JP2005043187A - 相対位置提示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両に対する他車両の動きを提示する。
【解決手段】走行する自車両の走行位置と走行方位と走行速度とを含む自車走行情報を順次取得する自車情報取得手段１と、走行する他車両の走行位置と走行方位と走行速度とを含む他車走行情報を順次取得する他車情報取得手段２と、自車情報取得手段１により取得された自車走行情報と、他車情報取得手段により取得された他車走行情報とに基づいて相対位置関係を求め、この求めた相対位置関係を所定の表示態様により提示する提示手段６とを有し、提示手段６は、自車両と他車両との相対位置関係を算出する位置関係算出部６２１と、相対位置関係と表示態様とを対応させた対応情報を記憶する表示態様データベース６１を参照して、所定の表示態様を決定する表示態様決定部６２２とを有する。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【技術分野】
本発明は、相対位置提示装置に関し、特に他車両の動きを提示する相対位置提示装置に関する。
【０００２】
【背景技術】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて検出した自車両の位置を他車両に送信し、お互いの位置を地図上に重畳提示するナビゲーションシステムがある（特許文献１参照）。このナビゲーションシステムによれば、ユーザは自車両に対する他車両の位置を知ることができる。
【０００３】
【従来の技術】
【特許文献１】
特開２０００−３３１２８４号公報
【０００４】
【発明の開示】
しかし、従来の技術では、自車両に対する他車両の位置は分かるものの、他車両が自車両に対してどの方向に移動しているか、他車両が自車両にどれ位の速度で移動しているかといった他車両の動きを、ドライバーが一瞬見ただけで認識することは困難であるという問題があった。たとえば、他車両が高速で自車両に接近した場合、ドライバーは他車両の接近を前もって知ることができないという不都合があった。
【０００５】
本発明は以上の課題を解決するためになされたものであり、自車両に対する他車両の動きをドライバーに分かりやすく提示することを目的とする。
【０００６】
この発明によれば、自車両と他車両との相対位置関係を提示する相対位置提示装置において、走行する自車両の走行位置と走行方位とを少なくとも含む自車走行情報を順次取得する自車情報取得手段と、走行する他車両の走行位置と走行方位とを少なくとも含む他車走行情報を順次取得する他車情報取得手段と、前記自車情報取得手段により取得された自車走行情報と、前記他車情報取得手段により取得された他車走行情報とに基づいて、自車両と他車両との相対位置関係を算出し、算出された自車両と他車両との相対位置関係を所定の表示態様により提示する提示手段とを有する相対位置提示装置を提供することができる。
【０００７】
これにより、自車両と他車両の位置関係を提示するとともに、自車両に対して他車両が接近してきているのか、離れていっているのかといった他車両の動きをドライバーに認識させることができる。
【０００８】
【発明を実施するための最良の形態】
以下、本発明の２つの実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
第１実施形態および第２実施形態の相対位置提示装置１００は、自車両と他車両との相対位置関係をユーザに提示する。相対位置提示装置１００は、走行する自車両の走行位置と走行方位とを含む自車走行情報（または走行する自車両の走行位置と走行方位と走行速度とを含む自車走行情報）を順次取得する自車情報取得手段１と、走行する他車両の走行位置と走行方位とを含む他車走行情報（または走行する他車両の走行位置と走行方位と走行速度とを含む他車走行情報）を順次取得する他車情報取得手段２と、自車情報取得手段１により取得された自車走行情報と、他車情報取得手段２により取得された他車走行情報とに基づいて、自車両と他車両との相対位置関係を算出し、算出された自車両と他車両との相対位置関係を所定の表示態様により提示する提示手段６とを有する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
第１実施形態の相対位置提示装置１００のブロック構成を図１に示した。
本実施形態の相対位置提示装置１００は、自車両と、自車両に関連づけられる他車両との相対位置関係をユーザに示す装置である。ユーザは、モニタ６３、スピーカ６４等の提示手段を介して提示された相対位置関係から他車両の位置、および他車両の動きを認識する。本実施形態の相対位置提示装置１００は、車載ＬＡＮによりナビゲーション装置３００と接続され、相互に情報の授受が可能である。なお、本実施形態の相対位置提示装置１００は一般のナビゲーション機能を有する装置であってもよい。
【００１１】
本実施形態の相対位置提示装置１００は、通信インターフェース４を介して、外部と通信する無線通信端末装置２００と接続される。無線通信端末装置２００は、相対位置提示装置１００との接続部である通信インターフェース２０１と他車両と直接またはサーバ等を介してデータの送受信を行うデータ通信装置２０２とを有し、他車両と相互に送受信を行う。具体的には自車両は、自車両の走行位置、走行速度、走行方位の情報を他車両に向けて送出し、他車両は、他車両の走行位置、走行速度、走行方位の情報を自車両に向けて送出する。なお、データ通信装置２０２の電源は車両のイグニッション装置と連動しており、イグニッションオン時に電源が入るようになっている。ただし、これに限らず、小型バッテリーを内蔵して常時、電源をオン状態にしてもかまわない。この場合、小型バッテリーの消耗を防ぐため、走行している間に小型バッテリーを充電する。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の相対位置提示装置１００は、少なくとも、自車情報取得手段１と、他車情報取得手段２と、提示手段６とを有し、さらに、一次保持メモリ３と、通信インターフェース４と、相対速度算出手段５を有している。具体的には、少なくとも、自車両と他車両との相対位置関係を算出して表示態様を決定するプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、提示手段６として機能するＣＰＵと、各種情報を記憶するＲＡＭとを備えている。
【００１３】
以下、各構成について説明する。
