WO2023171371A1

WO2023171371A1 - 通信装置および通信方法

Info

Publication number: WO2023171371A1
Application number: PCT/JP2023/006332
Authority: WO
Inventors: 周▲イク▼ 金
Original assignee: 株式会社デンソー; 株式会社J-QuAD DYNAMICS
Priority date: 2022-03-09
Filing date: 2023-02-22
Publication date: 2023-09-14

Abstract

存在を認識した物標の情報である物標情報を無線送信する物標情報送信部（６７）を備えた物標情報通信装置であって、移動体に搭載されている他の物標情報通信装置からフリースペース情報を取得するメッセージ取得部（６４）と、物標について、相対距離と移動方向を含む物標特性を推定する物標特性推定部（６５）と、物標特性とフリースペース情報とに基づいて、移動体が移動可能なスペースに物標が移動するか否かを予測する予測部（６６）と、を備え、物標情報送信部（６７）は、物標が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測部が予測した場合、物標が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測部が予測しない場合よりも、物標についての物標情報を送信する優先度を高くする。

Description

通信装置および通信方法

関連出願の相互参照

　この出願は、２０２２年３月９日に日本に出願された特許出願第２０２２－０３６５８７号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

　通信装置および通信方法に関し、特に、認識した物標の存在を周囲に通知する通信装置および通信方法に関する。

　特許文献１に開示されているように、物標情報を周囲に送信する通信装置が知られている。他の通信装置がこの物標情報を受信することで、他の通信装置は、見通し外に物標が存在することを認識できる。

特開２０１９－７９３１６号公報

　物標情報を送信する通信装置が、一度に送信できる情報量は有限である。物標情報を送信する通信装置の周囲に多くの物標が存在する場合、一度に全部の物標についての物標情報を送信できないおそれがある。

　本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、受信側の装置にとって有用である可能性が高い物標情報を送信できる通信装置および通信方法を提供することにある。

　上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は更なる有利な具体例を規定する。請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的態様との対応関係を示すものであって、開示した技術的範囲を限定するものではない。

　上記目的を達成するための通信装置に係る１つの開示は、
　存在を認識した物標の情報である物標情報を無線送信する物標情報送信部を備えた通信装置であって、
　移動体に搭載されている他の通信装置からフリースペース情報を取得するフリースペース情報取得部と、
　物標について、相対距離と移動方向を含む物標特性を推定する物標特性推定部と、
　物標特性とフリースペース情報とに基づいて、移動体が移動可能なスペースに物標が移動するか否かを予測する予測部と、を備え、
　物標情報送信部は、物標が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測部が予測した場合、物標が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測部が予測しない場合よりも、物標についての物標情報を送信する優先度を高くする、通信装置である。

　この通信装置は、物標特性とフリースペース情報とに基づいて、物標が、移動体が移動可能なスペースに移動するか否かを予測する予測部を備える。そして、物標情報送信部は、物標が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測部が予測した場合、物標が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測部が予測しない場合よりも、物標についての物標情報を送信する優先度を高くする。よって、フリースペース情報を送信した物標情報通信装置を受信側の装置とすると、受信側の装置にとって有用である可能性が高い物標情報を送信できる。

　上記目的を達成するための通信方法に係る１つの開示は、
　存在を認識した物標の情報である物標情報を無線送信する通信方法であって、
　移動体に搭載されている物標情報通信装置からフリースペース情報を取得することと、
　物標について、相対距離と移動方向を含む物標特性を推定することと、
　物標特性とフリースペース情報とに基づいて、物標が、移動体が移動可能なスペースに移動するか否かを予測することとを含み、
　物標が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測した場合、物標が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測しない場合よりも、物標についての物標情報を送信する優先度を高くする、通信方法である。

Ｖ２Ｘ通信装置の例示的なアーキテクチャを示す図。Ｖ２Ｘメッセージを例示する図。ＣＰサービスおよび他の層のための論理インターフェースを示す図。ＣＰサービスの機能ブロック図。ＣＰＭの基本的なフォーマットを示す図。ＣＰＭにおけるＯＶＣの一例を示す図。ＣＰＭにおけるＦＯＣ（またはＳＩＣ）を例示する図。ＣＰＭにおけるＰＯＣを例示する図。フリースペースの信頼性を説明する図。センサデータ抽出方法を説明する図。ＣＰサービスを説明する図。Ｖ２Ｘ通信装置を含む車載システムの構成図。自車両、他車両、物標の位置関係を例示する図。自車両、他車両、物標の位置関係を例示する図。自車両、他車両、物標の位置関係を例示する図。ＣＰＭを送信する処理を示すフローチャートの一例。図７のＳ３の詳細処理を示すフローチャートの一例。図１７に続いて実行する処理を示すフローチャートの一例。図７のＳ４の詳細処理を示すフローチャートの一例。図７のＳ６の詳細処理を示すフローチャートの一例。図２０のＳ６９の詳細処理を示すフローチャートの一例。図２１に続いて実行する処理を示すフローチャートの一例。図２１のＳ６９１の詳細処理を示すフローチャートの一例。

　以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

　本開示の物標情報を送信する通信装置は、一態様として、車両に搭載される。車両に搭載される場合、通信装置は、Ｖ２Ｘ通信装置と言うこともできる。Ｖ２Ｘ通信装置は、車両と車両、車両とインフラ、車両と自転車、車両と携帯端末などの間の通信を実行してもよい。Ｖ２Ｘ通信装置は、車両の車載器に相当してもよいし、車載器に含まれてもよい。車載器は、ＯＢＵ（On-Board Unit）と呼ばれることがある。

　通信装置は、インフラの路側機に対応してもよいし、路側機に含まれていてもよい。路側機はＲＳＵ（Road Side Unit）と呼ばれることもある。通信装置は、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）を構成する一要素とすることもできる。ＩＴＳの一要素である場合、通信装置は、ＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓ）に対応していてもよいし、ＩＴＳ－Ｓに含まれていてもよい。ＩＴＳ－Ｓは、情報交換を行う装置であり、ＯＢＵ、ＲＳＵ、携帯端末のいずれでもよく、また、それらに含まれるものであってもよい。携帯端末は、たとえば、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）あるいはスマートフォンである。

　通信装置は、ＩＥＥＥ１６０９にて開示されているＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicular）装置に相当してもよいし、ＷＡＶＥ装置に含まれてもよい。

　本実施形態では、通信装置は車両に搭載されたＶ２Ｘ通信装置であるとする。このＶ２Ｘ通信装置は、ＣＰ（Collective Perception）サービスを提供する機能を備える。ＣＰサービスでは、Ｖ２Ｘ通信装置はＣＰＭ（Collective Perception Message）を送信する。なお、通信装置がＲＳＵあるいは携帯端末であっても、以下に開示するものと同一または類似の方法が適用できる。

　図１は、本開示の一実施形態によるＶ２Ｘ通信装置の例示的なアーキテクチャを示す図である。図１に示すアーキテクチャは、ＥＵ規格に従ったＩＴＳ－Ｓの基準アーキテクチャに基づいている。図１に示すアーキテクチャは、アプリケーション層１１０、ファシリティ層１２０、ネットワーク＆トランスポート層１４０、アクセス層１３０、マネージメント層１５０、セキュリティ層１６０を備えた構成である。

　アプリケーション層１１０は、種々のアプリケーション１１１を実装あるいはサポートする。図１には、アプリケーション１１１の例として、交通安全アプリケーション１１１ａ、効率的な交通情報アプリケーション１１１ｂ、その他のアプリケーション１１１ｃが示されている。

　ファシリティ層１２０は、アプリケーション層１１０で定義された種々のユースケースの実行をサポートする。ファシリティ層１２０は、ＯＳＩ参照モデルにおける上位３層（アプリケーション層、プレゼンテーション層及びセッション層）と同じあるいは類似の機能をサポートすることができる。なお、ファシリティは、機能、情報、データを提供することを意味する。ファシリティ層１２０は、Ｖ２Ｘ通信装置の機能を提供してもよい。たとえば、ファシリティ層１２０は、図１に示すアプリケーションサポート１２１、情報サポート１２２、通信サポート１２３の機能を提供してもよい。

　アプリケーションサポート１２１は、基本的なアプリケーションセットまたはメッセージセットをサポートする機能を備える。メッセージの一例は、Ｖ２Ｘメッセージである。Ｖ２Ｘメッセージには、ＣＡＭ（Cooperative Awareness Message）などの定期メッセージ、および、ＤＥＮＭ（Decentralized Environmental Notification Message）などのイベントメッセージを含ませることができる。また、ファシリティ層１２０は、ＣＰＭをサポートすることもできる。

　情報サポート１２２は、基本アプリケーションセットまたはメッセージセットに使用される共通のデータまたはデータベースを提供する機能を有する。データベースの一例は、ローカルダイナミックマップ（ＬＤＭ）である。

　通信サポート１２３は、通信やセッション管理のためのサービスを提供する機能を備える。通信サポート１２３は、たとえば、アドレスモードやセッションサポートを提供する。

　このように、ファシリティ層１２０は、アプリケーションセットまたはメッセージセットをサポートする。すなわち、ファシリティ層１２０は、アプリケーション層１１０が送信すべき情報や提供すべきサービスに基づいて、メッセージセットまたはメッセージを生成する。このようにして生成されたメッセージは、Ｖ２Ｘメッセージと呼ばれることがある。

　アクセス層１３０は、外部ＩＦ（InterFace）１３１と内部ＩＦ１３２を備え、上位層で受信したメッセージ／データを、物理チャネルを介して送信することができる。たとえば、アクセス層１３０は、以下の通信技術により、データ通信を行う、あるいは、データ通信をサポートすることができる。通信技術は、たとえば、ＩＥＥＥ８０２．１１および／または８０２．１１ｐ規格に基づく通信技術、ＩＥＥＥ８０２．１１および／または８０２．１１ｐ規格の物理伝送技術に基づくＩＴＳ－Ｇ５無線通信技術、衛星／広帯域無線移動通信を含む２Ｇ／３Ｇ／４Ｇ（ＬＴＥ）／５Ｇ無線携帯通信技術、ＤＶＢ－Ｔ／Ｔ２／ＡＴＣなどの広帯域地上デジタル放送技術、ＧＮＳＳ通信技術、ＷＡＶＥ通信技術である。

　ネットワーク＆トランスポート層１４０は、各種トランスポートプロトコルやネットワークプロトコルを用いて、同種／異種ネットワーク間の車両通信用ネットワークを構成することができる。トランスポート層は、上位層と下位層との間の接続層である。上位層には、セッション層、プレゼンテーション層、アプリケーション層１１０がある。下位層には、ネットワーク層、データリンク層、物理層がある。トランスポート層は、送信データが正確に宛先に到着するように管理することができる。送信元では、トランスポート層は、効率的なデータ伝送のためにデータを適切なサイズのパケットに加工する。受信側では、トランスポート層は、受信したパケットを元のファイルに復元する処理を行なう。トランスポートプロトコルは、たとえば、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）、ＵＤＰ（User Datagram Protocol）、ＢＴＰ（Basic Transport Protocol）である。

　ネットワーク層は、論理アドレスを管理することができる。また、ネットワーク層は、パケットの配送経路を決定してもよい。ネットワーク層は、トランスポート層で生成されたパケットを受信し、宛先の論理アドレスをネットワーク層のヘッダに付加してもよい。パケットの送信経路は、車両間、車両と固定局との間、および固定局間のユニキャスト／マルチキャスト／ブロードキャストが考慮されてもよい。ネットワークプロトコルとして、ジオネットワーキング、モビリティサポートあるいはジオネットワーキングに関するＩＰｖ６ネットワーキングが考慮されてもよい。

