CN113205681A - 碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获得第一设备的驾驶反应时间初始值；在第一时刻接收到第一设备和第二设备之间的碰撞预警信息，获得第一设备和第二设备之间的第一相对运动参数；获得从第一时刻开始至驾驶反应时间初始值的时长范围内，控制第一设备行驶的目标操作类型；获得第一设备在目标操作类型下，第一设备和第二设备之间的第二相对运动参数；根据目标操作类型、第一相对运动参数和第二相对运动参数，获得驾驶反应时间目标值；根据驾驶反应时间目标值获得第一设备和第二设备之间的目标碰撞距离。可应用于车联网领域。
Description
技术领域
本公开涉及计算机和通信技术领域，具体而言，涉及一种碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着社会经济的发展，伴随着车辆保有量的迅速增长，道路交通安全问题日益突出，并已成为全球性难题。全世界每年因交通事故都会造成大量的人员伤亡和财产损失，世界各国都在努力降低交通事故的发生。统计资料表明，车辆的追尾碰撞事故是高速公路上最主要的事故形态，其预警系统的研究也因此引起了世界各国的重视。
随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。汽车司机因疲劳驾驶引发的交通事故屡见报端，将碰撞预警技术应用到汽车上可以有效的减少事故发生率。
对于碰撞预警应用来说，通过计算防撞距离，并根据不同车辆之间的实际距离与计算出来的防撞距离进行比较，以决定是否发出预警提示。但相关技术中，计算防撞距离的方式不够精确，从而会导致计算出来的防撞距离较大或者较小。当防撞距离较大时，会造成较多的车辆被视为潜在威胁车辆，并容易提前预警，影响驾驶员的驾驶体验；当防撞距离较小时，使得潜在威胁车辆来不及预警，造成真正的碰撞危险。
发明内容
本公开实施例提供一种碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过提高防撞距离的准确度来增强碰撞预警的精准性。
本公开实施例提供一种碰撞预警方法，该方法包括：获得第一设备的驾驶反应时间初始值；在第一时刻接收到所述第一设备和第二设备之间的碰撞预警信息，获得所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对运动参数；获得从所述第一时刻开始至所述驾驶反应时间初始值的时长范围内，控制所述第一设备行驶的目标操作类型；获得所述第一设备在所述目标操作类型下，所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对运动参数；根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值；根据所述驾驶反应时间目标值获得所述第一设备和所述第二设备之间的目标碰撞距离，以根据所述目标碰撞距离预警所述第一设备和所述第二设备之间的碰撞风险。
本公开实施例提供一种碰撞预警装置，该装置包括：驾驶反应时间初始值获得单元，用于获得第一设备的驾驶反应时间初始值；第一相对运动参数获得单元，用于在第一时刻接收到所述第一设备和第二设备之间的碰撞预警信息，获得所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对运动参数；目标操作类型获得单元，用于获得从所述第一时刻开始至所述驾驶反应时间初始值的时长范围内，控制所述第一设备行驶的目标操作类型；第二相对运动参数获得单元，用于获得所述第一设备在所述目标操作类型下，所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对运动参数；驾驶反应时间目标值获得单元，用于根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值；目标碰撞距离获得单元，用于根据所述驾驶反应时间目标值获得所述第一设备和所述第二设备之间的目标碰撞距离，以根据所述目标碰撞距离预警所述第一设备和所述第二设备之间的碰撞风险。
在本公开的一些示例性实施例中，所述第一相对运动参数包括所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对速度，当所述目标操作类型为制动操作时，所述第二相对运动参数包括所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对速度以及所述第一设备和所述第二设备之间的相对距离。其中，驾驶反应时间目标值获得单元包括：调整条件计数初始值获得单元，用于获得调整条件计数初始值；静止安全距离判断单元，用于若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于相对速度阈值时，判断所述相对距离是否大于或等于所述第一设备和所述第二设备之间的静止安全距离；第一距离阈值判断单元，用于若所述相对距离大于或等于所述静止安全距离，则判断所述相对距离是否大于或等于第一距离阈值，其中所述第一距离阈值根据所述第一相对速度、驾驶反应调整步进时间以及所述静止安全距离获得；调整条件计数目标值获得单元，用于若所述相对距离大于或等于所述第一距离阈值，则根据调整条件计数步进值递增所述调整条件计数初始值，获得调整条件计数目标值，其中所述第一距离阈值大于或等于所述静止安全距离；第一驾驶反应时间递减单元，用于若所述调整条件计数目标值大于调整条件计数阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递减所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元还包括：第一驾驶反应时间维持单元，用于