「自車情報取得手段１」は、走行する自車両の走行位置と走行方位とを少なくとも含む自車走行情報を順次取得する。自車情報取得手段１は、自車走行情報に自車両の走行速度をさらに含めて取得してもよい。本実施形態の自車情報取得手段１は、走行位置を検出する走行位置検出部１１と、走行方位を検出する走行方位検出部１２と、走行速度を検出する走行速度検出部１３とを有している。走行位置検出部１１は、ＧＰＳ機能（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ジャイロセンサーを用いたナビゲーション機能が求めた走行中の自車位置を走行位置として取得する。走行方位検出部１２は、自車両の走行履歴、地磁気センサ等を用いて走行方位を検出する。走行速度検出部１３は、車速センサを用いて走行速度を検出する。自車情報取得手段１により順次取得された自車走行情報は、一時保持メモリ３に記憶される。
【００１４】
「他車情報取得手段２」は、走行する他車両の走行位置と走行方位とを少なくとも含む他車走行情報を順次取得する。他車情報取得手段２は、他車走行情報に他車両の走行速度を含めて取得してもよい。本実施形態の他車情報取得手段２は、他車両に向けて他車走行情報を要求する命令を送出する。具体的に、他車情報取得手段２は、他車両の走行位置を要求する走行位置要求部２１と、他車両の走行方位を要求する走行方位要求部２２と、他車両の走行速度を要求する走行速度要求部２３とを有している。ちなみに、他車両における走行位置、走行方位、走行速度の検出は自車両におけるこれらの検出と同様に行われる。
【００１５】
他車情報取得手段２が送出する他車走行情報の要求命令は、一時保持メモリ３に一時的に蓄積され、通信インターフェース４を介して他車両へ向けて送出される。この要求命令に応じて他車両から送信された他車両の走行情報は、通信インターフェース４を介して一時保持メモリ３に蓄積される。
【００１６】
このように、自車両にて検出された自車走行情報は他車両に向けて送出され、他車両にて取得される。同様に他車両にて検出された他車走行情報は自車両に向けて送出され、自車両にて取得される。自車両と他車両との走行情報の授受の概念を図２に示した。図２に示すように、自車両と１又は２以上の他車両とは互いの走行情報を相互に交換する。他車両は、自車両とグループ走行するメンバが搭乗する車両であってもよいし、自車両と関係のない車両であってもよい。本実施形態では、自車両から所定距離範囲内を走行する他車両の動きを自車両のドライバーに提示する。
【００１７】
「提示手段６」は、自車情報取得手段１により取得された自車走行情報と、他車情報取得手段２により取得された他車走行情報とに基づいて、自車両と他車両との相対位置関係を算出し、算出された自車両と他車両との相対位置関係を所定の表示態様により提示する。「提示手段６」は、相対位置関係と表示態様とを対応づけた対応情報を記憶する表示態様「データベース６１」と、自車両と他車両との相対位置関係を算出し、この相対位置関係を表示する表示態様を決定する「制御部６２」と、相対位置関係を提示する「モニタ６３、スピーカ６４」とを有している。提示手段６は、地図情報および案内情報を提示する一般的なナビゲーション装置のモニタおよびスピーカの機能を備えている。
【００１８】
本実施形態の提示手段６は自車両Ａがモニタ６３の表示エリアの中心に表示されるように表示座標を変換して提示する。自車両の位置を基準とした他車両の相対位置関係をユーザが把握しやすいようにするためである。具体的には、レーダーチャート状の表示エリアの中心に自車両Ａの位置を提示し、自車両を基準とした他車両ｎの位置をそれぞれ提示する（図３（ｂ）参照）。自車両Ａは他車両と識別可能な第１のアイコンにより提示され、他車両ｎは自車両と識別可能な第２のアイコンにより提示される。自車両および他車両の走行方位は、アイコンに含まれる矢印により提示する。なお、表示の手法は、特に限定されず、ヘディングアップ等の一般のナビゲーション装置において用いられる表示手法を利用することができる。表示エリアに位置が表示される他車両は、自車両に対して所定の距離内を走行する他車両とする。
【００１９】
「制御部６２」は、位置関係算出部６２１と、表示態様決定部６２２と、表示タイミング決定部６２３とを有し、「提示手段６」は、位置関係算出部６２１の算出結果の基づく表示態様決定部６２２の決定に従い、算出された自車両と他車両との相対位置関係を所定の表示態様により提示する。また、「提示手段６」は、必要に応じて表示タイミング決定部６２３の決定に従い、相対位置関係の提示の開始若しくは停止又は表示態様の変更を行う。
【００２０】
「位置関係算出部６２１」は、自車情報取得手段１により取得された自車走行情報と、他車情報取得手段２により取得された他車走行情報とに基づいて自車両と他車両との「相対位置関係」を算出する。本実施形態の「相対位置関係」は、自車両と他車両との位置的な関係、自車両と他車両との距離的な関係、自車両と他車両との接近または離隔の関係、自車両と他車両との接近または離隔の速さの関係を含む。また、「相対位置関係」は、ある時点における相対位置関係のみならず、経時的に変化する相対位置関係の変化も含む概念である。
【００２１】
本実施形態の位置関係算出部６２１は、「位置的な相対位置関係」、「距離的な相対位置関係」に加えて、「自車両と他車両との接近または離隔の相対位置関係」、すなわち自車両と他車両とが接近する相対位置関係にあるか、自車両と他車両とが離隔する相対位置関係にあるかを求める。
【００２２】
本実施形態の「位置関係算出部６２１」は、より正確な相対位置関係を求める観点から、自車両の走行位置、走行方位、および走行速度と他車両の走行位置、走行方位および走行速度とを取得し、これらに基づいて相対位置関係を算出する。位置関係算出部６２１は、走行速度を取得せずに、自車両の走行位置および走行方位と、他車両の走行位置および走行方位を取得し、これらに基づいて接近または離隔に関する相対位置関係を算出することも可能である。
【００２３】
ここで、自車両と他車両との接近または離隔の相対位置関係の算出手法を説明する。位置関係算出部６２１は、自車両の走行位置および走行方位に基づいて自車両の走行ベクトルを求め、他車両の走行位置および走行方位に基づいてと他車両の走行ベクトルとを算出する。他車両については、動きをモニタするすべての他車両について走行ベクトルを算出する。位置関係算出部６２１は、算出した自車両の走行ベクトルに基づき、自車両の現在位置を起点とした将来の自車両の動きを予測し、その軌跡を描く。自車両の軌跡を予測するにあたり、相互に情報の授受が可能なナビゲーション装置３００の地図情報３０１を参照してもよい。同じく算出した他車両の走行ベクトルに基づいて他車両の現在位置を起点とした将来の他車両の動きを予測し、その軌跡を描く。位置関係算出部６２１は、自車両が将来走行すると予測される軌跡と、他車両が将来走行すると予測される軌跡とが交差するか否かを検討する。位置関係算出部６２１は、これらが交差する場合、自車両と他車両とは将来接近する可能性があり、これらが交差しない場合、自車両と他車両とは将来離隔する（離れる）可能性があると判断する。
【００２４】
