CN113715753A - 车辆传感器数据的处理方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种车辆传感器数据处理方法和系统，该方法包括：系统配置一部分传感器输出感知到的原始数据，另一部分传感器输出根据感知到的原始数据确定的目标信息。系统中的融合模块具有融合原始数据和目标信息的能力，融合模块接收到的来自传感器的原始数据和目标信息后进行数据融合，确定目标信息，以便决策单元能够做出准确的车辆控制决策。以期能够在保障融合感知性能的基础上，减小系统中的数据传输量和处理数据带来的开销。

Description

车辆传感器数据的处理方法和系统

技术领域

本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种车辆传感器数据的处理方法和系统。

背景技术

随着人工智能的快速发展，已经开始深刻的影响到了智能汽车产业。智能驾驶汽车能够通过智能车辆上安装的多种外部环境感知传感器来感知车辆周围环境，从而分析车辆行驶的安全及危险状态，并控制车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人进行自动驾驶操作的目的。当前及未来一段时间，应用于车辆上的外部环境感知传感器以图像传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器三大类型为主，但是同时会辅助其他的传感器，包括超声波雷达传感器、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)等。当前，自适应巡航、辅助泊车、道路居中控制和自动紧急制动等智能驾驶汽车功能在很大程度上是依靠传感器的融合感知来实现的，而这会使得智能车辆中传感器的数量变得庞大，如何融合和处理来自多个传感器的大量数据成为了本领域技术人员研究的热点。

发明内容

本申请提供一种车辆传感器数据的处理方法和系统，以期在保障融合感知性能的基础上减小大量数据传输和处理带来的开销。

第一方面，提供了一种车辆传感器数据的处理系统，所述系统包括至少两个传感器和融合模块，所述至少两个传感器中包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器用于输出所述第一传感器感知到的原始数据，所述第二传感器用于输出第一目标信息，所述第一目标信息为所述第二传感器根据感知到的原始数据确定的；所述融合模块包括第一融合模块，所述第一融合模块用于根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据和来自至少一个所述第二传感器的所述第一目标信息，确定第二目标信息。

也就是说，该第一目标信息是所述第二传感器处理感知到的原始数据确定的目标的相关信息，该第二目标信息是第一融合模块融合来自第一传感器的原始数据以及来自第二传感器的第一目标信息后确定的目标的相关信息。该第一目标信息和/或该第二目标信息包括以下一项或多项：

目标的类型、目标的速度、目标的距离、目标的大小或目标的方位。

需要说明的是，在该第一目标信息包括上述信息中的多项的情况下，该第一目标信息也可以称为第一目标信息集合。

根据上述方案，根据系统中部分传感器输出的数据类型为原始数据，部分传感器输出处理原始数据后的第一目标信息，也就是说一部分传感器输出传输量较大的原始数据，一部分传感器输出传输量较小的目标信息，能够在保障融合感知性能的基础上，减小系统的数据传输量和处理数据带来的开销。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述融合模块还包括第二融合模块，所述第二融合模块用于根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据，向所述第一融合模块输出第三目标信息，以及，所述第一融合模块具体根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据、来自至少一个所述第二传感器的所述第一目标信息和所述第三目标信息，确定所述第二目标信息。

根据上述方案，由第二融合模块融合处理传感器的原始数据确定第三目标信息，输出至第一融合模块，能够使得部分原始数据在第二融合模块融合，能够减小系统中的数据传输量以及第一融合模块的数据处理开销。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述至少两个传感器中的传感器的输出数据类型被配置为原始数据或所述第一目标信息，其中，所述输出数据类型被配置为原始数据的传感器为所述第一传感器，所述输出数据类型被配置为所述第一目标信息的传感器为所述第二传感器，或者，所述至少两个传感器中的传感器被配置为所述第一传感器或所述第二传感器。

根据上述方案，传感器输出的数据类型可以根据情况被配置为输出原始数据或输出目标信息，能够使得系统可以根据应用场景进行适配，增加系统引用的灵活性。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述系统还包括：配置模块，用于配置所述至少两个传感器中的传感器。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述至少两个传感器中的至少一个传感器获取所述融合模块的能力信息和/或传感器的输出数据类型信息，并根据所述能力信息和/或所述输出数据类型信息，确定输出原始数据或第一目标信息。

