KR102306644B1 - 비-v2v 차량의 검출 - Google Patents

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Abstract

V2V 능력이 없는 타겟 차량의 검출을 위한 메커니즘이 제공된다. 방법이 전자 제어 유닛에 의해 수행된다. 방법은 자기 차량의 적어도 하나의 온보드 센서로부터 센서 데이터를 획득하는 단계를 포함한다. 센서 데이터는 적어도 하나의 온보드 센서의 감지 범위 내의 타겟 차량의 존재를 나타낸다. 방법은 센서 데이터를 자기 차량의 V2V 시스템으로부터의 출력 데이터와 비교함으로써 타겟 차량은 V2V 능력이 없는 것으로 결정하는 단계를 포함한다. 방법은, 센서 데이터 및 자기 차량의 현재 위치결정 데이터에 기초하여, 타겟 차량의 현재 위치, 현재 방향 및 현재 속도 중 적어도 하나를 나타내는 융합 데이터를 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 타겟 차량의 융합 데이터를 무선으로 송신하는 단계를 포함한다.

Description

비-V2V 차량의 검출
본 명세서에 제시된 실시예들은 차량-대-차량 능력이 없는 타겟 차량의 검출을 위한 방법, 전자 제어 유닛, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
일반적으로, 차량 통신 시스템들은 차량들과 노변 유닛들이 서로에게 정보를 제공하는 통신 노드들인 네트워크들이다. 정보의 예들은 안전 경고들 및 교통 정보를 포함하지만, 이로 제한되지 않는다. 차량 통신 시스템들의 사용은 차량의 정확한 검출을 위해 사용될 수 있으며, 이에 따라 사고 및 교통 혼잡을 피하는 데 효과적일 수 있다.
일반적으로, 차량-대-차량(V2V)은 V2V 시스템들을 구비한 차량들이 서로 통신하여서, 차량 통신을 가능하게 하도록 설계된 자동차 기술이다. 따라서 V2V 시스템들은 무선 애드혹 네트워크를 형성하는 것으로 간주될 수 있다. 그러한 네트워크들은 또한 차량 애드혹 네트워크(VANET)로 지칭된다.
미국 제20160133128 A1호는 V2V 통신을 통해 수신된 주변 차량의 위치 정보를 정정함으로써 주변 차량의 정확한 위치 정보를 제공하는, 주변 차량의 위치 정보를 정정하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이며, 차량 내에 장착된 센서를 통해 전방 차량의 번호판 번호를 식별하고, 전방 차량의 위치를 계산하고, 주변 차량으로부터 수신된 정보 내의 전방 차량의 식별된 번호를 포함하는 정보에 포함된 위치 정보를 전방 차량의 계산된 위치와 비교하여 주변 차량의 위치 정보를 정정한다.
그러나, 모든 차량들이 V2V 시스템들을 구비하지는 않으며 이에 따라 모든 차량들이 V2V 통신들이 가능하지는 않을 수 있으며, 이는 이에 따라 V2V 통신들의 사용을 쓸모 없는 것으로 만들 수 있다는 것이 가정될 수 있다.
따라서, 차량들의 정확한 검출에 대한 필요성이 여전히 존재한다.
본 명세서에서의 실시예들의 목적은 V2V 능력이 없는 차량들의 효율적인 검출을 제공하는 것이다.
제1 태양에 따르면, V2V 능력이 없는 타겟 차량의 검출을 위한 방법이 제시된다. 방법은 전자 제어 유닛에 의해 수행된다. 방법은 자기 차량의 적어도 하나의 온보드 센서로부터 센서 데이터를 획득하는 단계를 포함한다. 센서 데이터는 적어도 하나의 온보드 센서의 감지 범위 내의 타겟 차량의 존재를 나타낸다. 방법은 센서 데이터를 자기 차량의 V2V 시스템으로부터의 출력 데이터와 비교함으로써 타겟 차량은 V2V 능력이 없는 것으로 결정하는 단계를 포함한다. 방법은, 센서 데이터 및 자기 차량의 현재 위치결정 데이터에 기초하여, 타겟 차량의 현재 위치, 현재 방향 및 현재 속도 중 적어도 하나를 나타내는 융합 데이터(fusion data)를 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 타겟 차량의 융합 데이터를 무선으로 송신하는 단계를 포함한다.
제2 태양에 따르면, V2V 능력이 없는 타겟 차량의 검출을 위한 전자 제어 유닛이 제시된다. 전자 제어 유닛은 자기 차량의 적어도 하나의 온보드 센서로부터 센서 데이터를 획득하도록 구성된 획득 모듈을 포함한다. 센서 데이터는 적어도 하나의 온보드 센서의 감지 범위 내의 타겟 차량의 존재를 나타낸다. 전자 제어 유닛은 센서 데이터를 자기 차량의 V2V 시스템으로부터의 출력 데이터와 비교함으로써 타겟 차량은 V2V 능력이 없는 것으로 결정하도록 구성된 결정 모듈을 포함한다. 전자 제어 유닛은, 센서 데이터 및 자기 차량의 현재 위치결정 데이터에 기초하여, 타겟 차량의 현재 위치, 현재 방향 및 현재 속도 중 적어도 하나를 나타내는 융합 데이터를 결정하도록 구성된 결정 모듈을 포함한다. 전자 제어 유닛은 타겟 차량의 융합 데이터를 무선으로 송신하도록 구성된 송신 모듈을 포함한다.
제3 태양에 따르면, 제2 태양에 따른 전자 제어 유닛을 포함하는 차량이 제시된다.
제4 태양에 따르면, V2V 능력이 없는 타겟 차량의 검출을 위한 컴퓨터 프로그램이 제시되며, 컴퓨터 프로그램은, 전자 제어 유닛 상에서 실행될 때, 전자 제어 유닛으로 하여금 제1 태양에 따른 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램 코드를 포함한다.
제5 태양에 따르면, 제4 태양에 따른 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 제시된다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체일 수 있다.
유리하게는, 이것은 V2V 능력이 없는 차량들의 효율적인 검출을 제공한다.
제1, 제2, 제3, 제4 및 제5 태양들의 임의의 특징이 적절한 모든 경우에 임의의 다른 태양에 적용될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 마찬가지로, 제1 태양의 임의의 이점이 제2, 제3, 제4 및/또는 제5 태양에 각각 동일하게 적용될 수 있으며, 그 반대도 마찬가지이다. 동봉된 실시예들의 다른 목적들, 특징들 및 이점들이 아래의 상세한 개시내용으로부터, 첨부된 종속 청구항들로부터뿐만 아니라 도면들로부터 명백할 것이다.
