KR20230130826A - 끼어들기금지 위반차량 자동 신고장치 및 방법 - Google Patents

끼어들기금지 위반차량 자동 신고장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 전방영상을 촬영하는 카메라; 외부서버와 정보를 송수신하는 통신부; 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 상기 전방영상을 기초로 자차로로 끼어들기하는 끼어들기차량을 감지하고, 상기 끼어들기차량이 감지되면 상기 전방영상을 기초로 상기 끼어들기차량이 가로지르는 차선의 형태를 식별하고, 상기 차선이 점선차선인 경우, 상기 차량의 주행속도 및 전방차량과의 시간별 거리정보를 기초로 상기 자차로의 정체구간 여부를 결정하고, 상기 자차로가 정체구간으로 결정되면, 상기 통신부는 상기 끼어들기차량의 단속정보를 상기 외부서버에 전송하는 끼어들기 위반차량 자동 단속장치를 제공한다.

Description

끼어들기금지 위반차량 자동 신고장치 및 방법{Method And Apparatus for Automatic Reporting of Lane Change Violation}
본 개시는 주행차량 전방의 끼어들기금지 위반차량을 자동으로 신고하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
이하에 기술되는 내용은 단순히 본 실시예와 관련되는 배경 정보만을 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것이 아니다.
차량을 앞질러서 무리하게 끼어드는 행위는 유령정체(phantom traffic)현상 또는 교통사고를 유발할 가능성이 매우 크다. 도로교통법 제23조는 끼어들기를 금지하고 있으며, 이러한 규정을 위반한 경우 범칙금 또는 과태료를 납부하도록 규정하고 있다.
이러한 끼어들기 차량의 단속(enforcement)을 위해서는 단속 영역에 경찰이 상주하여 인력의 단속을 수행하는 것이 일반적이나, 위반 차량을 전부 단속하는 것은 물리적으로 불가능하며, 경찰력의 불필요한 낭비가 발생할 수 있다.
따라서, 위반 사실을 목격한 제3자가 직접 경찰에 제보 및 신고하여 끼어들기 위반을 단속하는 제도가 시행되고 있다. 이 제3자는 주행 중에 끼어들기 위반 차량을 목격하면 끼어들기 위반사실을 스마트폰 애플리케이션 등으로 신고할 수 있다.
그러나, 이와 같은 제3자의 끼어들기 위반 신고는 이 제3자가 직접 정해진 신고절차에 따라 신고하여야 하는 불편함이 있다. 또한, 제3자가 운전자인 경우, 우발적으로 발생하는 끼어들기 위반상황을 포착하여 신고자료, 예를 들면, 끼어들기 위반차량의 증거영상 및 차량번호와 같은 자료를 수집하기 위하여 카메라와 같은 기기의 조작을 시도하면 운전에 대한 주의 집중이 흐트러져 사고위험이 증가하는 문제가 있다.
일 실시예에 따른 끼어들기 위반차량 자동 신고장치 및 방법은 차량의 주행 중에 끼어들기금지 위반 차량을 자동으로 감지할 수 있다.
일 실시예에 따른 끼어들기 위반차량 자동 신고장치 및 방법은 운전자의 조작 없이 끼어들기금지 위반 차량의 정보를 자동으로 수집하여 신고할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 전방영상을 촬영하는 카메라; 외부서버와 정보를 송수신하는 통신부; 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 상기 전방영상을 기초로 자차로로 끼어들기하는 끼어들기차량을 감지하고, 상기 끼어들기차량이 감지되면 상기 전방영상을 기초로 상기 끼어들기차량이 가로지르는 차선의 형태를 식별하고, 상기 차선이 점선차선인 경우, 상기 차량의 주행속도 및 전방차량과의 시간별 거리정보를 기초로 상기 자차로의 정체구간 여부를 결정하고, 상기 자차로가 정체구간으로 결정되면, 상기 통신부는 상기 끼어들기차량의 단속정보를 상기 외부서버에 전송하는 끼어들기 위반차량 자동 단속장치를 제공한다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 차량의 카메라가 촬영한 전방영상을 기초로 자차로로 끼어들기하는 끼어들기차량을 감지하는 과정; 상기 끼어들기차량이 감지되면 상기 전방영상을 기초로 상기 끼어들기차량이 가로지르는 차선의 형태를 식별하는 과정; 상기 차선이 점선차선인 경우, 상기 차량의 주행속도 및 전방차량과의 시간별 거리정보를 기초로 상기 자차로의 정체구간 여부를 결정하는 과정; 상기 자차로가 정체구간으로 결정되면, 상기 끼어들기차량의 단속정보를 외부서버에 전송하는 과정을 포함하는 끼어들기금지 위반차량 자동 신고방법을 제공한다.