若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离大于或等于所述第一距离阈值且所述调整条件计数目标值小于或等于所述调整条件计数阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；第一调整条件计数预定值设置单元，用于设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元还包括：第二驾驶反应时间维持单元，用于若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离大于或等于所述静止安全距离且小于所述第一距离阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；第二调整条件计数预定值设置单元，用于设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元还包括：第一驾驶反应时间递增单元，用于若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离小于所述静止安全距离，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
在本公开的一些示例性实施例中，所述第一相对运动参数包括所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对速度，当所述目标操作类型为变更车道操作时，所述第二相对运动参数包括所述第一设备和所述第二设备之间的相对距离。其中，驾驶反应时间目标值获得单元包括：调整条件计数初始值获得单元，用于获得调整条件计数初始值；第二距离阈值判断单元，用于若所述目标操作类型为变更车道操作，判断在所述第一设备变更车道时，所述相对距离是否大于或等于第二距离阈值，其中所述第二距离阈值根据所述第一相对速度、所述第一设备的制动协调时间、所述第一设备的制动力增长时间、所述第一设备的制动安全加速度以及所述第一设备和所述第二设备之间的静止安全距离获得；第三距离阈值判断单元，用于若所述相对距离大于或等于所述第二距离阈值，则判断所述相对距离是否大于或等于第三距离阈值，其中所述第三距离阈值根据所述第二距离阈值、所述第一相对速度和驾驶反应调整步进时间获得；调整条件计数递增单元，用于若所述相对距离大于或等于所述第三距离阈值，则根据调整条件计数步进值递增所述调整条件计数初始值，获得调整条件计数目标值，其中所述第三距离阈值大于所述第二距离阈值；第二驾驶反应时间递减单元，用于若所述调整条件计数目标值大于调整条件计数阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递减所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元还包括：第三驾驶反应时间维持单元，用于若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离大于或等于所述第三距离阈值且所述调整条件计数目标值小于或等于所述调整条件计数阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；第三调整条件计数预定值设置单元，用于设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元还包括：第四驾驶反应时间维持单元，用于若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离大于或等于所述第二距离阈值且小于所述第三距离阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；第四调整条件计数预定值设置单元，用于设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元还包括：第二驾驶反应时间递增单元，用于若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离小于所述第二距离阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元包括：第三驾驶反应时间递增单元，用于若所述目标操作类型不为制动操作和变更车道操作，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的碰撞预警方法。
本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的碰撞预警方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的碰撞预警方法。
在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，通过获得第一设备的驾驶反应时间初始值，在第一时刻接收到所述第一设备和第二设备之间的碰撞预警信息，获得所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对运动参数，并获得从所述第一时刻开始至所述驾驶反应时间初始值的时长范围内，控制所述第一设备行驶的目标操作类型，获得所述第一设备在所述目标操作类型下，所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对运动参数，从而可以根据上述获得的所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，来动态地调整所述驾驶反应时间初始值，以获得最终的驾驶反应时间目标值，使得该驾驶反应时间目标值相比于驾驶反应时间初始值，更能够真实地反映第一设备上的驾驶员的个体特性和驾驶习惯。一方面，在计算第一设备和第二设备之间的目标碰撞距离时，是根据上述依据第一设备上的驾驶员的个体特性和驾驶习惯调整后的驾驶反应时间目标值来计算的，因此，能够提高计算出的目标防撞距离的准确度。另一方面，在利用准确地目标防撞距离来预警第一设备和第二设备之间的碰撞风险时，既可以将适当数量的第二设备视为潜在威胁机器，在适当的时机预警，不会影响第一设备上的驾驶员的驾驶体验；还可以使得计算出的目标防撞距离适当，使得潜在威胁机器能够被及时预警，尽量避免发生真正的碰撞危险。
