CN116246456A - 车路协同方法、路侧通信设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请属于智慧交通技术领域，提供了一种车路协同方法、路侧通信设备及计算机可读存储介质，为了解决传统技术中车路协同决策的时延性存在较高可能性的问题，通过基于将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的路侧通信设备，获取车路数据，将车路数据进行融合处理，得到融合数据，将融合数据传输至目标车辆，进而目标车辆基于融合数据确定车辆决策，能够将车路协同数据在路侧通信设备进行融合，且将融合后的数据直接传输至目标车辆，相比于传统技术中车辆与云端进行交互的数据传输方式，本申请实施例的车辆进行决策时，车辆不需要经过云端进行数据交互，能够提高车路协同中目标车辆进行决策的效率，降低车路协同决策的时延性。

Description

车路协同方法、路侧通信设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种车路协同方法、路侧通信设备及计算机可读存储介质。

背景技术

车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

传统的车路协同技术中，主要通过采集车辆数据或者交通信息数据，并将相关数据上传至云端，再通过云端将相应数据传输至目标车辆，以通过云端实现车路协同。

基于上述车路协同技术，实现车路协同时，主要通过云端将数据传输至目标车辆，以实现车路协同，但受限于云端通信的限制，导致车路协同决策的时延性存在较高的可能性。

发明内容

本申请提供了一种车路协同方法、路侧通信设备及计算机可读存储介质，能够解决传统技术中车路协同决策的时延性存在较高可能性的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种车路协同方法，所述方法应用于路侧通信设备，所述路侧通信设备为将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的设备，所述方法包括：获取车路数据，并将所述车路数据进行融合处理，得到融合数据；将所述融合数据传输至目标车辆，进而所述目标车辆基于所述融合数据确定车辆决策。

第二方面，本申请提供了一种路侧通信设备，其包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述车路协同方法的步骤。

第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器执行所述车路协同方法的步骤。

本申请提供了一种车路协同方法、路侧通信设备及计算机可读存储介质，所述方法通过基于将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的路侧通信设备，获取车路数据，将车路数据进行融合处理，得到融合数据，将融合数据传输至目标车辆，进而目标车辆基于融合数据确定车辆决策，能够将车路协同数据在将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的路侧通信设备进行融合，并将融合后的数据直接传输至目标车辆，相比于传统技术中车辆与云端进行交互的数据传输方式，本申请实施例的车辆进行决策时，车辆不需要经过云端进行数据交互，能够提高车路协同中目标车辆进行决策的效率，降低车路协同决策的时延性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的车路协同方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的车路协同方法的车路协同框架示意图；

图3为本申请实施例提供的车路协同方法的多路路侧通信设备交互示意图；

图4为本申请实施例提供的车路协同方法的第一个子流程示意图；

图5为本申请实施例提供的路侧通信设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

本申请实施例提供了一种车路协同方法，所述车路协同方法可以应用于安装在路侧的通信设备，即包含但不限于路侧基站、路侧的网络设备等路侧通信设备，来实现车路协同。示例性地，基于路侧通信设备，可以基于但不限于分布式软总线连接、v2x、pc5或者云端连接，分别与车载终端及路侧设备进行连接，获取车载终端的数据与路侧设备的数据并将二者进行融合，来实现车路协同。

面对传统技术中车路协同决策的时延性存在较高可能性的技术问题，发明人提出本申请实施例的车路协同方法，本申请实施例的核心思想为：基于路侧通信设备，获取车辆数据、路侧数据等车路数据，将车路数据进行融合，并将融合后的数据传输至目标车载终端，进而目标车载终端基于融合后的数据确定车辆决策，相比于传统技术中通过云端通信的车路协同技术，本申请实施例，通过基于路侧通信设备将车路数据进行融合，且将融合后的数据直接传输至目标车载终端，能够提高车路协同中目标车载终端决策的效率，从而缩短车路协同决策的时延。