図３に基づいて「接近又は離隔の相対位置関係」の算出手法を詳細に説明する。図３（ａ）に示すような位置関係にある自車両Ａと他車両１を例にして説明する。各車両の走行位置は地図情報上のアイコンの位置に相当する。また、走行方位はアイコンに示された矢印の方向に相当する。図３（ａ）に示すように、自車両Ａが走行する経路と、他車両１が走行する経路とは合流する。自車両Ａの車速は速く、他車両１の車速は低い。
【００２５】
図３（ｂ）は、自車両Ａと他車両１の相対位置関係の提示例である。自車両Ａの走行方位から走行方位ベクトルを予測し、予測した走行方位ベクトルから走行軌跡を予測する。予測された自車両の軌跡は矢印ａである。他車両１の走行方位から走行方位ベクトルを予測し、予測した走行方位ベクトルから走行軌跡を予測する。予測された他車両の軌跡は矢印１である。図３（ｂ）に示すように、自車両Ａの軌跡（矢印ａ）と、他車両１の軌跡（矢印１）とは交差する。この軌跡が交差することから、位置関係算出部６２１は、自車両と他車両とは接近する可能性があるという相対位置関係を算出する。
【００２６】
さらに、本実施形態では、自車両と他車両とが接近するか離隔するかについては、自車両と他車両との速度の影響を受けることを考慮する。すなわち、本実施形態の位置関係算出部６２１は、走行位置および走行方位のみならず、自車両の走行速度と他車両の走行速度とを考慮して自車両と他車両とが接近するか離隔するかという相対位置関係を算出する。
【００２７】
図３の例において、位置関係算出部６２１は、自車両と他車両の走行ベクトルが交差する交差ポイントＱに、自車両が到着するまでの距離を算出する。同様に他車両が走行ベクトルの交差ポイントＱに到着するまでの距離を算出する。本例では、図３（ａ）に示すように交差ポイントＱまでの距離が長い自車両Ａの走行速度が速く、交差ポイントＱまでの距離が短い他車両１の走行速度が遅いことから、位置関係算出部６２１は、自車両と他車両は交差ポイントＱにおいて接近するという位置関係を算出する。
【００２８】
このように、本実施形態では、自車両の走行位置から走行ベクトル（走行ベクトルから予測される軌跡）が交差するポイントまでの距離と、自車両および他車両の走行速度とに基づいて、接近または離隔に関する相対位置関係を算出する。また、交差するポイントに至るまでの所要時間を走行速度に基づいて算出し、この所要時間を対比して接近または離隔に関する相対位置関係を算出してもよい。走行位置および走行方位に加えて、走行速度を考慮することにより、接近または離隔に関する相対位置関係をより正確に算出することができる。
【００２９】
このようにして求められた接近又は離隔に関する相対位置関係は、所定の表示態様によってユーザに提示される。なお、相対位置関係は、自車両と複数の各他車両との間に成立する。位置関係算出部６２１は、自車両と自車両に最も近い位置に所在する他車両との相対位置関係のみを算出してもよいし、自車両と自車両から所定距離範囲内に所在する他車両とのすべての相対位置関係を算出してもよい。
【００３０】
「表示態様決定部６２２」は、位置関係算出部６２１により求められた相対位置関係に応じた所定の表示態様を決定する。予め設定された表示態様は、ユーザの視覚により知覚される視覚的表示態様と、ユーザの聴覚により知覚される聴覚的表示態様を含ませるとともに、相対位置関係をアイコンの相対的大きさにより提示する態様と、相対位置関係を表示スケールの変化により提示する表示態様とを設定した。
【００３１】
「表示態様決定部６２２」は、自車両と他車両との相対位置関係と、予め設定された表示態様とを対応づけた「対応情報」を参照して、用いる表示態様を決定する。「対応情報」は、表示態様データベース６１に記憶されている。
【００３２】
表示態様データベース６１は、「視覚的表示態様対応情報６１１」と、「聴覚的表示態様対応情報６１２」と、「アイコン表示対応情報６１４」と、「表示スケール対応情報６１３」などの対応情報を有している。この対応情報の一例を図４に示した。
図４に示す「対応情報」は、接近または離隔に関する相対位置関係と表示態様との対応情報の一例である。具体的には相対位置関係を、接近する他車両と、接近または離隔する他車両と、離隔する他車両とに区分し、それぞれに異なる表示態様を対応づけた。さらに、この対応情報においては、パトカーや救急車などの緊急車両との相対位置関係を規定した。
【００３３】
「視覚的表示態様対応情報６１１」は、自車両と他車両との相対位置関係と、提示可能な視覚的表示態様とが対応づけられた対応情報である。視覚的表示態様には、色の変化によって相対位置関係及びその変化を表示する表示態様と、色が連続的に移り変わるグラデーションによって相対位置関係及びその変化を表示する表示態様と、車両を示すアイコンを点滅させるパターン（点滅速度、点滅リズム）の変化によって相対位置関係及びその変化を表示する表示態様とが含まれる。この対応データを参照することにより、たとえば、接近の可能性のある車両を赤で提示し、離隔する車両を青で提示し、接近または離隔する可能性のある車両を黄色で提示することができる。赤→黄色→青というように相対位置関係を離散的に提示してもよいし、接近または離隔する車両をその可能性に応じて青から赤のグラデーションで提示してもよい。
【００３４】
相対位置関係及びその変化を表示態様の連続的な変化で表示する場合、相対位置関係の変化速度を表示態様の変化速度として提示することができる。たとえば、自車両と他車両との相対速度（又は相対加速度）が大きく、他車両が急速に接近又は離隔する場合、色の変化（グラデーション変化）も急速に行われる。ユーザは表示態様の急速な変化により他車両が急速に接近または離隔することを認識する。
【００３５】
「聴覚的表示態様対応情報６１２」は、自車両と他車両との相対位置関係と、提示可能な聴覚的表示態様とを予め対応づけた対応情報である。聴覚的表示態様には、音質（例えば音の振動数、音の周波数）の変化によって相対位置関係及びその変化を表示する表示態様と、音量の変化によって相対位置関係及びその変化を表示する表示態様と、メロディパターンの変化によって相対位置関係及びその変化を表示する表示態様とが含まれる。この対応情報を参照することにより、たとえば、接近する車両を高音で提示し、離隔する車両を低音で提示することができる。他車両の接近に伴い振動数を変化させると、ドップラー効果のような音の変化により他車両の接近を音で提示することができる。音量、メロディについても同様である。
【００３６】
相対位置関係及びその変化を表示態様の連続的な変化で表示する場合、相対位置関係の変化速度を表示態様の変化速度として提示することができる。たとえば、自車両と他車両との相対速度（又は相対加速度）が大きく、他車両が急速に接近又は離隔する場合、音の変化（振動数変化）も急速に行われる。音の振動数を変化させるとドップラー効果が生じるため、ユーザは音の調子の変化から他車両がどの程度の速度で接近または離隔するかを認識することができる。
