CN113498011B - 车联网方法、装置、设备、存储介质及系统 - Google Patents

车联网方法、装置、设备、存储介质及系统 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种车联网方法、装置、设备、存储介质及系统，基于感知融合的车联网方法包括：获取感知融合数据，感知融合数据是根据从传感部件获取到的传感数据融合确定；根据感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送路况信息。本发明实施例中，感知融合数据直接从传感部件的传感数据融合确定，能够减小时延性，接收转发系统无需接收传感数据，更无需向感知融合模块发送传感数据，能够有效提高接收转发系统的工作效率及资源利用率。

Description

车联网方法、装置、设备、存储介质及系统
技术领域
本发明涉及物联网技术领域，尤其涉及一种车联网方法、装置、设备、存储介质及系统。
背景技术
随着通信技术的高速发展，更高更快更强的移动网络为车路协同提供了良好的发展前景，随之而来的便是多场景下的应用需求。基于蜂窝的车用无线通信技术(C-V2X)与专用短程通信技术作为两种主流通信方式，在车联网行业被广泛应用。基于蜂窝的车用无线通信技术因具有收发开销小、可接入数据计算处理模块的特点而在本专利中被选用，通过车-路-人之间信息的交互，可以实现更加化及安全化的道路交通模式。
现有方案通过互联互通模块将基础数据传送给感知融合模块，并将感知融合数据经由基础信息实时数据模块传送给互联互通模块，加大了时延性，造成了不必要的资源浪费。
因此，亟需一种新的基于感知融合的车联网方法、装置、设备、存储介质及系统。
发明内容
本发明实施例提供一种基于感知融合的车联网方法、装置、设备、存储介质及系统，旨在缩短车联网系统的时延性。
一方面，本发明实施例提供了一种基于感知融合的车联网方法，包括：
获取感知融合数据，感知融合数据是根据从传感部件获取到的传感数据融合确定；
根据感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送路况信息。
根据本发明一方面的实施方式，根据感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送路况信息，包括：
获取车载终端的车载数据；
根据感知融合数据和车载数据向车载终端发送路况信息。
根据本发明一方面前述任一实施方式，感知融合数据包括传感部件的第一位置信息，
根据感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送路况信息，包括：
确定第一位置在预存储地图信息中的第一指定区域；
根据感知融合数据确定第一指定区域的路况信息；
向位于第一指定区域内的车载终端发送路况信息。
根据本发明一方面前述任一实施方式，车载数据包括车载终端的第二位置信息，第二位置信息包括经纬度信息，地图信息包括区域节点与经纬度的映射关系，
向位于第一指定区域内的车载终端发送感知融合数据的步骤前，方法还包括：
根据第二位置信息以及映射关系确定车载终端在地图信息上的对应位置；
当对应位置位于第一指定区域时，向车载终端发送路况信息。
根据本发明一方面前述任一实施方式，在根据感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送路况信息，包括：
获取路侧单元的路侧数据；
根据路侧数据和感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送路况信息。
根据本发明一方面前述任一实施方式，路侧数据包括路侧单元的第三位置信息，
根据感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送路况信息，包括：
确定第三位置在预存储地图信息中的第二指定区域；
根据路侧数据和感知融合数据确定第二指定区域的路况信息；
向位于第二指定区域的车载终端发送路况信息。
根据本发明一方面前述任一实施方式，方法还包括：向大数据平台发送感知融合数据和路侧数据中的至少一者，大数据平台用于对感知融合数据及路侧数据中的至少一者进行存储。
根据本发明一方面前述任一实施方式，路侧数据包括路口信息、信号灯的状态信息、交通事件信息、交通标志牌信息、道路基本安全信息和车辆基本安全信息中的至少一者；
路况信息包括路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系、交通事件消息、交通标志牌消息、道路基本安全消息、信号灯的状态消息中的至少一者。
根据本发明一方面前述任一实施方式，传感部件包括视频获取装置、波雷达装置和激光雷达装置中的至少一者。
另一方面，本发明实施例还提供了一种基于感知融合的车联网装置，包括云控平台，云控平台用于执行上述的基于感知融合的车联网方法。
