CN113613201A - 应用于车辆间的数据分享方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请的实施例提供了一种应用于车辆间的数据分享方法、装置、介质及电子设备。该应用于车辆间的数据分享方法包括：获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量；根据所述通信质量选择与所述通信质量相匹配的传感器数据级别，所述传感器数据级别用于表征传感器数据的以下至少一个维度：传感器数据的质量和传感器数据的数量；根据选择的传感器数据级别，通过所述数据分享链路向所述第二车辆分享传感器数据。本申请实施例的技术方案可以实现根据不同的链路通信质量灵活调整所分享的传感器数据的目的，进而可以应对复杂动态的车辆通信环境，有利于提高车辆之间分享传感器数据的效率，保证行车安全性。
Description
技术领域
本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种应用于车辆间的数据分享方法、装置、介质及电子设备。
背景技术
在车辆通信的应用场景中，车辆之间可以进行传感器数据的分享，具体地，车辆以及RSU(Road Side Unit，路侧单元)可以通过自身配置的感知设备(如摄像头、雷达等传感器)探测到周围其它交通参与者(如车辆、行人、骑行者等)或道路异常状况信息，如道路交通事件(包括交通事故等)、车辆异常行为(超速、驶离车道、逆行、非常规行驶和异常静止等)、道路障碍物(如落石、遗撒物、枯枝等)及路面状况(如积水、结冰等)等信息，并将探测到的信息经过处理后，通过V2X(vehicle to Everything，车辆对外界)通信发送给周围其它车辆，收到此信息的其它车辆可提前感知到不在自身视野范围内的交通参与者或道路异常状况，辅助自身做出正确的驾驶决策，减少交通事故和二次伤害，提高行车安全或通行效率。然而，在相关技术中，车辆之间在分享传感器数据时存在效率较低问题，进而会影响车辆行驶的安全性。
发明内容
本申请的实施例提供了一种应用于车辆间的数据分享方法、装置、介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以实现根据不同的链路通信质量灵活调整所分享的传感器数据的目的，进而可以应对复杂动态的车辆通信环境，有利于提高车辆之间分享传感器数据的效率，保证行车安全性。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种应用于车辆间的数据分享方法，包括：获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量；根据所述通信质量选择与所述通信质量相匹配的传感器数据级别，所述传感器数据级别用于表征传感器数据的以下至少一个维度：传感器数据的质量和传感器数据的数量；根据选择的传感器数据级别，通过所述数据分享链路向所述第二车辆分享传感器数据。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种应用于车辆间的数据分享装置，包括：获取单元，配置为获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量；选择单元，配置为根据所述通信质量选择与所述通信质量相匹配的传感器数据级别，所述传感器数据级别用于表征传感器数据的以下至少一个维度：传感器数据的质量和传感器数据的数量；传输单元，配置为根据选择的传感器数据级别，通过所述数据分享链路向所述第二车辆分享传感器数据。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元配置为：获取所述数据分享链路的通信质量的影响参数；对所述影响参数进行拟合处理得到网络质量等级，所述网络质量等级用于表示所述数据分享链路的通信质量。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述第一车辆与所述第二车辆之间通过PC5通信资源池模式进行通信，则所述影响参数包括以下至少之一：所述第一车辆和所述第二车辆的通信能力、所述第一车辆与所述第二车辆之间能够采用的通信频段、所述数据分享链路的干扰程度、所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述第一车辆与所述第二车辆之间通过PC5资源调度模式进行通信，则所述影响参数包括以下至少之一：所述第一车辆和所述第二车辆的通信能力、所述第一车辆与所述第二车辆之间能够采用的通信频段、所述数据分享链路的干扰程度、所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距、PC5通信链路的质量监测信息、PC5通信链路的质量预测信息。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述第一车辆与所述第二车辆之间通过移动通信网络进行通信，则所述影响参数包括以下至少之一：无线接入网侧的通信链路质量监测信息、无线接入网侧的通信链路质量预测信息、核心网侧的通信链路质量监测信息、核心网侧的通信链路质量预测信息。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述影响参数包括所述第一车辆和所述第二车辆的通信能力，则所述网络质量等级与所述通信能力成正相关关系。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述影响参数包括所述第一车辆与所述第二车辆之间能够采用的通信频段，则所述网络质量等级与所述通信频段的宽度成正相关关系。