【００３７】
「アイコン表示対応情報６１３」は、自車両と他車両との相対位置関係と、自車両の位置に対応させた第１のアイコンと他車両の位置に対応させた第２のアイコンとの相対的な大きさとを対応づけた対応情報である。
【００３８】
アイコンによる表示態様は、アイコンの画像の違いによって相対位置関係及びその変化を表示する表示態様と、アイコンの大きさによって相対位置関係及びその変化を表示する表示態様とが含まれる。この対応情報を参照することにより、たとえば、自車両に接近する他車両を大きいアイコンで提示し、自車両から離隔する車両を小さいアイコンで提示することができる。ユーザはアイコンの大きさの違いにより、他車両の接近の可能性を直感的に認識することができる。
【００３９】
また、アイコンの大きさを連続的に変化させる場合、相対位置関係の変化速度をアイコンの大きさの変化速度として提示することができる。たとえば、自車両と他車両との相対速度（又は相対加速度）が大きく、他車両が急速に接近又は離隔する場合、アイコンの拡大縮小も急速に行われる。ユーザは、アイコンが急速に大きくなる提示から、他車両が急速に接近していることを認識することができる。
【００４０】
「表示スケール対応情報６１４」は、自車両と他車両との相対位置関係と、自車両と他車両との相対位置関係を表示する表示エリアの表示スケールとを対応づけた対応情報である。
【００４１】
表示スケールを変化させる表示態様は、相対位置関係及びその変化に応じて表示スケールの縮尺を変化させる。この対応情報を参照することにより、たとえば、自車両に接近する他車両がある場合、接近する他車両を含む自車両周辺をクローズアップして提示することができる。ユーザは表示スケールの大きさの変化により、他車両の接近の可能性を直感的に認識することができる。
【００４２】
また、表示スケールの大きさを連続的に変化させる場合、相対位置関係の変化速度を表示スケールの変化速度として提示することができる。たとえば、自車両と他車両との相対速度（又は相対加速度）が大きく、他車両が急速に接近又は離隔する場合、表示スケールの拡大縮小も急速に行われる。ユーザは、表示スケールの急速な拡大により、他車両が急速に接近していることを認識することができる。
【００４３】
なお、緊急車両については、他車両が緊急車両であることを明示するため、緊急車両と自車両との相対位置関係には、特有の表示態様を対応づけた。この対応情報により、緊急車両の接近を特有の表示態様で提示することができる。ユーザは、緊急車両の接近を一般車両から区別して認識することができる。
【００４４】
以上説明した表示態様データベース６１の各種対応情報（６１１〜６１４）を参照して、表示態様決定部６２２は、位置関係算出部６２１が算出した自車両と他車両との相対位置関係を表示する所定の表示態様を決定する。
【００４５】
「表示タイミング決定機能６２３」は、自車両と他車両との相対速度又は相対加速度を経時的に取得し、所定の閾値以上の相対速度又は相対加速度が継続する時間に応じて相対位置関係の提示若しくは停止又は表示態様の変更を制御する。たとえば、あらかじめ決められた相対速度以上の値で接近する車両がある場合、上記の方法でドライバーに対して警告することになるが、規定の時間を過ぎた場合に、上記の方法による警告を中断することも考えられる。具体的に、相対速度がαｋｍ／ｈ以上である状態がｔ秒（ｓｅｃ）以上継続した場合、αｋｍ／ｈ以上の相対速度を検出したタイミングから所定の表示態様で相対位置関係の提示を開始し、Ｔ（Ｔ＝ｆ（ｔ））秒後に提示を停止するという制御を行うことができる。ちなみに、相対速度は相対速度取得機能６２３１が取得し、相対加速度は相対加速度取得機能６２３２が取得し、継続時間はタイマー６２３３が計時する。このようにすることにより、警告が不必要な場合に、色の変化や、音の変化によるドライバーへの警告を避け、ドライバーに適正なタイミングで注意を促すことができる。
【００４６】
第１実施形態の制御手順を、図５のフローチャートに沿って説明する。図５のフローチャートにおいて、Ｓ１１１からＳ１１２は、ナビゲーション装置３００のイニシャライズ動作に対応している。Ｓ１１３からＳ１１５は、自車両の走行位置、走行方位、走行速度を含む自車両走行情報を取得し、各他車両に送信する動作に対応している。Ｓ１１６からＳ１１８は各他車両に対して他車走行情報の取得要求を行い、他車両の位置等を提示する動作に対応する。Ｓ１１９からＳ１２１は、自車両および他車両の走行方位ベクトルを算出し、軌跡を描くことによって、車両が接近する可能性があるかどうかを判別する動作に対応する。Ｓ１２２からＳ１２３は、自車両と他車両の走行速度から車両同士が接近する可能性があるかどうかを判断する動作に対応する。Ｓ１２４に述べる制御は、視覚的表示態様、聴覚的表示態様により、接近車両を提示する動作に対応している。
【００４７】
以下詳細に説明する。
Ｓ１１１では、相対位置提示装置１００の通信インターフェース４と自車両の無線通信端末装置２００との間にリンクが確立されていることを確認する。リンクが確立されていない場合、ドライバーは接続動作を行い、リンクが確立されるまで待機する。また、リンクが確立されていることを確認した場合、Ｓ１１２に遷移する。
【００４８】
Ｓ１１２では、相対位置提示装置１００とナビゲーション装置３００のイニシャライズを行う。具体的には、ＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスクの地図情報その他の情報を読み取るとともに、自車情報取得手段１の起動を行う。
【００４９】
Ｓ１１３では、自車両の走行位置および走行方位、または自車両の走行位置走行方位および走行速度の取得を行う。自車両の位置はＧＰＳ機能（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロセンサー等のロケータ、車速は車速センサを用いて検出することが可能であり、走行方位は自車両の現在位置と、これまでの走行履歴から判断することが可能である。
【００５０】
Ｓ１１４では、取得した自車走行情報と他車走行情報を一時保持メモリ３への保存を行う。この一時メモリ３には、自車両の走行位置、走行方位、走行速度と、他車両から取得した他車両の位置、走行方位、走行速度も保存する。
【００５１】
Ｓ１１５では、自車両の自車走行情報を他車両へ向けて送信する。一時保持メモリ３に保存されているこれらの情報は、無線通信端末装置２００を介して取得される。
【００５２】
Ｓ１１６では、提示の対象となるすべての他車両の情報がメモリに保存されているかを判断する。もし、すべての周辺車両の情報が一時保持メモリ３に保存されている場合にはＳ１１８に遷移し、保存されていない車両の情報があればＳ１１７に遷移する。１回目のルーチンでは、周辺車両の情報の取得要求を行っていないため、基本的にＳ１１８に遷移することはないが、周辺に車両がいない場合には、すべての周辺車両の情報を取得したことと同等であるため、Ｓ１１７に遷移することとなる。
