JP2018036067A - 自車位置認識装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車位置の認識精度を高めることができる自車位置認識装置を提供すること。【解決手段】自車位置を認識する自車位置認識装置1であって、自車推定ユニット7で推定した自車位置を補正する補正ユニット15を備える。補正ユニットは、センサで検出した地物の位置と、地物情報に含まれる地物の位置との差が減少するように、自車位置を補正する。補正ユニットは、センサで検出した地物と、地物情報で表される地物とから成る地物組み合わせが複数存在する場合、それぞれの地物組み合わせに重みを付け、複数の地物組み合わせを用いて自車位置を補正する。地物組み合わせに付けられる重みは、尤度Xが大きいほど大きい。【選択図】図2
Description
本開示は自車位置認識装置に関する。
従来、以下のような自車位置認識装置が知られている。まず、GNSS受信装置等を用いて自車位置を推定する。次に、自車両に設けられたセンサを用いて、地物を検出する。次に、地物の検出結果と、推定した自車位置とを用いて、センサで検出した地物の位置を推定する。
また、センサの検出範囲に存在する地物を表す地物情報を、地図データ記憶装置から読み出す。最後に、センサで検出した地物の推定位置と、読み出した地物情報に含まれる地物の位置との差が減少するように、推定した自車位置を補正する。この自車位置認識装置は特許文献1に開示されている。
上述した自車位置の補正において、センサで検出した地物と、読み出した地物情報が表す地物とが同一ではない状況が生じることがある。この状況が生じると、自車位置の補正を適切に行うことができない。その結果、自車位置の認識精度が低下してしまう。本開示は、自車位置の認識精度を高めることができる自車位置認識装置を提供することを目的とする。
本開示は、自車両の位置である自車位置を認識する自車位置認識装置(1)である。本開示の自車位置認識装置は、前記自車位置を推定する自車推定ユニット(7)と、前記自車両に設けられたセンサ(31、33、35)を用いて、地物を検出する地物検出ユニット(9)と、前記地物検出ユニットによる前記地物の検出結果と、前記自車推定ユニットで推定した前記自車位置とを用いて、前記地物検出ユニットで検出した前記地物の位置を推定する地物推定ユニット(11)と、少なくとも地物の位置及び特徴を含む地物情報を記憶した記憶ユニット(29)から、前記地物検出ユニットの検出範囲における少なくとも一部に存在する地物を表す前記地物情報を取得する地物情報取得ユニット(13)と、前記地物推定ユニットで推定した前記地物の位置と、前記地物情報取得ユニットで取得した前記地物情報に含まれる前記地物の位置との差が減少するように、前記自車推定ユニットで推定した前記自車位置を補正する補正ユニット(15)とを備える。
本開示の自車位置認識装置は、前記地物情報が表す地物と、前記地物検出ユニットで検出した地物とから成る地物組み合わせのそれぞれについて、前記地物が有する特徴の類似度に基づき、地物の同一性の尤度Xを算出する尤度X算出ユニット(17)をさらに備える。
本開示の自車位置認識装置において、前記補正ユニットは、前記地物組み合わせが複数存在する場合、それぞれの前記地物組み合わせに重みを付け、複数の前記地物組み合わせを用いて前記自車位置を補正するとともに、前記重みを、前記尤度Xが大きいほど大きくするように構成されている。本開示の自車位置認識装置によれば、自車位置の認識精度を高めることができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
<第1実施形態>
1.自車位置認識装置1の構成
自車位置認識装置1の構成を図1、図2に基づき説明する。自車位置認識装置1は車両に搭載される車載装置である。自車位置認識装置1を搭載する車両を以下では自車両とする。自車位置認識装置1は、CPU3と、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ5とする)と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。
<第1実施形態>
1.自車位置認識装置1の構成
自車位置認識装置1の構成を図1、図2に基づき説明する。自車位置認識装置1は車両に搭載される車載装置である。自車位置認識装置1を搭載する車両を以下では自車両とする。自車位置認識装置1は、CPU3と、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ5とする)と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。
