KR102237552B1 - 차량 추돌 위험 시 제어 장치 및 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 추돌 위험 시 제어 장치는 차량 주행 시 위험 상황인지는 판단하는 위험 상황 판단부와, 위험 상황을 유발할 수 있는 타겟 차량을 탐색하고 상기 타겟 차량에 대한추적 기능을 수행하는 타겟 차량 추적부와, 상기 타겟 차량에 대한 추돌 시간을 계산하여 추돌 여부를 판단하는 제어부를 포함할 수 있다. 이를 통해, 경보, 제어 상황에서 타겟의 오인식 검증에 집중할 수 있으므로 오경보, 오제어의 확률을 감소시킬 수 있다.

Description

차량 추돌 위험 시 제어 장치 및 제어 방법{Control Method and Apparatus of Vehicle collision case}

본 발명은 차량 추돌 위험 시 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 전방 카메라 경보 시스템을 이용한 차량 추돌 위험 시 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량 경보 시스템은 자동차 전면에 부착된 카메라 및 상기 카메라와 연결되어 경고음을 출력하는 경보 출력부를 포함한다. 여기서, 카메라는 CCD 카메라로서, 실시간으로 도로 전방의 영상정보를 획득함에 따라 차량의 차선 이탈여부를 감지할 수 있다. 경보 출력부는 카메라가 출력한 도로 영상정보를 실시간으로 분석하여 차량이 차선을 이탈한 경우, 운전자에게 위급 상황의 통보를 위하여 경보신호를 출력할 수 있다.

이러한 전방 카메라 기반의 경보 시스템은 크게 차량 검출 및 추돌 경보의 2개의 파트로 구성될 수 있다.

종래의 경우, 카메라로 촬상된 매 프레임 마다 두 가지 기능, 즉 차량 검출 및 추돌 경보의 두 개 기능을 수행하는데 동일한 시간이 소요되었다. 즉, 경보 시스템은 영상에 대하여 매 순간 일률적으로 두 개의 기능을 동일한 시간 비율을 적용하여 처리하고 있다.

도 1은 종래에 따른 경보 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다. 도시된 바와 같이, 어떠한 상황에서도 동일한 방법으로 차량의 추돌이 판단된다.

우선, 전방 카메라와 같은 경보 시스템은 전방에 촬상되는 차량 중 추돌 가능성이 존재하는 차량 후보를 검출한다(110).

그런 후, 적어도 하나 이상의 후보 차량이 확정된다(120).

후보 차량은 현재 주행 중인 차량의 전방, 대각선 방향의 전방을 포함하는 인접 전방 또는 옆 차선에 위치하는 챠랑일 수 있고, 주행 중인 차량의 위치 또는 주변 도로의 교통량에 따라 복 수개로 확정될 수 있다.

적어도 하나의 후보 차량 중 사용자의 차량과 추돌 가능성이 높은 타겟 차량이 선정된다(130).

타겟 차량은 현재 사용자가 주행 중인 차량과 가장 추돌 가능성이 높은 차량으로 방향, 거리 또는 차량의 속도 등을 고려하여 선정될 수 있다.

그런 후, 경보 시스템은 선정된 타겟 차량과의 추돌 시간(time to collision, TTC)을 계산하고(140), 타겟 차량과의 추돌 가능성 여부를 판단한다(150).

차량의 추돌 가능성이 높은 경우, 경보 시스템은 운전자에게 위급 상황을 통보하여 경고한다.

한편, 실제 추돌 상황에서는 차량 검출 기능 보다 추돌 경보 기능의 정확도가 우선시 되지만 차량 검출에 필요 이상으로 많은 프로세서 자원을 소모하게 되어 추돌 경보 기능의 개선 및 집중에 어려움이 있다.

따라서, 교통 및 차량의 상태에 따라 경보 시스템을 적응적으로 운영하는 것이 필요하다.

본 발명의 일 실시예는 안전 주행 상황과 추돌 위험 상황에서 차량 검출 기능과 추돌 경보 기능을 유동적으로 조절하여 수행하는 차량 추돌 위험 시 제어 장치 및 제어 방법을 제공한다.