下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1至图3，图1为本申请实施例提供的车路协同方法的流程示意图，图2为本申请实施例提供的车路协同方法的车路协同框架示意图，图3为本申请实施例提供的车路协同方法的多路路侧通信设备交互示意图。

如图1与图2所示，该方法应用于包括但不限于路侧基站、路侧的网络设备等路侧通信设备，本申请实施例的路侧通信设备为将RSU(Road Side Unit，为路侧单元)和MEC(Multi-access Edge Computing，多接入边缘计算)合二为一、并安装在路侧的通信设备，即路侧通信设备为将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的安装在路侧的通信设备，该方法包括但不限于以下步骤S11-S13：

S11、获取车路数据，并将所述车路数据进行融合处理，得到融合数据。

在示例性的实施方式中，执行上述方法的路侧通信设备可以称为本地路侧通信设备，即本端的路侧通信设备，区别于本地路侧通信设备的其它的路侧通信设备可以称为其它路侧通信设备。车路数据描述车路协同过程中路侧设备对路况相关信息的感知与采集的数据，及车辆对相关信息的感知与采集的数据，其中，路侧设备又可以称为路侧单元，英文为Road Side Unit，缩写为RSU，为安装在路侧的设备，需要说明的是，车路数据仅仅用于描述本申请实施例涉及的相应数据，以区别不同的数据，并不用于限定本申请实施例涉及到数据，例如，车路数据不是用来限定必须包含车辆的数据或者道路的数据，而是用来描述获取的相关数据。例如，在一示例中，车路数据可以包括路侧数据、车辆数据、其它路侧通信设备的车路数据，路侧数据描述路侧设备对路况相关信息的感知与采集，路侧数据包括路侧感知数据，路侧感知数据描述包括但不限于雷达、摄像头、交通信号灯与指示牌、智慧锥桶、环境传感器等路侧感知设备采集的数据，路侧感知数据可以包括路基毫米波雷达感知的数据、路基激光雷达感知的数据、信号灯感知的数据、AI感知摄像机采集的数据、交通诱导设备感知的数据、交通标示设备感知的数据、气象传感器采集的交通道路的气象数据、提示屏设备采集的数据等，路侧数据还可以包括基于云端获取的交通管理平台的交通故障、交通堵塞、车辆数量、道路故障等交通信息数据、气象管理平台的气象信息数据。车辆数据描述车辆感知与采集的相关信息的数据，车辆数据可以包括车辆摄像采集的数据、车辆朝向所对应的数据、车辆传感器感知与采集的数据。基于上述车路数据的描述，将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的路侧通信设备获取车路数据。

进一步地，路侧通信设备获取不同渠道来源的车路数据，即所述获取车路数据，包括：

获取不同渠道来源的车路数据。

在示例性的实施方式中，渠道来源描述车路数据的来源渠道，渠道来源可以包括与路侧通信设备连接的路侧通信设备自身周围的路侧设备感知与采集的路侧数据，与路侧通信设备连接的车辆感知与采集的车辆数据，以及其它路侧通信设备的车路数据，还可以根据不同应用场景的需要包含相应渠道来源的数据，例如，渠道来源还可以包括交通管理平台、气象管理平台，从而获取相对应的交通信息数据与气象信息数据，在此不作限定。

示例性地，基于包括但不限于v2x、pc5、分布式软总线等连接方式，将路侧设备与路侧通信设备建立路侧通信连接，例如，可以将以下路侧设备基于无线连接与路侧通信设备建立路侧通信连接：毫米波设备、激光雷达、交通诱导、交通标示、气象传感器、提示屏，将大数据量的AI感知摄像机与路侧通信设备基于有线建立路侧通信连接。并基于上述各种路侧设备感知与采集相对应的路侧数据，并将路侧数据基于路侧通信连接传输至路侧通信设备，路侧通信设备获取相对应的路侧数据，并将路侧数据作为车路数据。