　図１に示すように、Ｖ２Ｘ通信装置のアーキテクチャは、マネージメント層１５０とセキュリティ層１６０とをさらに含んでいてもよい。マネージメント層１５０は、層同士のデータの伝達や相互作用を管理する。マネージメント層１５０は、管理情報ベース１５１、規制管理１５２、層間管理１５３、ステーション管理１５４、アプリケーション管理１５５を備える。セキュリティ層１６０は、全部の層のセキュリティを管理する。セキュリティ層１６０は、ファイアウォールと侵入検知管理１６１、認証、承認、プロファイル管理１６２、セキュリティ管理情報ベース１６３を備える。

　図２に、Ｖ２Ｘメッセージを例示する。Ｖ２Ｘメッセージは、ＩＴＳメッセージと呼ぶこともできる。Ｖ２Ｘメッセージは、アプリケーション層１１０またはファシリティ層１２０で生成できる。Ｖ２Ｘメッセージの具体例は、ＣＡＭ、ＤＥＮＭ、ＣＰＭである。

　ネットワーク＆トランスポート層１４０におけるトランスポート層はＢＴＰパケットを生成する。ネットワーク＆トランスポート層１４０におけるネットワーク層は、そのＢＴＰパケットをカプセル化してジオネットワーキングパケットを生成することができる。ジオネットワーキングパケットは、ＬＬＣ（Logical Link Control）パケットにカプセル化される。図２において、データはメッセージセットを含んでいてもよい。メッセージセットは、たとえば、基本安全メッセージである。

　ＢＴＰは、ファシリティ層１２０で生成されたＶ２Ｘメッセージを下位層に送信するためのプロトコルである。ＢＴＰヘッダには、ＡタイプとＢタイプがある。ＡタイプのＢＴＰヘッダは、双方向のパケット伝送において送受信に必要な宛先ポートと送信元ポートとを含むことがある。ＢタイプのＢＴＰヘッダは、双方向ではないパケット伝送において、伝送に必要な宛先ポート、宛先ポート情報を含めることができる。

　ＢＴＰヘッダに含まれるフィールドを説明する。宛先ポートは、ＢＴＰパケットに含まれるデータ（ＢＴＰ－ＰＤＵ）の宛先に対応するファシリティエンティティを特定する。ＢＴＰ－ＰＤＵは、ＢＴＰにおける単位伝送データである。

　送信元ポートは、ＢＴＰ－Ａタイプの場合に生成されるフィールドである。送信元ポートは、対応するパケットの送信元におけるファシリティ層１２０のプロトコルエンティティのポートを示す。このフィールドは、１６ビットのサイズを持つことができる。

　宛先ポート情報は、ＢＴＰ－Ｂタイプの場合に生成されるフィールドである。宛先ポートがウェルノウンポートである場合に追加情報を提供する。このフィールドは、１６ビットのサイズを持つことができる。

　ジオネットワーキングパケットは、ネットワーク層のプロトコルに従う基本ヘッダと共通ヘッダを含み、ジオネットワーキングモードに従って選択的に拡張ヘッダを含む。ジオネットワーキングヘッダについては後述する。

　ＬＬＣパケットは、ジオネットワーキングパケットにＬＬＣヘッダを付加したものである。ＬＬＣヘッダは、ＩＰデータとジオネットワーキングデータを区別して伝送する機能を提供する。ＩＰデータとジオネットワーキングデータは、ＳＮＡＰ（Subnetwork Access Protocol）のイーサタイプで区別することができる。

　ＩＰデータが伝送される場合、イーサタイプはｘ８６ＤＤに設定され、ＬＬＣヘッダに含まれることがある。ジオネットワーキングデータが送信される場合、イーサタイプは０ｘ８６ＤＣに設定され、ＬＬＣヘッダに含まれることがある。受信機は、ＬＬＣパケットヘッダのイーサタイプフィールドを確認し、ＬＬＣパケットヘッダのイーサタイプフィールドの値に応じて、パケットをＩＰデータパスまたはジオネットワーキングパスに転送および処理することができる。

　ＬＬＣヘッダにはＤＳＡＰ（Destination Service Access Point）とＳＳＡＰ（Source Service Access Point）が含まれている。ＬＬＣヘッダにおいてＳＳＡＰの次には、制御フィールド（図２におけるControl）、プロトコルＩＤ、イーサタイプが配置される。

　図３は、Ｖ２Ｘ通信装置のアーキテクチャにおけるＣＰサービス１２４および他の層のための論理インターフェースを示している。

　Ｖ２Ｘ通信装置は、交通安全および率化のための様々なサービスを提供してもよい。サービスの１つは、協調認識（ＣＡ（Cooperative Awareness））サービスであってもよい。道路交通における協調認識は、道路使用者および路側インフラが相互の位置、動態および属性を知ることができることを意味する。道路使用者とは、自動車、トラック、オートバイ、自転車、歩行者など、交通安全や制御を行う道路上や周辺のあらゆる使用者を指し、路側インフラとは、道路標識、信号機、障壁、入口などの設備を指す。

　お互いを認識することは、交通安全や交通効率化などのアプリケーションの基本になる。互いの認識は、Ｖ２Ｘネットワークと呼ばれる無線ネットワークに基づく、車両間（Ｖ２Ｖ）、車両とインフラとの間（Ｖ２Ｉ）、インフラと車両との間（Ｉ２Ｖ）、全対象物と全対象物との間（Ｘ２Ｘ）などの道路ユーザー間の定期的な情報交換によって実行することができる。

　協調安全走行や交通効率化のアプリケーションでは、Ｖ２Ｘ通信装置の周囲の道路使用者の存在や行動を含む状況認識を進展させることが要求される。例えば、Ｖ２Ｘ通信装置は、自身のセンサや他のＶ２Ｘ通信装置との通信を通じて、状況認識を行うことができる。この場合、ＣＡサービスは、Ｖ２Ｘ通信装置がＣＡＭを送信することにより、自身の位置、挙動、属性を通知する方法を指定することができる。

　このように、ＣＡサービスでは、Ｖ２Ｘ通信装置が定期的に自身の位置や状態を周囲のＶ２Ｘ通信装置に提供することで、交通安全を支援することができる。しかし、ＣＡサービスでは、対応するＶ２Ｘ通信装置自身の情報しか共有できないという制限がある。この制限を克服するために、ＣＰサービス１２４などのサービス開発が必要である。

　ＣＰサービス１２４は、Ｖ２Ｘ通信装置が、検出された周囲の道路使用者や他の物体の位置、挙動、属性について、他のＶ２Ｘ通信装置に通知する方法を指定することができる。たとえば、ＣＰサービス１２４は、ＣＰＭの送信により、ＣＰＭに含まれている情報を他のＶ２Ｘ通信装置と共有することができる。なお、ＣＰサービス１２４は、道路交通に参加する全ての種類の物標情報通信装置に対して追加できる機能であってもよい。

　ＣＰＭは、Ｖ２Ｘネットワークを介して、Ｖ２Ｘ通信装置間で交換されるメッセージである。ＣＰＭは、Ｖ２Ｘ通信装置によって検出および／または認識された道路使用者および他の物体に対する集団認識を生成するために使用できる。検出される道路使用者または物体は、Ｖ２Ｘ通信装置を備えていない道路使用者または物体であってもよいが、これに限定されない。

　上述したように、ＣＡＭを介して情報を共有するＶ２Ｘ通信装置は、協調認識を行うために、Ｖ２Ｘ通信装置自身の認識状態に関する情報のみを他のＶ２Ｘ通信装置と共有する。この場合、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載していない道路使用者等はシステムの一部ではないため、安全や交通管理に関連する状況についての見解が限定される。

　これを改善する一つの方法として、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載し、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載していない道路使用者や物体を認識できるシステムが、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載していない道路使用者や物体の存在や状態を他のＶ２Ｘ通信装置に通知することが考えられる。このように、ＣＰサービス１２４は、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載していない道路使用者や物体の存在を協調して認識するため、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載したシステムの安全性や交通管理性能を容易に向上させることが可能である。

　図３に示すように、ＣＰサービス１２４は、ＣＰＭプロトコルを動作させるファシリティ層１２０のエンティティであってもよい。たとえば、ＣＰサービス１２４は、ファシリティ層１２０のアプリケーションサポートドメインの一部であってもよい。

　ＣＰサービス１２４は、たとえば、ＣＰＭの送信と受信の２つのサービスを提供することができる。ＣＰサービス１２４は、たとえば、ＶＤＰ（Vehicle Data Provider）１２５やＰＯＴＩ（position and time）ユニット１２６からホストＶ２Ｘ通信装置に関する入力データを受信できない点で、ＣＡサービスとは基本的に異なるものであってもよい。

　ＣＰＭの送信は、ＣＰＭの生成と送信を含む。ＣＰＭを生成するプロセスでは、発信元のＶ２Ｘ通信装置がＣＰＭを生成し、その後、ＣＰＭが、送信のためにネットワーク＆トランスポート層１４０に送られる。発信元のＶ２Ｘ通信装置は、発信元Ｖ２Ｘ通信装置、ホストＶ２Ｘ通信装置等と呼ばれてもよい。

　ＣＰサービス１２４は、ＣＰＭ生成のための関連情報を収集し、受信したＣＰＭコンテンツを追加処理を目的として配信するために、ファシリティ層１２０内の他のエンティティおよびファシリティ層１２０内のＶ２Ｘアプリケーションと接続していてもよい。Ｖ２Ｘ通信装置において、データ収集のためのエンティティは、ホスト物体検出器において物体検出を提供する機能であってよい。

　さらに、ＣＰＭを配信する（あるいは送信する）ために、ＣＰサービス１２４は、ネットワーク＆トランスポート層１４０のプロトコルエンティティによって提供されるサービスを使用してもよい。例えば、ＣＰサービス１２４は、他のＶ２Ｘ通信装置とＣＰＭを交換するために、ＮＦ－ＳＡＰを通じてネットワーク＆トランスポート層１４０と接続してもよい。ＮＦ－ＳＡＰは、ネットワーク＆トランスポート層１４０とファシリティ層１２０との間のサービスアクセスポイントである。

　さらに、ＣＰサービス１２４は、ＣＰＭの送信およびＣＰＭの受信のためにセキュリティサービスにアクセスするために、セキュリティ層１６０とファシリティ層１２０との間のＳＡＰであるＳＦ－ＳＡＰを通じてセキュアエンティティと接続してもよい。また、ＣＰサービス１２４は、マネージメント層１５０とファシリティ層１２０との間のＳＡＰであるＭＦ－ＳＡＰを通じて管理エンティティと接続してもよい。また、ＣＰサービス１２４は、受信したＣＰＭデータをアプリケーションに直接提供する場合は、ファシリティ層１２０とアプリケーション層１１０とのＳＡＰであるＦＡ－ＳＡＰを通じてアプリケーション層１１０と接続してもよい。

　ＣＰＭの配信は、適用される通信システムによって異なる場合がある。例えば、ＥＴＳＩ　ＥＮ　３０２　６６３に定義されているＩＴＳ－Ｇ５ネットワークにおいて、ＣＰＭは、発信元のＶ２Ｘ通信装置から直接通信範囲内の全てのＶ２Ｘ通信装置に送信される場合がある。通信範囲は、関連する地域に応じて送信電力を変更することにより、発信元のＶ２Ｘ通信装置によって特に影響を受ける可能性がある。

　さらに、ＣＰＭは、発信元のＶ２Ｘ通信装置におけるＣＰサービス１２４によって制御される頻度で定期的に生成されてもよい。生成頻度は、分散輻輳制御（Distributed Congestion Control）により決定される無線チャネル負荷を考慮して決定されてもよい。また、生成頻度は、検出された非Ｖ２Ｘ物体の状態、たとえば、位置、速度または方向の動的挙動、および他のＶ２Ｘ通信装置による同一の知覚された物体に対するＣＰＭの送信を考慮して決定されてもよい。

　さらに、受信側のＶ２Ｘ通信装置がＣＰＭを受信すると、ＣＰサービス１２４により、ＣＰＭの内容を受信側のＶ２Ｘ通信装置内の機能、たとえばＶ２Ｘアプリケーションおよび／またはＬＤＭ１２７で使用することができるようにする。たとえば、ＬＤＭ１２７は、受信したＣＰＭデータで更新されることがある。Ｖ２Ｘアプリケーションは、追加処理のためにＬＤＭ１２７からこの情報を取り出してもよい。