일 실시예에 의하면, 끼어들기금지 위반차량 자동 신고장치는, 차량의 주행 중 끼어들기금지 위반 차량을 감지하고 운전자의 조작 없이 끼어들기금지 위반 차량의 정보를 자동으로 수집 및 신고함으로써, 운전자가 운전에 집중을 유지하면서 끼어들기 위반 차량에 대한 신속하고 정확한 신고가 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 끼어들기 위반차량 자동 신고장치가 차량에 탑재된 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 끼어들기 위반차량 자동 신고장치의 블록구성도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 끼어들기 위반차량 자동 신고장치가 정체주행 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 끼어들기 위반차량 자동 신고방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 이용해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 발명의 설명은 본 발명의 예시적인 실시 형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시 형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 끼어들기 위반차량 자동 신고장치가 차량에 탑재된 모습을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 끼어들기 위반차량 자동 신고장치(100)는 차량(10)에 탑재된다. 일 실시예에 따라, 끼어들기 위반차량 자동 신고장치(100)는 자율주행 차량에 탑재될 수 있을 뿐 아니라, 운전자 편의를 위한 보조장치로서 비자율주행 차량에 탑재될 수 있다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치(100)는 차량(10)의 주행 중에 차량(10)과 그 전방차량의 사이로 끼어든 끼어들기차량(cut-in vehicle)이 끼어들기금지 위반(cut-in violation)인지 여부를 판단한다.
도로교통법상, 정체구간에서 정지 또는 서행중인 차량들 사이로 차량이 끼어든 경우에 해당하면, 해당 끼어들기 행위는 끼어들기 위반 행위로서 단속대상이다. 반면에, 정체구간이 아닌 정속주행 중인 차량들 사이로 차량이 끼어든 경우에는, 해당 차량이 실선으로 표시된 차선을 넘어 끼어든 경우에만 끼어들기 위반 행위에 해당하며 점선으로 표시된 차선을 넘어 끼어든 경우는 정상적인 차선 변경으로 인정된다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치(100)는 차량(10)에 탑재된 카메라가 차량의 전방을 촬영한 전방영상에 끼어들기차량이 감지되면, 차선의 형태 및 정체구간 여부를 기초로 끼어들기금지 위반인지 여부를 판단한다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치(100)는 끼어들기금지 위반에 해당한다고 판단하면, 끼어들기차량에 관한 신고정보(report information)를 외부서버(external server, 20)로 전송한다. 여기서, 신고정보는 끼어들기차량의 위반사실을 특정하고 입증하기 위한 정보로서, 끼어들기 차량의 끼어들기 영상, 끼어들기 차량의 차량번호판 이미지, 차량번호, 끼어들기위반 장소의 위치정보 및 차량(10)의 신고자 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치(100)는 Wi-Fi 또는 LTE 4G/5G 등의 무선통신망을 이용하여 끼어들기금지 위반차량에 관한 신고정보를 외부서버(20)로 전송할 수 있다. 여기서, 외부서버(20)는 끼어들기 위반에 관한 신고정보를 수집하기 위하여 구비된 서버, 예를 들면, 교통관제센터 서버일 수 있다.
외부서버(20)에 전송된 신고정보를 기초로, 끼어들기금지 위반차량으로 결정된 차량의 운전자에게는 교통법규 위반 벌금이 부과된다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 끼어들기 위반차량 자동 신고장치의 블록구성도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 끼어들기 위반차량 자동 신고장치(200)는 카메라(camera, 210), 프로세서(processor, 220), 메모리(memory, 230) 및 통신부(communication unit, 240)를 포함한다. 여기서, 끼어들기 위반차량 자동 신고장치(200)가 포함하는 카메라(210), 프로세서(220), 메모리(230) 및 통신부(240)는 버스(250)를 통하여 상호 데이터를 전송하는 것이 가능하다.
카메라(210)는 차량 전방의 끼어들기차량을 감지하기 위한 전방영상을 촬영한다. 여기서, 카메라(210)는 차량의 미리 설정된 위치에 탑재된 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있다.