基于包括但不限于v2x、pc5、分布式软总线等连接方式，在车辆驶入路侧通信设备可连接的范围时，将车辆与路侧通信设备建立车辆通信连接，一般为基于车辆的车载终端，将车辆与路侧通信设备建立车辆通信连接，然后车辆将感知与采集的车载摄像、车辆朝向、车辆传感器等车辆数据基于车辆通信连接传输至路侧通信设备，路侧通信设备获取相对应的车路数据。

对于距离本地的上述路侧通信设备较远的其它路侧通信设备，可以基于云端方式，将其它路侧通信设备与本地的上述路侧通信设备进行连接，并获取其它路侧通信设备所对应的车路数据。

基于上述描述，路侧通信设备可以获取不同渠道来源的车路数据，从而根据不同渠道来源的车路数据，并基于将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的路侧通信设备，将不同渠道来源的车路数据进行融合，从而实现较为全面的数据融合，能够提高后续车路协同决策的准确性。

进一步地，对于上述不同渠道来源的车路数据，面对各种不同类型的设备，可以充分利用分布式软总线的特性，将各种不同类型的设备进行连接，实现不同类型的分布式设备基于路侧通信设备的便利连接，能够提高不同渠道来源的各种类型的设备的通信效率，进而进一步提高车路协同中目标车载终端决策的效率，并缩短车路协同决策的时延。

进一步地，所述车路数据包括以下的至少两项：路侧数据、车辆数据、其它路侧通信设备的车路数据。

在示例性的实施方式中，基于上述描述，路侧通信设备可以获取车辆的车载终端传输的车辆数据，还可以获取路侧通信设备自身周围的路侧设备采集的路侧数据，对于距离较远的其它路侧通信设备，还可以基于云端，获取其它路侧通信设备的车路数据，从而将不同渠道来源的车路数据，基于将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的路侧通信设备进行融合，相比于传统技术中车路协同时融合数据较为单一且通过云端进行通信的情形，本申请实施例，通过将车辆数据与路侧数据等不同渠道来源的数据基于本申请实施例的路侧通信设备进行融合，能够提高车路协同中目标车辆进行决策的准确性，且将融合后的融合数据直接传输至目标车辆的车载终端，而不经过云端，能够提高车路协同中目标车辆决策的效率，从而实现较为全面的数据融合，来提高车路协同中目标车辆决策的准确性与效率，从而提高车路协同决策的效果。

在示例性的实施方式中，获取到不同渠道来源的不同格式、不同内容、不同形式等各种类型的复杂车路数据后，基于将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的路侧通信设备，将所有车路数据进行数据融合处理，主要为将数据标准统一化处理，可以根据车路协同的具体需求，设置相对应的数据标准统一化处理方式，从而将路侧数据、车辆数据或者其它路侧通信设备等车路感知数或者不同渠道来源的车路数据进行整合，得到融合数据，并实现将RSU和MEC集合于路侧通信设备，从而实现采取基于路侧通信设备进行不同渠道来源的数据融合，相比于传统技术中在云端或者在车端处理单一渠道来源的数据，能够降低数据融合成本，其中，RSU，是Road Side Unit的英文缩写，为路侧单元，MEC，英文为Multi-access Edge Computing，多接入边缘计算。并且，由于路侧数据等相应的车路数据一般可以为实时性的传输至路侧通信设备，而车辆数据是在车辆驶入路侧通信设备的触发范围内才传输至路侧通信设备，因此，车辆数据与路侧数据等其它车路数据传输至路侧通信设备存在时间差，减少了不同渠道来源数据的并发性，避免数据并发导致数据拥堵、宕机等，能够降低数据处理的时延，提高车路协同的处理效率与数据安全性。