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述影响参数包括数据分享链路的干扰程度，则所述网络质量等级与所述干扰程度成反相关关系。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述影响参数包括所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距，则所述网络质量等级与所述车距成反相关关系。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置还包括：生成单元，配置为在根据所述通信质量选择与所述通信质量相匹配的传感器数据级别之前，根据传感器数据的质量和传感器数据的数量中的至少一个维度生成多个传感器数据级别，其中，不同传感器数据级别所对应的维度种类和维度内容不完全相同。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述传感器数据的质量包括以下至少一个因素：传感器数据的内容重要性、传感器数据的精度、传感器数据的信息格式；所述传感器数据的数量包括：传感器数据的分享频度。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置还包括：第一发送单元，配置为在所述获取单元获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量之前，向所述第二车辆发起传感器数据分享指示信息，并在发送所述传感器数据分享指示信息之后，向所述第二车辆分享传感器数据；所述获取单元配置为：在向所述第二车辆分享传感器数据的过程中，检测所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置还包括：第二发送单元，配置为在获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量之前，响应于所述第二车辆发送的传感器数据分享请求，向所述第二车辆分享传感器数据；所述获取单元配置为：在向所述第二车辆分享传感器数据的过程中，检测所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述传输单元配置为：按照选择的传感器数据级别，调整通过所述数据分享链路向所述第二车辆分享的传感器数据。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元配置为：获取监测到的所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量；或者获取预测得到的所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的应用于车辆间的数据分享方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中所述的应用于车辆间的数据分享方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的应用于车辆间的数据分享方法。
在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量，根据该通信质量选择与通信质量相匹配的传感器数据级别，然后根据选择的传感器数据级别，通过数据分享链路向第二车辆分享传感器数据，使得车辆之间在分享传感器数据时可以考虑到数据分享链路的通信质量，以此来调整所分享的传感器数据的质量和/或传感器数据的数量，实现了根据不同的链路通信质量灵活调整所分享的传感器数据的目的，进而可以应对复杂动态的车辆通信环境，有利于提高车辆之间分享传感器数据的效率，保证行车安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示出了本申请实施例的一个应用场景的示意图；
图2示出了根据本申请的一个实施例的应用于车辆间的数据分享方法的流程图；
图3示出了根据本申请的一个实施例的应用于车辆间的数据分享方法的流程图；
图4示出了根据本申请的一个实施例的应用于车辆间的数据分享方法的流程图；
图5示出了根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享系统的框图；
图6示出了根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享系统的框图；
图7示出了根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享方法的流程图；
图8示出了根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享方法的流程图；
图9示出了根据本申请的一个实施例的应用于车辆间的数据分享装置的框图；
图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在参考附图以更全面的方式描述示例实施方式。然而，示例的实施方式能够以各种形式实施，且不应被理解为仅限于这些范例；相反，提供这些实施方式的目的是使得本申请更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，本申请所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，有许多具体细节从而可以充分理解本申请的实施例。然而，本领域技术人员应意识到，在实施本申请的技术方案时可以不需用到实施例中的所有细节特征，可以省略一个或更多特定细节，或者可以采用其它的方法、元件、装置、步骤等。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1示出了本申请实施例的一个应用场景的示意图。