일반적으로, 청구항들에서 사용되는 모든 용어들은, 본 명세서에서 명시적으로 달리 정의되지 않는 한, 기술 분야에서의 그들의 통상의 의미에 따라 해석되어야 한다. "요소, 장치, 컴포넌트, 수단, 모듈, 단계 등"에 대한 모든 언급은, 명시적으로 달리 진술되지 않는 한, 요소, 장치, 컴포넌트, 수단, 모듈, 단계 등의 적어도 하나의 인스턴스에 대해 언급하는 것으로 개방적으로 해석되어야 한다. 본 명세서에 개시된 임의의 방법의 단계들은, 명시적으로 진술되지 않는 한, 개시된 정확한 순서로 수행될 필요는 없다.
이제 본 발명의 개념이 첨부 도면들을 참조하여 예로서 설명된다.
도 1은 실시예들에 따른 자기 차량 및 타겟 차량을 예시하는 개략도이다.
도 2는 실시예들에 따른 통신 네트워크의 일부로서의 자기 차량을 예시하는 개략도이다.
도 3은 실시예들에 따른 방법들의 흐름도이다.
도 4는 실시예에 따른 전자 제어 유닛의 기능 유닛들을 도시하는 개략도이다.
도 5 및 도 6은 실시예들에 따른 전자 제어 유닛의 기능 모듈들을 도시하는 개략도들이다.
도 7은 실시예에 따른 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품의 일례를 도시한다.
이제 본 발명의 개념이 본 발명의 개념의 소정 실시예들이 도시된 첨부 도면들을 참조하여 이하에서 더 충분히 설명될 것이다. 그러나, 이러한 본 발명의 개념은 많은 상이한 형태들로 구현될 수 있고 본 명세서에 기재된 실시예들로 제한되는 것으로서 해석되지 않아야 하며; 오히려 이들 실시예는 이 개시내용이 완전하고 완벽하며, 당업자에게 본 발명의 개념의 범위를 충분히 전달하도록 예로서 제공된다. 동일한 번호들은 설명 전반에 걸쳐 동일한 요소들을 지시한다. 파선들에 의해 예시된 임의의 단계 또는 특징은 선택적인 것으로 간주되어야 한다.
도 1은 자기 차량(110) 및 타겟 객체(120)의 평면도를 예시하는 개략도(100a)이다. 자기 차량(110) 및 타겟 객체(120)는 경로(160)를 따라 이동하고 있다. 이하에서 타겟 객체는 타겟 차량에 의해 표현될 것이며, 이에 따라 용어 타겟 객체와 타겟 차량은 상호교환적으로 사용될 수 있다.
자기 차량(110)은 전자 제어 유닛(200)을 포함한다. 전자 제어 유닛(200)은 온보드 센서를 포함하거나, 그와 동일 장소에 위치되거나, 그에 동작 가능하게 연결된다. 온보드 센서는 감지 범위(130) 내에서 센서 데이터를 캡처하도록 구성된다. 온보드 센서의 예가 아래에 제공될 것이다.
타겟 차량(120)은 온보드 센서로부터 거리(140)에 있는 위치(x, y)에 위치하는 것으로 가정된다. 타겟 차량(120)은 요 레이트(yaw rate)(α)를 갖는 타겟 차량(120)의 포즈(150)에 의해 정의된 방향으로 이동하고 있는 것으로 가정되며, 여기서 요 레이트는 타겟 차량(120)의 그의 수직 축을 중심으로 한 각속도에 의해 정의된다.
자기 차량(110)은 V2V 능력을 갖는 것으로 가정된다. 즉, 자기 차량(110)은 그 자신의 V2V 시스템(240)을 포함한다. 전자 제어 유닛(200)은 타겟 차량(120)이 V2V 능력을 갖는지 여부, 즉 타겟 차량(120)이 그 자신의 V2V 시스템을 포함하는지를 결정하도록 구성된다. 그러한 결정을 어떻게 하는지가 아래에 개시될 것이다.
도 2는 통신 네트워크의 일부로서의 자기 차량(110)의 평면도를 예시하는 개략도(100b)이다. 몇몇 태양들에서 통신 네트워크는 차량 통신 시스템의 일부이다. 통신 네트워크는 교통 정보 수집 센터(300), V2V 능력을 가진 적어도 하나의 다른 차량(110') 및 V2V 능력이 없는 적어도 하나의 다른 차량(120')을 추가로 포함한다. 따라서 차량(110')은 그 자신의 V2V 시스템(240')을 포함한다. 자기 차량(110)으로의 무선 송신 및 그로부터의 수신을 위한 가능한 통신 링크들이 지그재그 화살표들에 의해 표시된다. 다른 가능한 통신 링크들은 명료함을 위해 그리고 본 발명의 개시내용을 모호하게 하지 않기 위해 생략되었다. 이와 관련하여, 차량(110)과 차량(110') 사이의 통신 링크는 V2V 통신을 사용하는 직접 통신 링크인 반면, 차량(110)과 차량(120') 사이의 통신 링크뿐만 아니라 차량(110)과 교통 정보 수집 센터(300) 사이의 통신 링크는 셀룰러 네트워크 또는 무선 근거리 네트워크에서의 통신 링크들이다. 셀룰러 네트워크의 네트워크 노드들(예컨대, 무선 액세스 네트워크 노드들 및 코어 네트워크 노드들), 디바이스들 및 다른 기능 유닛들은 본 발명의 개시내용을 모호하게 하지 않기 위해 생략되었다.
본 명세서에 개시된 실시예들은 V2V 능력이 없는 타겟 차량(120)의 검출을 위한 메커니즘들에 관한 것이다. 그러한 메커니즘들을 획득하기 위해, 전자 제어 유닛(200), 전자 제어 유닛(200)에 의해 수행되는 방법, 전자 제어 유닛(200) 상에서 실행될 때 전자 제어 유닛(200)으로 하여금 방법을 수행하게 하는, 예를 들어 컴퓨터 프로그램의 형태의, 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다.
이제 실시예들에 따른 전자 제어 유닛(200)에 의해 수행되는 바와 같은 V2V 능력이 없는 타겟 차량(120)의 검출을 위한 방법들을 예시하는 도 3을 참조한다.