自車位置認識装置1の各種機能は、CPU3が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ5が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、自車位置認識装置1を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
自車位置認識装置1は、CPU3がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図2に示すように、自車推定ユニット7と、地物検出ユニット9と、地物推定ユニット11と、地物情報取得ユニット13と、補正ユニット15と、尤度算出ユニット17と、速度算出ユニット21と、出力ユニット25と、を備える。尤度算出ユニット17は尤度X算出ユニット及び尤度Y算出ユニットに対応する。
自車位置認識装置1を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
図1に示すように、自車両は、自車位置認識装置1に加えて、GNSS受信装置27、地図データ記憶装置29、カメラ31、ライダー33、ミリ波センサ35、自車状態量センサ37、及び制御装置39を備える。地図データ記憶装置29は記憶ユニットに対応する。カメラ31、ライダー33、及びミリ波センサ35は、自車両に設けられたセンサに対応する。
GNSS受信装置27は、複数の航法衛星から送信された航法信号を受信する。地図データ記憶装置29は、地物情報を記憶している。地物情報は、地物の位置、地物の色、地物の模様、地物の種類、地物の大きさ、地物の形状等を含む情報である。これらは地物の特徴に対応する。地物としては、例えば、車線境界線、道路境界構造物、規制標識、案内看板等が挙げられる。地物の少なくとも一部は静止物である。
カメラ31は自車両の前方の風景を撮像し、画像データを自車位置認識装置1に送る。ライダー33及びミリ波センサ35は、それぞれ、自車両の周囲に存在する物標を検出し、検出結果を自車位置認識装置1に送る。ライダー33及びミリ波センサ35が検出する物標には地物が含まれる。自車状態量センサ37は、自車両の車速、加速度、ヨーレート等を検出し、検出結果を自車位置認識装置1に送る。
制御装置39は、自車位置認識装置1から送られる、後述する自車位置Px及び推定誤差を用いて、運転支援制御等を行う。
2.自車位置認識装置1が実行する処理
自車位置認識装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図3〜図5に基づき説明する。図3のステップ1では、自車推定ユニット7が、GNSS受信装置27を用いて受信した航法信号に基づき、自車両の位置である自車位置Pxを推定する。また、トンネル等、航法信号を受信できない場所では、自車状態量センサ37を用いて取得した車速、加速度、ヨーレート等に基づき、自立航法により自車位置Pxを推定する。
2.自車位置認識装置1が実行する処理
自車位置認識装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図3〜図5に基づき説明する。図3のステップ1では、自車推定ユニット7が、GNSS受信装置27を用いて受信した航法信号に基づき、自車両の位置である自車位置Pxを推定する。また、トンネル等、航法信号を受信できない場所では、自車状態量センサ37を用いて取得した車速、加速度、ヨーレート等に基づき、自立航法により自車位置Pxを推定する。
ステップ2では、まず、地物検出ユニット9がカメラ31を用いて画像を取得する。次に、地物検出ユニット9は、取得した画像において、地物検出点を検出する。地物検出点とは、地物上にある点であって、画像における輝度が、その地物特有のパターンで変化している点である。例えば、地物が道路上の車線境界線である場合、車線境界線上には、その左右両側に比べて輝度が高くなっている地物検出点が存在する。
次に、地物検出ユニット9は、地物検出点を用いて地物を検出する。例えば、複数の地物検出点が一直線上に並んでいる場合、その複数の地物検出点を通る車線境界線を検出する。また、地物検出ユニット9は、画像における地物の位置に基づき、自車両を基準とする、検出した地物の相対位置Pyを算出する。この相対位置Pyは、自車両の走行方向における位置であってもよいし、車幅方向における位置であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。