또한, 본 발명의 일 실시예는 안전 주행 상황에서는 전방 차량 검출 기능의 비중을 높이고, 추돌 위험 상황에서 추돌 경보의 성능을 향상시키는 차량 추돌 위험 시 제어 장치 및 제어 방법을 제공한다.

본 발명의 일 실시예인 차량 추돌 위험 시 제어 장치는 차량 주행 시 위험 상황인지는 판단하는 위험 상황 판단부와, 위험 상황을 유발할 수 있는 타겟 차량을 탐색하고 상기 타겟 차량에 대한 추적 기능을 수행하는 타겟 차량 추적부와, 상기 타겟 차량에 대한 추돌 시간을 계산하여 추돌 여부를 판단하는 제어부를 포함할 수 있다.

상기 타겟 차량 추적부는 상기 위험 상황 판단부가 위험 상황이라고 판단하면, 상기 타겟 차량의 후보 검출을 생략하고 기존의 타겟 차량 및 상기 기존의 타겟 차량 주변을 탐색하여 상기 타겟 차량을 선택할 수 있다.

상기 타겟 차량 추적부는 선택된 상기 타겟 차량에 대하여 svm 분류기 및 분류 템플릿 영상 확대 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 타겟 차량에 대한 추가 검증을 수행할 수 있다.

상기 타겟 차량 추적부는 광류 기반 추적 및 원근 변환 법을 이용하여 상기 타겟 차량과의 거리를 측정할 수 있다.

상기 위험 상황 판단부는 등속 모델의 추돌 시간이 기설정된 시간 이하인지 여부, 운전자의 조작 여부, 차량의 진행 방향이 전방 차량을 향하는지 여부, 상기 전방 차량의 램프가 점등되는지 여부를 판단할 수 있다.

이 경우, 상기 위험 상황 판단부는 상기 추돌 시간을 검증할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 추돌 위험 시 제어 방법은 차량 주행 시 위험 상황인지는 판단하는 단계와, 위험 상황을 유발할 수 있는 타겟 차량을 탐색하고 상기 타겟 차량에 대한추적 기능을 수행하는 단계와, 상기 타겟 차량에 대한 추돌 시간을 계산하여 추돌 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 안전 주행 상황과 추돌 위험 상황에서 차량 검출 기능과 추돌 경보 기능을 유동적으로 조절하여 수행하는 차량 추돌 위험 시 제어 장치 및 제어 방법이 제공된다.

또한, 본 발명의 일 실시예는 안전 주행상황에서는 전방 차량 검출 기능의 비중을 높이고, 추돌 위험 상황에서 추돌 경보의 성능을 향상시키는 차량 추돌 위험 시 제어 장치 및 제어 방법이 제공된다.

이를 통해, 경보, 제어 상황에서 타겟의 오인식 검증에 집중할 수 있으므로 오경보, 오제어의 확률을 감소시킬 수 있다.

도 1은 종래에 따른 경보 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 추돌 위험 시 제어 장치의 제어 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 검출 기능과 추돌 경보 기능의 수행 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 추돌 위험 시 제어 방법의 제어 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 차량 추돌 위험 감지 및 위험 상황 판단 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태에 대하여 구체적으로 설명한다. 본 명세서의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 명세서의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예에 나타나는 구성부들은 서로 다른 특징적인 기능들을 나타내기 위해 독립적으로 도시되는 것으로, 각 구성부들이 분리된 하드웨어나 하나의 소프트웨어 구성단위로 이루어짐을 의미하지 않는다. 즉, 각 구성부는 설명의 편의상 각각의 구성부로 나열하여 포함한 것으로 각 구성부 중 적어도 두 개의 구성부가 합쳐져 하나의 구성부로 이루어지거나, 하나의 구성부가 복수 개의 구성부로 나뉘어져 기능을 수행할 수 있고 이러한 각 구성부의 통합된 실시예 및 분리된 실시예도 본 발명의 본질에서 벗어나지 않는 한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

또한, 일부의 구성 요소는 본 발명에서 본질적인 기능을 수행하는 필수적인 구성 요소는 아니고 단지 성능을 향상시키기 위한 선택적 구성 요소일 수 있다. 본 발명은 단지 성능 향상을 위해 사용되는 구성 요소를 제외한 본 발명의 본질을 구현하는데 필수적인 구성부만을 포함하여 구현될 수 있고, 단지 성능 향상을 위해 사용되는 선택적 구성 요소를 제외한 필수 구성 요소만을 포함한 구조도 본 발명의 권리범위에 포함된다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 추돌 위험 시 제어 장치의 제어 블록도이다.