센서 데이터는 자기 차량(110)의 적어도 하나의 온보드 센서(250)(아래 도 6 참조)에 의해 수집되는 것으로 가정된다. 이 센서 데이터는 전자 제어 유닛(200)에 대한 입력으로서 사용된다. 따라서, 전자 제어 유닛(200)은 단계 S102를 수행하도록 구성된다:
S102: 전자 제어 유닛(200)은 자기 차량(110)의 적어도 하나의 온보드 센서(250)로부터 센서 데이터를 획득한다. 센서 데이터는 적어도 하나의 온보드 센서(250)의 감지 범위(130) 내의 타겟 차량(120)의 존재를 나타낸다고 가정된다.
전자 제어 유닛(200)은 타겟 차량(120)이 V2V 능력을 갖는지 여부를 결정한다. 본 개시내용에 대해 타겟 차량(120)은 V2V 능력이 없는 것으로 가정된다. 따라서, 전자 제어 유닛(200)은 단계 S104를 수행하도록 구성된다:
S104: 전자 제어 유닛(200)은 타겟 차량(120)이 V2V 능력을 갖지 않는 것으로 결정한다. 이것은 전자 제어 유닛(200)이 센서 데이터를 자기 차량(110)의 V2V 시스템(240)으로부터의 출력 데이터와 비교함으로써 결정된다.
다시 말해서, 센서 데이터가 타겟 차량(120)의 존재를 나타내기 때문에, 그러므로 센서 데이터에 따라 타겟 차량(120)이 존재하는 것으로 가정된다. 이제, 타겟 차량(120)이 실제로 V2V 능력을 갖는 경우, 이것은 자기 차량(110)의 V2V 시스템(240)이 또한 타겟 차량(120)을 검출할 수 있는 것에 의해 지시될 것이다. 그러나, 본 경우에, 자기 차량(110)의 V2V 시스템(240)은 타겟 차량(120)의 존재의 어떠한 지시도 검출하지 않는 것으로 가정된다. 따라서 센서 데이터와 V2V 시스템(240)으로부터의 출력 데이터 사이에 미스매치가 존재한다. 따라서, V2V 시스템(240)에 의한 타겟 차량(120)의 존재의 검출이 없는 경우, 이에 따라 타겟 차량(120)은 V2V 능력이 없는 것으로 결정될 수 있다.
자기 차량(110)의 위치와 타겟 차량(120)의 위치, 방향 및/또는 속도의 지식을 이용하여, 전자 제어 유닛(200)은 타겟 차량(120)의 실제 위치를 결정하고 시뮬레이션할 수 있다. 특히, 전자 제어 유닛(200)은 단계 S106을 수행하도록 구성된다:
S106: 전자 제어 유닛(200)은, 센서 데이터 및 자기 차량(110)의 현재 위치결정 데이터에 기초하여, 타겟 차량(120)의 융합 데이터를 결정한다. 융합 데이터는 타겟 차량(120)의 현재 위치, 현재 방향 및/또는 현재 속도를 나타낸다.
이어서 융합 데이터는 다른 차량들(110', 120, 120)에 또는 교통 정보 수집 센터(300)에 제공될 수 있다. 특히, 전자 제어 유닛(200)은 단계 S108을 수행하도록 구성된다:
S108: 전자 제어 유닛(200)은 타겟 차량(120)의 융합 데이터를 무선으로 송신한다. 이것은 전자 제어 유닛(200)이 타겟 차량(120)의 실제 위치를 시뮬레이션할 수 있게 한다.
전자 제어 유닛(200)이 어떻게 융합 데이터를 무선으로 송신하는지 그리고 전자 제어 유닛(200)이 어느 엔티티(entity)들에게 융합 데이터를 무선으로 송신하는지에 대한 예들이 이하에서 개시될 것이다.
전자 제어 유닛(200)에 의해 수행되는 바와 같은 V2V 능력이 없는 타겟 차량(120)의 검출의 추가 상세에 관한 실시예들이 이제 개시될 것이다.
자기 차량(110)의 위치결정 데이터를 정의하는 상이한 방식들이 있을 수 있다. 몇몇 태양들에서, 자기 차량(110)의 위치결정 데이터는 자기 차량(110)의 위치, 방향 및/또는 속도에 의해 정의된다. 즉, 실시예에 따르면, 자기 차량(110)의 위치결정 데이터는 자기 차량(110)의 현재 위치, 현재 방향 및 현재 속도 중 적어도 하나를 포함한다.
위에서 개시된 바와 같이, 전자 제어 유닛(200)은 타겟 차량(120)의 실제 위치를 시뮬레이션할 수 있게 된다. 그것과 더 관련하여, 전자 제어 유닛(200)은 그 자신의 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS) 위치를 사용하여 타겟 차량(120)의 GPS 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 특히, 실시예에 따르면, 자기 차량(110)의 현재 위치결정 데이터는 GPS 데이터이고, 융합 데이터는 타겟 차량(120)의 현재 위치를 나타내는 GPS 데이터를 포함한다.
전자 제어 유닛(200)에 의해 무선으로 송신되는 융합 데이터의 의도된 수신자들의 상이한 예들이 있을 수 있다.
몇몇 태양들에서, 융합 데이터는 V2V 능력을 가진 다른 차량(110')으로 무선으로 송신된다. 따라서, 실시예에 따르면, 융합 데이터는 V2V 시스템(240)을 사용하여 그 자신의 V2V 시스템(240')을 포함하는 다른 차량(110')으로 무선으로 송신된다. 이에 의해 V2V 능력을 가진 차량(110')은 V2V 능력이 없는 차량들(120)에 관한 다른 정보뿐만 아니라 경고들을 수신할 수 있게 된다.
융합 데이터는 차량-대-기반구조(VTI) 통신, 차량-대-디바이스(V2D) 통신, 차량-대-그리드(V2G) 통신, 또는 정규 셀룰러 통신 또는 무선 근거리 네트워크 통신과 같은 통신을 위한 다른 수단을 사용하여 무선으로 송신될 수 있다. 따라서 몇몇 태양들에서 융합 데이터는 셀룰러 네트워크 또는 무선 근거리 네트워크를 통해 무선으로 송신된다. 이어서 융합 데이터는 V2V 능력이 없는 다른 차량(120')으로 또는 교통 정보 수집 센터(300)로 무선으로 송신될 수 있다. 따라서, 실시예에 따르면, 융합 데이터는 셀룰러 네트워크 무선 기술 또는 무선 근거리 네트워크 무선 기술을 이용하여 V2V 능력이 없는 다른 차량(120')으로 그리고/또는 교통 정보 수집 센터(300)로 무선으로 송신된다. 이에 의해 V2V 능력이 없는 차량(120')은 V2V 능력이 없는 차량들(120)에 관한 다른 정보뿐만 아니라 경고들을 수신할 수 있게 된다. 또한, 이에 의해 정보 수집 센터(300)는 실시간 교통 분석에 사용될 수 있는 V2V 능력이 없는 차량들(120)에 관한 정보를 수신할 수 있게 된다.