根据上述方案，传感器输出的数据类型可以根据情况被配置为输出原始数据或输出目标信息，能够使得系统可以根据应用场景进行适配，增加系统引用的灵活性。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述系统还包括：控制模块，用于向所述至少两个传感器中的传感器发送所述融合模块的能力信息和/或所述输出数据类型信息。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该控制模块还用于根据第二目标信息控制车辆状态，或者，该控制模块还用于根据第二目标信息确定车辆控制决策信息，并根据该车辆控制决策信息控制车辆状态。

作为示例非限定，该控制模块可以称为决策控制模块。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述系统还包括：决策模块，用于根据所述第二目标信息输出车辆控制决策信息。结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该控制模块根据来自该决策模块的该车辆控制决策信息控制车辆状态。

第二方面，提供了一种车辆传感器数据的处理方法，所述方法由车辆传感器数据的处理系统执行，所述系统包括至少两个传感器和融合模块，其中，所述至少两个传感器中包括第一传感器和第二传感器，

该方法包括：所述第一传感器输出所述第一传感器感知到的原始数据；所述第二传感器输出第一目标信息，所述第一目标信息为所述第二传感器根据感知到的原始数据确定的；所述融合模块包括第一融合模块，所述第一融合模块根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据和来自至少一个所述第二传感器的所述第一目标信息，确定第二目标信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述融合模块还包括第二融合模块，所述第二融合模块根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据，向所述第一融合模块输出第三目标信息，以及，所述根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据和来自至少一个所述第二传感器的所述第一目标信息，确定第二目标信息，包括：根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据、来自至少一个所述第二传感器的所述第一目标信息和所述第三目标信息，确定所述第二目标信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述至少两个传感器中的传感器的输出数据类型被配置为原始数据或所述第一目标信息，其中，所述输出数据类型被配置为原始数据的传感器为所述第一传感器，所述输出数据类型被配置为所述第一目标信息的传感器为所述第二传感器，或者，所述至少两个传感器中的传感器被配置为所述第一传感器或所述第二传感器。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述系统还包括控制模块，以及，所述方法还包括：所述控制模块配置所述至少两个传感器中的传感器的输出数据类型或配置所述至少两个传感器中的传感器的类型。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述至少两个传感器中的至少一个传感器获取所述融合模块的能力信息和/或传感器的输出数据类型信息，并根据所述能力信息和/或所述输出数据类型信息，确定输出原始数据或第一目标信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述系统还包括控制模块，以及所述方法还包括：所述控制模块向所述至少两个传感器中的传感器发送所述融合模块的能力信息和/或所述输出数据类型信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：该控制模块根据第二目标信息控制车辆状态，或者，该控制模块根据第二目标信息确定车辆控制决策信息，并根据该车辆控制决策信息控制车辆状态。

作为示例非限定，该控制模块可以称为决策控制模块。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述系统还包括决策模块，以及所述方法还包括：所述决策模块根据所述第二目标信息输出车辆控制决策信息。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该控制模块根据来自该决策模块的车辆控制决策信息控制车辆状态。

第三方面，提供了一种车辆传感器数据的处理方法，该方法包括：第一融合模块接收来自至少一个第一传感器感知到的原始数据，以及，接收来自至少一个第二传感器的第一目标信息，所述第一目标信息为所述第二传感器根据感知到的原始数据确定的；所述第一融合模块根据所述原始数据和所述第一目标信息，确定第二目标信息；

结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述根据所述原始数据和所述第一目标信息，确定第二目标信息，包括：根据所述原始数据、所述第一目标信息和第三目标信息，确定所述第二目标信息，其中，所述第三目标信息为来自第二融合模块。

第四方面，提供了一种车辆传感器数据处理装置，包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行存储器中的指令，以实现上述第二方面或第三方面以及第二方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。可选地，该车辆传感器数据处理装置还包括存储器。可选地，该车辆传感器数据处理装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。所述通信接口可以是输入/输出接口。