【００５３】
Ｓ１１７では、それぞれの他車両に対して、上記他車走行情報の取得要求を行う。１回目のルーチンではすべての周辺車両に対して、この要求を行うことになるが、２回目以降のルーチンでは、１回目のルーチンで情報が得られなかった車両に対してのみ、上記情報の取得要求が行われる。
【００５４】
Ｓ１１８では、モニタ６３に自車両と他車両の走行位置、走行方位、走行速度の提示を行う。このとき、自車両を中心としたレーダーチャート状の提示（図３（ｂ）参照）にすることが可能である。また、ヘディングアップ表示とすることが可能である。図２、図３のように方向を示すアイコンで車両の位置関係を示すことによって、車両の走行位置と車両の走行方位とを同時に提示することが可能である。また、車両を示すアイコンの横に車速を付加して記述することにより、車両の走行速度も同時に提示することが可能である。
【００５５】
Ｓ１１９では、走行方位ベクトルの算出を行う。走行方位ベクトルは基本的には、取得した走行方位から算出される。この走行方位ベクトルは自車両および他車両の走行が予測される軌跡を描く処理において利用される。
【００５６】
Ｓ１２０では、自車両および他車両の走行が予測される軌跡を描く。これにより、自車両に対して他車両が接近するか否か（他車両が離隔するか否か）といった相対位置関係を算出する。ここでは、走行方位ベクトルに従って、自車両および他車両の走行する経路に沿って対して軌跡を描く。このときナビゲーション装置３００の地図情報を参照することが好ましい。
【００５７】
Ｓ１２１では、Ｓ１２０で得た軌跡に基づいて、自車両に対して他車両が接近する可能性があるかを判断する。すなわち、Ｓ１２０で描いた自車両の軌跡と他車両の軌跡とが交わる場合、他車両は自車両に接近する可能性があるという相対位置関係を導き、Ｓ１２２に遷移する。なお、Ｓ１２０で描いた軌跡が交わらない場合、他車両は自車両に接近する可能性が少ないとみなし、Ｓ１１３に遷移する。
【００５８】
Ｓ１２２では、自車両および他車両の走行速度を比較する。自車両および他車両の走行速度は一時保持メモリ３に保存されている。
【００５９】
Ｓ１２３では、Ｓ１２２で取得した走行速度から見て、自車両が他車両に接近する可能性があるかどうかを判断する。自車両と他車両とが接近する可能性がある場合、Ｓ１２４に遷移する。なお、自車両が他車両に接近する可能性がない場合、Ｓ１１３に遷移する。
【００６０】
Ｓ１２４では、自車両および他車両の軌跡、車速の情報から、自車両と他車両が接近する可能性がある場合に、色や点滅、音、アイコンの大きさにより、モニタに接近車両を提示する。この提示はリアルタイムにすべき操作であるため、この提示が完了した後、再びＳ１１３に遷移し、接近車両を再び探索し、提示を行う。本実施形態では、自車両に接近する他車両を赤色のアイコンで視覚的に認識可能に提示し、自車両から離隔する他車両を青色のアイコンで提示した。この色による視覚的提示は、赤→黄→青のように離散的に変化させても良いし、グラデーション提示しても良い。また注意を促す表示態様として、自車両に接近する他車両に対応するアイコンを点滅させた。さらに、自車両に接近する他車両の存在を高音で報知した。他車両の接近に伴い振動数を変化させたため、ユーザは他車両の接近速度を報知音から認識できる。
【００６１】
以上のように構成され動作する第１実施形態は、以下の効果を奏する。
本実施形態の相対位置提示装置１００によれば、自車両と他車両との相対位置関係を所定の表示態様により提示することができる。
【００６２】
「自車両と他車両とが接近する」「自車両と他車両とが接近または離隔する」「自車両と他車両とが離隔する」「自車両と他車両とが急速に接近する」「自車両と他車両とが緩慢に接近する」といった自車両と他車両との相対位置関係およびその変化を所定の表示態様により提示することができる。自車両及び他車両の位置をそれぞれ表示しただけでは、他車両が自車両に接近してくるか、離隔するかを判断することは困難である。本実施形態の相対位置提示装置１００は、単なる他車両と自車両の位置表示にとどまらず、自車両に対して他車両がどのような動きをするか、具体的には接近するか離隔するかを所定の表示態様で提示することができる。この提示により、ユーザは他車両と自車両との相対位置関係（接近するか又は離隔するか）を視覚又は聴覚により直感的に認識することができる。他車両の動きを認識したユーザは、車線変更をするためにウィンカーを早めに点灯し、接近する他車両に車線をスムーズに譲ることができる。また、ユーザは、減速を知らせるためにハザードランプを早めに点灯し、接近する他車両に減速を知らせることができる。
【００６３】
また、算出された自車両と他車両との相対位置関係を所定の表示態様により提示することにより、表示態様から相対位置関係を直接的に認識することができる。すなわち、ユーザは表示態様の違いにより、自車両と他車両とが接近または離隔するか等の相対位置関係の変化を、正確かつ直感的に把握することができる。さらに、相対位置関係の変化に応じて表示態様を連続的に変化させた場合、ユーザは表示態様の変化の速さから「自車両と他車両とが急速に接近する」「自車両と他車両とが緩慢に接近する」といった相対位置関係の変化の速さを認識することができる。たとえば、赤色のアイコンが点灯した表示態様が提示された場合、ユーザは自車両に接近する他車両の存在を直ちに認識することができる。また表示態様の変化が速い場合、ユーザは他車両が自車両に急接近していることを認識することができる。
【００６４】
自車両と他車両との相対位置関係と、提示可能な視覚的表示態様とを予め対応づけた対応情報を有することから、相対位置関係およびその変化を所定の視覚的表示態様により提示することができる。すなわち、他車両が自車両に接近してくるか、離れるかといった情報を、色、グラデーションまたは点滅状態等の視覚的表示形態の変化により提示することができる。このような視覚的な提示により、ユーザは自車両と他車両との相対位置関係を直感的に把握することができる。
【００６５】
また、自車両に対して他車両の相対速度の変化量（相対加速度）が大きくなった場合、色の変化速度や点滅の速度が速くなるため、ドライバーは他車両が自車両に急速に接近することを予見することができる。
【００６６】
自車両と他車両との相対位置関係と、提示可能な聴覚的表示態様とを予め対応づけた対応情報を有することから、相対位置関係およびその変化を所定の聴覚的表示態様により提示することができる。すなわち、他車両が自車両に接近してくるか、離れるかといった情報を、音質、音量、メロディ等の聴覚的表示形態の変化により提示することができる。このような聴覚的な提示により、ユーザは自車両と他車両との相対位置関係を直感的に把握することができる。特に他車両の自車両に対する相対位置関係の変化を音の振動数に対応づけた場合には、ドップラー効果に伴う音の変化を実現することができ、ユーザは接近する他車両との位置関係を直感的に認識することができる。