카메라(210)는 차량 전방의 끼어들기 차량 및 차선의 형태를 촬영한 전방영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. 예를 들면, 카메라(210)는 차량 실내의 프런트 윈드쉴드(front windshield)에 근접하게 배치되거나, 차량 외부의 프런트 범퍼(front bumper) 또는 라디에이터 그릴(radiator grill) 주변에 배치될 수 있다.
카메라(210)는 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 또는 360 도 카메라일 수 있다. 카메라(210)는 획득한 영상을 프로세서(220)에 전송할 수 있다.
프로세서(220)는 카메라(210)가 촬영한 전방영상을 기초로 끼어들기 차량을 감지한다. 프로세서(220)는 끼어들기차량이 감지되면, 전방영상을 기초로 끼어들기차량이 가로지르는 차선의 형태를 식별한다.
프로세서(220)는 전방영상에서 끼어들기차량이 가로지르는 차선에 관한 적어도 하나 이상의 관심영역 (Region Of Interest, ROI)을 설정한다. 여기서, 적어도 하나 이상의 관심영역은 끼어들기차량에 관한 제1 관심영역 및 끼어들기차량이 자차로로 진입하는 위치의 차선 표시 이미지에 관한 제2 관심영역을 포함할 수 있다. 제2 관심영역은 전방영상에서 설정된 제1 관심영역의 위치를 기준으로 하여, 제1 관심영역의 하단에 인접한 영역으로 설정될 수 있다.
프로세서(220)는 설정한 하나 이상의 관심영역으로부터 적어도 하나 이상의 선형 이미지를 포함하는 차선 표시를 검출하고 차선의 형태를 식별한다. 식별된 차선의 형태는 실선 및 점선 중 어느 하나의 형태일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 실시예에 따라, 프로세서(220)는 실선과 점선으로 이루어진 복선 및 이중 실선을 더 식별할 수 있다.
식별된 차선의 형태가 실선인 경우, 프로세서(220)는 끼어들기차량을 끼어들기금지 위반으로 판단하고 끼어들기차량의 신고정보를 통신부(240)로 전송한다.
식별된 차선의 형태가 점선인 경우, 프로세서(220)는 차량의 주행속도 및 전방차량과의 시간별 거리정보를 기초로 자차로의 정체구간 여부를 결정한다.
프로세서(220)는 차량의 주행속도가 미리 설정된 속도 이하인 경우, 차량이 서행하고 있다고 판단한다. 여기서, 미리 설정된 속도, 서행속도는 일반적인 정체구간에서의 최대 주행속도로 설정될 수 있다. 예를 들면, 서행속도는 30 km/h로 설정될 수 있다.
프로세서(220)는 차량이 서행하고 있다고 판단하면, 전방차량과의 시간별 거리정보를 기초로 차량이 현재 주행중인 구간이 정체구간인지 여부를 결정한다. 여기서, 전방차량과의 시간별 거리정보는 시간에 따라 변화하는 전방차량과의 거리에 관한 누적정보이다.
전방차량과의 시간별 거리정보는 미리 설정된 시구간 동안의 전방차량과의 거리 정보일 수 있다. 여기서, 미리 설정된 시구간은 끼어들기 차량이 감지된 시점으로부터 미리 설정된 시간 전의 시점 사이의 시구간으로 설정될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 끼어들기 차량이 감지된 시점을 포함하는 임의의 두 시점간의 시구간으로 설정될 수 있다.
일반적으로, 정체구간에서의 차량은 서행과 정지를 반복하는 패턴을 보인다. 이 과정에서 차량과 전방차량간의 거리는 증감을 반복하게 된다. 예를 들면, 정차상황에서 전방차량이 움직이면서 차량과 전방차량간의 거리는 멀어진다. 운전자는 전방차량이 움직임에 따라 전방차량과의 거리를 좁히기 위하여 차량을 천천히 움직이고, 차량과 전방차량간의 거리는 다시 가까워진다. 정체구간에서의 차량들은 이와 같은 패턴을 반복한다.
따라서, 전방차량과의 시간별 거리정보상의 미리 설정된 시구간 동안의 전방차량과의 거리가 미리 설정된 거리 내의 값을 가지며 증감을 반복하는 경우, 프로세서(220)는 차량이 정체주행이라고 판단한다. 여기서, 미리 설정된 거리는 정체구간에서의 전방차량과의 거리라고 볼 수 없을 정도로 먼 거리 또는 끼어들기차량에게 끼어들기를 허용하는 것이라고 판단할 수 있을 정도의 거리로 설정될 수 있다.