ステップ3では、地物推定ユニット11が、前記ステップ1で推定した自車位置Pxと、前記ステップ2で算出した相対位置Pyとを組み合わせて、地物の位置PL1を推定する。地物の位置PL1は地球を基準とする絶対的な座標系(以下では固定座標系とする)における位置である。
ステップ3では、地物推定ユニット11が、前記ステップ1で推定した自車位置Pxと、前記ステップ2で算出した相対位置Pyとを組み合わせて、地物の位置PL1を推定する。地物の位置PL1は地球を基準とする絶対的な座標系(以下では固定座標系とする)における位置である。
ステップ4では、地物情報取得ユニット13が、地図データ記憶装置29から地物情報を取得する。取得する地物情報は、自車位置Pxでのカメラ31の撮影範囲内に存在する地物に対応する地物情報である。
ステップ5では、尤度算出ユニット17が、前記ステップ2で検出した地物(以下ではセンサ検出地物とする)と、前記ステップ4で取得した地物情報が表す地物(以下では地図地物とする)との組み合わせ(以下では地物組み合わせとする)を設定する。センサ検出地物、又は地図地物が複数存在する場合、尤度算出ユニット17は、複数の地物組み合わせを設定する。
ここで、図5に示すように、前記ステップ2において3つのセンサ検出地物LS1、LS2、LS3を検出し、前記ステップ4において2つの地物情報を取得した事例を挙げて説明する。2つの地物情報が表す地図地物を、それぞれLM1、LM2とする。なお、前記ステップ2において検出したセンサ検出地物の数が3つ以外の場合や、前記ステップ4で取得した地物情報の数が2つ以外の場合でも、基本的な処理は同様である。図5において41は自車両を表し、43は自車両が走行中の道路を表す。
図5に示す事例において、地物組み合わせとしては、LS1とLM1との地物組み合わせ、LS1とLM2との地物組み合わせ、LS2とLM1との地物組み合わせ、LS2とLM2との地物組み合わせ、LS3とLM1との地物組み合わせ、及びLS3とLM2との地物組み合わせがある。
図3に戻り、ステップ6では、尤度算出ユニット17及び速度算出ユニット21が、前記ステップ5で設定した地物組み合わせのそれぞれについて、尤度Xを算出する。尤度Xとは、地物組み合わせを構成するセンサ検出地物と地図地物とが同一の地物である確からしさを表す尤度である。例えば、図5に示す事例において、LS1とLM1との地物組み合わせにおける尤度Xは、LS1とLM1とが同一の地物であることの確からしさを表す。
尤度Xを算出する方法を、図4に基づき説明する。図4に示すステップ21〜26の処理は、地物組み合わせのそれぞれについて独立に行われる。ステップ21では、位置に関する尤度Aを尤度算出ユニット17が算出する。この尤度Aは、センサ検出地物の位置と、地図地物の位置とが近いほど、大きくなる尤度である。ここで、地物の位置は、自車両の前後方向における位置、車幅方向における位置、路面を基準とする高さ、自車両を基準とする高さのうちのいずれであってもよい。センサ検出地物の位置は、上述した位置PL1である。地図地物の位置は、前記ステップ4で取得した地物情報に含まれている。
ステップ22では、色に関する尤度Bを尤度算出ユニット17が算出する。この尤度Bは、センサ検出地物の色と、地図地物の色とが類似しているほど、大きくなる尤度である。センサ検出地物の色は、カメラ31の画像から取得することができる。地図地物の色は、前記ステップ4で取得した地物情報に含まれている。
ステップ23では、模様に関する尤度Cを尤度算出ユニット17が算出する。この尤度Cは、センサ検出地物の模様と、地図地物の模様とが類似しているほど、大きくなる尤度である。センサ検出地物の模様は、カメラ31の画像から取得することができる。地図地物の模様は、前記ステップ4で取得した地物情報に含まれている。
ステップ24では、速度算出ユニット21が、センサ検出地物の固定座標系における速度を以下のようにして算出する。まず、カメラ31の画像におけるセンサ検出地物の経時的な位置変化から、自車両に対するセンサ検出地物の相対速度を算出する。また、自車状態量センサ37を用いて、自車両の速度を算出する。最後に、自車両に対するセンサ検出地物の相対速度と、自車両の速度とから、センサ検出地物の固定座標系における速度を算出する。
ステップ25は、尤度算出ユニット17が、前記ステップ24で算出したセンサ検出地物の固定座標系における速度から、センサ検出地物が静止物であることの尤度Yを算出する。尤度Yは、センサ検出地物の固定座標系における速度が小さいほど、大きくなる。