　図４は、本実施形態におけるＣＰサービス１２４の機能ブロック図である。より具体的には、図４は、本実施形態におけるＣＰサービス１２４の機能ブロックと、他の機能および層のためのインターフェースを有する機能ブロックとを図示する。

　図４に示すように、ＣＰサービス１２４は、ＣＰＭ送受信のために以下のサブ機能を提供することができる。ＣＰＭエンコード部１２４１は、予め定義されたフォーマットに従ってＣＰＭを構成または生成する。最新の車載データがＣＰＭに含まれることがある。ＣＰＭデコード部１２４２は、受信したＣＰＭを復号する。ＣＰＭ送信管理部１２４３は、発信元のＶ２Ｘ通信装置のプロトコル動作を実行する。ＣＰＭ送信管理部１２４３が実行する動作には、ＣＰＭ送信動作の起動および終了、ＣＰＭ生成頻度の決定、ＣＰＭ生成のトリガを含んでもよい。ＣＰＭ受信管理部１２４４は、受信側Ｖ２Ｘ通信装置のプロトコル動作を実行することができる。具体的には、ＣＰＭ受信におけるＣＰＭデコード機能のトリガ、受信したＣＰＭデータのＬＤＭ１２７または受信側Ｖ２Ｘ通信装置のＶ２Ｘアプリケーションへの提供、受信したＣＰＭの情報チェックなどを含むことができる。

　次に、ＣＰＭの配信について詳細に説明する。具体的には、ＣＰＭ配信の要件、ＣＰサービスの起動と終了、ＣＰＭトリガ条件、ＣＰＭ生成周期、制約条件等について説明する。ＣＰＭ配信にポイントツーマルチポイント通信が使用されてもよい。例えば、ＣＰＭの配信にＩＴＳ－Ｇ５が用いられる場合、制御チャネル（Ｇ５－ＣＣＨ）が用いられてもよい。ＣＰＭ生成は、ＣＰサービス１２４が動作している間、ＣＰサービス１２４によってトリガされ管理されてもよい。ＣＰサービス１２４は、Ｖ２Ｘ通信装置の起動とともに起動されてもよく、Ｖ２Ｘ通信装置が終了したときに終了されてもよい。

　ホストＶ２Ｘ通信装置は、近くのＶ２Ｘ通信装置と交換する必要がある十分な信頼度を有する少なくとも１つの物体が検出されるたびにＣＰＭを送信してよい。検出された物体を含めることに関して、ＣＰサービスは、物体の寿命とチャネル利用率との間のトレードオフを考慮すべきである。たとえば、ＣＰＭが受信した情報を利用するアプリケーションの観点からは、できるだけ頻繁に更新された情報を提供する必要がある。しかし、ＩＴＳ－Ｇ５スタックの観点からは、チャネル使用率を最小にする必要があるため、低い送信周期が要求される。したがって、Ｖ２Ｘ通信装置は、この点を考慮し、検出した物体や物体情報をＣＰＭに適切に含めることが望ましい。また、メッセージサイズを小さくするために、物体を評価した上で送信する必要がある。

　図５は、ＣＰＭの構造を示す図である。図５に示すＣＰＭ構造が基本ＣＰＭ構造であってもよい。上述したように、ＣＰＭは、Ｖ２Ｘネットワーク内のＶ２Ｘ信装置間で交換されるメッセージであってもよい。また、ＣＰＭは、Ｖ２Ｘ通信装置によって検出および／または認識された道路使用者および／または他の物体に対する集団認識を生成するために使用されてもよい。すなわち、ＣＰＭは、Ｖ２Ｘ通信装置によって検出された物体に対する集団認識を生成するためのＩＴＳメッセージであってもよい。

　ＣＰＭは、発信元Ｖ２Ｘ通信装置が検出した道路使用者と物体の状態情報および属性情報を含んでもよい。その内容は、検出された道路使用者または物体の種類および発信元Ｖ２Ｘ通信装置の検出性能に応じて異なってもよい。例えば、物体が車両である場合、状態情報は、少なくとも、実際の時間、位置、および運動状態に関する情報を含んでもよい。属性情報には、寸法、車種、道路交通における役割などの属性が含まれてもよい。

　ＣＰＭは、ＣＡＭを補完し、ＣＡＭと同様の働きをするものであってもよい。すなわち、協調的な認識を高めるためであってもよい。ＣＰＭは、検出された道路使用者または物体に関し、外部から観測可能な情報を含んでもよい。ＣＰサービス１２４は、他のステーションが送信したＣＰＭを確認することで、異なるＶ２Ｘ通信装置が送信したＣＰＭの複製または重複を低減する方法を含んでもよい。

　ＣＰＭの受信により、受信側のＶ２Ｘ通信装置は、発信元のＶ２Ｘ通信装置が検出した道路使用者または物体の存在、種類および状態を認識してもよい。受信した情報は、安全性を高め、交通効率および移動時間を改善するためのＶ２Ｘアプリケーションをサポートするために、受信側のＶ２Ｘ通信装置によって使用されてもよい。例えば、受信した情報と検出された道路使用者または物体の状態とを比較することにより、受信側のＶ２Ｘ通信装置は、道路使用者または物体との衝突の危険性を推定することができる。さらに、受信側Ｖ２Ｘ通信装置は、受信側Ｖ２Ｘ通信装置のヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）を介してユーザーに通知してもよいし、自動的に修正措置を講じてもよい。

　ＣＰＭの基本的なフォーマットを、図５を参照して説明する。このＣＰＭのフォーマットは、ＡＳＮ（Abstract Syntax Notation）．１として提示されてもよい。本開示で定義されていないデータエレメント（ＤＥ）およびデータフレーム（ＤＦ）は、ＥＴＳＩ　ＴＳ　１０２　８９４－２に規定されている共通データ辞書から導出されてもよい。図５に示すように、ＣＰＭは、ＩＴＳプロトコルデータユニット（ＰＤＵ）ヘッダと、複数のコンテナとを含んでもよい。

　ＩＴＳ　ＰＤＵヘッダは、プロトコルバージョン、メッセージタイプ、及び発信元のＶ２Ｘ通信装置のＩＴＳ　ＩＤに関する情報を含むヘッダである。ＩＴＳ　ＰＤＵヘッダは、ＩＴＳメッセージで使用される共通のヘッダであり、ＩＴＳメッセージの開始部分に存在する。ＩＴＳ　ＰＤＵヘッダは、共通ヘッダと呼ばれることもある。

　複数のコンテナは、管理コンテナ（Management Container）、ステーションデータコンテナ（Station Data Container）、センサ情報コンテナ（Sensor Information Container）、認識物体コンテナ（Perceived Object Container）、フリースペース追加コンテナ（Free Space Addendum Container）を含むことができる。ステーションデータコンテナは発信車両コンテナ（Originating Vehicle Container）あるいは発信路側機コンテナ（Originating RSU Container）を含むことができる。センサ情報コンテナは視野情報コンテナ（Field-of-View Container）と呼ばれることもある。発信車両コンテナはＯＶＣと記載することもある。視野コンテナはＦＯＣと記載することもある。認識物体コンテナはＰＯＣと記載することもある。ＣＰＭは、必須のコンテナとして管理コンテナを含み、ステーションデータコンテナ、センサ情報コンテナ、ＰＯＣおよびフリースペース付属コンテナを任意のコンテナとしてもよい。センサ情報コンテナ、認識物体コンテナおよびフリースペース付属コンテナは複数のコンテナであってもよい。以下、各コンテナについて説明する。

　管理コンテナは、車両または路側機タイプのステーションであるかどうかに関係なく、発信元のＩＴＳ－Ｓに関する基本情報を提供する。また、管理コンテナは、ステーションタイプ、基準位置、セグメント化情報、認識物体数を含んでいてもよい。ステーションタイプは、ＩＴＳ－Ｓのタイプを示す。基準位置は、発信元ＩＴＳ－Ｓの位置である。セグメント化情報は、メッセージサイズの制約によりＣＰＭを複数のメッセージに分割する場合の分割情報を記述する。

　図６に示す表１は、ＣＰＭのステーションデータコンテナにおけるＯＶＣの一例である。表１は、一例としてのＯＶＣに含まれるデータエレメント（ＤＥ）および／またはデータフレーム（ＤＦ）を示している。なお、ステーションデータコンテナは、発信元のＩＴＳ－Ｓが車両である場合には、ＯＶＣになる。発信元のＩＴＳ－ＳがＲＳＵである場合には、発信元ＲＳＵコンテナ（Originating RSU Container）になる。発信元ＲＳＵコンテナは、ＲＳＵが存在する道路あるいは交差点に関するＩＤを含んでいる。

　ＤＥは、単一データを含むデータタイプである。ＤＦは、予め定められた順序で１つ以上の要素を含むデータタイプである。たとえば、ＤＦは、１つ以上のＤＥおよび／または１つ以上のＤＦを予め定義された順序で含むデータタイプである。

　ＤＥ／ＤＦは、ファシリティ層メッセージまたはアプリケーション層メッセージを構成するために使用されてもよい。ファシリティ層メッセージの例は、ＣＡＭ、ＣＰＭ、ＤＥＮＭである。

　表１に示すように、ＯＶＣは、ＣＰＭを発信するＶ２Ｘ通信装置に関連する基本情報を含む。ＯＶＣは、ＣＡＭのスケールダウン版と解釈できる。ただし、ＯＶＣは座標変換処理に必要なＤＥのみを含んでもよい。すなわち、ＯＶＣは、ＣＡＭと類似しているが、発信元のＶ２Ｘ通信装置に関する基本情報を提供する。ＯＶＣに含まれる情報は、座標変換処理をサポートすることに重点を置いている。

　ＯＶＣは、以下のものを提供することができる。すなわち、ＯＶＣは、ＣＰＭ生成時にＣＰサービス１２４が取得した発信元Ｖ２Ｘ通信装置の最新の地理的位置を提供することができる。また、ＯＶＣは、発信元Ｖ２Ｘ通信装置の横方向および縦方向の絶対速度成分を提供することができる。ＯＶＣは、発信元Ｖ２Ｘ通信装置の幾何学的寸法を提供することができる。

　表１に示す生成差分時間は、ＤＥとして、ＣＰＭにおける基準位置の時刻に対応する時間を示す。生成差分時間は、ＣＰＭの生成時刻とみなすことができる。本開示では、生成差分時間を生成時間と称することがある。

　基準位置は、ＤＦとして、Ｖ２Ｘ通信装置の地理的な位置を示す。基準位置は、地理的な点の位置を示す。基準位置は、緯度、経度、位置信頼度および／または高度に関する情報を含む。緯度は、地理的地点の緯度を表し、経度は、地理的地点の経度を表す。位置信頼度は、地理的位置の精度を表し、高度は、地理的地点の高度および高度精度を表す。

　方位は、ＤＦとして、座標系における方位を示す。方位は、方位値および／または方位信頼度の情報を含む。方位値は、北を基準とした進行方向を示し、方位の信頼度は、報告された方位値の信頼度が予め設定されたレベルであることを示す。

　縦方向速度は、ＤＦとして、移動体（たとえば車両）に関する縦方向速度と速度情報の精度を記述することができる。縦方向速度は、速度値および／または速度精度の情報を含む。速度値は、縦方向の速度値を表し、速度精度は、その速度値の精度を表す。

　横方向速度は、ＤＦとして、移動体（たとえば車両）に関する横方向速度および速度情報の精度を記述することができる。横方向速度は、速度値および／または速度精度に関する情報を含む。上記速度値は、横方向の速度値を表し、速度精度は、その速度値の精度を表す。

　車両長は、ＤＦとして、車両長および精度指標を記述することができる。車両長は、車両長の値および／または車両長の精度指標に関する情報を含む。車両長は、車両の長さを表し、車両長の精度指標は、その車両長の信頼性を表す。