可选地，所述输入/输出接口可以为输入/输出电路。

第五方面，提供了一种处理器，包括：输入电路、输出电路和处理电路。所述处理电路用于通过所述输入电路接收信号，并通过所述输出电路发射信号，使得所述处理器执行第二方面或第三方面以及第二方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。

在具体实现过程中，上述处理器可以为一个或多个芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。

第六方面，提供了一种处理装置，包括处理器和存储器。该处理器用于读取存储器中存储的指令，并可通过输入接口输入数据或信息，通过输出接口器输出数据或信息，以执行第二方面或第三方面以及第二方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。

可选地，所述处理器为一个或多个，所述存储器为一个或多个。

可选地，所述存储器可以与所述处理器集成在一起，或者所述存储器与处理器分离设置。

在具体实现过程中，存储器可以为非瞬时性(non-transitory)存储器，例如只读存储器(read only memory，ROM)，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。

上述第六方面中的处理装置可以是一个或多个芯片。该处理装置中的处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现。当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。

第七方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行上述第二方面或第三方面以及第二方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。

第八方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面或第三方面以及第二方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。

附图说明

图1是适用于本申请实施例的车辆传感器数据的处理系统的一示意性架构图。

图2是本申请实施例提供的车辆传感器数据的处理方法的一例示意性流程图。

图3是本申请实施例提供的车辆传感器数据处理装置的一示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本申请实施例的技术方案可以应用于自动驾驶场景，如可以应用于各种车辆。随着自动驾驶技术的不断发展，巡航控制、灯光控制、安全气囊控制等均需要大量传感器感知所处环境的变化。随着传感器数量的增大，带来了系统处理数据的压力。如果每个传感器自行处理感知到的数据输出目标信息，可能会丢失目标的部分特征信息，多传感器融合后得到的目标信息不准确。而如果每个传感器均输出感知到的原始数据，由于原始数据的数据量较大其传输及处理将造成相当大的系统开销。本申请提出了一种车辆传感器数据处理方法和系统，配置一部分传感器输出原始数据，另一部分传感器输出目标信息，融合模块具有融合原始数据和目标信息的能力，融合接收到的来自传感器的原始数据和目标信息以确定目标信息，以便决策单元作出准确的车辆控制决策。能够在保障融合感知性能的基础上，减小系统的数据传输量和因处理数据带来的系统开销。

图1是适用于本申请实施例的车辆传感器数据处理系统的一示意性架构图。

如图1所示，该车辆传感器数据的处理系统100可以包括至少两个传感器和融合模块，该至少两个传感器用于感知车辆外部环境得到感知到的原始数据。其中该至少两个传感器可以包括第一传感器和第二传感器，该第一传感器可以输出其感知到的原始数据，如图1中的传感器1、2、3；该第二传感器可以根据其感知到的数据确定并输出第一目标信息，如图1中的传感器4。融合模块包括第一融合模块，该第一融合模块可以与多个传感器相连接，能够融合来自传感器的原始数据和第一目标信息确定第二目标信息。

可选地，该系统100的融合模块还可以包括至少一个第二融合模块，该第二融合模块可以与多个传感器相连接，能够融合来自传感器的原始数据，并向第一融合模块输出第三目标信息。在系统包括第二融合模块的情况下第一融合模块确定的第二目标信息还参考了第三目标信息，也就是说，该第一融合模块融合来自传感器的原始数据和第一目标信息以及来自第二融合模块的第三目标信息后确定第二目标信息。

可选地，该系统100还可以包括决策模块，该决策模块可以根据第一融合模块确定的第二目标信息输出车辆控制决策信息，使得该系统处理多个传感器感知到的数据实现对车辆的控制。该决策模块与第一融合模块可以是同一模块，例如，该第一融合模块具有决策功能，融合数据及目标信息后确定车辆控制决策信息。或者，该决策模块与该第一融合模块为不同的模块，该第一融合模块融合数据及目标信息确定第二目标信息，并将第二目标信息输出至决策模块，该决策模块根据输入的该第二目标信息确定车辆控制决策信息。

需要说明的是，图1为本申请车辆传感器数据处理系统的一个示例，该系统中包含的传感器的个数，以及第一融合模块所连接的传感器的个数，第二融合模块的个数以及第二融合模块所连接的传感器的个数可以根据具体实施而定，本申请对此不作限定。