又一方面，本发明实施例还提供了一种基于感知融合的车联网设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序包括上述的基于感知融合的车联网方法。
再一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序包括上述的基于感知融合的车联网方法。
还一方面，本发明实施例还提供了一种基于感知融合的车联网系统，包括：
云控平台，用于执行上述的方法；
传感部件，用于获取传感数据；
感知融合模块，用于融合传感数据以得到感知融合数据。
在本发明实施例的基于感知融合的车联网中，首先获取感知融合数据，感知融合数据直接从传感部件获取确定，然后根据感知融合数据确定路况信息，向车载终端发送路况信息。本发明实施例中，感知融合数据直接从传感部件的传感数据融合确定，能够减小时延性，接收转发系统无需接收传感数据，更无需向感知融合模块发送传感数据，能够有效提高接收转发系统的工作效率及资源利用率。
附图说明
通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。
图1是本发明实施例提供的一种基于感知融合的车联网方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的一种基于感知融合的车联网方法流程示意图；
图3是本发明又一实施例提供的一种基于感知融合的车联网方法流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种基于感知融合的车联网系统结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种基于感知融合的车联网系统的硬件模块的拓扑图；
图6是本发明实施例提供的一种基于感知融合的车联网系统的工具包架构图。
附图标记说明：100、云控平台；200、车载终端；300、感知融合模块；400、路侧单元；500、传感部件。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本发明造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的实施例的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
为了更好地理解本发明，下面结合图1至图6对本发明实施例的基于感知融合的车联网方法、装置、设备、存储介质及系统进行详细描述。
图1为本发明实施例提供的一种基于感知融合的车联网方法的流程图，方法包括：
步骤S101：获取感知融合数据，感知融合数据是根据从传感部件获取到的传感数据融合确定。
传感部件例如包括视频获取装置、波雷达装置和激光雷达装置中的至少一者。视频获取装置用户获取视频数据，根据视频数据可以确定目标图像的特征。波雷达装置例如为毫米波雷达装置，用于收集目标的轮廓、速度及位置等信息。激光雷达装置例如用于加强对轮廓的描述。
步骤S102：根据感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送路况信息。
在本发明实施例的基于感知融合的车联网中，首先获取感知融合数据，感知融合数据直接从传感部件获取确定，然后根据感知融合数据确定路况信息，向车载终端发送路况信息。本发明实施例中，感知融合数据直接从传感部件的传感数据融合确定，能够减小时延性，接收转发系统无需接收传感数据，更无需向感知融合模块发送传感数据，能够有效提高接收转发系统的工作效率及资源利用率。
步骤S102的实施方式有多种，在一些可选的实施例中，步骤S102包括：获取车载终端的车载数据，根据感知融合数据和车载数据向车载终端发送路况信息。在这些可选的实施例中，根据车载数据可以确定车载终端的地址等信息，因此根据感知融合数据和车载数据向车载终端发送路况信息能够提高结果的准确性，能够向指定的车载终端发送路况信息。
进一步的，感知融合数据包括传感部件的第一位置信息，如图2所示，步骤S102包括：
步骤S1021：确定第一位置在预存储地图信息中的第一指定区域。
步骤S1022：根据感知融合数据确定第一指定区域的路况信息。
步骤S1022：向位于第一指定区域内的车载终端发送路况信息。
在这些可选的实施例中，首先根据感知融合数据能够确定传感部件在地图信息中的位置，然后确定第一指定区域。根据感知融合数据同时还可以确定第一指定区域的路况信息，向位于第一指定区域内的车载终端发送路况信息，使得车载终端能够根据路况信息及时判断车载终端周侧的路况环境。
在一些可选的实施例中，车载数据包括车载终端的第二位置信息，第二位置信息例如为经纬度信息，地图信息包括区域节点和经纬度之间的映射关系，根据第二位置信息以及映射关系可以确定车载终端在地图信息上的对应位置，当对应位置位于第一指定区域时，向车载终端发送路况信息。
在这些可选的实施例中，根据经纬度和区域节点之间的映射关系能够准确确定车载终端在地图信息上的对应位置，从而能够确定车载终端的位置，当车载终端位于第一指定区域时，向车载终端发送路况信息。