附图说明
图1示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警方法的流程图。
图2示意性示出了应用本公开的一实施例的碰撞预警方法的场景示意图。
图3示意性示出了应用本公开的另一实施例的碰撞预警方法的场景示意图。
图4示意性示出了应用本公开的又一实施例的碰撞预警方法的场景示意图。
图5示意性示出了根据本公开的一实施例的车载设备处理单元的示意图。
图6示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警装置的框图。
图7示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
图1示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警方法的流程图。图1实施例提供的方法可以由第一设备执行，也可以由第一设备上设置的至少一个碰撞预警系统执行，或者可以由任意的电子设备执行，本公开对此不作限定。该第一设备上设置有至少一个碰撞预警系统，在下面的举例说明中，以该至少一个碰撞预警系统包括第一碰撞预警系统和第二碰撞预警系统为例进行举例说明，但本公开并不限定于此。
本公开实施例中，第一设备和第二设备可以是任意能够移动的机器，例如车辆、飞机等。在下面的举例说明中，均以车辆为例进行举例说明，但本公开并不限定于此。对应的，则第一设备为第一车辆，第二设备为第二车辆。
在步骤S110中，获得第一设备的驾驶反应时间初始值。
本公开实施例中，第一设备的驾驶反应时间是指驾驶第一设备的驾驶员在接收到该第一设备上的至少一个碰撞预警系统发出的预警提示信息(碰撞预警信息)时，并没有立即采取行动来停止该第一设备的行驶或移动，而要经过驾驶反应时间以后才意识到应采取制动(例如进行紧急制动)，并开始采取制动(例如移动右脚去踩刹车、开始踩到制动踏板等)，因此，也可以称之为驾驶员反应时间。驾驶员反应时间与第一设备的制动性能无关。不同的驾驶员的驾驶反应时间通常会有差异。驾驶反应时间初始值可以取值为0.4-2s之间。但本公开并不限定于此，例如，反应快的驾驶员的驾驶反应时间可以在0.4-0.6s之间。
本公开实施例中，驾驶反应时间初始值是指在进行本次调整之前该第一设备上的驾驶员的驾驶反应时间的初始值，表示为T，单位为s，T为大于0的实数。
具体地，当驾驶员第一次驾驶第一设备时，可以在该第一设备的至少一个碰撞预警系统中录入并存储该驾驶员的驾驶反应时间初始值，该驾驶反应时间初始值可以根据该驾驶员的历史驾驶数据分析获得，也可以根据通常驾驶员的反应时间来初始化设置，初始时，为了保证第一设备行驶的安全性，可以将驾驶反应时间初始值设置为2s或者1.5s等，但本公开并不限定于此。
可以在第一设备的至少一个碰撞预警系统中录入多个驾驶员的驾驶反应时间初始值，不同驾驶员的驾驶反应时间初始值可以相同，也可以不同。当每次由某个驾驶员操作该第一设备时，可以先在第一设备中录入该驾驶员的驾驶员信息，根据该驾驶员信息查找到该驾驶员的驾驶反应时间初始值。
当驾驶员在历史上驾驶过该第一设备时，可以在该第一设备的至少一个碰撞预警系统中存储有该驾驶员的历史数据，此时的驾驶员反应时间初始值可能在之前已经经过一次或多次的调整，即将历史上最近一次调整获得的驾驶反应时间目标值作为本次的驾驶反应时间初始值。
在步骤S120中，在第一时刻接收到所述第一设备和第二设备之间的碰撞预警信息，获得所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对运动参数。
在示例性实施例中，所述第一相对运动参数可以包括所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对速度。
假设在第一时刻t(t为大于0的实数)，通过第一设备上的至少一个碰撞预警系统，发出了第一设备和第二设备之间存在碰撞风险的碰撞预警信息，则获得第一时刻t该第一设备的第一行驶速度Vs,1，并获得第一时刻t该第二设备的第二行驶速度Vf,1，根据第一行驶速度和第二行驶速度之间的差值(Vs,1-Vf,1)，获得第一相对速度。
在步骤S130中，获得从所述第一时刻开始至所述驾驶反应时间初始值的时长范围内，控制所述第一设备行驶的目标操作类型。
该第一设备上设置有传感器，可以检测第一设备上的驾驶员执行的操作，例如检测从第一时刻t开始至驾驶反应时间初始值的时长t+T的范围内，是否采取了制动操作，是否采取了变更车道(简称为变道)操作等。其中，检测是否采取了制动操作可以通过检测第一设备上的制动踏板是否被触发的信号来确定，检测是否采取了变更车道操作可以通过检测第一设备上的转向灯是否点亮、第一设备上的轮胎是否转向、以及通过定位导航单元来跟踪第一设备的行驶轨迹等中的任意一项或多项来确定。
根据检测到的操作，可以确定在[t,t+T]时刻内，控制第一设备行驶的目标操作类型，例如可以为制动操作或者变道操作等等。
在步骤S140中，获得所述第一设备在所述目标操作类型下，所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对运动参数。