예를 들면, 서행속도 이하로 주행하고 있더라도 일시적인 서행 상황일 경우에도 전방차량과의 거리는 증감을 반복하는 패턴을 보일 수 있으며, 정체구간이라고 하더라도 구급차와 같은 차량에게 끼어들기를 허용하기 위하여 전방차량과의 거리가 멀어질 경우도 있다. 이러한 점을 고려하여 프로세서(220)는 전방차량과의 거리가 미리 설정된 거리 내에서 증감을 반복하는 경우에만 정체주행이라고 판단한다. 여기서, 미리 설정된 거리는, 예를 들면, 10 m로 설정될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 차량의 전장에 따라 다르게 설정될 수 있다.
프로세서(220)는 차량이 서행속도 이하의 속도로 정체주행 중이라고 판단하면 자차로가 정체구간이라고 결정한다. 따라서, 끼어들기차량은 정체구간에서 끼어들기금지를 위반한 차량이라고 판단한다.
프로세서(220)는 끼어들기차량의 끼어들기금지 위반에 관한 신고정보를 통신부(240)로 전송한다. 여기서, 신고정보는 끼어들기차량의 끼어들기 영상, 끼어들기차량의 번호판 영상, 끼어들기 위치정보 및 끼어들기차량의 차량번호 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
메모리(230)는 끼어들기 위반차량 자동 신고장치(200)에 의해 사용되거나 그에 의해 출력되는 정보를 저장하기 위한 휘발성 메모리, 영구, 가상 또는 다른 종류의 메모리를 포함할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM) 또는 다이내믹 RAM(dynamic RAM, DRAM)을 포함할 수 있다.
메모리(230)는 프로세서(220)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 및 끼어들기 위반차량 자동 신고장치(200)의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(230)에는 카메라(210)가 촬영한 끼어들기차량의 끼어들기 영상, 전방차량과의 시간별 거리정보 또는 서행속도와 같이 정체구간 여부를 결정하기 위한 설정정보가 저장될 수 있다.
통신부(240)는 외부서버와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 주고 받을 수 있다. 여기서, 무선 데이터 통신방식으로는 단거리 전용통신(Dedicated Short Range Communications, 이하 "DSRC"), 웨이브(Wireless Access in Vehicular Environments, 이하 "WAVE"), WiFi, 5G 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하나 이에 한정되는 것은 아니다.
통신부(240)는 프로세서(220)가 전송한 끼어들기금지 위반에 관한 신고정보를 외부서버에 전송한다. 여기서, 외부서버는 끼어들기 위반에 관한 신고정보를 수집하기 위하여 구비된 서버, 예를 들면, 교통관제센터 서버 또는 지능형 교통체계(Intelligent Transport Systems, 이하 "ITS")에 포함된 서버일 수 있다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치(200)는 차량의 위치정보 및 끼어들기금지 위반행위가 발생한 위치에 관한 정보를 수집하기 위한 GPS(global positioning system) 수신 장치(미도시)를 더 포함할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 끼어들기 위반차량 자동 신고장치가 정체주행 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3의 (a)는 정체주행이라고 판단되는 경우의 전방차량과의 시간별 거리정보를 나타낸 것이다.
도 3의 (a)를 참조하면, 전방차량과의 거리는 미리 설정된 시구간인 ti 부터 tf까지의 시간 동안 증감을 반복한다. 여기서, ti 는 끼어들기 위반차량 자동 신고장치(200)가 전방영상을 기초로 끼어들기차량을 감지한 시점일 수 있다.
정체구간에서 전방차량이 진행함에 따라, 전방차량과의 거리가 멀어지게 되고 전방차량과의 시간별 거리정보 상의 거리는 일시적으로 증가한다.
운전자는 전방차량을 따라 차량을 움직인다. 진행하던 전방차량이 정차하게 되면 운전자는 전방차량과의 충돌 방지를 위하여 차량을 정차시킨다. 여기서, 전방차량과의 시간별 거리정보 상의 거리는 일시적으로 감소한다.