융합 데이터가 교통 정보 수집 센터(300)로 무선으로 송신되는 시나리오들에서, 교통 정보 수집 센터(300)는 지도 데이터를 생성하기 위해 융합 데이터를 사용할 수 있다. 또한, 하나 초과의 차량(110)으로부터 하나의 동일한 타겟 차량(120)에 대한 융합 데이터를 수신하는 것은 지도 데이터 내의 타겟 차량(120)의 위치 좌표들의 측정 정확도가 개선될 수 있게 한다. 이에 대한 하나의 이유는, 크라우드 소싱된 데이터의 사용에 의해, 즉 동일 타겟 차량(120)의 융합 데이터가 상이한 차량들(110, 110')로부터 수신될 때 측정 에러들이 감소된다는 것이다.
지도 데이터는 순간 교통 상황을 설명할 수 있다. 따라서, 그러한 지도 데이터는 자동차 내비게이션 시스템에서 사용될 수 있다. 기술자가 이해하는 바와 같이, 타겟 차량(120)의 현재 위치, 현재 방향 및/또는 현재 속도를 나타내는 융합 데이터로부터 지도 데이터를 생성하는 상이한 방식들이 있다.
이렇게 생성된 지도 데이터는 이어서 전자 제어 유닛(200)으로 다운로드될 수 있다. 따라서, 실시예에 따르면, 전자 제어 유닛(200)은 단계 S110을 수행하도록 구성된다:
S110: 전자 제어 유닛(200)은 교통 정보 수집 센터(300)로부터 지도 데이터를 무선으로 수신한다. 지도 데이터는 타겟 차량(120)의 위치결정 정보를 포함한다. 타겟 차량(120)의 위치결정 데이터는 전자 제어 유닛(200)에 의해 무선으로 송신된 바와 같은 융합 데이터에 기초한다.
지도 데이터는 내비게이션 정보, 지리 정보 및 기반구조 정보 등과 같은 통상의 지도 데이터에 더하여 V2V 능력을 가진 복수의 차량들(110, 110')의 위치결정 정보뿐만 아니라 V2V 능력이 없는 복수의 차량들(120, 120')의 위치결정 정보를 포함할 수 있다는 것이 이해된다. 따라서 지도 데이터는 전자 제어 유닛(200)에 의해 내비게이션 목적들을 위해 그러나 또한 차량 제어 시스템에 대한 입력으로서 사용될 수 있다(아래 참조).
몇몇 태양들에서, 타겟 차량(120)의 지도 데이터는 교통 정보 수집 센터(300)로 무선으로 송신되는 융합 데이터의 정밀화를 나타낸다(위의 크라우드 소싱된 데이터의 사용을 참조). 그러한 정밀화는 차동 데이터로서, 즉 교통 정보 수집 센터(300)로 무선으로 송신되는 융합 데이터에 대한 차이로서 제공될 수 있다. 이것은 전자 제어 유닛(200)에 의해 무선으로 수신되기 위해 지도 데이터가 매우 낮은 대역폭만을 요구하는 것을 가능하게 할 수 있다. 이것은 지도 데이터가 거의 실시간으로 전달되고 이에 따라 차량 제어 시스템에 대한 입력으로서 적합할 수 있게 할 수 있다.
또한, 전자 제어 유닛(200)은 예를 들어 그의 V2V 시스템(240)을 통해 타겟 차량(120)의 융합 데이터를 다른 차량(110')으로 무선으로 송신할 수 있으므로, 전자 제어 유닛(200)이 예를 들어 그의 V2V 시스템(240)을 통해 다른 차량(110')으로부터 다른 타겟 차량(120')의 융합 데이터를 무선으로 수신하는 것이 동일하게 가능할 수 있다. 따라서, 실시예에 따르면, 전자 제어 유닛(200)은 단계 S112를 수행하도록 구성된다:
S112: 전자 제어 유닛(200)은 다른 차량(110')으로부터 다른 타겟 차량(120')의 융합 데이터를 무선으로 수신한다.
몇몇 태양들에서, 융합 데이터는 차량(110')과의 V2V 통신을 이용하여 수신되고, 타겟 차량(120')은 V2V 능력이 없다.
타겟 차량(120)이 자동차로서 예시되었지만, 타겟 차량(120)은 임의의 유형의 동력 또는 무동력 차량일 수 있다. 따라서, 실시예에 따르면, 센서 데이터는 객체 분류기에 대한 입력으로서 사용된다. 객체 분류기는 타겟 차량(120)을 타겟 객체 클래스로 분류하도록 구성된다. 타겟 객체 클래스는 타겟 객체 클래스들의 세트로부터 선택된다. 각각의 타겟 객체 클래스는 그 자신의 라벨과 연관된다. 이어서 융합 데이터는 (객체 분류에 따라 선택된 바와 같은) 타겟 객체 클래스의 라벨을 포함할 수 있다. 타겟 객체 클래스 및 라벨의 예는 자동차, 대형 화물차, 트럭, 오토바이, 자전거(그의 운전자를 포함함), 말(그의 라이더를 포함함) 및 마차를 포함하지만, 이로 제한되지 않는다.
센서 데이터가 그로부터 획득되는 상이한 유형의 온보드 센서들(250)이 있을 수 있다. 적어도 하나의 온보드 센서(250)의 예들은 레이더 기반 센서들, 카메라 기반 센서들, 광 검출 및 레인징(LIDAR) 기반 센서들, 및 초고주파(UHF) 무선 기반 센서들을 포함하지만, 이로 제한되지 않는다.
이어서 2개의 상이한 유형의 온보드 센서들(250)로부터 획득된 바와 같은 센서 데이터는 결합된 데이터로서 전자 제어 유닛(200)에 제공될 수 있다. 즉, 실시예에 따르면, 센서 데이터는 상이한 유형의 적어도 2개의 온보드 센서(250)로부터 결합된 센서 데이터로서 획득된다.