　車幅は、ＤＥとして、車両の幅を示す。たとえば、車幅は、サイドミラーを含めた車両の幅を表すことができる。なお、車幅が６．１ｍ以上の場合は６１とし、情報が得られない場合は６２とする。

　表１に示す各ＤＥ／ＤＦは、生成時間差分を除き、それぞれ、表１の右列に示すＥＴＳＩ　１０２　８９４－２を参照できる。ＥＴＳＩ　１０２　８９４－２は、ＣＤＤ（common data dictionary）を定めている。生成時間差分については、ＥＴＳＩ　ＥＮ　３０２　６３７－２を参照できる。

　また、前述の情報以外に車両方向角度、車両進行方向、縦加速度、横加速度、垂直加速度、ヨーレート、ピッチ角度、ロール角度、車両高さ及びトレーラーデータに関する情報をＯＶＣに含んでいてもよい。

　図７には表２を示している。表２はＣＰＭにおけるＳＩＣ（またはＦＯＣ）の例である。ＳＩＣは、発信元のＶ２Ｘ通信装置に搭載された少なくとも１つのセンサの説明を提供する。Ｖ２Ｘ通信装置がマルチセンサを搭載している場合、説明は複数追加されることがある。たとえば、ＳＩＣは発信元のＶ２Ｘ通信装置のセンサ能力に関する情報を提供する。このようにするために、発信元Ｖ２Ｘ通信装置のセンサの取り付け位置、センサの種類、センサの範囲と開き角（すなわちセンサのフラスタム）を提供する一般的なセンサ特性が、メッセージの一部として含まれてもよい。これらの情報は、受信側のＶ２Ｘ通信装置がセンサの性能に応じた適切な予測モデルを選択するために利用されることがある。

　ＳＩＣの各種の情報について表２を参照して説明する。センサＩＤは、物体を検出したセンサを特定するためのセンサ固有のＩＤを示す。実施形態では、センサＩＤは、Ｖ２Ｘ通信装置の起動時に生成される乱数であり、Ｖ２Ｘ通信装置が終了するまで変更されない。

　センサタイプは、センサのタイプを示す。以下にセンサのタイプを列挙する。たとえば、センサタイプは、未定義（０）、レーダー（１）、ライダー（２）、モノビデオ（３）、ステレオビジョン（４）、ナイトビジョン（５）、超音波（６）、ｐｍｄ（７）、フュージョン（８）、インダクションループ（９）、球面カメラ（１０）、それらの集合（１１）である。ｐｍｄは、photo mixing deviceである。球面カメラは３６０度カメラとも呼ばれる。

　センサ位置において、Ｘ位置は、センサのマイナスＸ方向の取付位置、Ｙ位置はセンサのＹ方向の取付位置を示す。これらの取付位置は、基準位置からの測定値であり、基準位置はＥＴＳＩのＥＮ　３０２　６３７－２を参照できる。半径は、メーカが定義するセンサの平均的な認識範囲を示す。

　開き角において、開始角度はセンサのフラスタムの開始角度を示し、終了角度はセンサのフラスタムの終了角度を示す。品質クラスは、測定対象物の品質を定義するセンサの分類を表す。

　また、前述の情報以外に検出領域およびフリースペースの信頼性に関する情報をＳＩＣに含んでいてもよい。

　図８には表３を示している。表３はＣＰＭにおけるＰＯＣの例である。ＰＯＣは、送信するＶ２Ｘ通信装置から見て、センサが認識した物体を記述するために使用される。ＰＯＣを受信した受信側Ｖ２Ｘ通信装置は、ＯＶＣの助けを借りて、物体の位置を受信側車両の基準座標系に変換する座標変換処理を行うことができる。

　メッセージサイズを小さくするために、発信側Ｖ２Ｘ通信装置が提供できる場合に、複数のオプションＤＥを提供してもよい。

　ＰＯＣは、認識された（または検出された）物体の抽象的な説明を提供するためにＤＥの選択で構成されてもよい。たとえば、発信元Ｖ２Ｘ通信装置に関連する認識された物体についての相対距離、速度情報およびタイミング情報は、必須のＤＥとしてＰＯＣに含まれてもよい。また、発信元Ｖ２Ｘ通信装置のセンサが、要求されたデータを提供できる場合、追加のＤＥを提供してもよい。

　各情報（ＤＥまたはＤＦ）について、表３を参照して説明する。測定時間は、メッセージの基準時刻からの時間をマイクロ秒単位で示す。これは、測定された物体の相対的な年齢を定義する。

　物体ＩＤは、物体に割り当てられた一意のランダムなＩＤである。このＩＤは、物体が追跡されている間、すなわち、発信元のＶ２Ｘ通信装置のデータ融合処理で考慮される間、保持される（すなわち、変更されない）。

　センサＩＤは、表２のセンサＩＤのＤＥに対応するＩＤである。このＤＥは、物体情報を、計測を行うセンサに関連付けるために使用されることがある。

　縦方向距離には、距離値と距離信頼度が含まれる。距離値は、発信元基準座標系における物体までの相対的なＸ距離を示す。距離信頼度は、そのＸ距離の信頼度を示す値である。

　横方向距離も、距離値と距離信頼度が含まれる。距離値は、発信元基準座標系における物体までの相対的なＹ距離を示し、距離信頼度は、そのＹ距離の信頼度を示す。

　縦方向速度は、検出された物体の縦方向速度を信頼度に応じて示す。横方向速度は、検出された物体の横方向速度を信頼度に応じて示す。縦方向速度および横方向速度は、ＴＳ　１０２　８９４－２のＣＤＤを参照できる。

　物体方位は、データフュージョン処理により提供される場合、基準座標系における物体の絶対方位を示す。物体の長さは、測定された物体の長さを示す。長さの信頼度は、測定された物体の長さの信頼度を示す。物体の幅は、物体の幅の測定値を示す。幅の信頼度は、物体の幅の測定値の信頼度を示す。物体タイプは、データフュージョンプロセスで提供される場合、物体の分類を表す。物体の分類としては車両、人、動物、その他が含まれてよい。
　また、前述の情報以外に物体の信頼度、垂直方向距離、垂直方向速度、縦方向加速度、横方向加速度、垂直方向加速度、物体の高さ、物体の動的状態、マッチドポジション（車線ＩＤや縦方向車線位置を含む）に関する情報をＰＯＣに含んでいてもよい。

　フリースペース追加コンテナは、発信元のＶ２Ｘ通信装置が認識しているフリースペースについての情報（すなわちフリースペース情報）を示すコンテナである。フリースペースは、道路使用者や障害物が占有していないと考えられる領域であり、空き空間ということもできる。フリースペースは、発信元のＶ２Ｘ通信装置とともに移動する移動体が移動できるスペースということもできる。

　フリースペース追加コンテナは、必須のコンテナではなく任意に追加できるコンテナである。他のＶ２Ｘ通信装置から受信したＣＰＭから計算できる、当該他のＶ２Ｘ通信装置が認識しているフリースペースと、発信元のＶ２Ｘ通信装置が認識しているフリースペースとに相違がある場合に、フリースペース追加コンテナを追加できる。また、定期的に、ＣＰＭにフリースペース追加コンテナを追加してもよい。

　フリースペース追加コンテナは、フリースペースの領域を特定する情報を含む。フリースペースは、種々の形状で特定することができる。フリースペースの形状は、たとえば、多角形（すなわちポリゴン）、円形、楕円形、長方形などで表現できる。フリースペースを多角形で表現する場合、多角形を構成する複数の点の位置と、それら複数の点を接続する順序を指定する。フリースペースを円形で表現する場合、円の中心の位置と円の半径を指定する。フリースペースを楕円で表現する場合、楕円の中心の位置と楕円の長径および短径を指定する。

　フリースペース追加コンテナは、フリースペースの信頼性を含んでもよい。フリースペースの信頼性は数値で表す。フリースペースの信頼性は、信頼性が不明であることを示すこともある。また、フリースペース追加コンテナは、影領域に関する情報を含んでもよい。影領域とは車両または車両に搭載されるセンサから見て物体の後方の領域を示している。

　図９は、フリースペースの信頼性を説明する図である。車両５の先端に物体を検出するセンサが搭載されているとする。四角は物体を意味する。実線で示す三角形の領域Ａ１およびその三角形よりも車両５から遠い側にある二点鎖線で囲まれた領域Ａ２は、ともにセンサの検出範囲Ａである。ただし、二点鎖線で囲まれた領域Ａ２は、実線で示す三角形の領域Ａ１よりも相対的にセンサから遠方にあるため、信頼性が低下する領域である。実線で示す三角形の領域Ａ１内でも、一点鎖線で示す領域Ａ３、すなわち、物体の側方から車両遠方に向かう領域は、物体による遮蔽のために、実線で示す三角形の領域Ａ１内において、他の領域よりも相対的に信頼性が低下する領域である。また、物体の車両遠方に向かう影領域Ａ４は、センサによる認識が困難であり、信頼性に関する評価ができない領域である。

　図１０は、ＣＰサービスを提供するＶ２Ｘ通信装置によるセンサデータ抽出方法を説明する図である。より具体的には、図１０（ａ）は、Ｖ２Ｘ通信装置が低レベルでセンサデータを抽出する方法を示す。図１０（ｂ）は、Ｖ２Ｘ通信装置が高レベルでセンサデータを抽出する方法を示す図である。

　ＣＰＭの一部として送信されるセンサデータのソースは、受信側のＶ２Ｘ通信装置における将来のデータフュージョンプロセスの要件に従って選択される必要がある。一般的に、送信されるデータは、元のセンサデータにできるだけ近いものであるべきである。しかし、単純にオリジナルのセンサデータ、たとえば生データを送信することは現実的ではない。データレートと伝送周期に関して非常に高い要求を課すからである。

　図１０（ａ）および図１０（ｂ）はＣＰＭの一部として送信されるデータを選択するための可能な実施形態を示している。図１０（ａ）の実施形態では、センサデータは異なるセンサから取得され、低レベルデータ管理エンティティの一部として処理される。このエンティティは、次のＣＰＭの一部として挿入されるオブジェクトデータを選択し、また、検出されたオブジェクトの妥当性を計算することができる。図１０（ａ）では、各センサのデータを送信するため、Ｖ２Ｘネットワークを介して送信されるデータ量が増加する。しかし、受信側のＶ２Ｘ通信装置でセンサ情報を効率的に活用できる。

　図１０（ｂ）の実施形態では、Ｖ２Ｘ通信装置メーカに固有のデータフュージョン部により提供されるセンサデータまたはオブジェクトデータがＣＰＭの一部として送信される。

　図１０（ｂ）では、データフュージョン部を介して１つに集められた統合センサデータが伝送されるため、Ｖ２Ｘネットワークを介して伝送されるデータ量が少なくて済むという利点がある。しかし、センサ情報を収集するＶ２Ｘ通信装置の収集方式に依存するというデメリットがある。また、メーカにより異なるデータフュージョン処理が実施される可能性がある。

　Ｖ２Ｘ通信装置のセンサで物体を検出するたびに、その尤度を算出する必要がある。物体の尤度が所定の閾値PLAUS_OBJを超えた場合、送信を検討する必要がある。

　たとえば、検出された物体の現在のヨー角と、発信元のＶ２Ｘ通信装置が過去に送信したＣＰＭに含まれるヨー角との差の絶対値が４度を超える場合、送信を検討する。発信元のＶ２Ｘ通信装置と検出物体の現在位置の相対距離と、発信元のＶ２Ｘ通信装置が過去に送信したＣＰＭに含まれる発信元Ｖ２Ｘ通信装置と検出物体の相対距離の差が４ｍを超える場合、または、検出物体の現在の速度と発信元のＶ２Ｘ通信装置が過去に送信したＣＰＭに含まれる検出物体の速度との差の絶対値が０．５ｍ／ｓを超える場合は送信を検討してもよい。