도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 추돌 위험 시 제어 장치는 위험 상황 판단부(210), 타겟 차량 추적부(220) 및 이들을 제어하는 제어부(230)를 포함한다. 차량 추돌 위험 시 제어 장치는 차량에 포함되어 있는 일부 구성, 차량에 포함되어 있는 독립된 모듈로 구현되거나, 차량에서 탈부착되어 차량 추돌 위험 시 상황을 설정하거나 검사할 수 있는 독립된 모듈로 구현될 수도 있다. 차량 추돌 위험 시 제어 장치는 도시하지 않은 카메라를 더 포함할 수 있다.

위험 상황 판단부(210)는 차량 주행 시 위험 상황인지를 판단하는 구성으로 여러 가지 인자에 기초하여 현재 주행 중인 차량의 위험 상황 여부를 판단한다.

위험 상황 판단부(210)는 등속 모델의 추돌 시간(time to collision, TTC)이 기설정된 시간 이하인지 여부, 운전자의 조작 여부, 차량의 진행 방향이 전방 차량을 향하는지 여부, 전방 차량의 램프가 점등되는지 여부를 판단하여 차량이 위험 상황을 판단할 수 있다.

등속 모델이 등가속도 모델보다 더 안정적이기 때문에 위험 상황 판단부(210)는 등속 모델을 이용하여 TTC를 계산할 수 있다.

또한, 위험 상황 판단부(210)는 타겟 차량 및 현재 차량 운전자가 조향, 가속 또는 제동 등의 기타 조작을 수행하는지 여부도 판단하고, 전방 차량의 브레이크 또는 비상등이 점등되는지 여부도 위험 상황 판단에 이용한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 위험 상황 판단부(210)는 상기 판단 조건에 추가하여 더 심도 있게 위험 상황을 판단할 수도 있다. 예를 들어, 검증된 TTC가 이상이 없는지 여부, 구체적으로 TTC 계산을 위한 데이터에 이상치가 존재하거나 데이터의 신뢰성을 추가적으로 검증할 수 있다.

또한, 위험 상황 판단부(210)는 현재 데이터를 수집한 외부 환경이 비, 눈 또는 역광으로 인하여 상황 인식이 악조건인지 여부를 판단할 수도 있다. 이렇게 판단된 여러 조건 및 환경에 대한 데이터에 기초하여 종합적으로 위험 상황인지 여부가 판단될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 검출 기능과 추돌 경보 기능의 수행 상황을 설명하기 위한 도면이다.

도 3과 같이, 위험 상황 판단부(210)에 의하여 위험 상황이 아닌 안전 주행 상황으로 판단되면, 본 실시예에 따른 제어 장치는 차량 검출 기능과 추돌 경보 기능 중 차량 검출 기능에 더 많은 시간과 제어 로직을 사용한다.

이 경우에는 도 1과 같이 제어 장치는 차량 후보를 검출하고, 타겟 차량을 선정한 뒤, 추돌 시간을 계산하여 차량의 추돌 여부를 판단할 수 있다.

반대로 위험 상황 판단부(210)에 의하여 안전 주행 상황이 아닌 위험 상황으로 판단되면, 제어 장치는 차량 검출 기능과 추돌 경보 기능 중 추돌 경보 기능에 더 비중을 두어 차량을 제어한다.

이 경우, 제어 장치는 차량 검출 기능을 비중을 낮추기 위하여 기존에 수행했던 제어 방법 중 후보 차량을 검출하는 단계를 생략 할 수 있다. 즉, 차량 검출의 기능을 수행하기 위하여 소요되었던 시간이 추돌 경보 기능에 추가적으로 사용사용될 수 있다.