在示例性实施例中，当所述目标操作类型为制动操作时，所述第二相对运动参数可以包括所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对速度以及所述第一设备和所述第二设备之间的相对距离。
在示例性实施例中，当所述目标操作类型为变更车道操作时，所述第二相对运动参数可以包括所述第一设备和所述第二设备之间的相对距离。
在[t,t+T]时刻内，第一设备上的至少一个碰撞预警系统实时获得该第一设备的第三行驶速度Vs,2以及该第二设备的第四行驶速度Vf,2，计算第三行驶速度和第四行驶速度之间的差值(Vs,2-Vf,2)，获得在[t,t+T]时刻内该第一设备和该第二设备之间的第二相对速度。
此外，在[t,t+T]时刻内，第一设备上的至少一个碰撞预警系统还可以获得第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，根据该第一位置信息和第二位置的差值获得该第一设备和该第二设备之间的相对距离(或者称之为实际距离)。或者，在[t,t+T]时刻内，第一设备上的至少一个碰撞预警系统也可以直接获得该第一设备和该第二设备之间的相对距离。
在步骤S150中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值。
在示例性实施例中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，可以包括：获得调整条件计数初始值；若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于相对速度阈值时，判断所述相对距离是否大于或等于所述第一设备和所述第二设备之间的静止安全距离；若所述相对距离大于或等于所述静止安全距离，则判断所述相对距离是否大于或等于第一距离阈值，其中所述第一距离阈值根据所述第一相对速度、驾驶反应调整步进时间以及所述静止安全距离获得；若所述相对距离大于或等于所述第一距离阈值，则根据调整条件计数步进值递增所述调整条件计数初始值，获得调整条件计数目标值，其中所述第一距离阈值大于或等于所述静止安全距离；若所述调整条件计数目标值大于调整条件计数阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递减所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
本公开实施例中，静止安全距离d0是指第一设备和第二设备停止后两者之间的最小安全距离，例如可以设为3米，但本公开并不限定于此。
本公开实施例中，调整条件计数阈值N(N为大于或等于1的正整数)是处于安全考虑，在调整驾驶反应时间初始值的过程中，在准备减少驾驶反应时间初始值以获得驾驶反应时间目标值时，需要连续满足特定条件N次，才递减该驾驶反应时间初始值，例如可以表示为T(驾驶反应时间目标值)＝T(驾驶反应时间初始值)-ΔT(驾驶反应调整步进时间)。
其中，该特定条件可以根据目标操作类型来设定。例如，若目标操作类型为制动操作，则该特定条件可以设置：在[t,t+T]时刻内，当检测到第二相对速度(Vs,2-Vf,2)<＝相对速度阈值(可以根据实际需求进行设置，在下面的举例说明中，以相对速度阈值设置为0进行举例说明)时，第一设备和第二设备之间的相对距离>＝第一距离阈值，且根据调整条件计数步进值(可以根据实际需求进行设置，在下面的举例说明中，以1为例进行举例说明)递增调整条件计数初始值后获得的调整条件计数目标值大于调整条件计数阈值，即调整条件计数目标值＝调整条件计数初始值+调整条件计数步进值>N，将调整条件计数初始值表示为n，则可以表达为n(调整条件计数目标值)＝n(调整条件计数初始值)+1(调整条件计数步进值)。
本公开实施例中，第一距离阈值可以根据第一时刻t时，该第一设备和该第二设备之间的第一相对速度(Vs,1-Vf,1)、驾驶反应调整步进时间(ΔT，为大于0的实数)以及静止安全距离d0获得。
例如，可以根据如下公式计算获得第一距离阈值Dist1：
Dist1＝(Vs,1-Vf,1)*ΔT+d0 (1)
上述公式中，Vs,1和Vf,1的公式均为m/s。
在示例性实施例中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还可以包括：若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离大于或等于所述第一距离阈值且所述调整条件计数目标值小于或等于所述调整条件计数阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
具体地，若目标操作类型为制动操作，在[t,t+T]时刻内，当检测到第二相对速度(Vs,2-Vf,2)<＝0时，若判定第一设备和第二设备之间的相对距离>＝(Vs,1-Vf,1)*ΔT+d0，且n＝n+1之后的n<＝N，则T＝T，即维持驾驶反应时间初始值不变，且将n重新设置为调整条件计数预定值，调整条件计数预定值可以根据实际需求进行设置，在下面的举例说明中，以0为例进行举例说明。其中，Vs,2和Vf,2的公式均为m/s。
在示例性实施例中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还可以包括：若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离大于或等于所述静止安全距离且小于所述第一距离阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
具体地，若目标操作类型为制动操作，在[t,t+T]时刻内，当检测到第二相对速度(Vs,2-Vf,2)<＝0时，若判定第一设备和第二设备之间的相对距离>＝d0且<(Vs,1-Vf,1)*ΔT+d0，则T＝T，即维持驾驶反应时间初始值不变，且将n重新设置为0。