ステップ26では、尤度算出ユニット17が、前記ステップ21、22、23、25で算出した尤度A、尤度B、尤度C、及び尤度Yを統合して尤度Xを算出する。尤度Xの算出にはベイズの定理による尤度統合の数式を用いることができる。
図3に戻り、ステップ7では、前記ステップ5で設定した地物組み合わせの中に、前記ステップ6で算出した尤度Xが予め設定された基準値を超えるものが1つでも有るか否かを補正ユニット15が判断する。尤度Xが基準値を超える地物組み合わせが1つでも有る場合はステップ8に進み、1つもない場合はステップ11に進む。
ステップ8では、補正ユニット15が、地物組み合わせのそれぞれについて、補正値ΔPを算出する。補正値ΔPとは、センサ検出地物の位置と、地図地物の位置PL2との差が減少するように、前記ステップ1で推定した自車位置Pxを補正する値である。センサ検出地物の位置は、上述した位置PL1である。地図地物の位置PL2は、前記ステップ4で取得した地物情報に含まれている。
例えば、図5に示す事例において、LS1とLM1とから成る地物組み合わせにおける補正値ΔPは、LS1の位置と、LM1の位置との差が減少するように、前記ステップ1で推定した自車位置Pxを補正する値である。補正ユニット15は、同様に、LS1とLM2とから成る地物組み合わせ、LS2とLM1とから成る地物組み合わせ、LS2とLM2とから成る地物組み合わせ、LS3とLM1とから成る地物組み合わせ、及びLS3とLM2とから成る地物組み合わせについても、それぞれ、補正値ΔPを算出する。
ステップ9では、補正ユニット15が、前記ステップ8で算出した、各地物組み合わせの補正値ΔPを統合して、統合補正値ΔPIを算出する。統合補正値ΔPIは、各地物組み合わせの補正値ΔPに、同じ地物組み合わせの尤度Xを重み付けして、統合したものである。
ステップ10では、補正ユニット15が、前記ステップ9で算出した統合補正値ΔPIを用いて、前記ステップ1で推定した自車位置Pxを補正する。
ステップ11では、出力ユニット25が、自車位置Pxと推定誤差とを制御装置39に出力する。出力する自車位置Pxは、前記ステップ10の補正を行った場合は、補正後の自車位置Pxである。一方、前記ステップ7で否定判断し、前記ステップ10の補正を行わなかった場合に出力する自車位置Pxは、前記ステップ1で推定した自車位置Pxである。
ステップ11では、出力ユニット25が、自車位置Pxと推定誤差とを制御装置39に出力する。出力する自車位置Pxは、前記ステップ10の補正を行った場合は、補正後の自車位置Pxである。一方、前記ステップ7で否定判断し、前記ステップ10の補正を行わなかった場合に出力する自車位置Pxは、前記ステップ1で推定した自車位置Pxである。
3.自車位置認識装置1が奏する効果
(1A)自車位置認識装置1は、地物組み合わせのそれぞれについて、尤度Xを算出する。さらに、自車位置認識装置1は、地物組み合わせのそれぞれから算出した補正値ΔPを統合して統合補正値ΔPIを算出する。自車位置認識装置1は、統合補正値ΔPIを用いて自車位置Pxを補正する。統合補正値ΔPIの算出において、地物組み合わせの尤度Xが大きいほど、その地物組み合わせにおける補正値ΔPの重み付けを大きくする。
(1A)自車位置認識装置1は、地物組み合わせのそれぞれについて、尤度Xを算出する。さらに、自車位置認識装置1は、地物組み合わせのそれぞれから算出した補正値ΔPを統合して統合補正値ΔPIを算出する。自車位置認識装置1は、統合補正値ΔPIを用いて自車位置Pxを補正する。統合補正値ΔPIの算出において、地物組み合わせの尤度Xが大きいほど、その地物組み合わせにおける補正値ΔPの重み付けを大きくする。
すなわち、自車位置認識装置1は、複数の地物組み合わせがある場合は、それぞれの地物組み合わせに、尤度Xに応じた重みを付け、複数の地物組み合わせを用いて自車位置Pxを補正する。そして、地物組み合わせに付ける重みを、尤度Xが大きいほど大きくする。
そのため、自車位置認識装置1は、同一ではないセンサ検出地物と地図地物とから成る地物組み合わせのみを用いて自車位置を補正してしまうことを抑制できる。その結果、自車位置認識装置1は、自車位置Pxの認識精度を高めることができる。
(1B)自車位置認識装置1は、位置に関する尤度Aと、色に関する尤度Bと、模様に関する尤度Cとを算出し、それらを統合して尤度Xを算出する。そのため、尤度Xを一層正確に算出することができる。
(1C)自車位置認識装置1は、複数の特徴のそれぞれについて尤度を算出し、特徴ごとの尤度を統合して尤度Xを算出する。そのため、尤度Xを一層正確に算出することができる。