타겟 차량 추적부(220)는 위험 상황을 유발할 수 있는 타겟 차량을 탐색하고 탐색된 타겟 차량에 대한 추적 기능을 수행한다.

상술한 바와 같이, 타겟 차량 추적부(220)는 위험 상황 판단부(210)가 위험 상황이라고 판단하면, 타겟 차량의 후보 검출을 생략하고 기존의 타겟 차량 및 기존의 타겟 차량 주변을 탐색하여 타겟 차량을 선택할 수 있다.

이를 위하여 타겟 차량 추적부(220)는 이전 프레임에 위치했던 타겟 차량의 주변 영역만을 검출할 수 있다. 또한, ADABOOST 후보 검출기를 사용하여 타겟 차량의 주변을 탐색할 수도 있다. 이 경우, 분류 성능 대비 기존에 비하여 속도가 빠르다는 장점이 존재한다.

또한, 타겟 차량 추적부(220)는 선택된 타겟 차량에 대하여 svm(Support Vector Machine) 분류기 및 분류 템플릿 영상 확대 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 타겟 차량에 대한 추가 검증을 수행할 수 있다. 이를 통해 타겟 차량 탐색 및 검색에 있어서 오인식 확률을 감소시킬 수 있다.

또한, 타겟 차량과 현재 주행 중인 차량 간의 거리 정확도를 향상시키기 위하여 타겟 차량 추적부(220)는 기존의 템플릿 기반 추적에서 광류 기반 추적 방법을 적용하여 거리 정확도를 높일 수 있다. 광류 기반 추적의 경우 영상의 부분 변화에 강한 장점이 있다.

타겟 차량 추적부(220)는 기존의 아핀(AFFINE) 변환에서 원근 변환법을 이용하여 타겟 차량과의 거리를 측정할 수 있다. 이 경우, 영상 변환 자유도가 향상되는 이점이 있다.

상기과 같이 본 실시예에 따른 제어 장치는 보다 다양한 방법 및 인식 방법을 적용하고, 기존의 추적 기법 및 변환 방법이 아닌 오인식 확률을 낮추고 거리 정확도를 향상시키기 위한 변환 방법을 적용함으로써 위험 상황 시 추돌 경보 기능을 강화하고 있다.

제어부(230)는 타겟 차량 추적부(220)에 의하여 얻은 타겟 차량의 정보를 이용하여 타겟 차량에 대한 추돌 시간을 계산하여 추돌 여부를 판단한다. 제어부(230)는 공지 또는 새로운 방법에 의하여 TTC를 계산하고 추돌 여부를 판단할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 추돌 위험 시 제어 방법의 제어 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다. 도 4를 이용하여 본 발명에 따른 차량 추돌 위험 시 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.

우선, 위험 상황 판단부에 의하여 차량 주행 시 위험 상황인지는 여부가 판단된다(410). 위험 상황 판단에는 등속 모델의 추돌 시간이 기설정된 시간 이하인지 여부, 운전자의 조작 여부, 차량의 진행 방향이 전방 차량을 향하는지 여부, 상기 전방 차량의 램프가 점등되는지 여부 등이 판단 자료로 사용될 수 있다.

만약, 차량 주행 시 위험 상황이라고 판단되지 않으면, 즉 안전 주행 상황으로 판단되면 종래의 도 1과 같은 제어 방법이 수행된다. 이 경우, 차량 검출 기능과 추돌 경보 기능 중 차량 검출 기능에 더 많은 시간과 제어 로직이 사용된다.

반면, 차량 주행 시 위험 상황이라고 판단되면, 제어 장치는 기존에 수행했던 제어 방법 중 후보 차량을 검출하는 단계를 생략하고, 위험 상황 유발 가능성이 존재하는 기존의 타겟 차량 및 기존의 타겟 차량 주변을 타겟 차량을 탐색하고(420), 타겟 차량에 대한 추적 기능을 수행한다(430).

타겟 차량을 선택하고, 타겟 차량에 대한 추적 기능을 수행할 때는 svm 분류기 및 분류 템플릿 영상 확대, 광류 기반 추적 방법, 원근 변환법 등이 이용될 수 있다.