전방차량과의 시간별 거리정보에서 미리 설정된 시구간을 전방차량과의 거리 변화의 변곡점(ta1, ta2, ta3, ta4, ta5)을 기준으로 6개의 구간으로 분류하면, 홀수구간에 해당하는 ti 에서 ta1까지의 제1 구간, ta2에서 ta3까지의 제3 구간 및 ta4에서 ta5까지의 제5 구간에서는 전방차량과의 거리가 감소한다. 반면에, 짝수구간에 해당하는 ta1에서 ta2까지의 제2 구간, ta3에서 ta4까지의 제4 구간 및 ta5에서 tf까지의 제6 구간에서는 전방차량과의 거리가 증가한다.
전방차량과의 거리는 ti 부터 tf까지의 시간 동안 미리 설정된 거리인 d 이하의 범위에서 홀수구간에서는 감소하고 짝수구간에서는 증가하는 패턴을 보이므로 끼어들기 위반차량 자동 신고장치(200)는 차량이 정체주행 중이라고 판단한다.
도 3의 (b)는 정체주행이 아니라고 판단되는 경우의 전방차량과의 시간별 거리정보를 나타낸 것이다.
도 3의 (b)를 참조하면, 전방차량과의 거리는 ti 부터 tf까지의 시간 동안 증감을 반복한다. 여기서, ti 부터 tf까지의 시간은 도 3의 (a)에서 미리 설정된 시구간과 같은 시구간일 수 있다.
전방차량과의 시간별 거리정보에서 미리 설정된 시구간을 전방차량과의 거리 변화의 변곡점(tb1, tb2, tb3, tb4, tb5, tb6)을 기준으로 7개의 구간으로 분류하면, 홀수구간에 해당하는 ti 에서 tb1까지의 제1 구간, tb2에서 tb3까지의 제3 구간, tb4에서 tb5까지의 제5 구간 및 tb6에서 tf까지의 제7 구간 에서는 전방차량과의 거리가 감소한다. 반면에, 짝수구간에 해당하는 tb1에서 tb2까지의 제2 구간, tb3에서 tb4까지의 제4 구간 및 tb5에서 tb6까지의 제6 구간에서는 전방차량과의 거리가 증가한다.
전방차량과의 거리는 ti 부터 tf까지의 시간 동안 홀수구간에서는 감소하고 짝수구간에서는 증가하는 패턴을 보인다. 그러나, 전방차량과의 거리는 일부 구간에서 미리 설정된 거리인 d보다 큰 값을 나타낸다. 전방차량과의 거리가 d보다 큰 값을 나타내는 경우는, 예를 들면, 운전자가 끼어들기차량에 양보하기 위하여 의도적으로 전방차량과의 거리를 멀게 유지하는 경우 또는 정체상황이 아닌 경우일 수 있으므로 끼어들기 위반차량 자동 신고장치(200)는 차량이 정체주행 중이 아니라고 판단한다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 끼어들기 위반차량 자동 신고방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4를 참조하면, 끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 카메라 전방영상을 기초로 끼어들기차량을 감지한다(S400).
끼어들기차량이 끼어들기를 하면, 차량에 탑재된 적어도 하나 이상의 카메라가 촬영한 전방영상에 끼어들기차량이 촬영된다. 끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 전방영상에서 차량 전방으로 끼어든 차량을 검출하고 끼어들기차량을 감지할 수 있다. 여기서, 끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 끼어들기차량이 끼어들기를 시도하는 과정에 해당하는 구간의 전방영상인 끼어들기 영상을 저장할 수 있다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 끼어들기차량이 끼어들기 과정에서 가로지르는 차선의 형태를 식별한다(S410).
끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 전방영상에서 끼어들기차량이 가로지르는 차선에 관한 적어도 하나 이상의 관심영역을 설정한다. 여기서, 적어도 하나 이상의 관심영역은 끼어들기차량에 관한 관심영역 및 끼어들기차량이 자차로로 진입하는 위치의 차선 표시 이미지에 관한 관심영역을 포함할 수 있다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 설정한 관심영역으로부터 차선 표시를 검출하고 차선의 형태를 식별한다. 식별된 차선의 형태는 실선 및 점선 중 어느 하나일 수 있다.
식별된 차선의 형태가 실선인 경우, 끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 끼어들기차량을 끼어들기금지 위반으로 판단하고 끼어들기차량의 신고정보를 외부서버로 전송(S430)한다.
식별된 차선의 형태가 점선인 경우, 끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 끼어들기차량이 정체구간에서의 차량들 사이로 끼어들기를 한 것인지 여부를 판단한다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 자차로가 정체구간인지 여부를 결정한다(S420).
끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 차량의 주행속도 및 전방차량과의 시간별 거리정보를 기초로 자차로의 정체구간 여부를 결정한다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 차량의 주행속도가 미리 설정된 속도 이하인 경우, 차량이 서행하고 있다고 판단한다. 여기서, 미리 설정된 속도, 서행속도는 일반적인 정체구간에서의 최대 주행속도로 설정될 수 있다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 차량이 서행하고 있다고 판단하면, 전방차량과의 시간별 거리정보를 기초로 차량이 현재 주행중인 구간이 정체구간인지 여부를 결정한다. 여기서, 전방차량과의 시간별 거리정보는 시간에 따라 변화하는 전방차량과의 거리에 관한 누적정보이다.
전방차량과의 시간별 거리정보는 미리 설정된 시구간 동안의 전방차량과의 거리 정보이다. 여기서, 미리 설정된 시구간은 끼어들기 차량이 감지된 시점으로부터 미리 설정된 시간 전의 시점 사이의 구간으로 설정될 수 있다.
전방차량과의 시간별 거리정보상의 미리 설정된 시구간 동안의 전방차량과의 거리가 미리 설정된 거리 내의 값을 가지며 증감을 반복하는 경우, 끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 차량이 정체주행이라고 판단한다. 여기서, 미리 설정된 거리는 정체구간에서의 전방차량과의 거리라고 볼 수 없을 정도로 먼 거리 또는 끼어들기차량에게 끼어들기를 허용하는 것이라고 판단할 수 있을 정도의 거리로 설정될 수 있다. 여기서, 미리 설정된 거리는, 예를 들면, 10 m로 설정될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, 차량의 전장 또는 차량의 위치에 따라 다르게 설정될 수 있다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 차량이 서행속도 이하의 속도로 정체주행 중이라고 판단하면 자차로가 정체구간이라고 결정한다. 따라서, 끼어들기차량은 정체구간에서 점선차로를 넘어 끼어들기금지를 위반한 차량이라고 판단한다.
끼어들기 위반차량 자동 신고장치는 끼어들기 차량의 신고정보를 외부서버에 전송한다(S430). 여기서, 신고정보는 끼어들기차량의 끼어들기 영상, 끼어들기차량의 번호판 영상, 끼어들기 위치정보 및 끼어들기차량의 차량번호 정보 중 적어도 하나를 포함한다.
본 개시에 따른 장치 또는 방법의 각 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 각 구성요소의 기능이 소프트웨어로 구현되고 마이크로프로세서가 각 구성요소에 대응하는 소프트웨어의 기능을 실행하도록 구현될 수도 있다.
본 명세서에 설명되는 시스템들 및 기법들의 다양한 구현예들은, 디지털 전자 회로, 집적회로, FPGA(field programmable gate array), ASIC(application specific integrated circuit), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합으로 실현될 수 있다. 이러한 다양한 구현예들은 프로그래밍가능 시스템 상에서 실행 가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 것을 포함할 수 있다. 프로그래밍가능 시스템은, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 디바이스, 그리고 적어도 하나의 출력 디바이스로부터 데이터 및 명령들을 수신하고 이들에게 데이터 및 명령들을 전송하도록 결합되는 적어도 하나의 프로그래밍가능 프로세서(이것은 특수 목적 프로세서일 수 있거나 혹은 범용 프로세서일 수 있음)를 포함한다. 컴퓨터 프로그램들(이것은 또한 프로그램들, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션들 혹은 코드로서 알려져 있음)은 프로그래밍가능 프로세서에 대한 명령어들을 포함하며 "컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체"에 저장된다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 메모리 카드, 하드 디스크, 광자기 디스크, 스토리지 디바이스 등의 비휘발성(non-volatile) 또는 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.