在图1所示的应用场景中，道路101上行驶有多个车辆，车辆上安装有传感器，比如激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆之间可以进行传感器数据的分享，比如分享激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。
可选地，车辆之间可以通过PC5链路进行传感器数据的分享，或者也可以通过Uu通信来进行传感器数据的分享。比如图1中，车辆102与车辆103可以分别与基站104建立通信连接，进而车辆102与车辆103可以通过基站104来分享传感器数据，即车辆102可以将需要分享的传感器数据发送给基站104，然后由基站104转发给车辆103。或者车辆102与车辆103之间也可以通过PC5链路直接进行传感器数据的分享处理。
在本申请的一个实施例中，车辆102还可以获取与车辆103之间的数据分享链路(如PC5链路或者Uu通信链路)的通信质量，然后根据该通信质量选择相匹配的传感器数据级别，以根据选择的传感器数据级别，通过该数据分享链路向车辆103分享传感器数据。其中，该传感器数据级别用于表征传感器数据的质量和/或传感器数据的数量。
具体而言，如果车辆102与车辆103之间的数据分享链路的通信质量较差，则可以优先发送重要性程度较高的传感器数据，且减少分享的传感器数据的数据量。而在车辆102与车辆103之间的数据分享链路的通信质量较优时，可以提高传感器数据的分享频度，同时适当增加分享的传感器数据的数据量。
可见，本申请实施例的技术方案使得车辆之间在分享传感器数据时可以考虑到数据分享链路的通信质量，以此来调整所分享的传感器数据的质量和/或传感器数据的数量，实现了根据不同的链路通信质量灵活调整所分享的传感器数据的目的，进而可以应对复杂动态的车辆通信环境，有利于提高车辆之间分享传感器数据的效率，保证行车安全性。
以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
图2示出了根据本申请的一个实施例的应用于车辆间的数据分享方法的流程图，该应用于车辆间的数据分享方法可以由车辆来执行。参照图2所示，该应用于车辆间的数据分享方法至少包括步骤S210至步骤S230，详细介绍如下：
在步骤S210中，获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
在本申请的一个实施例中，第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路可以是第一车辆与第二车辆之间的PC5通信链路，也可以第一车辆与第二车辆之间的Uu通信链路。
可选地，第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量可以是监测到的第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量；或者也可以是预测得到的第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
在本申请的一个实施例中，获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量的过程可以是：获取数据分享链路的通信质量的影响参数，对获取到的影响参数进行拟合处理得到网络质量等级，该网络质量等级用于表示数据分享链路的通信质量。该实施例的技术方案使得可以综合对通信质量有影响的参数来拟合得到网络质量等级。
在本申请的一个实施例中，若第一车辆与第二车辆之间通过PC5通信资源池模式进行通信，则数据分享链路的通信质量的影响参数包括以下至少之一：第一车辆和第二车辆的通信能力、第一车辆与第二车辆之间能够采用的通信频段、数据分享链路的干扰程度、第一车辆与第二车辆之间的车距。其中，PC5通信资源池模式指的是预先分配有PC5通信的资源(包括频域资源、时域资源等)，第一车辆与第二车辆进行通信时，从预先分配的资源中选择通信资源来进行通信。
可选地，第一车辆和第二车辆的通信能力包括第一车辆与第二车辆所能够支持的通信方式(如是否支持PC5通信等)、是否具备收发能力等；第一车辆与第二车辆之间能够采用的通信频段即向第一车辆与第二车辆分配得通信资源池中的频段宽度；数据分享链路的干扰程度用来表示第一车辆与第二车辆之间受到其它车辆或设备的通信情况。
在本申请的一个实施例中，若第一车辆与第二车辆之间通过PC5资源调度模式进行通信，则数据分享链路的通信质量的影响参数包括以下至少之一：第一车辆和第二车辆的通信能力、第一车辆与第二车辆之间能够采用的通信频段、数据分享链路的干扰程度、第一车辆与第二车辆之间的车距、PC5通信链路的质量监测信息、PC5通信链路的质量预测信息。其中，PC5资源调度模式指的是调度设备(如基站)通过PC5资源调度的方式来向第一车辆与第二车辆分配通信资源。
可选地，第一车辆和第二车辆的通信能力包括第一车辆与第二车辆所能够支持的通信方式(如是否支持PC5通信等)、是否具备收发能力等；第一车辆与第二车辆之间能够采用的通信频段即在调度第一车辆与第二车辆进行通信时所能够采用的通信频段宽度；数据分享链路的干扰程度用来表示第一车辆与第二车辆之间受到其它车辆或设备的通信情况；PC5通信链路的质量监测信息表示通过监测SideLink(副链路)得到的链路质量；PC5通信链路的质量预测信息表示预测得到的SideLink(副链路)的链路质量。