따라서, 단계 S106에서 융합 데이터를 결정하기 위해 임의의 이용가능한 온보드 센서들(250)로부터의 감지된 데이터가 고려될 수 있다. 이것은 개개의 온보드 센서들(250)의 모든 이점들이 달성되는 동시에 온보드 센서들(250)의 불리한 점들 중 (전부는 아니더라도) 적어도 일부를 회피하거나 적어도 완화시키는 것을 가능하게 할 수 있다. 이것은 특정 유형의 하나의 온보드 센서(250)가 다른 특정 유형의 다른 온보드 센서(250)의 불리한 점들을 보상할 수 있기 때문에 사실이다. 예로서, 카메라 기반 센서로부터의 이미지 데이터와 레이더 기반 센서로부터의 레이더 데이터의 결합으로부터 결정된 융합 데이터는 (카메라 기반 센서에 의해 가능해지는 바와 같은) 매우 정확한 객체 분류 및 비행 시간 원리를 이용한 매우 정확한 거리 측정뿐만 아니라 (레이더 기반 센서에 의해 가능해지는 바와 같은) 도플러 원리를 통한 정확한 속도 정보를 갖는 이점을 갖는다.
단계 S106에서와 같이 타겟 차량(120)의 융합 데이터를 결정하면 전자 제어 유닛(200)이 수행하도록 구성될 수 있는 상이한 동작들이 있다. 예를 들어, 타겟 차량(120)의 융합 데이터는 차량 제어 시스템에 대한 입력으로서 사용될 수 있다. 따라서, 실시예에 따르면, 전자 제어 유닛(200)은 단계 S114를 수행하도록 구성된다:
S114: 전자 제어 유닛(200)은 적어도 하나의 차량 제어 시스템에 대한 입력으로서 융합 데이터를 제공한다.
게다가, 위에 개시된 바와 같이, 또한 교통 정보 수집 센터(300)로부터 수신된 지도 데이터 및 특히 다른 타겟 차량(120')의 융합 데이터를 포함하는 그러한 지도 데이터는 적어도 하나의 차량 제어 시스템에 대한 입력으로서 사용될 수 있다.
몇몇 실시예들에 따르면, 적어도 하나의 차량 제어 시스템은 전자 제어 유닛(200)의 일부이거나, 적어도 그에 의해 제어된다. 따라서, 실시예에 따르면, 전자 제어 유닛(200)은 단계 S116을 수행하도록 구성된다:
S116: 전자 제어 유닛(200)은 적어도 하나의 차량 제어 시스템을 이용하여 그리고 융합 데이터에 기초하여 차량 제어를 수행한다.
차량 제어 시스템들의 상이한 예들이 존재한다. 예를 들어, 차량 제어 시스템은 적응형 순항 제어(Adaptive Cruise Control, ACC) 시스템, 자동 비상 제동(Automatic Emergency Braking, AEB) 시스템, 또는 자율 주행(Autonomous Driving, AD) 시스템일 수 있다.
따라서, 실시예에 따르면, 전자 제어 유닛(200)은 단계 S116의 일부로서 단계 S116a, 단계 S116b 및 단계 S116c 중 적어도 하나를 수행하도록 구성된다:
S116a: 전자 제어 유닛(200)은 적응형 순항 제어(ACC)를 수행한다. 이에 의해 전자 제어 유닛(200)은 타겟 차량(120)에 대한 안전 거리를 유지하기 위해 자기 차량(110)의 속도를 조정하도록 구성된다.
S116b: 전자 제어 유닛(200)은 자동 비상 제동(AEB)을 수행한다. 이에 의해 전자 제어 유닛(200)은 타겟 차량(120)과의 충돌을 피하기 위해 자기 차량(110)의 제동 시스템을 제어하도록 구성된다.
S116c: 전자 제어 유닛(200)은 자율 주행(AD)을 수행한다. 이에 의해 전자 제어 유닛(200)은 사람의 입력 없이 자기 차량(110)의 내비게이션을 제어하도록 구성된다.
단계 S116a 내지 단계 S116c 중 임의의 주어진 단계는 단계 S116a 내지 단계 S116c 중 적어도 하나의 다른 단계와 결합될 수 있다.
추가로 또는 대안적으로, 전자 제어 유닛(200)은 (사운드 또는 시각적 경보와 같은) 경고를 자기 차량(110)의 운전자에게 제공하도록 구성된다. 따라서, 실시예에 따르면, 전자 제어 유닛(200)은 단계 S116의 일부로서 단계 S116d를 수행하도록 구성된다.
S116d: 전자 제어 유닛(200)은 사용자 인터페이스에 경고 지시를 제공한다.
단계 S116d는 단계 S116a 내지 단계 S116c 중 임의의 단계와 결합될 수 있다.
도 4는 실시예에 따른 전자 제어 유닛(200)의 컴포넌트들을 다수의 기능 유닛들에 관하여 개략적으로 예시한다. 처리 회로(210)는 예를 들어 저장 매체(230)의 형태의 (도 7에서와 같은) 컴퓨터 프로그램 제품(710)에 저장된 소프트웨어 명령어들을 실행할 수 있는 적합한 중앙 처리 유닛(CPU), 멀티프로세서, 마이크로컨트롤러, 디지털 신호 프로세서(DSP) 등 중 하나 이상의 임의의 결합을 이용하여 제공된다. 처리 회로(210)는 또한 적어도 하나의 주문형 집적 회로(ASIC) 또는 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA)로서 제공될 수 있다.
특히, 처리 회로(210)는 전자 제어 유닛(200)으로 하여금 위에 개시된 바와 같은 동작들 또는 단계 S102 내지 단계 S116의 세트를 수행하게 하도록 구성된다. 예를 들어, 저장 매체(230)는 동작들의 세트를 저장할 수 있고, 처리 회로(210)는 저장 매체(230)로부터 동작들의 세트를 검색하여 전자 제어 유닛(200)으로 하여금 동작들의 세트를 수행하게 하도록 구성될 수 있다. 동작들의 세트는 실행 가능한 명령어들의 세트로서 제공될 수 있다.