如图3所示，在第二实施例中，基于感知融合的车联网方法包括：
步骤S301：获取路侧单元的路侧数据。
步骤S302：获取感知融合数据，感知融合数据是根据从传感部件获取到的传感数据融合确定。
步骤S303：根据路侧数据和感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送路况信息。
步骤S301和步骤S302的顺序不做限定，步骤S301可以在步骤S302之前或步骤S302之后进行。
第二实施例与第一实施例不同之处在于其还获取了路侧数据，根据路侧数据和感知融合数据同时确定路况信息，能够进一步丰富路况信息，使得车载终端收到的信息更加全面。
在一些可选的实施例中，路侧数据包括路侧单元的第三位置信息，确定第三位置在预存储地图信息中的第二指定区域；根据路侧数据和感知融合数据确定第二指定区域的路况信息；向位于第二指定区域的车载终端发送路况信息。
在又一些可选的实施例中，还可以根据第三位置信息和第一位置信息确定在地图信息中的第三指定区域，根据路侧数据和感知融合数据确定第三指定区域的路况信息，并向位于第三指定区域的车载终端发送路况信息。
进一步的，还可以向大数据平台发送感知融合数据和路侧数据中的至少一者，大数据平台用于对感知融合数据及路侧数据中的至少一者进行存储。便于用户及时调取历史数据，或者对历史数据进行研究。
在另一些可选的实施例中，还可以向大数据平台发送车载数据、感知融合数据和路侧数据中的至少一者，大数据平台用于对车载数据、感知融合数据及路侧数据中的至少一者进行存储。
路侧数据的类型不做限定，路侧数据例如包括路口信息、信号灯的状态信息、交通事件信息、交通标志牌信息、道路基本安全信息和车辆基本安全信息中的至少一者。
感知融合数据例如包括路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系、交通事件消息、交通标志牌消息、道路基本安全消息、信号灯的状态消息中的至少一者。
路况信息例如包括路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系、交通事件消息、交通标志牌消息、道路基本安全消息、信号灯的状态消息中的至少一者。
本发明第三实施例提供一种基于感知融合的车联网装置，车辆网装置包括云控平台，云控平台用于执行上述任一第一实施例和第二实施例所述的基于感知融合的车联网方法。
本发明第四实施例提供一种基于感知融合的车联网设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序包括上述任一第一实施例和第二实施例所述的基于感知融合的车联网方法。
本发明第五实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序包括上述任一第一实施例和第二实施例所述的基于感知融合的车联网方法。
请一并参阅图4，本发明第六实施例提供一种基于感知融合的车联网系统，包括：云控平台100，用于执行上述任一第一实施例和第二实施例所述的基于感知融合的车联网方法。传感部件500，用于获取传感数据。感知融合模块300，用于融合传感数据以得到感知融合数据。
在一些可选的实施例中，基于感知融合的车联网系统还包括工具包，工具包连接于感知融合模块300和云控平台100之间，工具包用于将感知融合数据转换为指定格式，以使云控平台100能够读取指定个数的感知融合数据。
在另一些可选的实施例中，基于感知融合的车联网系统还包括路侧单元400，用于获取路侧数据。云控平台100还用于获取路侧数据并根据路侧数据和感知融合数据确定路况信息。
下面以图4至图6为例，举例说明发明第六实施例提供一种基于感知融合的车联网系统。
如图5所示，路侧单元400将获取的路侧数据信息通过ASN.1格式编码，利用UDP协议转发给云控平台100；车载终端200在发送车载数据的时候，车载数据会带上车载终端200的经纬度信息以及设备编号，云控平台100结合路侧单元400和车载单元上报的位置信息，将路侧单元400和车载单元匹配到预存储地图信息的指定区域内。云控平台100将路侧单元400的消息转发给符合匹配规则的车载终端200，即当路侧单元400在第二指定区域时，向位于第二指定区域的车载终端200发送路况信息。数据的传输过程中采用了UDP协议，以达到高并发，低时延的目的。整个设计基本满足了车联网应用中计算平台的稳定性、信息共享、实时性和完整性需求。
地图信息(MAP消息)内包含了区域节点与经纬度的映射关系。可以向车载终端200传递局部区域的路况信息。路况信息包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息，道路之间的连接关系等。