在本申请的一个实施例中，若第一车辆与第二车辆之间通过移动通信网络进行通信，则数据分享链路的通信质量的影响参数包括以下至少之一：无线接入网侧的通信链路质量监测信息、无线接入网侧的通信链路质量预测信息、核心网侧的通信链路质量监测信息、核心网侧的通信链路质量预测信息。
可选地，无线接入网侧的通信链路质量监测信息包括无线接入网侧的上行链路的质量监测信息和下行链路的质量监测信息；无线接入网侧的通信链路质量预测信息包括无线接入网侧的上行链路的质量预测信息和下行链路的质量预测信息；核心网侧的通信链路质量监测信息包括核心网侧的上行链路的质量监测信息和下行链路的质量监测信息；核心网侧的通信链路质量预测信息包括核心网侧的上行链路的质量预测信息和下行链路的质量预测信息。
在本申请的一个实施例中，若数据分享链路的通信质量的影响参数包括第一车辆和第二车辆的通信能力，则网络质量等级与该通信能力成正相关关系。即第一车辆和第二车辆的通信能力越强，则说明网络质量等级越高；反之，若第一车辆和第二车辆的通信能力越弱，则说明网络质量等级越低。
在本申请的一个实施例中，若数据分享链路的通信质量的影响参数包括第一车辆与第二车辆之间能够采用的通信频段，则网络质量等级与通信频段的宽度成正相关关系。即第一车辆和第二车辆之间能够采用的通信频段越宽，说明网络质量等级越高；反之，若第一车辆和第二车辆之间能够采用的通信频段越窄，则说明网络质量等级越低。
在本申请的一个实施例中，若数据分享链路的通信质量的影响参数包括数据分享链路的干扰程度，则网络质量等级与干扰程度成反相关关系。即第一车辆和第二车辆之间的数据分享链路的干扰程度越高，说明网络质量等级越低；反之，若第一车辆和第二车辆之间的数据分享链路的干扰程度越低，则说明网络质量等级越高。
在本申请的一个实施例中，若数据分享链路的通信质量的影响参数包括第一车辆与第二车辆之间的车距，则网络质量等级与车距成反相关关系。即第一车辆和第二车辆之间的车距越大，说明网络质量等级越低；反之，若第一车辆和第二车辆之间的车距越小，则说明网络质量等级越高。
继续参照图2所示，在步骤S220中，根据数据分享链路的通信质量选择与该通信质量相匹配的传感器数据级别，该传感器数据级别用于表征传感器数据的以下至少一个维度：传感器数据的质量和传感器数据的数量。
可选地，如果数据分享链路的通信质量较高，则可以选择较高级别的传感器数据；如果数据分享链路的通信质量较差，则可以选择较低级别的传感器数据。
可选地，传感器数据的质量包括以下至少一个因素：传感器数据的内容重要性、传感器数据的精度、传感器数据的信息格式；传感器数据的数量包括：传感器数据的分享频度。
可选地，较高级别的传感器数据可以表示以下至少一种：传感器数据的质量较高(如精度较高、重要性较高)、或者表示传感器数据的数量较多(具体可以通过分享频度来表示，比如分享频度越高，则说明传感器数据的数量较多)。相反地，较低级别的传感器数据可以表示以下至少一种：传感器数据的质量较低(如精度较低、重要性较低)、或者表示传感器数据的数量较少(具体可以通过分享频度来表示，比如分享频度越低，则说明传感器数据的数量较少)。
在本申请的一个实施例中，可以在根据通信质量选择与通信质量相匹配的传感器数据级别之前，根据传感器数据的质量和传感器数据的数量中的至少一个维度生成多个传感器数据级别，其中，不同传感器数据级别所对应的维度种类和维度内容不完全相同。比如，可以通过线性运算对这至少一个维度的维度内容进行拟合处理来得到传感器数据级别。
在步骤S230中，根据选择的传感器数据级别，通过数据分享链路向第二车辆分享传感器数据。
图2所示实施例的技术方案使得车辆之间在分享传感器数据时可以考虑到数据分享链路的通信质量，以此来调整所分享的传感器数据的质量和/或传感器数据的数量，实现了根据不同的链路通信质量灵活调整所分享的传感器数据的目的，进而可以应对复杂动态的车辆通信环境，有利于提高车辆之间分享传感器数据的效率，保证行车安全性。
图3示出了根据本申请的一个实施例的应用于车辆间的数据分享方法的流程图，该应用于车辆间的数据分享方法可以由车辆来执行。参照图3所示，该应用于车辆间的数据分享方法至少包括步骤S310、步骤S320，以及图2中所示的步骤S220和步骤S230，详细介绍如下：
在步骤S310中，第一车辆向第二车辆发起传感器数据分享指示信息，在发送传感器数据分享指示信息之后，向第二车辆分享传感器数据。
即第一车辆可以主动向第二车辆发起传感器数据的分享过程，并在发起主动分享过程之后，向第二车辆分享传感器数据。
在步骤S320中，在向第二车辆分享传感器数据的过程中，检测第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
可选地，第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路可以是第一车辆与第二车辆之间的PC5通信链路，也可以第一车辆与第二车辆之间的Uu通信链路。
可选地，检测第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量的过程可以是：获取数据分享链路的通信质量的影响参数，对获取到的影响参数进行拟合处理得到网络质量等级，该网络质量等级用于表示数据分享链路的通信质量。该实施例的技术方案使得可以综合对通信质量有影响的参数来拟合得到网络质量等级。
在步骤S320之后可以执行图2中所示的步骤S220和步骤S230，具体过程可以参照前述实施例的技术方案，不再赘述。
需要说明的是，在图3所示的实施例中，由于已经进行了传感器数据的分享处理，因此当选择出与车辆之间的数据分享链路的通信质量相匹配的传感器数据级别之后，可以按照选择的传感器数据级别，调整通过数据分享链路向第二车辆分享的传感器数据。