在示例性实施例中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还可以包括：若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离小于所述静止安全距离，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
具体地，若目标操作类型为制动操作，在[t,t+T]时刻内，当检测到第二相对速度(Vs,2-Vf,2)<＝0时，若判定第一设备和第二设备之间的相对距离<d0，则T(驾驶反应时间目标值)＝T(驾驶反应时间初始值)+ΔT。
在示例性实施例中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，可以包括：获得调整条件计数初始值；若所述目标操作类型为变更车道操作，判断在所述第一设备变更车道时，所述相对距离是否大于或等于第二距离阈值，其中所述第二距离阈值根据所述第一相对速度、所述第一设备的制动协调时间、所述第一设备的制动力增长时间、所述第一设备的制动安全加速度以及所述第一设备和所述第二设备之间的静止安全距离获得；若所述相对距离大于或等于所述第二距离阈值，则判断所述相对距离是否大于或等于第三距离阈值，其中所述第三距离阈值根据所述第二距离阈值、所述第一相对速度和驾驶反应调整步进时间获得；若所述相对距离大于或等于所述第三距离阈值，则根据调整条件计数步进值递增所述调整条件计数初始值，获得调整条件计数目标值，其中所述第三距离阈值大于所述第二距离阈值；若所述调整条件计数目标值大于调整条件计数阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递减所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
例如，若目标操作类型为变道操作，则该特定条件可以设置：在[t,t+T]时刻内，检测到第一设备在变道过程中，第一设备和第二设备之间的相对距离>＝第三距离阈值，且n(调整条件计数目标值)＝n(调整条件计数初始值)+1(调整条件计数步进值)>N，则T(驾驶反应时间目标值)＝T(驾驶反应时间初始值)-ΔT(驾驶反应调整步进时间)。
本公开实施例中，第二距离阈值Dist2可以根据第一时刻t时，该第一设备和该第二设备之间的第一相对速度(Vs,1-Vf,1)，所述第一设备的制动协调时间t1，所述第一设备的制动力增长时间t2，所述第一设备的制动安全加速度as以及所述第一设备和所述第二设备之间的静止安全距离d0获得。
其中，制动协调时间t1为第一设备的制动系统的延时时间，例如可以取值为0.5s。制动力增长时间t2为第一设备的制动系统的制动力由零增至最大的时间，或者制动减速度由零增至最大的时间，例如可以取值为0.2s。第一设备的制动安全加速度as为第一设备制动安全的加速度，为第一设备预期加速度的绝对值(因为第一设备要采取制动，加速度的矢量值此时是负的，下述公式中取绝对值)，第一设备制动性能正常时，可以取值为3.6m/s2。
例如，可以根据如下公式计算获得第二距离阈值Dist2：
本公开实施例中，第三距离阈值Dist3可以根据所述第二距离阈值Dist2、第一时刻t该第一设备和该第二设备之间的第一相对速度(Vs,1-Vf,1)和ΔT获得。
例如，可以根据如下公式计算获得第三距离阈值Dist3：
在示例性实施例中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还可以包括：若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离大于或等于所述第三距离阈值且所述调整条件计数目标值小于或等于所述调整条件计数阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
当目标操作类型为变道操作，若在第一设备变道过程中，
且n(调整条件计数目标值)＝n(调整条件计数初始值)+1(调整条件计数步进值)<＝N，则T(驾驶反应时间目标值)＝T(驾驶反应时间初始值)，即维持驾驶反应时间初始值不变，且可以重新设置n＝0。
在示例性实施例中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还可以包括：若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离大于或等于所述第二距离阈值且小于所述第三距离阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
当目标操作类型为变道操作，若在第一设备变道过程中，
且
则T(驾驶反应时间目标值)＝T(驾驶反应时间初始值)，即维持驾驶反应时间初始值不变，且可以重新设置n＝0。
在示例性实施例中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还可以包括：若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离小于所述第二距离阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
当目标操作类型为变道操作，若在第一设备变道过程中，第一设备和
则T(驾驶反应时间目标值)＝T(驾驶反应时间初始值)+ΔT，即根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值。
在示例性实施例中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，可以包括：若所述目标操作类型不为制动操作和变更车道操作，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