下面将结合附图详细说明本申请提供的各个实施例。

图2是本申请实施例提供的车辆传感器数据的处理方法的一例示意性流程图。

S210，执行系统配置。

该系统配置可以是车辆出厂配置，也可以是与车辆驾驶模式相应的系统配置，即一种车辆驾驶模式与一种系统配置相对应，在该驾驶模式下传感器输出数据类型以及融合模块融合数据类型不变。或者，该系统配置可以是实时的配置，根据实时驾驶情况调整系统中的传感器输出数据类型和/或融合模块的融合数据类型，但本申请不限于此。

一种实施方式中，配置系统中传感器输出数据类型，输出数据类型可以是原始数据或第一目标信息。该输出数据类型被配置为原始数据的传感器为第一传感器，该输出数据类型被配置为第一目标信息的传感器为第二传感器。可选地，可以由系统中的配置模块配置传感器的输出数据类型。

作为示例非限定，该第一目标信息为传感器处理感知到的数据后确定的与目标相关的参数。该第一目标信息可以包括但不限于以下一种或多种：

目标类型、目标的速度、目标的距离、目标的大小或目标的方位。

例如，可以根据传感器的位置配置传感器输出的数据类型，如车辆自动驾驶在巡航模式中，由于车辆前行中前方障碍物及后方车辆等影响安全行驶的程度比较高，因此可以配置分布于车辆前方和后方的传感器输出原始数据。分布于车辆侧面与顶端的传感器可以被配置输出传感器处理后的数据，即第一目标信息，以减小传输压力，但本申请不限于此。

再例如，可以根据传感器的类型配置传感器输出的数据类型，如车辆配置有摄像头传感器、雷达等，可以配置摄像头传感器输出该摄像头传感器处理感知到的图像(即摄像头传感器的原始数据)后得到的目标的类型、大小等信息(即第一目标信息)，以避免因图像数据信息量过大而造成传输量过大。另外可以配置雷达传感器传输原始数据以便系统更精确地估计目标的距离、速度等。

另一种实施方式中，配置系统中的传感器为第一传感器或第二传感器。传感器类型被配置为第一传感器的传感器输出原始数据，传感器类型被配置为第二传感器的传感器输出第一目标信息。可选地，可以由系统中的配置模块配置传感器的类型。

可选地，在该实施方式中，该系统中包括控制模块，该控制模块用于配置传感器的输出数据类型或传感器的类型。

另一种实施方式中，传感器获取融合模块的能力信息和/或传感器输出数据类型，根据传感器能力信息和/或传感器输出数据类型，确定输出原始数据或第一目标信息。

例如，高级辅助驾驶系统(advanced driver assistance systems，ADAS)中包括多种驾驶模式。启动ADAS的一种驾驶模式后，各个传感器获取该驾驶模式下融合模块的能力信息和/或传感器输出数据类型，根据该驾驶模式下融合模块的能力信息和/或传感器输出数据类型确定输出原始数据或第一目标信息。

可选地，在该实施方式中，该系统中包括控制模块，该控制模块用于向系统中的传感器发送融合模块的能力信息和/或传感器的输出数据类型。

可选地，还可以配置系统的数据处理模式，数据处理模式可以包括：

前融合模式，或称为原始数据融合，即系统中的传感器输出原始数据，融合模块对原始数据进行融合处理确定目标信息

后融合模式，或称为目标级数据融合，即系统中的传感器处理感知到的数据后输出目标信息，融合模块对来自传感器的目标信息进行融合处理后确定融合后的目标信息；

部分融合模式，即本申请提出的系统中的部分传感器被配置输出原始数据，部分传感器被配置输出目标信息，融合模块可以融合来自传感器的原始数据和目标信息得到融合后的目标信息。

在图2所示的实施例中，系统中的传感器1、传感器2、传感器4被配置输出原始数据，即，传感器1、传感器2、传感器4为第一传感器。传感器3被配置输出目标信息，即传感器3为第二传感器。需要说明的是，图2仅为说明本申请的方案的一个示意性流程图，图2中传感器的序号以及第一传感器的个数以及第二传感器的个数仅为一个示例，本申请对系统中包括的第一传感器的个数以及第二传感器的个数并不作限定，在具体实施中，可以根据具体情况确定第一传感器的个数和第二传感器的个数。