　ＣＡＭは、Ｖ２Ｘモジュールを搭載した車両が、周囲のＶ２Ｘモジュールを搭載した車両に定期的に位置や状態を送信し、より安定した走行を支援する技術である。なお、Ｖ２Ｘモジュールは、Ｖ２Ｘ通信装置あるいはＶ２Ｘ通信装置を含む構成である。

　ＣＡＭは自車両の情報しか共有できないという制約があった。ＣＰサービス１２４はＣＡＭを補完する技術である。ＡＤＡＳ技術を搭載した車両は増え続けているため、多くの車両にはカメラ、レーダー、ライダーなどのセンサが搭載され、多くの周辺車両を認識し運転支援機能を発揮している。ＣＰＳ（すなわちＣＰサービス）技術は、ＡＤＡＳ技術において、周辺環境を認識したセンサデータをＶ２Ｘ通信により周囲に通知する技術である。

　図１１は、ＣＰサービス１２４を説明する図である。ＴｘＶ１およびＲｘＶ２の各車両は、少なくとも１つのセンサを備え、点線で示すセンシング範囲ＳｒＶ１、ＳｒＶ２を有するとする。ＴｘＶ１はＣＰＳ機能を有する。ＴｘＶ１は、車両に搭載された複数のＡＤＡＳセンサを用いて、センシング範囲ＳｒＶ１に属する周辺物体である車両、ＲＶ１～ＲＶ１１を認識することができる。認識により得られた物体情報は、Ｖ２Ｘ通信により、Ｖ２Ｘ通信装置を搭載する周辺車両に配信される場合がある。

　これにより、ＴｘＶ１からＣＰＭを受信した周辺車両のうち、センサを搭載していないＲｘＶ１は、後続車両の情報を取得できる。また、センサを搭載しているＲｘＶ２は、ＴｘＶ１からＣＰＭを受信した場合、ＲｘＶ２のセンシング範囲ＳｒＶ２の外にある物体や死角に位置する物体の情報（例えば、ＲＶ１～３、ＲＶ５、６及びＲＶ８～１０）を取得することも可能である。

　前述の図３に示されるように、ファシリティ層１２０は、ＣＰサービス１２４を提供することができる。ＣＰサービス１２４は、ファシリティ層１２０で実行されてもよく、ファシリティ層１２０に存在するサービスを利用してもよい。

　ＬＤＭ１２７は、地図情報を提供するサービスであり、ＣＰサービス１２４のために地図情報を提供してもよい。提供する地図情報には、静的な情報に加えて動的な情報を含んでいてもよい。ＰＯＴＩユニット１２６は、自車両の位置と時刻を提供するサービスを実行する。ＰＯＴＩユニット１２６は、対応する情報を用いて自車両の位置と正確な時刻を提供することができる。ＶＤＰ１２５は、車両に関する情報を提供するサービスであり、これを用いてＣＰＭに自車両のサイズなどの情報を取り込んで、ＣＰＭを送信してもよい。

　ＡＤＡＳ車両には、運転支援のために、カメラ、赤外線センサ、レーダー、ライダーなどの各種センサが搭載されている。それぞれのセンサは、個別に物体を認識する。認識された物体情報は、データフュージョン部によって収集され且つ融合され、ＡＤＡＳアプリケーションに提供される場合がある。

　再度、図１０を参照し、ＣＰサービス１２４に関し、ＡＤＡＳ技術におけるセンサ情報の収集とフュージョン方法について説明する。ＡＤＡＳ用の既存のセンサやＣＰＳ用の既存のセンサは、常に周囲の物体を追跡し、関連するデータを収集することができる。ＣＰサービス用のセンサ値を使用する場合、２つの方法を用いてセンサ情報を収集することができる。

　図１０（ａ）に示すように、ＣＰ基本サービスを通じて、それぞれのセンサ値を周辺車両に個別に提供することができる。また、図１０（ｂ）に示すように、データフュージョン部の後に１つに集められた統合センサ情報がＣＰ基本サービスに提供されてもよい。ＣＰ基本サービスは、ＣＰサービス１２４の一部を構成する。

　〔車載システム１０の構成〕
　図１２に、Ｖ２Ｘ通信装置６０を含む車載システム１０の構成図を示す。Ｖ２Ｘ通信装置６０はこれまで説明したＶ２Ｘ通信装置の機能および構成に加えて、これ以降に説明する構成も備える。

　車載システム１０は、車両５に搭載される。車載システム１０は、Ｖ２Ｘ通信装置６０の他に、センサ２０、地図データ保持部３０、位置検出部４０、物標検出部５０を備える。

　センサ２０は、物標を検出するために車両５に搭載される。物標とは、センサ２０により検出される物体である。これまでに説明した物体は、物標と言うこともできる。物標は車両５の外部に存在する。物標には、移動物体と静止物体とを含ませることができる。移動物体には、たとえば、４輪車両、２輪車両、歩行者、動物などが含まれる。静止物体には、たとえば、パイロン、三角表示板、駐車車両、電柱、落下物などが含まれる。センサ２０は複数備えることができる。センサ２０は、たとえば、カメラ、ライダー、レーダー、ソナーなどが含まれる。

　地図データ保持部３０は、道路地図データを記憶する。道路地図データは道路形状を表現したデータである。道路形状は、ノードとリンクとにより示すことができる。また、道路地図データは、高精度地図データであってもよい。高精度地図データは、区画線、路肩、道路標識などの地物の位置と形状を表現した地図データである。地図データ保持部３０が記憶する道路地図データは、地図配信センタから配信される更新地図データにより更新されるようになっていてもよい。

　位置検出部４０は、現在位置を逐次検出する。たとえば、位置検出部４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）が備える航法衛星が送信する航法信号を受信するＧＮＳＳ受信機を備え、このＧＮＳＳ受信機が受信した航法信号に基づいて現在位置を逐次検出する。現在位置は、緯度と経度を含む座標で表される。また、座標に高度が含まれていてもよい。

　物標検出部５０は、センサ２０から信号を取得して、車両５の周囲に存在する種々の物標を検出する。物標検出部５０は、少なくとも１つのプロセッサを備えた構成により実現できる。たとえば、物標検出部５０は、プロセッサ、不揮発性メモリ、ＲＡＭ（Random　Access Memory）、Ｉ／Ｏ（Input／Output）、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータにより実現できる。

　Ｖ２Ｘ通信装置６０は、通信回路６１と制御部６３とを備える。通信回路６１は、変調回路、復調回路、増幅回路などを備えた構成である。通信回路６１は、制御部６３から提供されたメッセージを変調および増幅してアンテナ６２から送信する。また、通信回路６１は、アンテナ６２が受信した電波からメッセージを復調および増幅して制御部６３へ提供する。送信および受信（すなわち通信）に使う周波数は、特に限定はない。通信に使う周波数は、たとえば５ＧＨｚ帯である。また、通信に使う周波数は７００ＭＨｚ帯でもよい。通信回路６１は、近距離無線通信を行う回路とすることができる。ただし、通信回路６１は、広域無線通信を行う回路であってもよい。近距離無線通信を行う場合、通信範囲は、数百メートルから数キロメートルである。Ｖ２Ｘ通信装置６０が行う通信がＶ２Ｘ通信である。

　制御部６３は、少なくとも１つのプロセッサを備えた構成により実現できる。たとえば、制御部６３は、プロセッサ、不揮発性メモリ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータにより実現できる。不揮発性メモリには、汎用的なコンピュータを制御部６３として作動させるための物標情報通信プログラムが格納されている。プロセッサが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、不揮発性メモリに記憶された物標情報通信プログラムを実行することで、制御部６３は、メッセージ取得部６４、物標特性推定部６５、予測部６６、物標情報送信部６７として作動する。これらの作動が実行されることは、物標情報通信プログラムに対応する物標情報通信方法が実行されることを意味する。

　制御部６３は、物標検出部５０、地図データ保持部３０、位置検出部４０から情報を取得する。より詳しく説明すると、物標特性推定部６５は物標検出部５０からの情報を取得し、予測部６６は地図データ保持部３０及び位置検出部４０からの情報を取得する。また、制御部６３は、車内ネットワーク７０を介して、車両５に搭載された種々の装置と通信する。この通信により、制御部６３は、ＣＰＭの生成に必要な情報を取得してもよい。車内ネットワーク７０は、たとえば、Ethernet、CAN（Controller Area Network）、LIN（Local Interconnect Network）、CXPI（Clock Extension Peripheral Interface）、FlexRay、MOST（Media Oriented Systems Transport）などであってもよい。Ethernet、CAN、CXPI、FlexRay、MOSTは登録商標である。

　メッセージ取得部６４は、このＶ２Ｘ通信装置６０が搭載されている車両５とは異なる他の移動体に搭載されたＶ２Ｘ通信装置（以下、他通信装置）が送信したメッセージをアンテナ６２および通信回路６１を介して取得する。他通信装置が送信するメッセージは、ＣＡＭ、ＣＰＭ、ＤＥＮＭなどである。図９を用いて説明したように、ＣＰＭには、フリースペース情報を示しているフリースペース追加コンテナが含まれることがある。したがって、メッセージ取得部６４はフリースペース情報取得部である。

　物標特性推定部６５は、物標検出部５０が検出した物標の特性（以下、物標特性）を推定する。物標特性は、表３に示した種々の特性のうちの１つ以上である。物標特性は、物標の状態空間表現と言うこともできる。物標特性推定部６５は、物標特性に加えて、環境モデルを生成してもよい。環境モデルは、ＩＴＳ－Ｓの周囲の環境に関する計算上の表現である。環境モデルは、物標検出部５０が検出した種々の物標に基づいて生成できる。また、物標特性推定部６５は、物標の信頼性（換言すれば物体の信頼性）を決定してもよい。物体の信頼性は、たとえば、複数のセンサ２０による検出結果の一致の程度をもとに決定できる。物体の信頼性の数値表現は、次のようにしてもよい。物体の信頼性を１～１００までの数値で表し、かつ、信頼性が不明な場合には０とする。また、信頼性が計算できない場合には数値を１０１としてもよい。信頼性は信頼度と言うこともできる。

　予測部６６は、フリースペース情報を含むＣＰＭを送信するＶ２Ｘ通信装置６０を搭載した移動体が移動可能なスペースに、物標特性推定部６５が物標特性を推定した物標が移動するか否かを予測する。この予測には、物標特性およびフリースペース情報を用いる。さらに、この予測に道路形状情報も用いることが好ましい。道路形状情報は、道路の形状を示す情報であり、地図データ保持部３０から取得する。道路形状情報は、道路の形状を、ノードとリンクにより示す情報であってもよい。また、ノードとリンクに加え、あるいは、ノードとリンクに代えて、道路形状情報は、道路であるエリアを示すことで道路の形状を示す情報であってもよい。道路形状情報は、より詳細な情報、たとえば、車道であるエリア、歩道であるエリア、中央分離帯の有無を含んだ情報であってもよい。

　図１３、図１４を用いて、予測部６６の処理を具体的に説明する。図１３、図１４には、車両５として自車両５ａ、他車両５ｂ、５ｃが示されている。自車両５ａが走行する道路と他車両５ｂが走行する道路が交差する交差点の横には、視界を遮る遮蔽物８が存在している。自車両５ａ、他車両５ｂ、５ｃには車載システム１０が搭載されているとする。自車両５ａに搭載されている車載システム１０を例にして、予測部６６の処理を具体的に説明する。

　自車両５ａは、物標特性推定部６５により物標６ａ、６ｂの相対距離および移動方向などを推定している。したがって、自車両５ａに搭載された車載システム１０は、物標６ａ、６ｂが、図１３あるいは図１４に示す位置に存在し、矢印で示す方向に移動していることを認識している。

　他車両５ｂ、５ｃは、フリースペース情報を含むＣＰＭを送信しているとする。自車両５ａに搭載された車載システム１０は、そのＣＰＭを受信することにより、他車両５ｂにとってのフリースペース７ｂと、他車両５ｃにとってのフリースペース７ｃとを認識できる。