【００６７】
また、自車両に対して他車両の相対速度の変化量（相対加速度）が大きくなった場合、音の変化する速度が速くなるため、ドライバーは他車両が自車両に急速に接近することを予見することができる。
【００６８】
なお、緊急車両等については、一般車両とは異なる表示態様を対応づけることにより、他車両の中から緊急車両を識別し、緊急車両と自車両との位置関係を確実に認識することができ、スムーズに走行レーンを譲ることができる。
【００６９】
自車両と他車両との相対位置関係と、自車両の位置に対応させた第１のアイコンと、他車両の位置に対応させた第２のアイコンとにより提示し、第１アイコンと第２アイコンとの相対的大きさを、自車両と他車両との相対位置関係に応じて変化させることにより、相対位置関係およびその変化をアイコンの大きさにより提示することができる。すなわち、他車両が自車両に接近してくるか、離れるかといった情報を、アイコンの相対的大きさにより提示することができる。これにより、ユーザは自車両と他車両との相対位置関係を直感的に把握することができる。モノクロ画面上であっても自車両と他車両との相対位置関係を提示することができる。鳥瞰表示等においては、アイコンを立体的な映像とし、遠近感を利用した表示にすることによって、ユーザは直感的に相対位置関係を認識することができる。
【００７０】
また、自車両に対して他車両の相対速度の変化量（相対加速度）が大きくなった場合、アイコンの拡大速度が速くなるため、ドライバーは他車両が自車両に急速に接近することを予見することができる。
【００７１】
表示エリアの表示スケールを自車両と他車両の相対位置関係に応じて変化させることにより、自車両に対して他車両が接近した場合、表示スケールの縮尺を小さくし、自車両と他車両との相対位置関係をズームアップして、他車両の接近をユーザに知らせることが可能となる。また、自車両に対して他車両が離隔した場合、離隔した他車両を表示エリアに表示できるように表示スケールの縮尺を大きくし、他車両の動きを観察できるようにすることが可能となる。
【００７２】
また、自車両に対して他車両の相対速度の変化量（相対加速度）が大きくなった場合、表示スケールの変化速度が速くなるため、ドライバーは他車両が自車両に急速に接近することを予見することができる。
【００７３】
以上の表示態様を組み合わせることによって、ユーザは他車両の動きを正確に把握することができる。たとえば、聴覚的表示態様により接近する他車両の存在が提示され、その具体的な相対距離等を視覚的表示態様により確認することができる。視覚的表示態様では、接近する他車両を特定の色（赤等）で提示し、または点滅させて表示するため、ユーザは一目するだけで自車両と他車両との相対位置関係を把握することができる。視覚的な表示態様として接近してくる他車両を示すアイコンの相対的大きさを拡大するとともに、そのアイコンを特定の色（赤等）で表示するとともに点滅させることにより、ユーザは接近する他車両の接近度およびその相対的位置を迅速に把握することができる。
【００７４】
本実施形態は、所定の閾値以上の相対速度又は相対加速度が継続する時間に応じて、相対位置の提示の開始若しくは停止または表示態様の変更を制御する。色の変化や点滅、音の変化、車両を示すアイコンの大きさ、提示の縮尺を更新もしくは中断するタイミングを、閾値以上の相対速度と相対加速度が持続する時間から決定することにより、表示態様の変更が不必要な場合に、不必要な更新を行わないようにすることができる。
【００７５】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態では、特に速度変化の多い場合、例えば、高速道路から一般道への進入時、または一般道から高速道路へ進入時を考える。
【００７６】
走行速度の速い高速道路から走行速度の低い一般道に降りる際、ユーザの速度感覚が狂うため、高速度で走行しているのに低速で走行しているように感じることがある。一般道では前方の車両が比較的低速で走行しているため、速度を降下させないと急速に車間距離が詰まってしまう。逆に、一般道から高速道路に進入する場合、ユーザの速度感覚が高速に馴れておらず、また、車両の加速も十分でないため、後方から走行してくる車両との間隔を十分にとることができない。このような場合、自車両の前方又は後方を走行する他車両が、自車両の前方何メートルの位置を走行しているか、又は自車両の後方何メートルの位置を走行しているかを提示することも検討されている。
【００７７】
しかし、何メートル離れているかという相対距離の値をそのまま提示した場合、ユーザは「まだ何メートルあり、距離があるから大丈夫」と認識してしまう場合がある。
【００７８】
本実施形態の提示手段６は、自車両と他車両の相対速度、自車両および／または他車両の走行速度（絶対速度）に応じて相対距離を縮小又は拡大し、縮小又は拡大した相対距離を相対位置関係としてユーザに提示する。これにより、状況により変化するユーザの感覚に応じて相対距離を縮小又は拡大して提示することができ、ユーザの距離に関する錯覚を補正することができる。
【００７９】
具体的に、第２実施形態の構成を図６に示した。図６に示すように、提示手段６の制御部６２は、相対距離変更部６２４を有している。相対距離変更部６２４は、自車両と他車両の相対位置関係における相対距離を、自車両と他車両との相対速度に応じて縮小又は拡大する第１の機能と、自車両と他車両の相対位置関係における相対距離を、自車両の走行速度（絶対速度）および／または他車両の走行速度（絶対速度）とに応じて縮小又は拡大する第２の機能を有している。
【００８０】
相対距離変更機能６２４の第１の機能について図７に基づいて説明する。第１の機能は、自車両と他車両の相対位置関係における相対距離を、自車両と他車両との相対速度に応じて縮小又は拡大する。図７（ａ）は、自車両と他車両とが、グループ走行又は各車両単独走行している状態を示す。図７（ａ）には、第１実施形態と同様に、自車位置を中心としたレーダーチャートに、自車両から見た他車両の位置に走行方位を示すアイコンがマッピングされている。また自車両および他車両の車速が各アイコンの傍に記載されている。
【００８１】
次に、自車両の走行方位成分について、他車両の車速を求める。その後、自車両の走行方位成分について、自車両の車速と他車両の車速を比較し、自車両の車速に対する他車両の相対速度を算出する。
【００８２】