若在[t,t+T]时刻内，第一设备的驾驶员即未采取制动操作，也未采取变道操作，则可以T(驾驶反应时间目标值)＝T(驾驶反应时间初始值)+ΔT，即根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值。
在步骤S160中，根据所述驾驶反应时间目标值获得所述第一设备和所述第二设备之间的目标碰撞距离，以根据所述目标碰撞距离预警所述第一设备和所述第二设备之间的碰撞风险。
本公开实施例中，可以采用如下公式计算目标防撞距离S：
上述公式(4)中，T表示驾驶反应时间目标值，Vs和Vf分别表示在t+T时刻后，且未进行驾驶反应时间的下一次调整之前(驾驶反应时间目标值为下一次调整的驾驶反应时间初始值)，第一设备上的至少一个碰撞预警系统实时获得的该第一设备和该第二设备的行驶速度，单位可以为m/s)。其中，t1、t2和第一设备的具体型号例如车型有关系，可以根据实际情况进行设置。
第一设备上的至少一个碰撞预警系统计算每一个存在潜在威胁的第二设备的目标防撞距离，以及第一设备和各个存在潜在威胁的第二设备之间的实际距离，通过将实际距离与目标防撞距离进行比较筛选出与第一设备存在碰撞危险的威胁第二设备。可以理解的是，目标防撞距离的计算也可换算为碰撞时间TTC(Time To Contact，碰撞时间)的计算。若有多个威胁第二设备，则筛选出最紧急的威胁第二设备。
第一设备上上的至少一个碰撞预警系统可以通过HMI(Human MachineInterface，人机接口)对第一设备上的驾驶员进行相应的碰撞预警。其中，人机接口是指人与计算机之间建立联系、交换信息的输入/输出设备的接口，这些设备可以包括键盘、显示器、打印机、鼠标器等。
本公开实施方式提供的碰撞预警方法，通过获得第一设备的驾驶反应时间初始值，在第一时刻接收到所述第一设备和第二设备之间的碰撞预警信息，获得所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对运动参数，并获得从所述第一时刻开始至所述驾驶反应时间初始值的时长范围内，控制所述第一设备行驶的目标操作类型，获得所述第一设备在所述目标操作类型下，所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对运动参数，从而可以根据上述获得的所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，来动态地调整所述驾驶反应时间初始值，以获得最终的驾驶反应时间目标值，使得该驾驶反应时间目标值相比于驾驶反应时间初始值，更能够真实地反映第一设备上的驾驶员的个体特性和驾驶习惯。一方面，在计算第一设备和第二设备之间的目标碰撞距离时，是根据上述依据第一设备上的驾驶员的个体特性和驾驶习惯调整后的驾驶反应时间目标值来计算的，因此，能够提高计算出的目标防撞距离的准确度。另一方面，在利用准确地目标防撞距离来预警第一设备和第二设备之间的碰撞风险时，既可以将适当数量的第二设备视为潜在威胁机器，在适当的时机预警，不会影响第一设备上的驾驶员的驾驶体验；还可以使得计算出的目标防撞距离适当，使得潜在威胁机器能够被及时预警，尽量避免发生真正的碰撞危险。
智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure CooperativeSystems，IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
在下面的实施例中，将上述图1实施例提供的方法应用于车路系统系统中，以第一设备为第一车辆，第二设备为第二车辆为例进行举例说明。
考虑到道路交通中，追尾即前向碰撞事故较为常见，因此，在下面的举例说明中，以至少一个碰撞预警系统例如第一碰撞预警系统和第二碰撞预警系统均为前向碰撞预警(Forward Collision Warning，FCW)系统为例进行举例说明，但本公开并不限定于此，例如还可以是侧向碰撞预警系统、后向碰撞预警系统等等。
在下面的举例说明中，假设第一碰撞预警系统采用机器视觉传感器来检测数据，因此，称之为基于传感器的前向碰撞预警系统；假设第二碰撞预警系统采用了V2X(Vehicle-to-Everything，车用无线通信技术)，
其中，V2X可以包括但不限于车载单元之间通信(Vehicle to Vehicle，V2V)，车载单元与路侧单元通信(Vehicle to Infrastructure，V2I)，车载单元与行人设备通信(Vehicle to Pedestrian，V2P)，车载单元与网络之间通信(Vehicle-To-Network，V2N)等。在下面的举例说明中，以第一无线通信单元和第二无线通信单元采用V2X车用无线通信技术为例进行举例说明。因此，第二碰撞预警系统也可以称之为基于V2V的前向碰撞预警系统。
其中，还是以车辆为例，前向碰撞预警系统是指相对车辆的行驶方向，用于预警行驶在后的车辆是否会碰撞到行驶在前的车辆，其中，该行驶在前的车辆与该行驶在后的车辆处于同一车道上，考虑到实际道路情况中，车道可能是直的，也可能是弯曲的(例如拐弯道路)，因此，这里的在前或者在后并不限定是正前方或者正后方。在下面的举例说明中，以第一车辆为行驶在后的车辆(简称为HV，在下文中也称之为本车、自车或者主车)，第二车辆为行驶在前的车辆(简称为RV，在下文中也称之为远车或前方车辆)为例进行举例说明。
如图2所示，可以获得HV和RV的位置关系，其中HV和RV处于同车道，相对于RV和HV的行驶方向(如图中箭头方向所示)，RV位于HV的前方同车道。