S13、将所述融合数据传输至目标车辆，进而所述目标车辆基于所述融合数据确定车辆决策。

在示例性的实施方式中，路侧通信设备将融合数据传输至目标车辆，一般为传输至目标车辆的车载终端，并且，如图3所示，路侧通信设备可以将融合数据传输至多个目标车辆，或者路侧通信设备可以将不同的融合数据传输至相对应的多个目标车辆，进而目标车辆基于融合数据确定车辆决策，车辆决策包括交通状况的获知、交通堵塞的预测与获知、交通故障的发现、交通方式的调整等，不但可以发挥路侧通信设备作为路侧单元的功能，而且可以借助于路侧通信设备较强的数据融合能力，充分发挥路侧通信设备的MEC功能，来提高车路协同决策中多个目标车辆决策的效率，从而提高车路协同的效率。进一步地，目标车辆获取到融合数据后，还可以根据车路协同的需要及具体设置，将融合数据进行简化及再整合等再融合处理，以将融合数据进行除掉冗余等数据清洗与整合，从而得到所需的针对性的再融合数据，并根据再融合数据确定车辆决策，能够避免路侧通信设备端的车路协同数据的设备来源多造成的数据针对性不强的问题，可以进一步提高车路协同决策的准确性。

本申请实施例，基于将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的路侧通信设备，获取车路数据，将车路数据进行融合处理，得到融合数据，将融合数据传输至目标车辆，进而目标车辆基于融合数据确定车辆决策，能够将车路协同数据在将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的路侧通信设备进行融合，并将融合后的数据直接传输至目标车辆，相比于传统技术中车辆与云端进行交互的数据传输方式，本申请实施例的车辆进行决策时，车辆不需要经过云端进行数据交互，能够提高车路协同中目标车辆进行决策的效率，降低车路协同决策的时延性。

在一实施例中，请继续参阅图3，如图3所示，在该示例中，所述车路数据包括所述其它路侧通信设备的车路数据；所述获取不同渠道来源的车路数据，包括：

在其它路侧通信设备与所述路侧通信设备之间的距离大于或者等于预设距离阈值的情况下，基于云端，获取所述其它路侧通信设备的车路数据；

在所述其它路侧通信设备与所述路侧通信设备之间的距离小于所述预设距离阈值的情况下，基于预设直连通信方式，获取所述其它路侧通信设备的车路数据。

在示例性的实施方式中，在其它路侧通信设备与本地的路侧通信设备之间的距离大于或者等于预设距离阈值的情况下，即在其它路侧通信设备距离本地的路侧通信设备较远的情况下，基于云端，即将路侧通信设备与云端建立云端连接，并基于云端连接，获取其它路侧通信设备的车路数据，能够提高其它路侧通信设备的车路数据的效率,其中，预设距离阈值，可以由相关人员根据具体应用场景进行确定，在此不作限定，云端，又称为云端技术，为基于云计算发展起来的采用应用程序虚拟化技术(Application Virtualization)的软件平台，云端技术又可以为数字孪生平台，数字孪生平台，英文为Digital Twins，又可以称为数字双胞胎、数字化映射、信息镜像模型、Cyber-Physical System(CPS)，为利用大数据、基于物联网技术和云计算技术，建立感知体系基础的平台。

进一步地，在其它路侧通信设备与本地的路侧通信设备之间的距离小于预设距离阈值的情况下，即在其它路侧通信设备与本地的路侧通信设备距离较近的情况下，可以不基于云端，而直接基于光纤等预设直连通信方式直接进行通信，获取其它路侧通信设备的车路数据，能够提高其它路侧通信设备的车路数据的效率与稳定性。