본 명세서의 흐름도/타이밍도에서는 각 과정들을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 개시의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 개시의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 흐름도/타이밍도에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 각 과정들 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 흐름도/타이밍도는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
200: 끼어들기 위반차량 자동 신고장치
210: 카메라
220: 프로세서
230: 메모리
240: 통신부

Claims (12)

  1. 차량의 전방영상을 촬영하는 카메라;
    외부서버와 정보를 송수신하기 위한 통신부;
    하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
    상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 전방영상을 기초로 자차로로 끼어들기하는 끼어들기차량을 감지하고,
    상기 끼어들기차량이 감지되면 상기 전방영상을 기초로 상기 끼어들기차량이 가로지르는 차선의 형태를 식별하고,
    상기 차선이 점선차선인 경우, 상기 차량의 주행속도 및 전방차량과의 시간별 거리정보를 기초로 상기 자차로의 정체구간 여부를 결정하고,
    상기 자차로가 정체구간으로 결정되면, 상기 통신부는 상기 끼어들기차량의 단속정보를 상기 외부서버에 전송하는
    끼어들기 위반차량 자동 신고장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차선이 실선차선인 경우,
    상기 통신부는 상기 끼어들기차량의 단속정보를 외부서버에 전송하는
    끼어들기 위반차량 자동 신고장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 끼어들기차량의 단속정보는,
    상기 끼어들기차량의 끼어들기 영상, 상기 끼어들기차량의 번호판 영상 및 상기 끼어들기차량의 차량번호 정보 중 적어도 하나를 포함하는
    끼어들기 위반차량 자동 신고장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 끼어들기차량의 번호판 영상은,
    상기 끼어들기차량의 끼어들기 영상으로부터 번호판 영역을 추출하여 생성된 영상이고,
    상기 끼어들기차량의 차량번호 정보는,
    상기 끼어들기차량의 번호판 영상으로부터 인식된 차량 번호를 기초로 획득한 정보인
    끼어들기 위반차량 자동 신고장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 주행속도가 미리 설정된 서행속도 이하인지 여부를 판단하고;
    상기 차량의 주행속도가 미리 설정된 서행속도 이하이면, 상기 전방차량과의 거리에 관한 누적정보를 기초로 상기 차량이 정체주행 중인지 여부를 판단하는
    끼어들기 위반차량 자동 신고장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전방차량과의 시간별 거리정보에 포함된 상기 전방차량과의 거리가, 미리 설정된 거리 범위 내에서 증감을 반복하면, 상기 차량이 정체주행 중으로 판단하는
    끼어들기 위반차량 자동 신고장치.
  7. 차량의 카메라가 촬영한 전방영상을 기초로 자차로로 끼어들기하는 끼어들기차량을 감지하는 과정;
    상기 끼어들기차량이 감지되면 상기 전방영상을 기초로 상기 끼어들기차량이 가로지르는 차선의 형태를 식별하는 과정;
    상기 차선이 점선차선인 경우, 상기 차량의 주행속도 및 전방차량과의 시간별 거리정보를 기초로 상기 자차로의 정체구간 여부를 결정하는 과정;
    상기 자차로가 정체구간으로 결정되면, 상기 끼어들기차량의 단속정보를 외부서버에 전송하는 과정을 포함하는
    끼어들기금지 위반차량 자동 신고방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 차선이 실선차선인 경우,
    상기 끼어들기차량의 단속정보를 외부서버에 전송하는
    끼어들기금지 위반차량 자동 신고방법.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 끼어들기차량의 단속정보는,
    상기 끼어들기차량의 끼어들기 영상, 상기 끼어들기차량의 번호판 영상, 끼어들기 위치정보 및 상기 끼어들기차량의 차량번호 정보 중 적어도 하나를 포함하는
    끼어들기금지 위반차량 자동 신고방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 끼어들기차량의 번호판 영상은,
    상기 끼어들기차량의 끼어들기 영상으로부터 번호판 영역을 추출하여 생성된 영상이고,
    상기 끼어들기차량의 차량번호 정보는,
    상기 끼어들기차량의 번호판 영상으로부터 인식된 차량 번호를 기초로 획득한 정보인
    끼어들기 위반차량 자동 신고방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 정체구간 여부를 결정하는 과정은,
    상기 차량의 주행속도가 미리 설정된 서행속도 이하인지 여부를 판단하는 과정;
    상기 차량의 주행속도가 미리 설정된 서행속도 이하이면, 상기 전방차량과의 거리에 관한 누적정보를 기초로 상기 차량이 정체주행 중인지 여부를 판단하는 과정을 포함하는
    끼어들기 위반차량 자동 신고방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 정체주행 여부를 판단하는 과정은,
    상기 전방차량과의 시간별 거리정보에 포함된 상기 전방차량과의 거리가, 미리 설정된 거리 범위 내에서 증감을 반복하면, 상기 차량이 정체주행 중으로 판단하는
    끼어들기 위반차량 자동 신고방법.
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