S220，传感器4向第一融合模块输出感知到的原始数据。

传感器4感知到目标后向第一融合模块输出感知到的原始数据，相应地，该第一融合模块接收来自该传感器4感知目标得到的原始数据。

S230，传感器3向第一融合模块输出第一目标信息。

传感器3感知到目标后得到目标的原始数据，由于传感器3被配置为输出目标信息，则传感器3处理该目标的原始数据，确定第一目标信息，例如，该第一目标信息可以是该传感器3根据目标的原始数据确定的，该第一目标信息包括但不限于目标的类型、速度、大小或方位中的一种或多种。可选地，在该第一目标信息包括上述信息中的多项的情况下，该第一目标信息也可以称为第一目标信息集合。

可选地，该系统中还包括第二融合模块，该第二融合模块与一个或多个第一传感器连接。

S240，传感器1向第二融合模块输出感知到的原始数据。

该传感器1感知到目标后向第二融合模块输出感知到的原始数据，相应地，该第二融合模块接收来自该传感器1感知目标得到的原始数据。

S250，传感器2向第二融合模块输出感知到的原始数据。

该传感器2感知到目标后向第二融合模块输出感知到的原始数据，相应地，该第二融合模块接收来自该传感器2感知目标得到的原始数据。

S260，第二融合模块融合处理输入来自传感器的原始数据，确定第三目标信息。

第二融合模块对接收到的来自传感器的原始数据进行融合处理，根据融合传感器的原始数据确定第三目标信息。该第三目标信息可以包括但不限于目标的类型、速度、距离、大小或方位中的一种或多种。可选地，在该第三目标信息包括上述信息中的多项的情况下，该第三目标信息也可以称为第三目标信息集合。

例如，传感器1和传感器2为分布于车辆后方两个传感器，第二融合模块可以融合来自传感器1和传感器2的原始数据后，确定车辆后方目标的类型、速度、距离、大小、方位等信息，生成第三目标信息。

S270，该第二融合模块向该第一融合模块输出第三目标信息。

该第二融合模块融合传感器1和传感器2的原始数据确定第三目标信息后，向该第一融合模块输出该第三目标信息，相应地，该第一融合模块接收来自该第二融合模块的该第三目标信息。

S280，第一融合模块融合接收到的原始数据和目标信息，确定第二目标信息。

第一融合模块融合处理来自传感器3的第一目标信息和来自传感器4的原始数据，以及在系统包括第二融合模块的情况下融合处理还包括第三目标信息。第一融合模块融合接收到的原始数据和目标信息，确定第二目标信息。该第二目标信息为第一融合模块根据接收到的数据和目标信息确定的目标的相关信息，该第二目标信息可以包括但不限于目标的类型、速度、距离、大小或方位等信息。可选地，在该第二目标信息包括上述信息中的多项的情况下，该第二目标信息也可以称为第二目标信息集合。

例如，车辆处于自动巡航模式，由于前行过程中前方出现目标对安全驾驶非常重要，因此，配置分布于车辆前方的传感器4向第一融合模块输出原始数据，其次，后方的目标信息对减速、刹车等也相对重要，因此，配置分布于车辆后方的传感器1、传感器2输出原始数据至第二融合模块，第二融合模块综合参考、融合传感器1、传感器2的原始数据确定相对精确的后方目标信息，即第三目标信息，并向第一融合模块输出供其参考。另外，车辆侧方的目标对前行过程的影响相对较小，可以配置分布于车辆侧方的传感器3输出经过处理的第一目标信息以减小传感器传输原始数据带来的系统开销。第一融合模块接收到传感器的原始数据、目标信息以及来自第二融合模块的目标信息后，融合来自车辆各部位传感器的数据或经过处理后的信息，得到车辆周围的综合目标信息，生成第二目标信息。