　図１３の例では、自車両５ａに搭載された車載システム１０は、物標６ａ、６ｂの位置と進行方向、フリースペース情報、および道路形状から、２つの物標６ａ、６ｂは、フリースペース７ｂ、７ｃに移動すると予測できる。フリースペース７ｂ、７ｃは、他車両５ｂ、５ｃがそれぞれ移動可能なスペースである。よって、図１３の例では、自車両５ａに搭載された車載システム１０は、物標６ａ、６ｂは、他車両５ｂ、５ｃがそれぞれ移動可能なスペースに移動すると予測する。

　図１４では、自車両５ａが走行している道路には中央分離帯９が存在する。中央分離帯９が存在することを、自車両５ａに搭載された車載システム１０は、センサ２０、あるいは、道路形状情報から認識できる。中央分離帯９が存在するため、自車両５ａに搭載されている車載システム１０は、物標６ｂは、他車両５ｂ、５ｃが移動可能なスペースに移動しないと予測できる。

　また、図１４の例では、他車両５ｂ、５ｃに搭載された車載システム１０も中央分離帯９を認識する。したがって、フリースペース７ｂ、７ｃも、中央分離帯９により領域が制限される。そのため、物標６ｂの移動方向は、フリースペース７ｂ、７ｃに向かう方向ではない。このことによっても、物標６ｂは、他車両５ｂ、５ｃが移動可能なスペースに移動しないと予測できる。

　一方、図１４の例でも、自車両５ａに搭載されている車載システム１０は、物標６ａは、他車両５ｂ、５ｃが移動可能なスペースに移動すると予測できる。

　なお、フリースペース７ｂ、７ｃを道路形状により補正して、他車両５ｂ、５ｃが移動可能なスペースを決定してもよい。たとえば、道路形状をもとに、予測する他車両５ｂ、５ｃが移動可能なスペースを、物標６が移動する道路上にある交差点、合流点に限定してもよい。物標６と他車両５ｂ、５ｃが異なる道路を移動している状態が継続するのであれば、他車両５ｂ、５ｃは物標６の存在を認識する必要性が低いからである。

　また、物標６が移動する経路の予測に道路形状を使うこともできる。道路上にいる物標６は道路に沿って移動すると予測できるからである。物標６ａ、６ｂがフリースペース７ｂの方に移動しているとしても、図１３とは異なり、物標６ａ、６ｂが存在している道路と他車両５ｂが走行している道路が交差しないのであれば、物標６ａ、６ｂは、他車両５ｂが走行する道路には移動しないと判断できる。

　このように、予測部６６は、物標６が、他車両５ｂ、５ｃなどの移動体が移動可能なスペースに移動するか否かを予測するために、道路形状情報も使うことが好ましい。ただし、道路形状情報を用いず、物標特性およびフリースペース情報を用いて、上記予測をしてもよい。たとえば、物標特性が示す物標６の移動方向がフリースペース情報が示すフリースペース７の方向に向かっていれば、その物標６が、フリースペース情報を送信した移動体が移動可能なスペースに移動すると予測してもよい。

　物標情報送信部６７は、ＣＰＭを周囲に送信する。ＣＰＭは、ポイントツーマルチポイント通信により送信できる。ただし、ＣＰＭは、ポイントツーポイント通信など、ポイントツーマルチポイント通信以外の通信方法により送信されてもよい。ＣＰＭには、物標情報が含まれることがある。物標情報は、物標６を特定する情報である。物標情報はＰＯＣあるいはＰＯＣの一部の情報である。

　物標情報送信部６７は、物標別に優先度を決定し、その優先度に基づいて、ＣＰＭにどの物標６の物標情報を含ませるかを決定する。物標情報送信部６７は、物標６が、他車両５ｂ、５ｃなどの移動体が移動可能なスペースに移動すると予測部６６が予測した場合、物標６が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測部６６が予測しない場合よりも、その物標６についての物標情報を送信する優先度を高くすることができる。

　たとえば、図１４の例であれば、予測部６６は、物標６ａについての物標情報を送信する優先度を、物標６ｂについての物標情報を送信する優先度よりも高くする。優先度を高くすると、全部の物標情報をＣＰＭに含めようとすると、サイズが大きくなりすぎる場合に、相対的に優先度が高い物標情報のみを、今回送信しようとするＣＰＭに含ませることができる。相対的に優先度が低い物標情報は、次以降のＣＰＭに含ませることになる。また、相対的に優先度が低い物標情報は送信しないとすることも、優先度による処理の一例である。

　図１３に示す例では、物標６ａ、６ｂの位置と移動方向、フリースペース情報、道路形状情報から決定できる優先度は、物標６ａ、６ｂとも同じである。物標情報送信部６７は、移動体が移動可能なスペースに移動する物標６が複数あると予測部６６が予測した場合、さらに他の情報を用いて優先度を決定できる。

　他の情報の一例は、衝突余裕時間（Time To Collision、以下、ＴＴＣ）である。ＴＴＣは衝突が予測される地点に到達するまでの時間であり、その地点までの距離を速度で割ることで算出できる。図１３において、自車両５ａに搭載された車載システム１０は、他車両５ｂ、５ｃが送信するＣＰＭには、ＯＶＣに、他車両５ｂ、５ｃの位置、速度が含まれている。また、自車両５ａに搭載された車載システム１０は、物標特性推定部６５により、物標６ａ、６ｂの位置と速度を推定できる。よって、自車両５ａに搭載された車載システム１０は、物標６ａ、６ｂと他車両５ｂ、５ｃとの間のＴＴＣを算出できる。

　物標６ｂと他車両５ｂとの間のＴＴＣは２秒であり、物標６ａと他車両５ｃとの間のＴＴＣは３秒であるとする。なお、物標６ａと他車両５ｂは、進行方向は交差するが衝突はせず、よって、ＴＴＣは算出されないとする。

　物標情報送信部６７は、物標６ａ、６ｂの位置と移動方向、フリースペース情報、道路形状情報から決定できる優先度が同じである場合、ＴＴＣに基づいて（たとえばＴＴＣが短い順に）、物標情報を送信する優先度を決定できる。

　ＴＴＣを厳密に計算して、ＴＴＣにより優先度を決定してもよい。しかし、ＴＴＣが同じレベルであれば、ＴＴＣの僅かな差を比較するのではなく、物標６と他車両５ｂ、５ｃが同じ道路を走行しているか否かにより優先度を決めてもよい。

　たとえば、図１３の例において、物標６ｂの移動速度が物標６ａよりも遅く、物標６ｂと他車両５ｂとの間のＴＴＣと、物標６ａと他車両５ｃとの間のＴＴＣとが同じレベルであるとする。同じレベルとするＴＴＣの範囲は、適宜、設定できる。たとえば、２つのＴＴＣの差が一定時間以内であればＴＴＣは同じレベルであるとすることができる。また、ＴＴＣの差が、差を算出したいずれかのＴＴＣに対して１０％などの事前に設定した小さい比率以下であれば、ＴＴＣは同一レベルであるとしてもよい。また、複数のＴＴＣの分散が一定値以内であればＴＴＣは同じレベルであるとしてもよい。

　ＴＴＣが同じレベルであれば、物標６と移動体が同一道路上に存在している場合よりも、物標６と移動体が異なる道路上に存在している場合の優先度を高くする。なお、交差点を挟んでいても、道なりに走行できる範囲は同一道路である。一方、右左折する必要がある場合は、右左折前後の道路は異なる道路である。図１３の例では、物標６ａと他車両５ｃは同一道路上に存在している。一方、物標６ｂと他車両５ｂは異なる道路に存在している。したがって、物標情報送信部６７は、物標６ｂについての物標情報を送信する優先度を、物標６ａについての物標情報を送信する優先度よりも高くする。

　互いに同じ道路に存在している物標６と移動体との組み合わせが複数組ある場合、物標情報送信部６７は、物標６と移動体が同一道路上に存在しているか、物標６と移動体が異なる道路上に存在しているかにより優先度を決定できない。この場合、物標情報送信部６７は、さらに、移動体の移動可能なスペースの道路幅方向長さをフリースペース情報に基づいて比較する。そして、道路幅方向長さが短いスペースに移動する物標６についての物標情報を送信する優先度を高くする。

　図１５では、図１３とは異なる位置に物標６ａが存在している。詳しくは、図１５では、物標６ａは、他車両５ｂと同じ道路上に位置している。他車両５ｂにとって、物標６ａが存在している部分はフリースペース７ｂではない。そのため、他車両５ｂが認識しているフリースペース７ｂは、物標６ａの位置およびそれよりも他車両５ｂから遠くなる部分において、図１３に示すフリースペース７ｂよりも道路幅方向長さが短くなっている。つまり、物標６ａが存在する領域および他車両５ｂから見て物標６ａの後方領域（図９における影領域）分だけフリースペースが少なくなる。

　図１５の例では、物標６ａと他車両５ｃとの間のＴＴＣと、物標６ｂと他車両５ｂとの間のＴＴＣは同じレベルであるとする。したがって、他車両５ｂ、５ｃの移動可能なスペースの道路幅方向長さを比較する。道路幅方向長さを比較するスペースは、他車両５ｂ、５ｃの移動可能なスペースのうち、物標６が移動する道路と重複する部分であることが好ましい。この部分において、物標６と他車両５ｂは接触する可能性があるからである。

　他車両５ｂにとって物標６ｂと接触する可能性がある部分は交差点内である。他車両５ｃにとっても物標６ａと接触する可能性がある部分は交差点内である。したがって、交差点内においてフリースペース７ｂ、７ｃの道路幅方向長さを比較する。交差点内におけるフリースペース７ｂ、７ｃの道路幅方向長さは、フリースペース７ｂの方が短い。そこで、物標情報送信部６７は、物標６ｂの物標特性を送信する優先度を、物標６ａの物標特性を送信する優先度よりも高くする。

　ここで、図４に示したＣＰサービス１２４の機能ブロック図と、図１２に示した制御部６３の機能との対応を説明する。メッセージ取得部６４はＣＰＭデコード部１２４２およびＣＰＭ受信管理部１２４４の機能の一部である。物標特性推定部６５、予測部６６、物標情報送信部６７は、ＣＰＭを生成および送信するための機能であり、ＣＰＭ送信管理部１２４３の機能の一部である。また、物標情報送信部６７のうち、ＣＰＭに含ませるデータを決定した後、最終的にデータを生成および送信する機能は、ＣＰＭエンコード部１２４１の機能の一部である。

　〔ＣＰＭを送信する処理〕
　図１６に、ＣＰＭを送信する処理を示す。図１６に示す処理は、物標情報送信部６７が所定の実行周期で実行する。Ｓ１では、T_Now- T_LastCpmがT_GenCpm以上であるか否かを判断する。T_Nowは現在時刻である。T_LastCpmは、最後にＣＰＭを送信した時刻である。T_GenCpmは、ＣＰＭを生成する周期である。よって、Ｓ１では、最後にＣＰＭを送信してから、ＣＰＭを送信する周期を経過したか否かを判断している。

　Ｓ２では、T_GenEventをT_Nowに設定する。T_GenEventはＣＰＭを生成するイベントが発生した時刻を意味する。T_GenEventをT_Nowに設定することでＣＰＭを生成する時刻は現在時刻であることになる。

　Ｓ３では、認識物体の候補を選択する。認識物体は、認識物体コンテナに物標特性を含ませる物標を意味する。このＳ３の処理の詳細は図１７に示す。

　図１７において、Ｓ３０１では、環境モデルから物体のリストを取得し、物体リストに記憶する。環境モデルは物標特性推定部６５が生成している。環境モデルは、物標特性推定部６５が種々の物標の物標特性を推定した結果の表現形態の一例である。つまり、Ｓ３０１では、物標特性推定部６５が推定した物標特性のリストを取得する。物体リストは、この図１７の処理において認識物体の候補を選択するためのリストである。認識物体は、単に物体、あるいは、物標と言うこともできる。