따라서 처리 회로(210)는 이에 의해 본 명세서에 개시된 바와 같은 방법들을 실행하도록 배열된다. 저장 매체(230)는 또한 예를 들어 자기 메모리, 광 메모리, 솔리드 스테이트 메모리 또는 심지어 원격 장착된 메모리 중 임의의 단일의 하나 또는 결합일 수 있는 영구 스토리지를 포함할 수 있다. 전자 제어 유닛(200)은 적어도 차량들(110', 120') 및 교통 정보 수집 센터(300)와의 통신을 위해 구성된 통신 인터페이스(220)를 추가로 포함할 수 있다. 그렇기 때문에, 통신 인터페이스(220)는 아날로그 및 디지털 컴포넌트들을 포함하는 하나 이상의 송신기 및 수신기를 포함할 수 있다. 통신 인터페이스(220)는 V2V 통신뿐만 아니라 무선 셀룰러 네트워크 통신 및 무선 근거리 네트워크 통신 중 적어도 하나가 가능하다.
처리 회로(210)는 예를 들어 데이터 및 제어 신호들을 통신 인터페이스(220) 및 저장 매체(230)로 전송함으로써, 통신 인터페이스(220)로부터 데이터 및 보고들을 수신함으로써, 그리고 저장 매체(230)로부터 데이터 및 명령어들을 검색함으로써 전자 제어 유닛(200)의 일반적인 동작을 제어한다. 본 명세서에 제시된 개념들을 모호하게 하지 않기 위해 전자 제어 유닛(200)의 다른 컴포넌트들뿐만 아니라 관련 기능이 생략된다.
도 5는 실시예에 따른 전자 제어 유닛(200)의 컴포넌트들을 다수의 기능 모듈들에 관하여 개략적으로 예시한다. 도 5의 전자 제어 유닛(200)은 다음의 다수의 기능 모듈들을 포함한다; 단계 S102를 수행하도록 구성된 획득 모듈(210a), 단계 S104를 수행하도록 구성된 결정 모듈(210b), 단계 S106을 수행하도록 구성된 결정 모듈(210c), 및 단계 S108을 수행하도록 구성된 송신 모듈(210d). 도 5의 전자 제어 유닛(200)은 단계 S110을 수행하도록 구성된 수신 모듈(210e), 단계 S112를 수행하도록 구성된 수신 모듈(210f), 단계 S114를 수행하도록 구성된 제공 모듈(210g), 및 단계 S116a 내지 단계 S116d를 포함하는 단계 S116을 수행하도록 구성된 차량 제어 모듈(210h) 중 임의의 것과 같은 다수의 선택적인 기능 모듈들을 추가로 포함할 수 있다.
일반적으로, 각각의 기능 모듈(210a 내지 210h)은 일 실시예에서 하드웨어로만 구현될 수 있고 다른 실시예에서는 소프트웨어의 도움으로 구현될 수 있는데, 즉 후자의 실시예는 처리 회로 상에서 실행될 때 전자 제어 유닛(200)이 도 5와 관련하여 위에서 언급된 대응하는 단계들을 수행하게 만드는 저장 매체(230)에 저장된 컴퓨터 프로그램 명령어들을 갖는다. 모듈들이 컴퓨터 프로그램의 부분들에 대응할지라도, 그들은 그 안의 별개의 모듈들일 필요는 없으며, 그들이 소프트웨어로 구현되는 방식은 사용되는 프로그래밍 언어에 의존한다는 것이 또한 언급되어야 한다. 바람직하게는, 하나 이상의 또는 모든 기능 모듈들(210a 내지 210h)은 가능하게는 통신 인터페이스(220) 및/또는 저장 매체(230)와 협력하여 처리 회로(210)에 의해 구현될 수 있다. 따라서 처리 회로(210)는 저장 매체(230)로부터 기능 모듈(210a 내지 210h)에 의해 제공되는 바와 같은 명령어들을 가져오도록 그리고 이 명령어들을 실행하여서, 본 명세서에 개시된 바와 같은 임의의 단계들을 수행하도록 구성될 수 있다.
도 6은 실시예에 따른 전자 제어 유닛(200)의 컴포넌트들을 다수의 기능 모듈들에 관하여 개략적으로 예시한다.
도 6의 전자 제어 유닛(200)은 V2V 시스템(240)을 포함한다. V2V 시스템(240)은 V2V 통신을 수행하도록 구성된다. 이와 관련하여, V2V 시스템(240)은 결정 모듈(210b)(부분적으로), 송신 모듈(210d) 및 수신 모듈(210f)의 기능을 구현할 수 있고, 이에 따라 단계 S104(부분적으로), 단계 S108, 단계 S112를 수행하도록 구성될 수 있다.
도 6의 전자 제어 유닛(200)은 선택적으로 온보드 센서(250)를 포함한다. 대안적으로, 온보드 센서(250)는 전자 제어 유닛(200)에 동작가능하게 연결될 수 있다. 온보드 센서(250)는 데이터를 감지하도록 그리고 감지된 데이터를 제어기(280)에 대한 입력으로서 제공하도록 구성된다. 상이한 유형의 온보드 센서(250)의 예들이 위에서 제공되었다.
제어기(280)는 온보드 센서(250)로부터 센서 데이터를 획득하도록 그리고 V2V 시스템(240)으로부터 데이터를 수신하도록 구성된다. 이와 관련하여, 제어기(280)는 결정 모듈(210b)(부분적으로), 결정 모듈(210c) 및 제공 모듈(210g)의 기능을 구현할 수 있고, 이에 따라 단계 S104(부분적으로), 단계 S106, 단계 S114를 수행하도록 구성될 수 있다.
도 6의 전자 제어 유닛(200)은 데이터를 무선으로 송신 및 수신하도록 구성된 무선 인터페이스(290)를 포함한다. 이와 관련하여, 무선 인터페이스(290)는 송신 모듈(210d), 수신 모듈(210e) 및 수신 모듈(210f)의 기능을 구현할 수 있고, 이에 따라 단계 S108, 단계 S110, 단계 S112를 수행하도록 구성될 수 있다.
도 6의 전자 제어 유닛(200)은 선택적으로 차량 제어 시스템(260)을 포함한다. 대안적으로, 차량 제어 시스템(260)은 전자 제어 유닛(200)에 동작가능하게 연결될 수 있다. 차량 제어 시스템(260)은 제어기(280)로부터 융합 데이터를 획득한 다음 차량 제어를 수행하도록 구성된다. 따라서 차량 제어 시스템(260)은 ACC, AEB 및/또는 AD를 수행함으로써 차량 제어 모듈(210h)의 기능을 구현하도록 구성되고, 이에 따라 단계 S116, 단계 S116a, 단계 S116b 및 단계 S116c 중 임의의 것을 수행하도록 구성된다.