图4示出了根据本申请的一个实施例的应用于车辆间的数据分享方法的流程图，该应用于车辆间的数据分享方法可以由车辆来执行。参照图4所示，该应用于车辆间的数据分享方法至少包括步骤S410、步骤S420，以及图2中所示的步骤S220和步骤S230，详细介绍如下：
在步骤S410中，响应于第二车辆发送的传感器数据分享请求，向第二车辆分享传感器数据。
即第一车辆可以在接收到第二车辆发送的传感器数据分享请求之后，再向第二车辆分享传感器数据。
在步骤S420中，在向第二车辆分享传感器数据的过程中，检测第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
可选地，第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路可以是第一车辆与第二车辆之间的PC5通信链路，也可以第一车辆与第二车辆之间的Uu通信链路。
可选地，检测第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量的过程可以是：获取数据分享链路的通信质量的影响参数，对获取到的影响参数进行拟合处理得到网络质量等级，该网络质量等级用于表示数据分享链路的通信质量。该实施例的技术方案使得可以综合对通信质量有影响的参数来拟合得到网络质量等级。
在步骤S420之后可以执行图2中所示的步骤S220和步骤S230，具体过程可以参照前述实施例的技术方案，不再赘述。
需要说明的是，在图4所示的实施例中，由于已经进行了传感器数据的分享处理，因此当选择出与车辆之间的数据分享链路的通信质量相匹配的传感器数据级别之后，可以按照选择的传感器数据级别，调整通过数据分享链路向第二车辆分享的传感器数据。
图5示出了根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享系统的框图，在图5中，HV表示host Vehicle(即主车辆)，RV表示remote Vehicle(即远端车辆)。HV与RV都具有驾驶决策模块、车身感知模块和通信模块。其中，车身感知模块包括了多种传感器，比如激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。驾驶决策模块用于从车辆自身的车身感知模块中获得传感器数据，或者可以基于通信模块获取到其它车辆分享的传感器数据，这些数据用于支持车辆进行驾驶决策，比如进行前向碰撞预警(ForwardCollision Warning，简称FCW)、驾驶疲劳预警(Driver Fatigue Warning，简称DFW)和胎压监测(Tire Pressure Monitoring System，简称TPMS)等，或者可以进行车道保持辅助(Lane Keeping Assist，简称LKA)、自动泊车辅助(Automated Parking System，简称APS)、自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking，简称AEB)、自适应巡航(Adaptive CruiseControl，简称ACC)等。
可选地，车辆可以借助于人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)技术来进行驾驶决策。人工智能技术是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
同时，人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
计算机视觉(Computer Vision，简称CV)是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR(Optical Character Recognition，光学字符识别)、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。
继续参照图5所示，通信模块包括PC5通信模块和Uu通信模块(如4G或5G的Uu通信)中的至少一种。比如通信模块可以支持LTE-V(Long Term Evolution-Vehicle)通信、NR-V通信或者ETC-X通信等。在图5所示的实施例中，HV所包含的驾驶决策模块可以基于自身的车身感知模块中获得传感器数据，或者可以基于通信模块获取到RV分享的传感器数据，以用于进行驾驶决策。
由于HV与RV之间的通信链路是变化的，因此如果不考虑通信链路的情况，那么会导致HV与RV之间在分享传感器数据时存在效率较低问题，进而会影响车辆行驶的安全性。基于此，在图6所示的数据分享系统中，在车辆中引入了传感分享动态调节模块和通信链路监测分析模块。
传感分享动态调节模块用于根据车辆之间的通信链路质量(实时测量的值或者预测的值)调整车辆之间分享的传感器数据的内容和频度。通信链路监测分析模块用于监测车辆之间进行传感器数据分享的无线链路的通信质量。可选地，在图6所示的实施例中，RV所包含的通信链路监测分析模块用于监测HV与RV之间进行传感器数据分享的无线链路的通信质量，RV所包含的传感分享动态调节模块用于根据车辆之间的通信链路质量调整RV向HV分享的传感器数据的内容和频度。
可选地，通信链路监测分析模块可以按照如下方式评估得到车辆之间用于进行传感器数据分享的通信链路质量。
在本申请的一个实施例中，若车辆之间采用PC5资源池模式进行通信，则可以通过评估如下因素来得到用于进行传感器数据分享的通信链路质量：发送端车辆及接收端车辆的通信能力、针对车辆通信所分配的频段宽度、车辆通信受到的干扰情况(比如可以通过车辆密度来衡量)、车辆之间的距离。