図７（ｂ）に一例を示した。図７（ｂ）では、自車両Ａが４０ｋｍ／ｈで走行しており、他車両１が自車の前方４０メートルのところを２０ｋｍ／ｈで走行している場合を取り上げる。この場合、他車両の自車両に対する相対速度（自車両の走行方位における相対速度）は−２０ｋｍ／ｈであり、自車両から他車両を見た場合、他車両が自車両に対して、２０ｋｍ／ｈで近づいてきているように見える。ところで、１００ｋｍ／ｈ制限の高速道路では、相対速度がゼロで車群が移動している場合、前方の車両と１００メートル程度、車間を空けることが、安全上望まれている。実際、この例の場合、自車両Ａは４０ｋｍ／ｈで移動しており、その半分の２０ｋｍ／ｈの速度で自車両Ａが他車両１に近づいている。以上のことから、本実施形態では、自車両Ａと他車両１との相対距離（４０メートル）を、実際の半分の２０メートルとして提示する。
【００８３】
自車両に対する他車両の相対速度が０ｋｍ／ｈ以上である場合、相対距離を短くし、相対速度が０ｋｍ／ｈ以下である場合には相対距離を長くする。この相対距離を変化させる処理は、相対速度に依存させる。たとえば、相対速度の絶対値が大きい場合には、相対距離を短く（長く）する度合いを大きくする。この依存関係（係数など）は予め決定しておくことが好ましい。
【００８４】
続いて、第２の機能が起動する。第２の機能は、自車両と他車両の相対位置関係における相対距離を、自車両の走行速度および／または他車両の走行速度とに応じて縮小又は拡大する。相対距離変更機能６２４の第２の機能について図８に基づいて説明する。図８（ａ）は、自車両と他車両とが、グループ走行又は各車両単独走行している状態を示す。図８（ａ）には、第１実施形態と同様に、自車位置を中心としたレーダーチャートに、自車両から見た他車両の位置に走行方位を示すアイコンがマッピングされている。また自車両および他車両の車速が各アイコンの傍に記載されている。
【００８５】
次に、自車両の走行方位成分について、他車両の車速を求める。その後、自車両の走行方位成分について、自車両の車速と他車両の車速を比較し、自車両の車速に対する他車両の相対速度を算出する。図８（ｂ）に一例を示した。
【００８６】
さらに、自車の絶対速度に応じて相対距離を変化させる。具体的には、自車の絶対速度が速い場合には相対距離を短くし、自車の絶対速度が遅い場合には相対距離を長くする。
【００８７】
たとえば、自車が１００ｋｍ／ｈで走行しており、他車が自車の前方２０メートルのところを８０ｋｍ／ｈで走行している場合（図８（ａ）参照）、自車が４０ｋｍ／ｈで走行する場合（図７（ａ）参照）の相対距離を基準とすると、自車の速度は２．５倍に上昇している。このため、自車両Ａと他車両１との相対距離（２０メートル）を実際よりも短い２０／２．５＝８メートルとして提示する。図８（ｃ）は、相対距離を縮小して提示した例である。実際の相対距離を提示した図８（ｂ）に比べて自車両と他車両とは接近した状態（短い相対距離）で提示されている。
【００８８】
このように、自車の絶対速度に応じて相対距離を変化させる。具体的には、自車の絶対速度が速い場合には相対距離を短くし、自車の絶対速度が遅い場合には相対距離を長くする。なお、他車の絶対速度に応じて相対距離を変化させてもよい。
【００８９】
得られた相対距離は、「相対位置関係」の１要素として扱われる。相対距離は、色の変化や点滅、音の変化、車両を示すアイコンの拡大／縮小、表示スケールの変更が行われた表示態様に基づく表示エリアに表示される。
【００９０】
第２実施形態の制御手順を、図９のフローチャートを用いて説明する。
本実施形態の制御手順は、第１実施形態の制御手順と基本的に共通する。異なる処理は、Ｓ１１９に続くＳ２１１〜Ｓ２１４までの処理である。ここでは、異なる処理を中心に説明する。
【００９１】
Ｓ２１１からＳ２１３の制御は、自車両に対する他車両の相対速度から相対距離を変化させる処理に対応し、Ｓ２１３の制御は、自車両の絶対速度に応じて相対距離を変化させる処理に対応している。
【００９２】
Ｓ２１１では、自車両の走行方位成分について、他車両の車速を求める。まず、自車両の走行方位を基本軸（ｙ軸）として規定し、それに対して垂直な軸（ｘ軸）を規定する。そのため、自車両の車速がＶ_自と表される場合、自車両の車速の成分は（０，Ｖ_自）と表示できる。また、他車両の車速がＶ_他と表される場合、他車両の車速の成分は（Ｖ_ｘ，Ｖ_ｙ）と表示できる。ただし、Ｖ_ｘ ^２＋Ｖ_ｙ ^２＝Ｖ_他 ^２である。したがって、自車両の走行方位成分における他車両の車速はＶ_ｙである。
【００９３】
Ｓ２１２では、自車両の走行方位成分と、自車両の走行方位成分における他車両の車速を比較し、相対速度（自車両走行方位成分の）を算出する。自車両の車速Ｖ_自と、Ｓ２１１で算出した自車両の走行方位成分における他車両の車速Ｖ_ｙを比較する。これらの相対速度は（Ｖ_ｙ−Ｖ_自）となる。
【００９４】
Ｓ２１３では、相対速度に応じて、相対距離を変化させる。Ｓ２１２で算出した相対速度（Ｖ_ｙ−Ｖ_自）を検討する。（Ｖ_ｙ−Ｖ_自）＞０の場合には、相対距離を実際の相対距離よりも短く表示し、（Ｖ_ｙ−Ｖ_自）＜０の場合には、相対距離を実際の相対距離よりも長く表示する。（Ｖ_ｙ−Ｖ_自）＝０の場合には、相対距離は実際の相対距離と同一の相対距離を表示する。
【００９５】
Ｓ２１４では、自車の絶対速度に応じて相対距離を変化させる。例えば、高速道路のように比較的高速で走行するようなシーンや狭い道路などでは、相対距離を実際の相対距離よりも短く表示することが考えられる。自車両の絶対速度が高い場合や狭い道路を走行している場合には、実際の相対速度よりも短く表示したほうが、ドライバの注意を喚起することができるからである。
【００９６】
ここで、Ｓ２１２からＳ２１４で行った演算によって求められた提示すべき相対距離Ｄ’は、実際の相対距離をＤとすると、
Ｄ’＝｛Ｄ＋（Ｖ_ｙ−Ｖ_自）×１ｈｏｕｒ｝×（４０／Ｖ_自）
と表すことが可能である。また、「１ｈｏｕｒ」は適宜設定することも可能である。
【００９７】
第２実施形態は、以下の効果を相する。
本実施形態は、自車両と他車両の相対速度、自車両および／または他車両の走行速度（絶対速度）に応じて相対距離を縮小又は拡大し、縮小又は拡大した相対距離を相対位置関係としてユーザに提示する。これにより、状況により変化するユーザの感覚に応じて相対距離を縮小又は拡大して提示することができ、ユーザの距離に関する錯覚を補正することができる。
【００９８】
本実施形態は、高速道路から一般道又は一般道から高速道路へ移行する場合のように速度変化が激しい場面において、速度に対するドライバーの錯覚が起こりやすいことに着目し、自車両と他車両の相対距離を自車両（又は他車両）の相対速度および／又は絶対速度に応じて変化させる。これにより、速度変化の激しい場面におけるドライバーの錯覚を是正し、十分な車間距離を確保した走行をサポートすることができる。
【００９９】