　Ｓ３０２では、物体が検出されているか否かを判断する。Ｓ３０２の判断結果がＮＯであれば、Ｓ３の処理を終了し、Ｓ４に進む。Ｓ３０２の判断結果がＹＥＳであればＳ３０３に進む。

　Ｓ３０３では、物体リストから次の物体を取得する。Ｓ３０４では、物体の信頼性が事前に設定した閾値以上であるか否かを判断する。なお、このＳ３０４は省略してＳ３０５へ進んでもよい。たとえば、物体の信頼性が決定されていない場合にはＳ３０４を省略してもよい。物体の信頼性は、物標特性推定部６５が決定している。Ｓ３０４の判断結果がＮＯであれば図１８のＳ３１１へ進む。Ｓ３０４の判断結果がＹＥＳであればＳ３０５へ進む。

　Ｓ３０５では、物体を内部メモリの所定領域へ記憶したか否かを判断する。内部メモリは、制御部６３が備えるメモリであり、所定領域は、ＣＰＭを生成するためのデータを保存する領域である。Ｓ３０５の判断結果がＮＯ、すなわち、すでにＳ３０３で取得した物体を内部メモリへ記憶済みであれば、図１８のＳ３１０へ進む。Ｓ３０５の判断結果がＹＥＳであればＳ３０６に進む。

　Ｓ３０６では、Ｓ３０３で取得した物体が人あるいは動物クラスに属しているか否かを判断する。すなわち、Ｓ３０３で取得した物体のタイプが人あるいは動物であるかを判断する。

　Ｓ３０６の判断結果がＮＯであればＳ３０７に進む。Ｓ３０７では、物体の距離、速度、方位、経過時間の少なくとも１つが、それぞれに対して事前に設定された閾値以上、前回のＣＰＭ送信時から変化したか否かを判断する。Ｓ３０７の判断結果がＹＥＳであれば図１８のＳ３１０に進む。一方、Ｓ３０７の判断結果がＮＯであれば図１８のＳ３１１へ進む。

　Ｓ３０６の判断結果がＹＥＳであればＳ３０８に進む。Ｓ３０８では、Ｓ３０３で取得した物体がＣＰＭに含まれてから５００ｍｓ以上経過したか否かを判断する。Ｓ３０８の判断結果がＮＯである場合も、図１８のＳ３１１へ進む。Ｓ３０８の判断結果がＹＥＳであればＳ３０９へ進む。Ｓ３０９では、生成するＣＰＭに人と動物を全部含める。その後、図１８のＳ３１０に進む。

　次に図１８を説明する。Ｓ３１０では、内部メモリに、物体のＩＤ、T_GenEventを保存し、かつ、送信のために保存した情報にマークを付ける。

　Ｓ３１１では、物体リスト内の最後の物体であるか否かを判断する。Ｓ３１１の判断結果がＮＯであればＳ３０３へ戻る。Ｓ３１１の判断結果がＹＥＳであればＳ３１２へ進む。Ｓ３１２では、マークを基に、認識物体コンテナの候補のリストを作成する。Ｓ３１２を実行後は図１６のＳ４へ進む。

　図１６のＳ４では、センサ情報コンテナを生成する。Ｓ４の処理の詳細は図１９に示す。図１９において、Ｓ４１では、T_NowからT_LastSensorInfoContainerを引いた値が、T_AddSensorInformation以上であるか否かを判断する。T_LastSensorInfoContainerは、最後にセンサ情報コンテナを生成した時刻である。T_AddSensorInformationは、センサ情報コンテナを追加する周期を意味する。Ｓ４１の判断結果がＮＯであれば図１９を終了し、図１６のＳ５に進む。Ｓ４１の判断結果がＹＥＳであればＳ４２に進む。

　Ｓ４２では、センサパラメータを、当該センサパラメータを格納したデータベースに問い合わせ、センサパラメータを取得する。

　Ｓ４３では、Ｓ４２で取得したセンサパラメータによりセンサ情報コンテナを生成する。生成されるセンサ情報コンテナの一例は、前述した表２である。

　Ｓ４４では、T_LastSensorInfoContainerを、T_GenEventに設定する。つまり、センサ情報コンテナを生成した時刻を次回のＣＰＭ作成時のＳ２実行時点の時刻に設定する。図１９の処理が終了したら、図１６のＳ５に進む。

　図１６のＳ５では、ＰＯＣ（すなわち認識物体コンテナ）あるいはＳＩＣ（すなわちセンサ情報コンテナ）のデータが生成されたか否かを判断する。ＰＯＣとＳＩＣのどちらも生成されていない場合にＳ５の判断結果がＮＯになる。Ｓ５の判断結果がＮＯであれば、ＣＰＭを送信することなく図１６の処理を終了する。Ｓ５の判断結果がＹＥＳであればＳ６へ進む。

　Ｓ６では、ＯＶＣ（すなわち発信車両コンテナ）と管理コンテナを生成する。Ｓ６の処理は図２０に示す。図２０において、Ｓ６１では、ステーションタイプを選択する。ステーションタイプが車であればＳ６２へ進む。Ｓ６２では、発信車両コンテナを生成する。発信車両コンテナは、たとえば、表１に例示したものである。Ｓ６２を実行後はＳ６５へ進む。

　Ｓ６１の判断において、ステーションタイプがＲＳＵであればＳ６３へ進む。Ｓ６３では、ＭＡＰメッセージを発信するか否かを判断する。ＭＡＰメッセージは、当該ＲＳＵの周囲の交差点または道路セグメントの形状を提供するメッセージである。Ｓ６３の判断結果がＹＥＳであればＳ６４に進む。Ｓ６４では、マップメッセージを含む発信元ＲＳＵコンテナを生成する。その後、Ｓ６５へ進む。Ｓ６３の判断結果がＮＯであればＳ６４を実行することなくＳ６５へ進む。

　Ｓ６５では、分割されていないＣＰＭ用の管理コンテナを生成する。ここで生成する管理コンテナは、ステーションタイプ、基準位置、セグメント化情報、認識物体数を含んでいてもよい。

　Ｓ６６では、生成した全部のコンテナを含むＣＰＭのエンコードサイズを計算する。なお、ＣＰＭには、フリースペース追加コンテナを含ませることができる。フリースペース追加コンテナを生成した場合には、フリースペース追加コンテナのサイズも含めて、ＣＰＭのエンコードサイズを計算する。

　Ｓ６７では、エンコードしたＣＰＭのサイズが、ＭＴＵ＿ＣＰＭを超えているか否かを判断する。ＭＴＵ＿ＣＰＭは、１つのＣＰＭの最大送信単位であり、事前に設定されている。ＭＴＵ＿ＣＰＭは、アクセス層１３０の最大送信単位に依存して定まる。

　Ｓ６７の判断結果がＮＯであればＳ６８に進む。Ｓ６８では、生成した全部のコンテナを含むＣＰＭを生成する。その後、図１６のＳ７に進む。一方、Ｓ６７の判断結果がＹＥＳであればＳ６９へ進む。Ｓ６９では、メッセージのセグメントを決定する。このＳ６９の詳細処理は図２１に示す。

　図２１において、Ｓ６９１では、物体を優先度順にソートする。Ｓ６９１の詳細処理は、図２３に示す。なお、図２３の説明では、物体を物標６と表現する。図２３において、Ｓ６９１１では、Ｓ３１２で作成した認識物体コンテナのリストに、複数の物標６があるか否かを判断する。Ｓ６９１１の判断結果がＮＯであれば、ソートが不要であるので、図２３の処理を終了する。Ｓ６９１１の判断結果がＹＥＳであればＳ６９１２へ進む。なお、Ｓ６９１２へ進む前の段階では、認識物体コンテナのリストに含まれる複数の物標６の優先度は全部、同じであるとする。

　Ｓ６９１２では、ＣＰＭを送信した移動体が移動可能なスペースに物標６が移動するか否かにより優先度付けをする。たとえば、図１４に示した例であれば、物標６ａの優先度を物標６ｂの優先度よりも高くする。

　Ｓ６９１３では、同じ優先度の物標６があるか否かを判断する。Ｓ６９１３の判断結果がＮＯであればＳ６９１９に進む。Ｓ６９１３の判断結果がＹＥＳであればＳ６９１４に進む。

　Ｓ６９１４では、物標６と移動体との間のＴＴＣのレベルにより優先度付けをする。図１３の例において、物標６ｂと他車両５ｂとの間のＴＴＣが２秒であり、物標６ａと他車両５ｃとの間のＴＴＣは３秒であるとする。この場合には、物標６ｂの優先度を、物標６ａの優先度よりも高くする。

　Ｓ６９１５では、再度、同じ優先度の物標６があるか否かを判断する。Ｓ６９１５の判断結果がＮＯであればＳ６９１９へ進む。Ｓ６９１５の判断結果がＹＥＳであればＳ６９１６へ進む。

　Ｓ６９１６では、ＴＴＣが同じレベルの物標６と移動体の組み合わせに対して、物標６と移動体が同一道路上に存在しているか、異なる道路上に存在しているかにより、物標６の優先度付けをする。図１３の例では、他車両５ｃと同一道路上に存在している物標６ａの優先度よりも、他車両５ｂとは異なる道路上に存在している物標６ｂの優先度を高くする。

　Ｓ６９１７では、再度、同じ優先度の物標６があるか否かを判断する。Ｓ６９１７の判断結果がＮＯであればＳ６９１９へ進む。Ｓ６９１７の判断結果がＹＥＳであればＳ６９１８へ進む。

　Ｓ６９１８では、優先度が同じである物標６と移動体の組み合わせに対して、その移動体が移動可能なスペースの道路幅方向長さにより優先度付けをする。図１５の例では、交差点内において、フリースペース７ｂの道路幅方向長さがフリースペース７ｃの道路幅方向長さよりも短い。よって、フリースペース７ｂを示すフリースペース情報を送信した他車両５ｂが移動可能なスペースに移動すると予測できる物標６ｂの優先度を、物標６ａの優先度よりも高くする。

　Ｓ６９１９では、Ｓ６９１９を実行するまでに決定された優先度の順に物標６をソートする。Ｓ６９１９を実行後は、図２１のＳ６９２へ進む。

　Ｓ６９２では、物体イテレータit_objをソート済みのリストの先頭に設定する。イテレータは、処理を実行する位置を示すものである。

　Ｓ６９３では、ソート済みのリストから次の物体を取得し、物体イテレータit_objを１つインクリメントする。

　Ｓ６９４では、今回生成するセグメントの管理コンテナを生成する。管理コンテナには、ステーションタイプ、基準位置、セグメント化情報、認識物体数を含むことができる。

　Ｓ６９５では、現在の物体イテレータit_objまでの全部の物体のＰＯＣ（すなわち認識物体コンテナ）を生成する。

　Ｓ６９６では、センサ情報コンテナなしで生成したメッセージのエンコードしたサイズを計算する。

　Ｓ６９７では、エンコードしたメッセージのサイズがＭＴＵ＿ＣＰＭを超えているか否かを判断する。Ｓ６９７の判断結果がＮＯであればＳ６９８に進む。

　Ｓ６９８では、ソート済みリストにさらに物体があるか否かを判断する。Ｓ６９８の判断結果がＹＥＳであればＳ６９３に戻る。Ｓ６９８の判断結果がＹＥＳであれば図２２のＳ７００に進む。

　Ｓ６９７の判断結果がＹＥＳであればＳ６９９へ進む。Ｓ６９９では、物体イテレータit_objを１つ減らす。その後、図２２のＳ７００に進む。

　図２２のＳ７００では、センサ情報コンテナも含めたメッセージをエンコードしたサイズを計算する。Ｓ７０１では、Ｓ７００で計算したサイズがＭＴＵ＿ＣＰＭを超えているか否かを判断する。Ｓ７０１の判断結果がＹＥＳであればＳ７０２へ進む。

　Ｓ７０２では、センサ情報コンテナを持たないメッセージをエンコードしたサイズを計算する。その後、Ｓ７０４に進む。

　Ｓ７０１の判断結果がＮＯであればＳ７０３に進む。Ｓ７０３では、T_LastSensorInfoContainerを、T_GenEventに設定する。その後、Ｓ７０４へ進む。