그런 후, 제어 장치의 제어부에 의하여 타겟 차량에 대한 추돌 시간이 계산되고(440) 추돌 여부가 판단된다(450).

도 5는 본 발명에 따른 차량 추돌 위험 감지 및 위험 상황 판단 방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.

본 발명에 따르면, 전방 카메라와 같은 경보 시스템은 전방에 촬상되는 차량 중 추돌 가능성이 존재하는 차량 후보를 검출할 수 있다(510).

이 때, 추돌 가능성이 존재하는 차량 후보는 적어도 하나 이상의 차량일 수 있고, 현재 주행 중인 차량의 전방, 대각선 방향의 전방을 포함하는 인접 전방 또는 옆 차선에 위치하는 챠랑일 수 있고, 주행 중인 차량의 위치 또는 주변 도로의 교통량에 따라 복 수개로 확정될 수 있다.

그런 후, 차량 후보에 따라 위험 상황인지 여부가 판단된다(520).

여러 가지 인자에 기초하여 현재 주행 중인 차량의 위험 상황 여부가 판단될 수 있다. 예를 들어, 등속 모델의 추돌 시간(time to collision, TTC)이 기설정된 시간 이하인지 여부, 운전자의 조작 여부, 차량의 진행 방향이 전방 차량을 향하는지 여부, 전방 차량의 램프가 점등되는지 여부를 판단하여 차량이 위험 상황이 판단될 수 있다.

판단 결과, 위험 상황이 아니라고 판단되면, 다시 단계 510으로 돌아가 추돌 후보 검출 과정이 반복되고, 위험 상황이라고 판단되면 추돌 대상이 검증되고, 추척이 강화된다(530)

이 과정에서, 후보 차량 중 사용자의 차량과 추돌 가능성이 높은, 예를 들어 현재 사용자가 주행 중인 차량과 가장 추돌 가능성이 높은 차량으로 방향, 거리 또는 차량의 속도 등을 고려하여 타겟 차량이 선정될 수 있다.

추돌 대상의 검증 및 추적 강화를 위하여 이전 프레임에 위치했던 타겟 차량의 주변 영역만을 검출할 수도 있고, ADABOOST 후보 검출기를 사용하여 타겟 차량의 주변을 탐색할 수도 있다. 선택된 타겟 차량에 대하여 svm(Support Vector Machine) 분류기 및 분류 템플릿 영상 확대 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 타겟 차량에 대한 추가 검증을 수행할 수 있다.

또한, 타겟 차량과 현재 주행 중인 차량 간의 거리 정확도를 향상시키기 위하여 기존의 템플릿 기반 추적에서 광류 기반 추적 방법을 적용하여 거리 정확도를 높일 수도 있고, 기존의 아핀(AFFINE) 변환에서 원근 변환법을 이용하여 타겟 차량과의 거리를 측정할 수도 있다.

타겟의 추적이 완료되면, 타겟 차량의 정보를 이용하여 타겟 차량에 대한 추돌 시간이 계산된다(540).

추돌 시간이 계산되면 위험 상황이 계속 유지될지 또는 위험 상황이 해제될지 여부가 판단될 수 있다(550).

만약, 위험 상황이 계속 유지된다면 단계 530인 추돌 대상 검증 및 추척 강화 과정이 수행되고, 위험 상황이 아니라고 판단되면, 다시 단계 510으로 돌아가 추돌 후보 검출 과정이 반복되 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 안전 주행 상황과 추돌 위험 상황에서 차량 검출 기능과 추돌 경보 기능을 유동적으로 조절하여 수행하는 차량 추돌 위험 시 제어 장치 및 제어 방법을 제공한다.

또한, 본 발명는 안전 주행상황에서는 전방 차량 검출 기능의 비중을 높이고, 추돌 위험 상황에서 추돌 경보의 성능을 향상시키는 차량 추돌 위험 시 제어 장치 및 제어 방법을 제공한다.

또한, 본 발명의 일 실시예는 사용자가 턴시그널 동작을 자동으로 제어할 수 있는 기능을 선택할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공한다.