自車両に対する他車両の相対速度および／または自車両・他車両の走行速度に応じて、自車両に対する他車両の提示すべき相対距離を縮小又は拡大することで、ドライバーに対して予め注意を促しておくことができる。
【０１００】
自車両に対する他車両の相対速度だけでなく、自車両又は他車両の絶対速度に応じて、自車両に対する他車両の提示すべき相対距離を拡大又は縮小することで、ドライバーに対して予め注意を促しておき、絶対速度が速い場合に欠如しがちなドライバーの集中力を補うことが可能である。
【０１０１】
以上説明した第１実施形態と第２実施形態とは、組み合わせて実施することが好ましい。これにより、自車両と他車両との相対位置関係に応じた所定の表示態様により他車両の動き（接近又は離隔等の相対位置関係の変化）を視覚又は聴覚により直感的に認識できるとともに、大幅な速度変化によってドライバーが陥り易い距離に対する錯覚に応じて是正した相対距離を提示することにより、安全な運転に寄与する相対位置関係を提示することができる。
【０１０２】
実施形態では相対位置提示装置１００について説明したが、本発明の相対位置提示用プログラムにより動作するコンピュータは、相対位置提示装置１００と同様に作用し、同様の効果を奏する。
【０１０３】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の相対位置提示装置のブロック図である。
【図２】自車両の相対位置提示装置１００と他車両との情報の授受を説明するための図である。
【図３】図３（ａ）および（ｂ）は、相対位置関係の算出を説明するための図である。
【図４】対応情報の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【図６】第２実施形態の相対位置提示装置のブロック図である。
【図７】図７（ａ）および（ｂ）は、相対距離変更部６２４の機能を説明するための図である。
【図８】図８（ａ）（ｂ）（ｃ）は、相対距離変更部６２４の機能を説明するための他の図である。
【図９】第２実施形態の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【符号の説明】
１００…相対位置提示装置
１…自車情報取得手段
２…他車情報取得手段
３…一時保持メモリ
４…通信インターフェース
５…相対速度算出手段
６…提示手段
６１…表示態様データベース
６１１…視覚的表示態様対応情報
６１２…聴覚的表示態様態様情報
６１３…アイコン表示対応情報
６１４…表示スケール対応情報
６２…制御部
６２１…位置関係算出部
６２２…表示態様決定部
６２３…表示タイミング決定部
６３…モニタ
６４…スピーカ

Claims (10)

1. 自車両と他車両との相対位置関係を提示する相対位置提示装置において、
   走行する自車両の走行位置と走行方位とを含む自車走行情報を順次取得する自車情報取得手段と、
   走行する他車両の走行位置と走行方位とを含む他車走行情報を順次取得する他車情報取得手段と、
   前記自車情報取得手段により取得された自車走行情報と、前記他車情報取得手段により取得された他車走行情報とに基づいて、自車両と他車両との相対位置関係を算出し、算出された自車両と他車両との相対位置関係を所定の表示態様により提示する提示手段とを有する相対位置提示装置。
2. 自車両と他車両との相対位置関係を提示する相対位置提示装置において、
   走行する自車両の走行位置と走行方位と走行速度とを含む自車走行情報を順次取得する自車情報取得手段と、
   走行する他車両の走行位置と走行方位と走行速度とを含む他車走行情報を順次取得する他車情報取得手段と、
   前記自車情報取得手段により取得された自車走行情報と、前記他車情報取得手段により取得された他車走行情報とに基づいて、自車両と他車両との相対位置関係を算出し、算出された自車両と他車両との相対位置関係を所定の表示態様により提示する提示手段とを有する相対位置提示装置。
3. 前記提示手段は、前記自車両と他車両との相対位置関係と、提示可能な視覚的表示態様とを予め対応づけた対応情報を参照し、前記算出した相対位置関係を提示する視覚的表示態様を決定する機能をさらに有する請求項１又は２に記載の相対位置提示装置。
4. 前記提示手段は、前記自車両と他車両との相対位置関係と、提示可能な聴覚的表示態様とを予め対応づけた対応情報を参照し、前記算出した相対位置関係を提示する聴覚的表示態様を決定する機能をさらに有する請求項１〜３のいずれかに記載の相対位置提示装置。
5. 前記提示手段は、前記自車両と他車両との相対位置関係を、自車両の位置に対応させた第１のアイコンと、他車両の位置に対応させた第２のアイコンとにより提示し、
   前記自車両と他車両との相対位置関係と、前記第１のアイコンと前記第２のアイコンとの相対的な大きさとを予め対応づけた対応情報を参照し、前記算出した相対位置関係を提示する第１のアイコンと第２のアイコンとの相対的大きさを決定する機能をさらに有する請求項１又は２のいずれかに記載の相対位置提示装置。
6. 前記提示手段は、前記自車両と他車両との相対位置関係と、前記自車両と他車両との相対位置関係を提示する表示エリアの表示スケールとを予め対応づけた対応情報を参照し、前記算出した相対位置関係を提示する表示スケールを決定する機能をさらに有する請求項１〜５のいずれかに記載の相対位置提示装置。
7. 前記提示手段は、前記自車走行情報の走行速度と前記他車走行情報の走行速度とに基づいて算出された、自車両に対する他車両の相対速度又は相対加速度を取得し、
   所定の閾値以上の前記相対速度又は相対加速度が継続する時間に応じて、前記相対位置関係の提示の開始若しくは停止又は表示態様の変更を制御する機能をさらに有する請求項１〜６のいずれかに記載の相対位置提示装置。
8. 前記提示手段は、前記自車走行情報の走行速度と前記他車走行情報の走行速度とに基づいて算出された、自車両に対する他車両の相対速度を取得し、
   前記自車両と他車両の相対位置関係における相対距離を、前記自車両と他車両の相対速度に応じて縮小又は拡大する機能をさらに有する請求項１〜７のいずれかに記載の相対位置提示装置。
9. 前記提示手段は、前記自車両と他車両の相対位置関係における相対距離を、前記自車両の走行速度および／または前記他車両の走行速度とに応じて縮小又は拡大する請求項８に記載の相対位置提示装置。
10. 自車両と他車両との相対位置関係を提示するコンピュータに、
    走行する自車両の走行位置と走行方位とを含む自車走行情報を順次取得するステップと、
    走行する他車両の走行位置と走行方位とを含む他車走行情報を順次取得するステップと、
    前記取得された自車走行情報と、前記取得された他車走行情報とに基づいて、自車両と他車両との相対位置関係を算出し、算出された自車両と他車両との相対位置関係を所定の表示態様により提示するステップとを実行させる位置関係提示用プログラム。

Images