在本申请的一个实施例中，若车辆之间采用PC5调度模式进行通信，则可以通过评估如下因素来得到用于进行传感器数据分享的通信链路质量：发送端车辆及接收端车辆的通信能力、针对车辆通信所分配的频段宽度、车辆通信受到的干扰情况(比如可以通过车辆密度来衡量)、PC5链路的质量监测和/或预测情况、车辆之间的距离。
在本申请的一个实施例中，若车辆之间采用Uu模式进行通信，则可以通过评估如下因素来得到用于进行传感器数据分享的通信链路质量：无线接入网络的上行和/或下行质量监测情况或预测情况，以及核心网的上行和/或下行质量监测情况或预测情况。
在本申请的一个实施例中，车辆之间的通信链路质量可以量化成Lc个等级，其中Lc是以上各个参数的函数。本申请的实施例不限定该函数的表达式，但是Lc值与各个参数存在相关性，比如该Lc值可以与发送端车辆和接收端车辆的通信能力正相关，与分配的频谱资源的频段宽度正相关，与受到的干扰情况负相关，与车辆之间的车间距负相关等。
可选地，Lc值与各个参数之间的关系可以如表1所示：
表1
在上述表1中，不同通信链路质量等级(即Lc值)对应的各个参数的值不完全相同，进而可以评估得到Lc个通信链路质量等级。
在本申请的一个实施例中，传感分享动态调节模块可以根据传感器数据的内容进行分级分类，得到Sc个等级。可选地，由于通信链路质量的可变性，对于传感器数据而言，可以根据传感器数据的重要性、分辨率(精度)、信息格式(原始数据或者结构化数据等)、分享频度，分成多个可调节的等级，不同等级与传感器数据之间的关系可以如表2所示：
表2
在上述表2中，不同传感器数据等级(即Sc值)对应的各个参数的值不完全相同，进而可以评估得到Sc个传感器数据等级。不同传感器数据等级对应于不同的通信链路质量等级，具体的对应情况可以作为动态策略或者预配置参数。
基于前述实施例的技术方案，如图7所示，根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享方法，包括如下步骤：
步骤S701，A车发起传感器数据的主动分享过程。
步骤S702，接收端进行分享应答，即向A车回复针对主动分享的响应消息。需要说明的是，该步骤属于可选步骤，在本申请的实施例中，当A车发起主动分享之后，接收端也可以不进行分享应答，而由A车直接开始分享传感器数据。
步骤S703，A车按照默认的内容分享配置开始分享。即A车刚开始时按照默认的传感器数据等级来分享传感器数据。
步骤S704，A车动态监测与接收端之间的通信链路质量，得到通信链路质量等级Lc。
步骤S705，根据通信链路质量等级Lc决定与之相匹配的传感器数据等级Sc。
可选地，如果通信链路质量等级Lc较高(Lc较高说明通信链路质量较高)，则可以选择较高级别的传感器数据等级Sc(传感器数据等级Sc越高，则说明传感器数据越重要和/或数量越多)；如果通信链路质量等级Lc较差，则可以选择较低级别的传感器数据等级Sc。
步骤S706，A车按照新的配置(即传感器数据等级Sc)分享传感器数据，并返回步骤S704继续进行监测。
图7所示实施例的技术方案是由A车主动发起分享的过程，在本申请的一个实施例中，如图8所示，根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享方法，包括如下步骤：
步骤S801，A车被请求进行传感器数据的分享。
步骤S802，A车按照默认的内容分享配置开始分享。即A车刚开始时按照默认的传感器数据等级来分享传感器数据。
步骤S803，A车动态监测与接收端之间的通信链路质量，得到通信链路质量等级Lc。
步骤S804，根据通信链路质量等级Lc决定与之相匹配的传感器数据等级Sc。
可选地，如果通信链路质量等级Lc较高(Lc较高说明通信链路质量较高)，则可以选择较高级别的传感器数据等级Sc(传感器数据等级Sc越高，则说明传感器数据越重要和/或数量越多)；如果通信链路质量等级Lc较差，则可以选择较低级别的传感器数据等级Sc。
步骤S805，A车按照新的配置(即传感器数据等级Sc)分享传感器数据，并返回步骤S803继续进行监测。
图8所示实施例的技术方案是由A车被动分享的过程，即本申请实施例的技术方案不仅适用于车辆主动发起传感器数据分享的应用场景，也适用于车辆被动分享传感器数据的应用场景。
本申请上述实施例的技术方案使得车辆之间在分享传感器数据时可以考虑到数据分享链路的通信质量，以此来调整所分享的传感器数据的质量和/或传感器数据的数量，实现了根据不同的链路通信质量灵活调整所分享的传感器数据的目的，进而可以应对复杂动态的车辆通信环境，有利于提高车辆之间分享传感器数据的效率，保证行车安全性。
以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的应用于车辆间的数据分享方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的应用于车辆间的数据分享方法的实施例。
图9示出了根据本申请的一个实施例的应用于车辆间的数据分享装置的框图，该数据分享装置可以设置在车辆内。
参照图9所示，根据本申请的一个实施例的应用于车辆间的数据分享装置900，包括：获取单元902、选择单元904和传输单元906。