상술한 실시예에서, 방법들은 일련의 단계 또는 블록으로서 순서도를 기초로 설명되고 있으나, 본 발명은 단계들의 순서에 한정되는 것은 아니며, 어떤 단계는 상술한 바와 다른 단계와 다른 순서로 또는 동시에 발생할 수 있다. 또한, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 순서도에 나타난 단계들이 배타적이지 않고, 다른 단계가 포함되거나, 순서도의 하나 또는 그 이상의 단계가 본 발명의 범위에 영향을 미치지 않고 삭제될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

상술한 실시예는 다양한 양태의 예시들을 포함한다. 다양한 양태들을 나타내기 위한 모든 가능한 조합을 기술할 수는 없지만, 해당 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 다른 조합이 가능함을 인식할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명은 이하의 특허청구범위 내에 속하는 모든 다른 교체, 수정 및 변경을 포함한다고 할 것이다.

Claims (9)

1. 차량 주행 시 위험 상황인지를 판단하는 위험 상황 판단부와;
   위험 상황을 유발할 수 있는 타겟 차량을 탐색하고 상기 타겟 차량에 대한 추적 기능을 수행하는 타겟 차량 추적부와;
   상기 타겟 차량에 대한 추돌 시간을 계산하여 추돌 여부를 판단하는 제어부를 포함하고,
   상기 타겟 차량 추적부는,
   상기 위험 상황 판단부가 위험 상황이라고 판단하면, 상기 타겟 차량의 후보 검출을 생략하고 기존의 타겟 차량 및 상기 기존의 타겟 차량 주변을 탐색하여 상기 타겟 차량을 선택하고,
   상기 위험 상황 판단부가 위험 상황이라고 판단하지 않으면, 상기 타겟 차량의 후보를 검출하여, 상기 타겟 차량을 선택하는 것을 특징으로 하는 차량 추돌 위험 시 제어 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 타겟 차량 추적부는 상기 위험 상황 판단부가 위험 상황이라고 판단하면, ADABOOST 후보 검출기를 사용하여 기존의 타겟 차량의 주변을 탐색하는 것을 특징으로 하는 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 타겟 차량 추적부는 선택된 상기 타겟 차량에 대하여 svm 분류기 및 분류 템플릿 영상 확대 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 타겟 차량에 대한 추가 검증을 수행하는 것을 특징으로 하는 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 타겟 차량 추적부는 광류 기반 추적 및 원근 변환 법을 이용하여 상기 타겟 차량과의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 위험 상황 판단부는 등속 모델의 추돌 시간이 기설정된 시간 이하인지 여부, 운전자의 조작 여부, 차량의 진행 방향이 전방 차량을 향하는지 여부, 상기 전방 차량의 램프가 점등되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 위험 상황 판단부는 상기 추돌 시간을 검증하는 것을 특징으로 하는 장치.
7. 차량 추돌 위험 시 제어 방법에 있어서,
   차량 주행 시 위험 상황인지를 판단하는 단계와;
   위험 상황을 유발할 수 있는 타겟 차량을 탐색하고 상기 타겟 차량에 대한추적 기능을 수행하는 단계와;
   상기 타겟 차량에 대한 추돌 시간을 계산하여 추돌 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
   상기 위험 상황을 유발할 수 있는 타겟 차량을 탐색하고 상기 타겟 차량에 대한 추적 기능을 수행하는 단계는,
   위험 상황이라고 판단되면, 상기 타겟 차량의 후보 검출을 생략하고 기존의 타겟 차량 및 상기 기존의 타겟 차량 주변을 탐색하여 상기 타겟 차량을 선택하는 단계; 및
   위험 상황이라고 판단되지 않으면, 상기 타겟 차량의 후보를 검출하여, 상기 타겟 차량을 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 추돌 위험 시 제어 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 타겟 차량에 대하여 svm 분류기 및 분류 템플릿 영상 확대 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 타겟 차량에 대한 추가 검증을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
9. 제7항에 있어서,
   상기 위험 상황인지를 판단하는 단계는,
   등속 모델의 추돌 시간이 기설정된 시간 이하인지 여부, 운전자의 조작 여부, 차량의 진행 방향이 전방 차량을 향하는지 여부, 상기 전방 차량의 램프가 점등되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 방법.

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