　Ｓ７０４では、センサ情報コンテナと、選択済みの認識物体コンテナの候補とを組み合わせて保存する。

　Ｓ７０５では、ソート済みのリストにさらに物体があるか否かを判断する。Ｓ７０５の判断結果がＹＥＳであればＳ７０６に進む。Ｓ７０６では、物体イテレータit_objを次の物体にインクリメントする。Ｓ７０６を実行後は図２１のＳ６９３へ戻る。

　Ｓ７０５の判断結果がＮＯであればＳ７０７へ進む。Ｓ７０７では、センサ情報コンテナは送信済みのメッセージあるいは現在のメッセージに含まれているか否かを判断する。Ｓ７０７の判断結果がＮＯであれば、前述したＳ７００へ戻る。Ｓ７０７の判断結果がＹＥＳであればＳ７０８へ進む。

　Ｓ７０８では、これまでに生成した各セグメントに対して管理コンテナを生成する。Ｓ７０９では、各セグメントのＣＰＭをエンコードする。図２２を終了後は、図１６のＳ７へ進む。

　Ｓ７では、T_LastCpmtimestampをT_GenEventに設定する。T_LastCpmtimestampは、最後にＣＰＭを生成した時刻を意味する。

　Ｓ８では、次のＣＰＭを取得する。Ｓ７０９を実行した場合、ＣＰＭは、Ｓ７０９でエンコードした各セグメントである。Ｓ９では、Ｓ８で取得したＣＰＭを送信する。

　Ｓ１０では、未送信のＣＰＭセグメントがあるか否かを判断する。Ｓ１０の判断結果がＹＥＳであればＳ８へ戻り、未送信のＣＰＭセグメントの取得と送信を行う。Ｓ１０の判断結果がＹＥＳであれば図１６の処理を終了する。

　〔実施形態のまとめ〕
　以上、説明した実施形態では、Ｖ２Ｘ通信装置６０は、物標特性とフリースペース情報とに基づいて、物標６が、移動体が移動可能なスペースに移動するか否かを予測する予測部６６を備える。物標情報送信部６７は、物標６が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測部６６が予測した場合、物標６が、移動体が移動可能なスペースに移動すると予測部６６が予測しない場合よりも、物標６についての物標情報を送信する優先度を高くする。よって、発信元のＶ２Ｘ通信装置６０は、フリースペース情報を含むＣＰＭを送信したＶ２Ｘ通信装置６０にとって有用である可能性が高い物標情報を優先して送信できる。

　予測部６６は、物標特性とフリースペース情報に加えて道路形状情報も用いて、移動体が移動可能なスペースに物標６が移動するか否かを予測する。よって、移動体が移動可能なスペースに物標６が移動するか否かの予測精度が向上する。これにより、発信元のＶ２Ｘ通信装置６０は、フリースペース情報を含むＣＰＭを送信したＶ２Ｘ通信装置６０にとって有用である可能性が高い物標情報を、より優先して送信できる。

　物標情報送信部６７は、移動体が移動可能なスペースに移動する物標６が複数あると予測部６６が予測した場合、複数の物標６と移動体の間のそれぞれのＴＴＣに基づいて、複数の物標６についての物標情報を送信する優先度を決定する。たとえば、図１３に示す例において、物標６ｂと他車両５ｂとの間のＴＴＣが２秒であり、物標６ａと他車両５ｃとの間のＴＴＣは３秒であれば、物標６ｂについての物標情報を送信する優先度を、物標６ａについての物標情報を送信する優先度よりも高くする。これにより、発信元のＶ２Ｘ通信装置６０は、フリースペース情報を含むＣＰＭを送信したＶ２Ｘ通信装置６０にとって、迅速に対応が必要な物標６についての物標情報をより優先して送信できる。

　さらに、物標情報送信部６７は、複数の物標６と移動体の間のそれぞれのＴＴＣが同じレベルであれば、物標６と移動体が同一道路上に存在している場合よりも、物標と移動体が異なる道路上に存在している場合の優先度を高くする。たとえば、図１３に示す例において、物標６ａと他車両５ｃの間のＴＴＣと、物標６ｂと他車両５ｂとの間のＴＴＣが同じレベルであるとする。物標６ａと他車両５ｃは同じ道路上に存在しているのに対して、物標６ｂと他車両５ｂは異なる道路に存在している。したがって、物標情報送信部６７は、物標６ｂについての物標情報を送信する優先度を、物標６ａについての物標情報を送信する優先度よりも高くする。

　他車両５ｂ、５ｃなどの移動体にとって、同一道路上に存在している物標６よりも、異なる道路上に存在している物標６の方が認識しにくい。したがって、上記のようにすることで、発信元のＶ２Ｘ通信装置６０は、フリースペース情報を含むＣＰＭを送信したＶ２Ｘ通信装置６０が認識しにくい物標６についての物標情報を優先して送信できる。

　さらに、物標情報送信部６７は、物標６と移動体が同一道路上に存在しているか、物標６と移動体が異なる道路上に存在しているかにより優先度を決定した後、同一の優先度となる物標６が複数存在する場合には、移動体が移動可能なスペースの道路幅方向長さを比較する。そして、道路幅方向長さが短いスペースに移動する物標６についての物標情報を送信する優先度を高くする。図１５の例では、他車両５ｂ、５ｃについて、移動可能なスペースの道路幅方向長さを比較すると、他車両５ｂの方が短い。よって、他車両５ｂが移動可能なスペースに移動する物標６ｂについての物標情報を送信する優先度を、物標６ａよりも高くする。これにより、接触する可能性がある地点の付近では接触回避動作が相対的に難しい物標６についての物標情報を優先して送信できる。

　以上、実施形態を説明したが、開示した技術は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も開示した範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

　＜変形例１＞
　実施形態では、移動体が移動可能なスペースに物標６が移動するか否かで優先度付けをした後（Ｓ６９１２）、さらに、以下の３つの指標で優先度付けをしていた。すなわち、（１）ＴＴＣのレベルで優先度付けをし（Ｓ６９１４）、（２）物標６と移動体が同一道路上に存在しているか否かで優先度付けをし（Ｓ６９１６）、（３）移動可能なスペースの道路幅方向長さで優先度付けをしていた（Ｓ６９１８）。

　しかし、移動体が移動可能なスペースに物標６が移動するか否かで優先度付けをした後、ＴＴＣのレベルによる優先度付けを省略し、物標６と移動体が同一道路上に存在しているか否かで優先度付けをしてもよい。

　＜変形例２＞
　また、移動体が移動可能なスペースに物標６が移動するか否かで優先度付けをした後、ＴＴＣのレベルによる優先度付けと、物標６と移動体が同一道路上に存在しているか否かによる優先度付けを省略し、移動可能なスペースの道路幅方向長さで優先度付けをしてもよい。

　＜変形例３＞
　また、移動体が移動可能なスペースに物標６が移動するか否かで優先度付けをした後、（１）、（３）を実行してもよい。すなわち、ＴＴＣのレベルによる優先度付けをした後、物標６と移動体が同一道路上に存在しているか否かによる優先度付けは省略し、移動可能なスペースの道路幅方向長さで優先度付けをしてもよい。

　＜変形例４＞
　また、移動体が移動可能なスペースに物標６が移動するか否かで優先度付けをした後、（２）、（３）を実行してもよい。すなわち、ＴＴＣのレベルによる優先度付けは省略し、物標６と移動体が同一道路上に存在しているか否かによる優先度付けをし、その後、移動可能なスペースの道路幅方向長さで優先度付けをしてもよい。

　＜変形例５＞
　Ｖ２Ｘ通信装置６０は車両５に搭載されていた。しかし、Ｖ２Ｘ通信装置６０は路側に固定されていてもよい。すなわち、Ｖ２Ｘ通信装置６０は、ＲＳＵまたＲＳＵの一部であってもよい。

　＜変形例６＞
　本開示に記載の制御部６３およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部６３およびその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部６３およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Claims

　存在を認識した物標の情報である物標情報を無線送信する物標情報送信部（６７）を備えた通信装置であって、
　移動体に搭載されている他の前記通信装置からフリースペース情報を取得するフリースペース情報取得部（６４）と、
　前記物標について、相対距離と移動方向を含む物標特性を推定する物標特性推定部（６５）と、
　前記物標特性と前記フリースペース情報とに基づいて、前記移動体が移動可能なスペースに前記物標が移動するか否かを予測する予測部（６６）と、を備え、
　前記物標情報送信部は、前記物標が、前記移動体が移動可能なスペースに移動すると前記予測部が予測した場合、前記物標が、前記移動体が移動可能なスペースに移動すると前記予測部が予測しない場合よりも、前記物標についての前記物標情報を送信する優先度を高くする、通信装置。
　請求項１に記載の通信装置であって、
　前記予測部は、前記物標特性と前記フリースペース情報に加え、道路形状情報も用いて、前記移動体が移動可能なスペースに前記物標が移動するか否かを予測する、通信装置。
　請求項１または２に記載の通信装置であって、
　前記移動体が移動可能なスペースに移動する前記物標が複数あると前記予測部が予測した場合、前記物標情報送信部は、複数の前記物標と前記移動体の間のそれぞれの衝突余裕時間に基づいて、複数の前記物標についての前記物標情報を送信する優先度を決定する、通信装置。
　請求項１または２に記載の通信装置であって、
　前記予測部が、前記移動体と前記物標の複数の組み合わせについて、前記移動体が移動可能なスペースに前記物標が移動すると予測した場合、前記物標情報送信部は、前記物標と前記移動体が同一道路上に存在している場合よりも、前記物標と前記移動体が異なる道路上に存在している場合の優先度を高くする、通信装置。
　請求項１または２に記載の通信装置であって、
　前記予測部が、前記移動体と前記物標の複数の組み合わせについて、前記移動体が移動可能なスペースに前記物標が移動すると予測した場合、前記物標情報送信部は、前記移動体の移動可能なスペースの道路幅方向長さを比較し、道路幅方向長さが短い前記スペースに移動する前記物標についての前記物標情報を送信する優先度を高くする、通信装置。
　請求項３に記載の通信装置であって、
　前記物標情報送信部は、複数の前記物標と前記移動体の間のそれぞれの衝突余裕時間が同じレベルであれば、前記物標と前記移動体が同一道路上に存在している場合よりも、前記物標と前記移動体が異なる道路上に存在している場合の優先度を高くする、通信装置。
　請求項３に記載の通信装置であって、
　前記物標情報送信部は、複数の前記物標と前記移動体の間のそれぞれの衝突余裕時間が同じレベルであれば、前記移動体の移動可能なスペースの道路幅方向長さを比較し、道路幅方向長さが短い前記スペースに移動する前記物標についての前記物標情報を送信する優先度を高くする、通信装置。
　請求項４または６に記載の通信装置であって、
　前記物標情報送信部は、前記物標と前記移動体が同一道路上に存在しているか、前記物標と前記移動体が異なる道路上に存在しているかにより優先度を決定した後、同一の優先度となる前記物標が複数存在する場合、前記移動体の移動可能なスペースの道路幅方向長さを比較し、道路幅方向長さが短い前記スペースに移動する前記物標についての前記物標情報を送信する優先度を高くする、通信装置。
　存在を認識した物標の情報である物標情報を無線送信する通信方法であって、
　移動体に搭載されている物標情報通信装置からフリースペース情報を取得することと、
　前記物標について、相対距離と移動方向を含む物標特性を推定することと、
　前記物標特性と前記フリースペース情報とに基づいて、前記物標が、前記移動体が移動可能なスペースに移動するか否かを予測することとを含み、
　前記物標が、前記移動体が移動可能なスペースに移動すると予測した場合、前記物標が、前記移動体が移動可能なスペースに移動すると予測しない場合よりも、前記物標についての前記物標情報を送信する優先度を高くする、通信方法。