도 6의 전자 제어 유닛(200)은 선택적으로 사용자 인터페이스(270)를 포함한다. 대안적으로, 사용자 인터페이스(270)는 전자 제어 유닛(200)에 동작가능하게 연결될 수 있다. 그 다음 제어기(280)는 경고 지시를 사용자 인터페이스(270)에 제공하도록 구성될 수 있고, 이에 따라 단계 S116d를 수행하도록 구성될 수 있다.
전자 제어 유닛(200)은 독립형 디바이스로서 또는 적어도 하나의 추가 디바이스의 일부로서 제공될 수 있다. 예를 들어, 전자 제어 유닛(200)이 도 6에서 차량 제어 시스템(260)을 (선택적으로) 포함하는 것으로서 예시되었지만, 전자 제어 유닛(200)은 차량 제어 시스템(260)의 일부로서 또는 V2V 시스템(240)의 일부로서 제공될 수 있다. 동일한 것이 도 5의 기능 모듈들(210a 내지 210h) 및 도 7의 컴퓨터 프로그램(720)에 적용된다(이하 참조).
또한, 전자 제어 유닛(200)은 자기 차량(110)에 의해 정의된 바와 같은 자동차 차량의 일부일 수 있다. 따라서, 실시예에 따르면, 본 명세서에 개시된 바와 같은 전자 제어 유닛(200)을 포함하는 차량(110)이 제공된다.
도 7은 컴퓨터 판독가능 저장 매체(730)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품(710)의 일례를 도시한다. 이러한 컴퓨터 판독가능 저장 매체(730)에는, 컴퓨터 프로그램(720)이 저장될 수 있으며, 이 컴퓨터 프로그램(720)은 처리 회로(210) 및 그에 동작가능하게 결합된 엔티티들 및 디바이스들, 예컨대 통신 인터페이스(220) 및 저장 매체(230)로 하여금 본 명세서에 설명된 실시예들에 따른 방법들을 실행하게 할 수 있다. 따라서 컴퓨터 프로그램(720) 및/또는 컴퓨터 프로그램 제품(710)은 본 명세서에 개시된 바와 같은 임의의 단계들을 수행하기 위한 수단을 제공할 수 있다.
도 7의 예에서, 컴퓨터 프로그램 제품(710)은 CD(compact disc) 또는 DVD(digital versatile disc) 또는 블루레이 디스크와 같은 광 디스크로서 예시되어 있다. 컴퓨터 프로그램 제품(710)은 또한 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 소거 및 프로그래밍 가능 판독 전용 메모리(EPROM), 또는 전기적 소거 및 프로그래밍 가능 판독 전용 메모리(EEPROM)와 같은 메모리로서, 그리고 더 구체적으로는 USB(Universal Serial Bus) 메모리 또는 컴팩트 플래시 메모리와 같은 플래시 메모리와 같은 외부 메모리 내의 디바이스의 비휘발성 저장 매체로서 구현될 수 있다. 따라서, 컴퓨터 프로그램(720)은 여기에서 묘사된 광 디스크 상의 트랙으로서 개략적으로 도시되지만, 컴퓨터 프로그램(720)은 컴퓨터 프로그램 제품(710)에 적합한 임의의 방식으로 저장될 수 있다.
본 발명의 개념은 주로 몇몇 실시예들과 관련하여 위에서 설명되었다. 그러나, 당업자에 의해 쉽게 인식되는 바와 같이, 위에서 개시된 것들 이외의 실시예들이 첨부된 특허 청구범위에 의해 한정되는 바와 같은 본 발명의 개념의 범위 내에서 동일하게 가능하다.

Claims (17)

  1. 차량-대-차량(V2V) 능력이 없는 타겟 차량(120)의 검출을 위한 방법으로서, 상기 방법은 전자 제어 유닛(200)에 의해 수행되고, 상기 방법은,
    자기 차량(110)의 적어도 하나의 온보드 센서(250)로부터 센서 데이터를 획득하는 단계(S102) - 상기 센서 데이터는 상기 적어도 하나의 온보드 센서(250)의 감지 범위 내의 상기 타겟 차량(120)의 존재를 나타냄 -;
    상기 센서 데이터를 상기 자기 차량(110)의 V2V 시스템(240)으로부터의 출력 데이터와 비교함으로써 상기 타겟 차량(120)은 V2V 능력이 없는 것으로 결정하는 단계(S104);
    상기 센서 데이터 및 상기 자기 차량(110)의 현재 위치결정 데이터에 기초하여, 상기 타겟 차량(120)의 현재 위치, 현재 방향 및 현재 속도 중 적어도 하나를 나타내는 융합 데이터(fusion data)를 결정하는 단계(S106); 및
    상기 타겟 차량(120)의 상기 융합 데이터를 무선으로 송신하는 단계(S108)를 포함하며,
    상기 융합 데이터는 셀룰러 네트워크 무선 기술 또는 무선 근거리 네트워크 무선 기술을 사용하여 V2V 능력이 없는 다른 차량(120')으로 무선으로 송신되는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 융합 데이터는 상기 V2V 시스템(240)을 사용하여 자신의 V2V 시스템(240')을 포함하는 다른 차량(110')으로 무선으로 송신되는, 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 융합 데이터는 셀룰러 네트워크 무선 기술 또는 무선 근거리 네트워크 무선 기술을 사용하여 교통 정보 수집 센터(300)로 무선으로 송신되는, 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 자기 차량(110)의 상기 현재 위치결정 데이터는 글로벌 포지셔닝 시스템(global positioning system, GPS) 데이터이고, 상기 융합 데이터는 상기 타겟 차량(120)의 상기 현재 위치를 나타내는 GPS 데이터를 포함하는, 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 센서 데이터는 상기 타겟 차량(120)을 타겟 객체 클래스들의 세트로부터 선택되는 타겟 객체 클래스로 분류하는 객체 분류기에 대한 입력으로서 사용되고, 상기 타겟 객체 클래스들 각각은 자신의 라벨과 연관되며, 상기 융합 데이터는 상기 타겟 객체 클래스의 상기 라벨을 포함하는, 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 센서 데이터는 상이한 유형의 적어도 2개의 온보드 센서들(250)로부터 결합된 센서 데이터로서 획득되는, 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 온보드 센서(250)는 레이더 기반 센서, 카메라 기반 센서, 광 검출 및 레인징(Light Detection and Ranging) 기반 센서, 또는 초고주파 무선 기반 센서인, 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 자기 차량(110)의 상기 위치결정 데이터는 상기 자기 차량(110)의 현재 위치, 현재 방향 및 현재 속도 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    교통 정보 수집 센터(300)로부터 지도 데이터를 무선으로 수신하는 단계(S110)를 추가로 포함하며, 상기 지도 데이터는 상기 타겟 차량(120)의 위치결정 정보를 포함하고, 상기 타겟 차량(120)의 상기 위치결정 데이터는 상기 전자 제어 유닛(200)에 의해 무선으로 송신된 바와 같은 상기 융합 데이터에 기초하는, 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    다른 차량(110')으로부터 다른 타겟 차량(120')의 융합 데이터를 무선으로 수신하는 단계(S112)를 추가로 포함하는, 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 융합 데이터를 적어도 하나의 차량 제어 시스템(260)에 대한 입력으로서 제공하는 단계(S114); 및
    상기 적어도 하나의 차량 제어 시스템(260)을 사용하여 그리고 상기 융합 데이터에 기초하여 차량 제어를 수행하는 단계(S116)를 추가로 포함하는, 방법.