在车路协同系统中，有一个重要的安全预警场景：前向碰撞预警(FCW)。该场景是指，主车(HV)在车道上行驶，与在前方同一车道的远车(RV)存在追尾碰撞危险时，FCW应用将对HV驾驶员进行预警。FCW应用辅助驾驶员避免或减轻前向碰撞，提高道路行驶安全。
图3和图4实施例均以第一车辆或者第一车辆上的至少一个前向碰撞预警系统执行为例进行举例说明。
图3示意性示出了应用本公开的另一实施例的碰撞预警方法的场景示意图。如图3所示，本公开实施例提供的方法可以包括如下步骤。
假设HV上的驾驶员的驾驶反应时间初始值设置为T。出于安全考虑，驾驶反应时间初始值T可以设置的相对较大。
引入以下参数来动态调整驾驶反应时间初始值以获得驾驶反应时间目标值，用于进行前向碰撞预警提示：ΔT，调整T的步进时间，因此称之为驾驶反应调整步进时间，其取值可以自主设置，当满足相应条件时，将T增加为T+ΔT或减小为T-ΔT；N，出于安全的考虑，在准备减少驾驶反应时间初始值时，要求连续满足特定条件N次，该值可以自主设置。
在步骤S301中，t时刻，FCW应用发出预警提示，记录此时HV和RV的第一相对速度Vs,1-Vf,1。
当第一时刻t，HV上的FCW应用发出了预警提示信息，假设此时HV和RV的第一行驶速度和第二行驶速度分别为Vs,1和Vf,1。在其他实施例中，也可以直接获得HV和RV的第一相对速度Vs,1-Vf,1。
在步骤S302中，判断在[t,t+T]时刻内，用户是否采取了紧急制动；若用户采取了紧急制动，则执行步骤S303；若用户没有采取紧急制动，则执行步骤S401。
本公开实施例中，紧急制动是上述制动操作的一种，例如HV上的驾驶员在[t,t+T]时刻内踩了刹车。
在步骤S303中，若用户在[t,t+T]时刻内采取了紧急制动，则继续判断当HV和RV的第二相对速度Vs,2-Vf,2小于或等于0时，HV和RV之间的相对距离是否大于或等于d0；若当HV和RV的第二相对速度Vs,2-Vf,2小于或等于0时，HV和RV之间的相对距离大于或等于d0，则执行步骤S305；当HV和RV的第二相对速度Vs,2-Vf,2小于或等于0时，HV和RV之间的相对距离小于d0，则执行步骤S304。
当用户(HV上的驾驶员)在[t,t+T]时刻内采取了紧急制动后，HV上的FCW应用可以基于HV此时的第一位置信息(Hx,Hy,Hz)和RV的第二位置信息(Rx,Ry,Rz)获得HV和RV在此时的实际距离，也可以直接获得HV和RV在此时的实际距离。
在步骤S304中，当HV和RV的第二相对速度Vs,2-Vf,2小于或等于0时，HV和RV之间的相对距离小于d0，则T＝T+ΔT。
当用户(HV上的驾驶员)在[t,t+T]时刻内采取了紧急制动后，HV上的FCW应用可以分析HV的第三行驶速度Vs,2和RV的第四行驶速度Vf,2，当Vs,2-Vf,2<＝0时，如果HV和RV之间的实际距离此时满足<d0，则T＝T+ΔT，即增加HV上的驾驶员的驾驶反应时间初始值，以获得HV上的驾驶员的驾驶反应时间目标值。
在步骤S305中，当HV和RV的第二相对速度Vs,2-Vf,2小于或等于0时，HV和RV之间的相对距离大于或等于d0，则继续判断HV和RV之间的相对距离是否大于或等于(Vs,1-Vf,1)*ΔT+d0；若当HV和RV的第二相对速度Vs,2-Vf,2小于或等于0时，HV和RV之间的相对距离大于或等于(Vs,1-Vf,1)*ΔT+d0，则执行步骤S307；若当HV和RV的第二相对速度Vs,2-Vf,2小于或等于0时，HV和RV之间的相对距离小于(Vs,1-Vf,1)*ΔT+d0，则执行步骤S306。
在步骤S306中，若当HV和RV的第二相对速度Vs,2-Vf,2小于或等于0时，HV和RV之间的相对距离小于(Vs,1-Vf,1)*ΔT+d0，则T＝T。
当用户(HV上的驾驶员)在[t,t+T]时刻内采取了紧急制动后，HV上的FCW应用可以分析HV的第三行驶速度Vs,2和RV的第四行驶速度Vf,2，当Vs,2-Vf,2<＝0时，如果HV和RV之间的实际距离此时满足>＝d0，但HV和RV之间的实际距离<(Vs,1-Vf,1)*ΔT+d0，则维持HV上的驾驶员的驾驶反应时间初始值不变。
在步骤S307中，若当HV和RV的第二相对速度Vs,2-Vf,2小于或等于0时，HV和RV之间的相对距离大于或等于(Vs,1-Vf,1)*ΔT+d0，则n＝n+1。并接着执行步骤S308。
当用户(HV上的驾驶员)在[t,t+T]时刻内采取了紧急制动后，HV上的FCW应用可以分析HV的第三行驶速度Vs,2和RV的第四行驶速度Vf,2，当Vs,2-Vf,2<＝0时，如果HV和RV之间的实际距离此时满足>＝d0，且进一步地，HV和RV之间的实际距离还满足>＝(Vs,1-Vf,1)*ΔT+d0，则增加n的值。
在步骤S308中，判断n是否小于或等于N；若n小于或等于N，则执行步骤S309；若n大于N，则执行步骤S310。
在步骤S309中，若n小于或等于N，则T＝T。
当增加n的值后的n满足<＝N，则维持HV上的驾驶员的驾驶反应时间初始值不变。
在步骤S310中，若n大于N，则T＝T-ΔT。
当增加n的值后的n满足>N，则减少HV上的驾驶员的驾驶反应时间初始值。
图4示意性示出了应用本公开的又一实施例的碰撞预警方法的场景示意图。如图4所示，与上述图3实施例相比，其不同之处在于，还可以进一步包括如下步骤。
在步骤S401中，判断在[t,t+T]时刻内，用户是否采取了变道；若用户采取了变道，则执行步骤S403；若用户没有采取变道，则执行步骤S402。
在步骤S402中，若用户在[t,t+T]时刻内，既没有采取紧急制动，也没有采取变道，则T＝T+ΔT。
若HV上的驾驶员在[t,t+T]时刻内，既没有采取紧急制动，也没有采取变道，则增加HV上的驾驶员的驾驶反应时间初始值。
在步骤S403中，若用户在[t,t+T]时刻内采取了变道，则继续判断在变道时，HV和RV之间的相对距离是否大于或等于
若HV和RV之间的相对距离大于或等于