请继续参阅图3，如图3所示，在该示例中，在以路侧通信设备2作为本地的路侧通信设备的情况下，在路侧通信设备1、路侧通信设备3分别与路侧通信设备2之间的距离小于预设距离阈值的情况下，基于预设直连通信方式，路侧通信设备2与路侧通信设备1、路侧通信设备3分别直接通信，从而路侧通信设备2分别获取路侧通信设备1与路侧通信设备3的车路数据，在路侧通信设备4与路侧通信设备2之间的距离大于或者等于预设距离阈值的情况下，基于云端，例如基于数字孪生平台，路侧通信设备2与路侧通信设备4进行通信，从而路侧通信设备2获取路侧通信设备4的车路数据。类似地，路侧通信设备3与路侧通信设备4之间可以直接进行通信，路侧通信设备1与路侧通信设备3之间也可以直接进行通信，从而实现不同路侧通信设备之间的数据的融合，实现路侧通信设备融合的数据渠道来源的多样化，能够对于交通堵塞、交通故障等交通状况做出准确预测。并且，路侧通信设备2可以将融合数据传输至OBU1、OBU2、OBU3，路侧通信设备3可以将融合数据传输至OBU4、OBU5，实现基于路侧通信设备，将融合数据传输至多个目标车辆，进而目标车辆基于融合数据确定各自的车辆决策，不但可以发挥路侧通信设备作为路侧单元的功能，而且可以借助于路侧通信设备较强的数据融合能力，充分发挥路侧通信设备的MEC功能，来提高车路协同决策中多个目标车辆决策的效率，从而提高车路协同的效率。

本申请实施例，通过在其它路侧通信设备与本地的路侧通信设备之间的距离大于或者等于预设距离阈值的情况下，基于云端，获取其它路侧通信设备的车路数据，在其它路侧通信设备距离本地的路侧通信设备较远的情况下，能够实现多路路侧通信设备的车路协同感知数据的融合，从而提高其它路侧通信设备的车路数据的效率，而在其它路侧通信设备与本地的路侧通信设备距离较近的情况下，直接基于光纤等预设直连通信方式直接进行通信，获取其它路侧通信设备的车路数据，能够提高其它路侧通信设备的车路数据的效率与稳定性。

在一实施例中，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的车路协同方法的第一个子流程示意图，如图4所示，在该示例中，将所述车路数据进行融合处理，得到融合数据，包括：

S41、获取所述车路数据包含的目标数据；

S42、将所述目标数据传输至预设边缘设备，进而所述预设边缘设备对所述目标数据进行处理，得到所述目标数据所对应的数据处理结果，并将所述数据处理结果进行返回；

S43、获取所述数据处理结果，并根据所述数据处理结果，将所述车路数据进行融合处理，得到融合数据。

在示例性的实施方式中，路侧通信设备获取车路数据包含的目标数据，目标数据可以为车路数据包含的部分数据，部分数据可以为某一类型的数据，例如，目标数据可以为毫米波设备感知的数据、激光雷达感知的数据、AI感知摄像机采集的数据、交通诱导设备感知的数据、交通标示设备感知的数据、气象传感器采集的交通道路的气象数据、提示屏设备采集的数据、车辆摄像采集的数据、车辆朝向所对应的数据、车辆传感器感知与采集的数据等不同类型数据中的一种或者几种数据。然后将目标数据传输至边缘云、边缘计算单位等预设边缘设备，预设边缘设备对目标数据进行处理，得到目标数据所对应的数据处理结果，并将数据处理结果返回至路侧通信设备，路侧通信设备获取数据处理结果，根据数据处理结果，将车路数据进行融合处理，得到融合数据。

本申请实施例，通过路侧通信设备获取车路数据包含的目标数据，将目标数据传输至预设边缘设备，预设边缘设备对目标数据进行处理，得到目标数据所对应的数据处理结果，并将数据处理结果返回至路侧通信设备，路侧通信设备获取数据处理结果，根据数据处理结果，将车路数据进行融合处理，得到融合数据，从而路侧通信设备借助边缘设备分担算力，并获取边缘设备返回的数据处理结果，然后根据数据处理结果，实现将车路数据进行融合处理，得到融合数据，从而实现基于边缘设备的分布式计算，并基于路侧通信设备将车路数据进行数据融合，能够进一步降低路侧通信设备对不同渠道来源的数据进行数据融合的延时，提高车路协同中目标车辆进行决策的效率，从而提高车路协同决策的效果。