其中，获取单元902配置为获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量；选择单元904配置为根据所述通信质量选择与所述通信质量相匹配的传感器数据级别，所述传感器数据级别用于表征传感器数据的以下至少一个维度：传感器数据的质量和传感器数据的数量；传输单元906配置为根据选择的传感器数据级别，通过所述数据分享链路向所述第二车辆分享传感器数据。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，获取单元902配置为：获取所述数据分享链路的通信质量的影响参数；对所述影响参数进行拟合处理得到网络质量等级，所述网络质量等级用于表示所述数据分享链路的通信质量。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述第一车辆与所述第二车辆之间通过PC5通信资源池模式进行通信，则所述影响参数包括以下至少之一：所述第一车辆和所述第二车辆的通信能力、所述第一车辆与所述第二车辆之间能够采用的通信频段、所述数据分享链路的干扰程度、所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述第一车辆与所述第二车辆之间通过PC5资源调度模式进行通信，则所述影响参数包括以下至少之一：所述第一车辆和所述第二车辆的通信能力、所述第一车辆与所述第二车辆之间能够采用的通信频段、所述数据分享链路的干扰程度、所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距、PC5通信链路的质量监测信息、PC5通信链路的质量预测信息。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述第一车辆与所述第二车辆之间通过移动通信网络进行通信，则所述影响参数包括以下至少之一：无线接入网侧的通信链路质量监测信息、无线接入网侧的通信链路质量预测信息、核心网侧的通信链路质量监测信息、核心网侧的通信链路质量预测信息。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述影响参数包括所述第一车辆和所述第二车辆的通信能力，则所述网络质量等级与所述通信能力成正相关关系。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述影响参数包括所述第一车辆与所述第二车辆之间能够采用的通信频段，则所述网络质量等级与所述通信频段的宽度成正相关关系。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述影响参数包括数据分享链路的干扰程度，则所述网络质量等级与所述干扰程度成反相关关系。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述影响参数包括所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距，则所述网络质量等级与所述车距成反相关关系。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置900还包括：生成单元，配置为在根据所述通信质量选择与所述通信质量相匹配的传感器数据级别之前，根据传感器数据的质量和传感器数据的数量中的至少一个维度生成多个传感器数据级别，其中，不同传感器数据级别所对应的维度种类和维度内容不完全相同。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述传感器数据的质量包括以下至少一个因素：传感器数据的内容重要性、传感器数据的精度、传感器数据的信息格式；所述传感器数据的数量包括：传感器数据的分享频度。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置900还包括：第一发送单元，配置为在所述获取单元获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量之前，向所述第二车辆发起传感器数据分享指示信息，并在发送所述传感器数据分享指示信息之后，向所述第二车辆分享传感器数据；所述获取单元902配置为：在向所述第二车辆分享传感器数据的过程中，检测所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置900还包括：第二发送单元，配置为在获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量之前，响应于所述第二车辆发送的传感器数据分享请求，向所述第二车辆分享传感器数据；所述获取单元902配置为：在向所述第二车辆分享传感器数据的过程中，检测所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述传输单元906配置为：按照选择的传感器数据级别，调整通过所述数据分享链路向所述第二车辆分享的传感器数据。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元902配置为：获取监测到的所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量；或者获取预测得到的所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
需要说明的是，图10示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1005也连接至总线1004。
以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (15)
1.一种应用于车辆间的数据分享方法，其特征在于，包括：
获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量；
根据所述通信质量选择与所述通信质量相匹配的传感器数据级别，所述传感器数据级别用于表征传感器数据的以下至少一个维度：传感器数据的质量和传感器数据的数量；
根据选择的传感器数据级别，通过所述数据分享链路向所述第二车辆分享传感器数据。