(1D)自車位置認識装置1は、地物が静止物であることの尤度Yを算出し、尤度Xの算出に使用する。尤度Yが大きいほど、尤度Xは大きくなる。そのため、尤度Xを一層正確に算出することができる。
(1D)自車位置認識装置1は、地物が静止物であることの尤度Yを算出し、尤度Xの算出に使用する。尤度Yが大きいほど、尤度Xは大きくなる。そのため、尤度Xを一層正確に算出することができる。
(1E)地物組み合わせの中に、尤度Xが基準値を超えるものがない場合、自車位置認識装置1は自車位置Pxを補正しない。そのため、信頼性が高い地物組み合わせがない場合に不正確な補正を行ってしまうことを抑制できる。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(1)自車位置認識装置1は、図6に示すように、第1実施形態の構成に加えて、状態量を取得する状態量取得ユニット45をさらに備えていてもよい。状態量としては、例えば、道路の勾配の大きさ、道路の曲率の大きさ、及び前記ステップ1で推定した記自車位置Pxの予測誤差の大きさ等が挙げられる。状態量は、地図情報から取得してもよいし、自車両が備えるセンサを用いて取得してもよい。
そして、自車位置認識装置1は、取得した状態量が予め設定された閾値以上である場合、その状態量に対応付けられた特徴を、前記ステップ6における尤度Xの算出に用いないようにすることができる。
対応付けられた状態量と特徴量との例として、道路の勾配の大きさと、地物の高さとがある。例えば、状態量取得ユニットにより取得した道路の勾配の大きさが閾値以上である場合、地物の高さに関する尤度を、尤度Xの算出に用いないようにすることができる。
なお、道路の勾配が大きい場合、地物の高さの測定結果は不正確になり易く、地物の高さに関する尤度の値も不正確になり易い。上記のように、状態量取得ユニットにより取得した道路の勾配の大きさが閾値以上である場合、地物の高さに関する尤度を尤度Xの算出に用いないことにより、尤度Xの値が不正確になってしまうことを抑制できる。
対応付けられた状態量と特徴量との別の例として、道路の曲率の大きさと、地物の車幅方向における位置とがある。例えば、状態量取得ユニットにより取得した道路の曲率の大きさが閾値以上である場合、地物の車幅方向における位置に関する尤度を、尤度Xの算出に用いないようにすることができる。
なお、道路の曲率が大きい場合、地物の車幅方向における位置の測定結果は不正確になり易く、地物の車幅方向における位置に関する尤度の値も不正確になり易い。上記のように、状態量取得ユニットにより取得した道路の曲率の大きさが閾値以上である場合、地物の車幅方向における位置に関する尤度を尤度Xの算出に用いないことにより、尤度Xの値が不正確になってしまうことを抑制できる。
対応付けられた状態量と特徴量との別の例として、前記ステップ1で推定した自車位置の予測誤差と、予測誤差による影響が大きい方向での地物の位置とがある。例えば、状態量取得ユニットにより取得した自車位置の予測誤差の大きさが閾値以上である場合、予測誤差による影響が大きい方向での地物の位置に関する尤度を、尤度Xの算出に用いないようにすることができる。こうすることにより、尤度Xの値が不正確になってしまうことを抑制できる。
(2)前記ステップ5では、必ずしも、全ての地物組み合わせを設定しなくてもよい。例えば、センサ検出地物の位置と、地図地物の位置との距離が閾値以上である地物組み合わせは設定しなくてもよい。
(3)前記ステップ8では、必ずしも全ての補正値ΔPを算出しなくてもよい。例えば、尤度Xが閾値以下である地物組み合わせの補正値ΔPは算出しなくてもよい。
(4)前記ステップ9では、必ずしも全ての補正値ΔPを統合しなくてもよい。例えば、尤度Xが閾値以下である地物組み合わせの補正値ΔPは統合しなくてもよい。
(4)前記ステップ9では、必ずしも全ての補正値ΔPを統合しなくてもよい。例えば、尤度Xが閾値以下である地物組み合わせの補正値ΔPは統合しなくてもよい。
(5)カメラ31以外のものを用いて地物を検出してもよい。例えば、ライダー33、ミリ波センサ35等を用いて、地物を検出してもよい。また、カメラ31、ライダー33、ミリ波センサ35等から選択される2以上を組み合わせて地物を検出してもよい。
(6)地図データ記憶装置29は自車両以外の場所にあってもよい。自車位置認識装置1は、例えば、無線通信により、自車両以外の場所にある地図データ記憶装置29から地物情報を取得することができる。
(7)前記ステップ7における判断は、規格化した尤度Xの中に、閾値を越えるものが有るか否かという判断であってもよい。