需要说明的是，上述各个实施例所述的车路协同方法，可以根据需要将不同实施例中包含的技术特征重新进行组合，以获取组合后的实施方案，但都在本申请要求的保护范围之内。

上述车路协同方法可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的路侧通信设备上运行。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种路侧通信设备的示意性框图。该路侧通信设备500可以是路侧基站等路侧通信设备，也可以是其它设备中的组件或者部件。

参阅图5，该路侧通信设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504，所述存储器也可以为易失性存储介质。

该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032被执行时，可使得处理器502执行一种上述车路协同方法。

该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个路侧通信设备500的运行。

该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种上述车路协同方法。

该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的路侧通信设备500的限定，具体的路侧通信设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。例如，在一些实施例中，路侧通信设备可以仅包括存储器及处理器，在这样的实施例中，存储器及处理器的结构及功能与图5所示实施例一致，在此不再赘述。

其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如上所描述的车路协同方法。

应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读存储介质。该计算机程序被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本申请还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质可以为非易失性的计算机可读存储介质，也可以为易失性的计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：

一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上各实施例中所描述的所述车路协同方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以是前述设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述存储介质为实体的、非瞬时性的存储介质，例如可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的实体存储介质。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本申请实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用进而得一台电子设备(可以是路侧基站，或者网络设备等路侧通信设备)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车路协同方法，其特征在于，所述方法应用于路侧通信设备，所述路侧通信设备为将路侧单元与多接入边缘计算单元集合于一体的设备，所述方法包括：

获取车路数据，并将所述车路数据进行融合处理，得到融合数据；

将所述融合数据传输至目标车辆，进而所述目标车辆基于所述融合数据确定车辆决策。

2.根据权利要求1所述车路协同方法，其特征在于，所述获取车路数据，包括：

获取不同渠道来源的车路数据。

3.根据权利要求2所述车路协同方法，其特征在于，所述获取不同渠道来源的车路数据，包括：

基于分布式软总线，获取不同设备所对应的车路数据。

4.根据权利要求2所述车路协同方法，其特征在于，所述车路数据包括以下的至少两项：路侧数据、车辆数据、其它路侧通信设备的车路数据。

5.根据权利要求4所述车路协同方法，其特征在于，所述车路数据包括路侧数据；所述获取不同渠道来源的车路数据，包括：

建立与路侧设备的路侧通信连接；

基于所述路侧通信连接，获取所述路侧设备采集的路侧数据，并将所述路侧数据作为车路数据。

6.根据权利要求4所述车路协同方法，其特征在于，所述车路数据包括车辆数据；所述获取不同渠道来源的车路数据，包括：

建立与车辆的车辆通信连接；

基于所述车辆通信连接，获取所述车辆的车辆数据。

7.根据权利要求4-6任一项所述车路协同方法，其特征在于，所述车路数据包括所述其它路侧通信设备的车路数据；所述获取不同渠道来源的车路数据，包括以下至少一项：

在其它路侧通信设备与所述路侧通信设备之间的距离大于或者等于预设距离阈值的情况下，基于云端，获取所述其它路侧通信设备的车路数据；

在所述其它路侧通信设备与所述路侧通信设备之间的距离小于所述预设距离阈值的情况下，基于预设直连通信方式，获取所述其它路侧通信设备的车路数据。

8.根据权利要求1所述车路协同方法，其特征在于，将所述车路数据进行融合处理，得到融合数据，包括：

获取所述车路数据包含的目标数据；

将所述目标数据传输至预设边缘设备，进而所述预设边缘设备对所述目标数据进行处理，得到所述目标数据所对应的数据处理结果，并将所述数据处理结果返回；

获取所述数据处理结果，并根据所述数据处理结果，将所述车路数据进行融合处理，得到融合数据。

9.一种路侧通信设备，其特征在于，所述路侧通信设备包括存储器以及与所述存储器相连的处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于运行所述计算机程序，以执行如权利要求1-8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

Images