2.根据权利要求1所述的数据分享方法，其特征在于，获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量，包括：
获取所述数据分享链路的通信质量的影响参数；
对所述影响参数进行拟合处理得到网络质量等级，所述网络质量等级用于表示所述数据分享链路的通信质量。
3.根据权利要求2所述的数据分享方法，其特征在于，若所述第一车辆与所述第二车辆之间通过PC5通信资源池模式进行通信，则所述影响参数包括以下至少之一：
所述第一车辆和所述第二车辆的通信能力、所述第一车辆与所述第二车辆之间能够采用的通信频段、所述数据分享链路的干扰程度、所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距。
4.根据权利要求2所述的数据分享方法，其特征在于，若所述第一车辆与所述第二车辆之间通过PC5资源调度模式进行通信，则所述影响参数包括以下至少之一：
所述第一车辆和所述第二车辆的通信能力、所述第一车辆与所述第二车辆之间能够采用的通信频段、所述数据分享链路的干扰程度、所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距、PC5通信链路的质量监测信息、PC5通信链路的质量预测信息。
5.根据权利要求2所述的数据分享方法，其特征在于，若所述第一车辆与所述第二车辆之间通过移动通信网络进行通信，则所述影响参数包括以下至少之一：
无线接入网侧的通信链路质量监测信息、无线接入网侧的通信链路质量预测信息、核心网侧的通信链路质量监测信息、核心网侧的通信链路质量预测信息。
6.根据权利要求2所述的数据分享方法，其特征在于，
若所述影响参数包括所述第一车辆和所述第二车辆的通信能力，则所述网络质量等级与所述通信能力成正相关关系；
若所述影响参数包括所述第一车辆与所述第二车辆之间能够采用的通信频段，则所述网络质量等级与所述通信频段的宽度成正相关关系；
若所述影响参数包括数据分享链路的干扰程度，则所述网络质量等级与所述干扰程度成反相关关系；
若所述影响参数包括所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距，则所述网络质量等级与所述车距成反相关关系。
7.根据权利要求1所述的数据分享方法，其特征在于，在根据所述通信质量选择与所述通信质量相匹配的传感器数据级别之前，所述数据分享方法还包括：
根据传感器数据的质量和传感器数据的数量中的至少一个维度生成多个传感器数据级别，其中，不同传感器数据级别所对应的维度种类和维度内容不完全相同。
8.根据权利要求7所述的数据分享方法，其特征在于，
所述传感器数据的质量包括以下至少一个因素：传感器数据的内容重要性、传感器数据的精度、传感器数据的信息格式；
所述传感器数据的数量包括：传感器数据的分享频度。
9.根据权利要求1所述的数据分享方法，其特征在于，在获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量之前，所述数据分享方法还包括：向所述第二车辆发起传感器数据分享指示信息，在发送所述传感器数据分享指示信息之后，向所述第二车辆分享传感器数据；
获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量，包括：在向所述第二车辆分享传感器数据的过程中，检测所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
10.根据权利要求1所述的数据分享方法，其特征在于，在获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量之前，所述数据分享方法还包括：响应于所述第二车辆发送的传感器数据分享请求，向所述第二车辆分享传感器数据；
获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量，包括：在向所述第二车辆分享传感器数据的过程中，检测所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
11.根据权利要求9或10所述的数据分享方法，其特征在于，根据选择的传感器数据级别，通过所述数据分享链路向所述第二车辆分享传感器数据，包括：
按照选择的传感器数据级别，调整通过所述数据分享链路向所述第二车辆分享的传感器数据。
12.根据权利要求1至10中任一项所述的数据分享方法，其特征在于，获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量，包括：
获取监测到的所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量；或者
获取预测得到的所述第一车辆与所述第二车辆之间的数据分享链路的通信质量。
13.一种应用于车辆间的数据分享装置，其特征在于，包括：
获取单元，配置为获取第一车辆与第二车辆之间的数据分享链路的通信质量；
选择单元，配置为根据所述通信质量选择与所述通信质量相匹配的传感器数据级别，所述传感器数据级别用于表征传感器数据的以下至少一个维度：传感器数据的质量和传感器数据的数量；
传输单元，配置为根据选择的传感器数据级别，通过所述数据分享链路向所述第二车辆分享传感器数据。
14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的应用于车辆间的数据分享方法。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至12中任一项所述的应用于车辆间的数据分享方法。
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