(8)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
(8)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
(9)上述した自車位置認識装置の他、当該自車位置認識装置を構成要素とするシステム、当該自車位置認識装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自車位置認識装置方法、運転支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
1…自車位置認識装置、7…自車推定ユニット、9…地物検出ユニット、11…地物推定ユニット、13…地物情報取得ユニット、15…補正ユニット、17…尤度算出ユニット、21…速度算出ユニット、27…GNSS受信装置、29…地図データ記憶装置、31…カメラ、33…ライダー、35…ミリ波センサ、37…自車状態量センサ
Claims (6)
- 自車両の位置である自車位置を認識する自車位置認識装置(1)であって、
前記自車位置を推定する自車推定ユニット(7)と、
前記自車両に設けられたセンサ(31、33、35)を用いて、地物を検出する地物検出ユニット(9)と、
前記地物検出ユニットによる前記地物の検出結果と、前記自車推定ユニットで推定した前記自車位置とを用いて、前記地物検出ユニットで検出した前記地物の位置を推定する地物推定ユニット(11)と、
少なくとも地物の位置及び特徴を含む地物情報を記憶した記憶ユニット(29)から、前記地物検出ユニットの検出範囲における少なくとも一部に存在する地物を表す前記地物情報を取得する地物情報取得ユニット(13)と、
前記地物推定ユニットで推定した前記地物の位置と、前記地物情報取得ユニットで取得した前記地物情報に含まれる前記地物の位置との差が減少するように、前記自車推定ユニットで推定した前記自車位置を補正する補正ユニット(15)と、
前記地物情報が表す地物と、前記地物検出ユニットで検出した地物とから成る地物組み合わせのそれぞれについて、前記地物が有する前記特徴の類似度に基づき、地物の同一性の尤度Xを算出する尤度X算出ユニット(17)と、
を備え、
前記補正ユニットは、前記地物組み合わせが複数存在する場合、それぞれの前記地物組み合わせに重みを付け、複数の前記地物組み合わせを用いて前記自車位置を補正するとともに、前記重みを、前記尤度Xが大きいほど大きくするように構成された自車位置認識装置。 - 請求項1に記載の自車位置認識装置であって、
前記特徴は、前記地物の位置、前記地物の色、及び前記地物の模様から成る群から選択される1以上である自車位置認識装置。 - 請求項1又は2に記載の自車位置認識装置であって、
前記尤度X算出ユニットは、複数の前記特徴のそれぞれについて、特徴ごとの尤度を算出し、前記特徴ごとの尤度を統合して前記尤度Xを算出するように構成された自車位置認識装置。 - 請求項3に記載の自車位置認識装置であって、
道路の勾配の大きさ、道路の曲率の大きさ、及び前記自車推定ユニットで推定した前記自車位置の予測誤差の大きさのうちのいずれかである状態量を取得する状態量取得ユニット(45)をさらに備え、
前記状態量が予め設定された閾値以上である場合、前記尤度X算出ユニットは、その状態量に対応付けられた前記特徴を前記尤度Xの算出に用いないように構成された自車位置認識装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の自車位置認識装置であって、
前記地物検出ユニットで検出した前記地物の固定座標系における速度を算出する速度算出ユニット(21)と、
前記地物検出ユニットで検出した前記地物が静止物であることの尤度Yを、前記速度が小さいほど大きくなるように算出する尤度Y算出ユニット(17)と、
をさらに備え、
前記尤度X算出ユニットは、前記地物検出ユニットで検出した前記地物の前記尤度Yが大きいほど前記尤度Xが大きくなるように、前記尤度Xを算出するように構成された自車位置認識装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の自車位置認識装置であって、
前記地物組み合わせの中に、前記尤度Xが予め設定された基準値を超えるものがない場合、前記補正ユニットは、前記自車位置の補正を行わないように構成された自車位置認識装置。
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