰撞为止的预测时间TTC(Time To Collision)等，在车辆C的前方设定了辅助区域A′。因而，存在如下情况：即使在能够通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况下，当在辅助区域A′内检测到障碍物O时也会执行辅助。该情况下，车辆C的乘员会对辅助的执行感到违和感、对辅助的执行感到麻烦。

另一方面，如图6(b)、(c)所示，在本实施方式的防撞辅助装置中，基于前述的设定信息在车辆C的前方设定辅助区域A。在此，辅助区域A被设定为无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的区域。并且，由于在辅助区域A内检测到障碍物O的情况下允许辅助防撞，所以仅在无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况下执行防撞的辅助。

例如，在图6(b)中，由于未在辅助区域A内检测到障碍物O，所以不执行防撞的辅助。这是因为，在图6(b)所示的状态下，能够通过通常的操舵来容易地避免与障碍物O碰撞。另一方面，在图6(c)中，通过车辆进一步接近障碍物O，在辅助区域A内检测到障碍物O，因此执行防撞的辅助。这是因为，在图6(c)所示的状态下，无法通过通常的操舵来容易地避免与障碍物O的碰撞。

如以上说明那样，根据本发明的第1实施方式的防撞辅助装置，基于根据操舵时的车速Vs而确定的设定横向加速度Gyd，将无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的区域设定为辅助区域。并且，通过在辅助区域内检测到障碍物的情况下允许辅助防撞，能够仅在无法通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况下执行辅助防撞。因此，在能够通过通常的操舵来容易地避免碰撞的状况下，不合适的辅助的执行被抑制。因此，能够抑制车辆的乘员对辅助的执行感到违和感、对辅助的执行感到麻烦。

另外，辅助区域也可以还基于车辆的横向加速度Gy达到设定横向加速度Gyd为止的时间T来设定。由此，能够设定反映了操舵的特性的合适的辅助区域。

另外，辅助区域也可以还基于在车宽方向上设定的侧方间隔W来设定。由此，能够设定确保了车宽方向的侧方间隔W的合适的辅助区域。

另外，辅助区域也可以基于车辆的转弯轨迹来设定。由此，能够基于车辆的转弯轨迹来设定合适的辅助区域。在此，辅助区域也可以基于回旋曲线的近似式来设定。

另外，在将自车辆的前面中央起的车宽方向的距离设为y、将设定横向加速度设为Gyd、将自车辆的前面中央起的行进方向的距离设为x、将车辆的横向加速度达到设定横向加速度为止的时间设为T、将车速设为Vs、将侧方间隔设为W的情况下，辅助区域也可以基于y＝Gyd·x³/(6T·Vs³)-W这一式子来设定。

以下，对本发明第2实施方式的防撞辅助装置进行说明。第2实施方式的防撞辅助装置根据在车辆转弯期间变化的横向加速度来更新辅助区域的设定。

以下，参照图7～图8，对第2实施方式的防撞辅助装置进行说明。此外，以下省略与第1实施方式重复的说明。

图7是表示第2实施方式的防撞辅助装置的结构的框图。如图7所示，在防撞辅助装置中，ECU10与物体检测部21、车速检测部22连接，并且与横向加速度检测部23连接。横向加速度检测部23检测车辆的横向加速度。作为横向加速度检测部23，使用加速度传感器等。

ECU10具备设定信息存储部11、辅助区域设定部31、辅助控制部13、防撞辅助部14，设定信息存储部11、辅助控制部13、防撞辅助部14的功能与第1实施方式同样。

辅助区域设定部31基于根据操舵时的车速Vs而确定的设定横向加速度Gyd，在车辆的前方设定辅助区域，根据在转弯期间变化的横向加速度Gy来更新辅助区域的设定。辅助区域设定部12在车辆通过操舵而转弯时、即开始缓和曲线部的行驶时或即将开始缓和曲线部的行驶之前设定辅助区域，在车辆行驶于缓和曲线部和弯曲部的期间，基于从横向加速度检测部23取得的横向加速度信息来更新辅助区域的设定。即，本实施方式的辅助区域被设定为在行驶于缓和曲线部和弯曲部的期间可变的区域。

图8是表示与在转弯期间变化的横向加速度Gy相应的辅助区域A的更新例。在图8所示的例子中，假定设定横向加速度Gyd＝0.3G、缓和曲线部通过时间T＝3.0秒、侧方间隔W＝1.2m。

首先，在车辆C通过操舵而转弯时、即在即将开始缓和曲线部的行驶之前，如图8(a)所示，将Gyd＝0.3G、T＝3.0秒、W＝1.2m代入式(2L)、(2R)来设定辅助区域A0。