  12. 제11항에 있어서, 차량 제어를 수행하는 단계는,
    적응형 순항 제어(Adaptive Cruise Control, ACC)를 수행하는 단계(S116a);
    자동 비상 제동(Automatic Emergency Braking, AEB)을 수행하는 단계(S116b);
    자율 주행(Autonomous Driving, AD)을 수행하는 단계(S116c); 또는
    상기 타겟 차량(120)의 경고 지시를 상기 자기 차량(110)의 사용자 인터페이스에 제공하는 단계(S116d)
    중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  13. 차량-대-차량(V2V) 능력이 없는 타겟 차량(120)의 검출을 위한 전자 제어 유닛(200)으로서,
    자기 차량(110)의 적어도 하나의 온보드 센서(250)로부터 센서 데이터를 획득하도록 구성된 획득 모듈(210a) - 상기 센서 데이터는 상기 적어도 하나의 온보드 센서(250)의 감지 범위 내의 상기 타겟 차량(120)의 존재를 나타냄 -;
    상기 센서 데이터를 상기 자기 차량(110)의 V2V 시스템(240)으로부터의 출력 데이터와 비교함으로써 상기 타겟 차량(120)은 V2V 능력이 없는 것으로 결정하도록 구성된 결정 모듈(201b);
    상기 센서 데이터 및 상기 자기 차량(110)의 현재 위치결정 데이터에 기초하여, 상기 타겟 차량(120)의 현재 위치, 현재 방향 및 현재 속도 중 적어도 하나를 나타내는 융합 데이터를 결정하도록 구성된 결정 모듈(210c); 및
    상기 타겟 차량(120)의 상기 융합 데이터를 무선으로 송신하도록 구성된 송신 모듈(210d)을 포함하며,
    상기 융합 데이터는 V2V 능력이 없는 다른 차량(120')으로 송신되는, 전자 제어 유닛(200).
  14. 차량-대-차량(V2V) 능력이 없는 타겟 차량(120)의 검출을 위한 전자 제어 유닛(200)으로서,
    자기 차량(110)의 적어도 하나의 온보드 센서(250)로부터 센서 데이터를 획득하도록 구성된 획득 모듈(210a) - 상기 센서 데이터는 상기 적어도 하나의 온보드 센서(250)의 감지 범위 내의 상기 타겟 차량(120)의 존재를 나타냄 -;
    상기 센서 데이터를 상기 자기 차량(110)의 V2V 시스템(240)으로부터의 출력 데이터와 비교함으로써 상기 타겟 차량(120)은 V2V 능력이 없는 것으로 결정하도록 구성된 결정 모듈(201b);
    상기 센서 데이터 및 상기 자기 차량(110)의 현재 위치결정 데이터에 기초하여, 상기 타겟 차량(120)의 현재 위치, 현재 방향 및 현재 속도 중 적어도 하나를 나타내는 융합 데이터를 결정하도록 구성된 결정 모듈(210c); 및
    상기 타겟 차량(120)의 상기 융합 데이터를 무선으로 송신하도록 구성된 송신 모듈(210d)을 포함하며,
    상기 융합 데이터는 셀룰러 네트워크 무선 기술 또는 무선 근거리 네트워크 무선 기술을 사용하여 V2V 능력이 없는 다른 차량(120')으로 무선으로 송신되며,
    제2항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 추가로 구성되는 전자 제어 유닛.
  15. 제13항에 따른 전자 제어 유닛(200)을 포함하는, 차량(110).
  16. 차량-대-차량(V2V) 능력이 없는 타겟 차량(120)의 검출을 위해서 컴퓨터 판독가능 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램(720)으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은, 전자 제어 유닛(200)의 처리 회로(210) 상에서 실행될 때, 상기 전자 제어 유닛(200)으로 하여금,
    자기 차량(110)의 적어도 하나의 온보드 센서(250)로부터 센서 데이터를 획득(S102)하고 - 상기 센서 데이터는 상기 적어도 하나의 온보드 센서(250)의 감지 범위 내의 상기 타겟 차량(120)의 존재를 나타냄 -;
    상기 센서 데이터를 상기 자기 차량(110)의 V2V 시스템(240)으로부터의 출력 데이터와 비교함으로써 상기 타겟 차량(120)은 V2V 능력이 없는 것으로 결정(S104)하고;
    상기 센서 데이터 및 상기 자기 차량(110)의 현재 위치결정 데이터에 기초하여, 상기 타겟 차량(120)의 현재 위치, 현재 방향 및 현재 속도 중 적어도 하나를 나타내는 융합 데이터를 결정(S106)하고;
    상기 타겟 차량(120)의 상기 융합 데이터를 무선으로 송신(S108)
    하게 하는 컴퓨터 코드를 포함하며,
    상기 융합 데이터는 셀룰러 네트워크 무선 기술 또는 무선 근거리 네트워크 무선 기술을 사용하여 V2V 능력이 없는 다른 차량(120')으로 무선으로 송신되는,
    컴퓨터 판독가능 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  17. 컴퓨터 판독가능 저장 매체(730)로서,
    제16항에 따른 컴퓨터 프로그램(720)을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
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