车辆基本安全消息(BSM消息)携带经纬度信息向云控平台100上报，即车载数据携带经纬度信息向云控平台100上报。云控平台100的服务器去地图信息中根据上报得到的经纬度将该车载终端200或车载终端200的编号注册到对应的节点。交通事件消息及交通标志牌消息(RSI消息)和道路基本安全消息(RSM消息)根据经纬度信息去地图信息里得到对应的节点。路侧单元400将信号灯的状态信息(SPAT信息)对应的节点信息上报到服务器，即路测数据包括路侧单元400的第三位置信息，根据第三位置信息可以确定第二指定区域。云控平台100在转发路侧单元400消息时遍历所有节点，依次计算节点下所有车载终端200的距离，将节点所注册的上述几类路侧单元400消息转发给规定距离范围内的车辆，该规定距离由配置文件中的数据所确定。即向位于第二指定区域内的车辆发送路况信息。
地图信息存放一个经纬度和区域节点的映射关系，同时根据经纬度，通过GeoHash算法计算一个GeoHash值，作为一个空间索引。
云控平台100根据车辆基本安全消息(BSM)、交通事件消息及交通标志牌消息(RSI)和道路基本安全消息(RSM)中至少一者携带的经纬度信息计算地区索引值，通过GeoHash算法计算车辆基本安全消息(BSM)、交通事件消息及交通标志牌消息(RSI)和道路基本安全消息(RSM)中至少一者对应的GeoHash值，同时计算当前经纬度的西北、北、东北、东、东南、南、西南、西以及自身共9个GeoHash值作为不同方向的索引。系统会在地图消息中遍历计算得到的这9个GeoHash值，如果其中某一个GeoHash值在地图消息中存在，就取出这一索引值对应的地图信息，将该条地图消息的区域信息赋给当前待处理的消息。
感知融合模块300数据可来源于视频数据、毫米波雷达、激光雷达等。视频数据可用来确定目标图像的特征，毫米波雷达可用于收集目标的轮廓、速度及位置等信息，激光雷达用以加强对轮廓的描述。融合后的数据通过消息队列遥测传输协议传输给云控平台100，经过一定的匹配规则转发给车载终端200。通过具体算法将上述信息进行融合处理，以JSON结构作为结果输出，云控平台100通过软件开发工具包将JSON结构数据转变为16进制字节数组，该字符串此时符合ASN.1标准，可进行转发。感知融合提供的数据消息更加详细全面。
其中，软件开发工具包对外提供接口，当接收到请求时调用相应数据。感知融合模块300将处理后的数据以JSON格式放入软件开发工具包中，软件开发工具包将JSON格式数据以ASN.1格式进行编码封装进消息帧(Message Frame)中。通过UDP协议发送给智能云控系统。当用户端向云控平台100请求数据时，软件开发工具包根据该请求将云控平台100接收转发的五种标准化数据及感知融合后的数据从消息帧封装的ASN.1格式转变为JSON格式并提供给用户端。同理，通过软件开发工具包中消息的编解码功能，数据也可上传至云控管理平台云端。
如图5所示，路侧单元400如红绿灯、指示牌等将收集到的路侧数据发送给云控平台100，车载终端200也将自身的位置信息、状态信息等发送给云控平台100。感知融合模块300利用视频、毫米波雷达等传感部件500收集传感数据并进行处理形成感知融合数据，并将感知融合数据发送给云控平台100，云控平台100依据匹配规则对所有消息进行匹配转发处理。同时使用集群化部署和大数据平台进行计算及存储，实现高并发的场景和大数据应用。
本发明是一种结合感知融合的车联网系统，能够实现多数据的接收及实时转发。能够接收ASN.1标准定义下的五类消息及感知融合数据，感知融合模块300接受视频、雷达的数据，经过算法模型计算得到的数据后编码转发到云控平台100。
下面以具体实施例事件说明本发明实施例：
道路事件提醒事件：路侧单元400按照1HZ的频率向云控平台100传输国标消息，国标消息即路侧数据。同时感知融合模块300也会向云控平台100传输感知融合数据。路侧单元400设备在发送消息的时候，会带上各自的经纬度信息，根据转发匹配规则，云控平台100会根据地图消息，将他们注册到最近的节点上，并得到区域节点数据与经纬度坐标的对应匹配关系，将上报得到的车载终端200依据经纬度位置计算所在的区域位置，获取注册在与该消息同一节点下的车辆，根据匹配规则计算，计算配置距离在阈值下的车辆并发送事件提醒信息。在发送过程中使用UDP协议。基于实际情况中道路车载终端200及路侧终端会产生大量的数据，这些数据统一发送到消息队列，由数据中台订阅后进行大数据处理。
交通事故和行人检测事件：在自动驾驶中，当在前方发生交通事故时，感知融合模块300结合视频，毫米波雷达，激光雷达数据进行感知融合得到感知融合数据，形成的事件和决策数据发送给云控平台100，并由云控平台100利用5G通信管道和Uu口播发给附近的车载终端200。5G低时延，高带宽，广连接的特性得以充分的利用，可以有效降低二次事故的发生。与此同时，路侧单元400通过相应的检测手段得到周边交通参与者的实时状态消息作为路侧安全消息(RSM消息)广播给周边车辆。比如说当行驶的路线有行人穿过马路时，该行为被作为路侧安全消息发送给相应的即将通过该路口的车辆，结合车载终端200、驾驶人员或车辆的自动化驾驶设备，可实现对该行人的避让以达到安全驾驶。