需要说明的是，本申请中的传感器的原始数据、第一目标信息、第二目标信息和第三目标信息可以是同一目标的相关信息，例如，第一融合模块融合针对一个目标(例如，障碍物、路标等)的由传感器感知的原始数据，以及传感器处理原始数据得到的第一目标信息和第二融合模块确定的第三目标信息，确定该目标的第二信息。也就是说，通过第一融合模块通过对该目标的多种信息的融合，确定该目标的第二信息，但本申请不限于此。本申请中的传感器的原始数据、第一目标信息、第二目标信息和第三目标信息也可以是多个目标的相关信息，第一融合模块融合车辆周围多个目标的信息，确定车辆周围的综合情况，生成第二目标信息，但本申请不限于此。

一种实施方式中，第一融合模块具有决策能力，或者说该第一融合模块与决策模块可以是同一个模块，该第一融合模块确定第二目标信息后，执行S291，根据第二目标信息确定车辆控制决策信息。例如，第一融合模块根据接收到的信息综合确定了车辆前、后方以及侧方的目标信息后，对车辆接下来的行驶情况进行控制决策，例如确定继续前行的控制决策信息。或者，在确定前方存在障碍物，后方没有障碍物的情况下，确定刹车的控制决策信息。再或者，前方出现障碍物且侧方没有障碍物的情况下，确定控制车辆变道的控制决策信息。

另一种实施方式中，该系统中第一融合模块与决策模块为分别独立的模块，该第一融合模块确定第二目标信息后，执行S290，向决策模块输出第二目标信息，相应地，决策模块接收输入的第二目标信息，并在S291中，根据第二目标信息，确定车辆控制决策信息。

另一种实施方式中，该系统中该第一融合模块与控制模块相连接，该第一融合模块向控制模块输出第二目标信息，该控制模块根据该第二目标信息控制车辆状态，或者，该控制模块根据第二目标信息确定车辆控制决策信息，并根据该车辆控制决策信息控制车辆状态。根据上述方案，根据系统中传感器的分布或数据的重要程度等配置部分传感器输出的数据类型为原始数据，部分传感器输出处理原始数据后的目标信息，也就是说一部分传感器输出传输量较大的原始数据，一部分传感器输出传输量较小的目标信息，能够在保障融合感知性能的基础上，减小大量数据传输和处理带来的开销。

需要说明的是，本申请实施例中各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图3为本申请还提供了一种车辆传感器数据处理装置的一示意图，本申请实施例提供的车辆传感器数据处理装置可以包括用于执行图2中的方法200的各个模块，如感知模块和第一融合模块，其中感知模块可以包括上述至少两个传感器，可选地，该数据处理装置还可以包括上述第二融合模块和决策模块。

本申请还提供了一种车辆传感器数据处理装置，该数据处理装置可以对对应于上述第一融合模块、上述第二融合模块，该处理装置可以包括至少一个处理器，可用于执行图2中的方法200。可选地，该通信装置还包括存储器，该至少一个处理器与存储器耦合。可选地，该车辆传感器数据处理装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。该通信接口可以是输入/输出接口。该输入/输出接口可以为输入/输出电路。

本申请还提供了一种处理器，包括：输入电路、输出电路和处理电路。所述处理电路用于通过所述输入电路接收信号，并通过所述输出电路发射信号，使得所述处理器可用于执行图2中的方法200。

在具体实现过程中，上述处理器可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。

应理解，相关的数据交互过程例如发送数据或信息可以为从处理器输出数据或信息的过程，接收数据或信息可以为处理器接收输入数据或信息的过程。具体地，处理输出的数据可以输出给发射器，处理器接收的输入数据可以来自接收器。其中，发射器和接收器可以统称为收发器。

上述处理器可以是一个芯片，该处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。

本申请还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行上述图2中的方法200。

本申请还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述图2中的方法200。

本申请实施例还提供了一种处理装置，包括处理器和接口；所述处理器用于执行上述任一方法实施例中的方法。

应理解，上述处理装置可以是一个或多个芯片。例如，该处理装置可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。

在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。

应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disc，SSD))等。

在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种车辆传感器数据的处理系统，其特征在于，所述系统包括至少两个传感器和融合模块，

所述至少两个传感器中包括第一传感器和第二传感器，其中，所述第一传感器用于输出所述第一传感器感知到的原始数据，所述第二传感器用于输出第一目标信息，所述第一目标信息为所述第二传感器根据感知到的原始数据确定的；