接着，在车辆C行驶于缓和曲线部期间、即作用于车辆C的横向加速度Gy从0.0G达到0.3G为止，如图8(b)所示，根据在转弯期间变化的横向加速度Gy来更新辅助区域A的设定。在此，通过将Gyd＝0.3G、T＝(0.3-Gy)/0.3×3.0秒代入式(2L)、(2R)来设定横向加速度Gy达到0.3G为止的辅助区域A1。

此外，在将T≒0代入式(2L)、(2R)时，与以一定的横向加速度Gy进行稳定圆转弯的情况相比，辅助区域A会变小。因此，缓和曲线部通过时间T严格来说给出为T＝(0.3-Gy)/0.3×(3.0-Tmin)+Tmin秒。在此，Tmin例如在图8所示的更新例中给出为Tmin≒0.3秒，以使得设定与稳定圆转弯的情况同等的辅助区域A。

接着，在车辆C结束缓和曲线部的行驶而开始弯曲部的行驶的时刻，即，在作用于车辆C的横向加速度Gy达到0.3G时，如图8(c)所示，将Gyd＝0.3G、T＝Tmin代入式(2L)、(2R)来设定辅助区域A2。

进而，在车辆C开始弯曲部的行驶之后驾驶者有意地继续操舵从而作用于车辆C的横向加速度Gy超过0.3G时，如图8(d)所示，将Gyd＝Gy、T＝Tmin代入式(2L)、(2R)来设定辅助区域A3。

这样，辅助区域A的设定在车辆C行驶于缓和曲线部、弯曲部的期间以作用于车辆C的横向加速度Gy越大则辅助区域A越向车辆C侧收窄的方式更新。

如以上说明那样，根据本发明第2实施方式的防撞辅助装置，通过根据在车辆转弯期间变化的横向加速度Gy来更新辅助区域的设定，能够根据在转弯期间变化的横向加速度Gy来设定最佳的辅助区域。在此，辅助区域的设定也可以以车辆的横向加速度Gy越大则越向车辆侧收窄的方式更新。

此外，前述的实施方式对本发明的防撞辅助装置的最佳的实施方式进行了说明，本发明的防撞辅助装置不限于本实施方式所记载的内容。本发明的防撞辅助装置可以在不脱离各权利要求所记载的发明的要旨的范围内对本实施方式的防撞辅助装置进行变形，或者也可以应用于其他设备。

另外，本发明也能够同样应用于用于按照前述的方法来适当地执行防撞的辅助的程序、或者存储有该程序的计算机可读取的记录介质。

标号说明

10…ECU，11…设定信息存储部，12，31…辅助区域设定部，13…辅助控制部，14…防撞辅助部，21…物体检测部，22…车速检测部，23…横向加速度检测部，C…车辆，A、A0～A3…辅助区域。

Claims

1.一种防撞辅助装置，具备：

辅助区域设定部，其基于根据操舵时的车速而确定的设定横向加速度，在车辆的周边设定辅助区域；和

辅助控制部，其在所述辅助区域内检测到障碍物的情况下，允许辅助所述车辆的防撞。

2.根据权利要求1所述的防撞辅助装置，其中，

所述辅助区域设定部还基于所述车辆的横向加速度达到所述设定横向加速度为止的时间来设定所述辅助区域。

3.根据权利要求1或2所述的防撞辅助装置，其中，

所述辅助区域设定部还基于在车宽方向上设定的侧方间隔来设定所述辅助区域。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的防撞辅助装置，其中，

所述辅助区域设定部基于所述车辆的转弯轨迹来设定所述辅助区域。

5.根据权利要求4所述的防撞辅助装置，其中，

所述辅助区域设定部基于回旋曲线的近似式来设定所述辅助区域。

6.根据权利要求5所述的防撞辅助装置，其中，

在将自所述车辆的前面中央起的车宽方向的距离设为y、将所述设定横向加速度设为Gyd、将自所述车辆的前面中央起的行进方向的距离设为x、将所述车辆的横向加速度达到所述设定横向加速度为止的时间设为T、将所述车速设为Vs、将所述侧方间隔设为W的情况下，

所述辅助区域设定部基于

y＝Gyd·x³/(6T·Vs³)-W

这一式子来设定所述辅助区域。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的防撞辅助装置，其中，

所述辅助区域设定部根据在所述车辆转弯期间变化的横向加速度来更新所述辅助区域的设定。

8.根据权利要求7所述的防撞辅助装置，其中，

所述辅助区域设定部以所述车辆的横向加速度越大则越向所述车辆侧收窄的方式更新所述辅助区域的设定。