又例如，当发生山体滑坡，有石头掉路在道路上，对于这种突发事件很容易造成交通事故，本发明实施例的基于感知融合模块300的车联网系统通过在路侧安装视频设备采集视频，视频流会被推送到搭建在边缘计算服务器的SRS流媒体服务器，通过ffmpeg进行切片(ffmpeg根据传入开始时间和剪切时长切成所需要视频大小)，并将所切视频指定输出路径进行存储，同时分片以后的图片通过rtsp协议传输给感知融合平台，感知融合平台快速计算出事件的类型并将做出的决策和事件一起转发给云控平台100，云控平台100将事件信息转发给附近的车辆。
虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (11)

1.一种基于感知融合的车联网方法，其特征在于，包括：
获取感知融合数据，所述感知融合数据是根据从传感部件获取到的传感数据融合确定；
根据所述感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送所述路况信息；
所述根据所述感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送所述路况信息，包括：
获取路侧单元的路侧数据；
根据所述路侧数据和所述感知融合数据确定所述路况信息，并向车载终端发送所述路况信息；
所述路侧数据包括所述路侧单元的第三位置信息，
所述根据所述感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送所述路况信息，包括：
确定所述第三位置在预存储地图信息中的第二指定区域；
根据所述路侧数据和所述感知融合数据确定所述第二指定区域的所述路况信息；
向位于所述第二指定区域的所述车载终端发送所述路况信息；
所述确定所述第三位置在预存储地图信息中的第二指定区域，包括：
根据所述第三位置信息以及所述预存储地图信息中的映射关系，通过GeoHash算法确定所述第二指定区域，所述第三位置信息包括经纬度信息，所述映射关系为区域节点与经纬度的映射关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送所述路况信息，包括：
获取所述车载终端的车载数据；
根据所述感知融合数据和所述车载数据向所述车载终端发送所述路况信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知融合数据包括所述传感部件的第一位置信息，
所述根据所述感知融合数据确定路况信息，并向车载终端发送所述路况信息，包括：
确定所述第一位置在预存储地图信息中的第一指定区域；
根据所述感知融合数据确定所述第一指定区域的所述路况信息；
向位于所述第一指定区域内的所述车载终端发送所述路况信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车载数据包括所述车载终端的第二位置信息，所述第二位置信息包括经纬度信息，所述地图信息包括区域节点与经纬度的映射关系，
向位于所述第一指定区域内的所述车载终端发送所述感知融合数据的步骤前，所述方法还包括：
根据所述第二位置信息以及所述映射关系确定所述车载终端在所述地图信息上的对应位置；
当所述对应位置位于所述第一指定区域时，向所述车载终端发送所述路况信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向大数据平台发送所述感知融合数据和所述路侧数据中的至少一者，所述大数据平台用于对所述感知融合数据及所述路侧数据中的至少一者进行存储。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述路侧数据包括路口信息、信号灯的状态信息、交通事件信息、交通标志牌信息、道路基本安全信息和车辆基本安全信息中的至少一者；
所述路况信息包括路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系、交通事件消息、交通标志牌消息、道路基本安全消息、信号灯的状态消息中的至少一者。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感部件包括视频获取装置、波雷达装置和激光雷达装置中的至少一者。
8.一种基于感知融合的车联网装置，其特征在于，包括云控平台，所述云控平台用于执行根据权利要求1至7任一项所述的基于感知融合的车联网方法。
9.一种基于感知融合的车联网设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序包括权利要求1至7中任一项所述的基于感知融合的车联网方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序包括权利要求1至7中任一项所述的基于感知融合的车联网方法。
11.一种基于感知融合的车联网系统，其特征在于，包括：
云控平台，用于执行根据权利要求1至7任一项所述的方法；
传感部件，用于获取传感数据；
感知融合模块，用于融合所述传感数据以得到感知融合数据。
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