所述融合模块包括第一融合模块，所述第一融合模块用于根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据和来自至少一个所述第二传感器的所述第一目标信息，确定第二目标信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述融合模块还包括第二融合模块，所述第二融合模块用于根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据，向所述第一融合模块输出第三目标信息，以及，

所述第一融合模块具体根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据、来自至少一个所述第二传感器的所述第一目标信息和所述第三目标信息，确定所述第二目标信息。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述至少两个传感器中的传感器的输出数据类型被配置为原始数据或所述第一目标信息，其中，所述输出数据类型被配置为原始数据的传感器为所述第一传感器，所述输出数据类型被配置为所述第一目标信息的传感器为所述第二传感器，或者，

所述至少两个传感器中的传感器被配置为所述第一传感器或所述第二传感器。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

控制模块，用于配置所述至少两个传感器中的传感器。

5.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述至少两个传感器中的至少一个传感器获取所述融合模块的能力信息和/或传感器的输出数据类型信息，并根据所述能力信息和/或所述输出数据类型信息，确定输出原始数据或第一目标信息。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

控制模块，用于向所述至少两个传感器中的传感器发送所述融合模块的能力信息和/或所述输出数据类型信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：

决策模块，用于根据所述第二目标信息输出车辆控制决策信息。

8.一种车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，所述方法由车辆传感器数据的处理系统执行，所述系统包括至少两个传感器和融合模块，其中，所述至少两个传感器中包括第一传感器和第二传感器，包括：

所述第一传感器输出所述第一传感器感知到的原始数据；

所述第二传感器输出第一目标信息，所述第一目标信息为所述第二传感器根据感知到的原始数据确定的；

所述融合模块包括第一融合模块，所述第一融合模块根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据和来自至少一个所述第二传感器的所述第一目标信息，确定第二目标信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述融合模块还包括第二融合模块，所述第二融合模块根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据，向所述第一融合模块输出第三目标信息，以及，所述根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据和来自至少一个所述第二传感器的所述第一目标信息，确定第二目标信息，包括：

根据来自至少一个所述第一传感器的原始数据、来自至少一个所述第二传感器的所述第一目标信息和所述第三目标信息，确定所述第二目标信息。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述至少两个传感器中的传感器的输出数据类型被配置为原始数据或所述第一目标信息，其中，所述输出数据类型被配置为原始数据的传感器为所述第一传感器，所述输出数据类型被配置为所述第一目标信息的传感器为所述第二传感器，或者，

所述至少两个传感器中的传感器被配置为所述第一传感器或所述第二传感器。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述系统还包括控制模块，以及，所述方法还包括：

所述控制模块配置所述至少两个传感器中的传感器的输出数据类型或配置所述至少两个传感器中的传感器的类型。

12.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述至少两个传感器中的至少一个传感器获取所述融合模块的能力信息和/或传感器的输出数据类型信息，并根据所述能力信息和/或所述输出数据类型信息，确定输出原始数据或第一目标信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述系统还包括控制模块，以及所述方法还包括：

所述控制模块向所述至少两个传感器中的传感器发送所述融合模块的能力信息和/或所述输出数据类型信息。

14.根据权利要求8至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述系统还包括决策模块，以及所述方法还包括：

所述决策模块根据所述第二目标信息输出车辆控制决策信息。

15.一种车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，包括：

第一融合模块接收来自至少一个第一传感器感知到的原始数据，以及，接收来自至少一个第二传感器的第一目标信息，所述第一目标信息为所述第二传感器根据感知到的原始数据确定的；

所述第一融合模块根据所述原始数据和所述第一目标信息，确定第二目标信息。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始数据和所述第一目标信息，确定第二目标信息，包括：

根据所述原始数据、所述第一目标信息和第三目标信息，确定所述第二目标信息，

其中，所述第三目标信息为来自第二融合模块。

17.一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器和通信接口；

所述通信接口用于接收输入所述芯片的信号或用于从所述芯片输出信号，所述处理器与所述通信接口通信且通过逻辑电路或执行代码指令用于实现如权利要求8至16中任一项所述的方法。

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