则执行步骤S405；若HV和RV之间的相对距离小于
则执行步骤S404。
在步骤S404中，若HV和RV之间的相对距离小于
则T＝T+ΔT。
如果HV在变道过程中，HV和RV之间的实际距离
则增加HV上的驾驶员的驾驶反应时间初始值。
在步骤S405中，若HV和RV之间的相对距离大于或等于
则继续判断HV和RV之间的相对距离是否大于或等于
若HV和RV之间的相对距离大于或等于
则执行步骤S407；若HV和RV之间的相对距离小于
则执行步骤S406。
在步骤S406中，若HV和RV之间的相对距离小于
则T＝T，n＝0。
如果HV在变道过程中，HV和RV之间的实际距离大于或等于
且小于
则维持HV上的驾驶员的驾驶反应时间初始值不变。
在步骤S407中，若HV和RV之间的相对距离大于或等于
则n＝n+1。并接着执行步骤S408。
当用户(HV上的驾驶员)在[t,t+T]时刻内采取了变道后，如果HV和RV之间的实际距离此时满足
则增加n的值。
在步骤S408中，判断n是否小于或等于N；若n小于或等于N，则执行步骤S409；若n大于N，则执行步骤S410。
在步骤S409中，若n小于或等于N，则T＝T。
当增加n的值后的n满足<＝N，则维持HV上的驾驶员的驾驶反应时间初始值不变。
在步骤S410中，若n大于N，则T＝T-ΔT。
当增加n的值后的n满足>N，则减少HV上的驾驶员的驾驶反应时间初始值。
在防撞距离的计算中，驾驶员反应时间是一个较难设置的变量，与驾驶员的个体特性和驾驶行为密切相关，通过本公开实施例提供的碰撞预警方法，可以在HV端动态调整前向碰撞预警提示过程中的驾驶反应时间，根据HV上的驾驶员的个体特性、驾驶习惯不断地调整驾驶员反应时间，以获得用于计算目标防撞距离的驾驶反应时间目标值，从而优化了目标防撞距离的计算，优化前向碰撞预警的提示发出时间，既不会造成提前预警，也不会延后预警，在提示真实的潜在威胁车辆的前提下，不会给驾驶员造成干扰。
图5示意性示出了根据本公开的一实施例的车载设备处理单元的示意图。如图5所示，第一车辆HV上的车载设备处理单元可以包括基于V2V的前向碰撞预警系统和基于传感器的前向碰撞预警系统。
其中，基于V2V的前向碰撞预警系统可以包括V2X OBU和定位导航单元。实际情况中，定位导航单元可以位于基于V2V的前向碰撞预警系统中，也可以不位于基于V2V的前向碰撞预警系统中，本公开对此不做限定。
其中，OBU(On board Unit，车载单元)，可以采用无线通信技术，与RSU(Road SideUnit，路侧单元)进行通讯的装置。本公开实施例中，V2X OBU可以作为第一无线通信单元和第二无线通信单元。
需要说明的是，虽然图5实施例中以第一车辆上装备了2个(基于V2V的前向碰撞预警系统和基于传感器的前向碰撞预警系统)前向碰撞预警系统为例进行举例说明，但本公开并不限定于此，第一车辆上可以安装2个以上可实现前向碰撞预警应用的系统。将车辆上装备了2个或以上可实现前向碰撞预警应用的系统称之为车载混合前向碰撞预警系统。
第一车辆HV上装备的基于传感器的前向碰撞预警系统可以包括雷达和摄像头，但这里例举的传感器仅用于举例说明，实际并不限定于此。第一车辆HV可以通过雷达、摄像头等传感器来时刻监测前方车辆(简称为前车)RV，判断本车与前车之间的相对距离、相对方位及相对速度(包括上述第一相对速度和第二相对速度)，当存在潜在碰撞危险时对第一车辆HV的驾驶者进行警告。随着雷达技术尤其是车载毫米波雷达的不断进步，基于传感器的前方碰撞预警系统可以探测更多的目标，预警半径更大。
需要说明的是，在实际的系统中，基于V2V的前向碰撞预警系统的车载设备处理单元和基于传感器的前向碰撞预警系统的车载设备处理单元可能是同一个计算单元，也可能是不同的计算单元，本公开对此不作限定。
本公开实施例中，第一设备上还可以设置有定位导航单元和测速传感器。其中，该定位导航单元可以用于获得第一设备的第一位置信息等，例如可以是GPS((GlobalPositioning System，全球定位系统)模组等。该测速传感器可以用于获得第一设备的第一行驶速度和第三行驶速度等，例如可以采用透光式测速传感器、反射式测速传感器、光电式测速传感器、激光测速传感器等中的任意一种或者多种。
本公开实施例中，第一设备上设置的第二碰撞预警系统中假设有第一无线通信单元，第二设备上假设也设置有第二碰撞预警系统(第二设备上也可以设置有第一碰撞预警系统)，且假设第二设备上设置的第二碰撞预警系统中也包含第二无线通信单元，通过该第一无线通信单元和该第二无线通信单元，第一设备与第二设备之间可以通过无线通信技术进行通信，该无线通信技术可以是DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短程通信技术)，V2X，ETC(Electronic Toll Collection，电子不停车收费系统)等，本公开不对该无线通信技术本身进行限制。
本公开实施例中，第二设备上也可以设置有定位导航单元和测速传感器。第二设备通过其上安装的定位导航单元获得第二设备的第二位置信息等，通过其上安装的测速传感器获得第二设备的第二行驶速度和第四行驶速度等。然后，第二设备可以通过其上安装的第二碰撞预警系统中的第二无线通信单元，将测得的第二位置信息和第二行驶速度、第四行驶速度等参数发送至第一设备的第一无线通信单元，第一设备可以通过其上安装的第二碰撞预警系统中的第一无线通信单元，从第二设备上安装的第二碰撞预警系统中的第二无线通信单元接收到第二设备的第二位置信息和第二行驶速度、第四行驶速度等参数。
图6示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警装置的框图。图6所示的碰撞预警装置可以设置于第一设备上，也可以设置于第一设备的第一碰撞预警系统和/或第二碰撞预警系统中，本公开对此不作限定。
图6实施例提供的碰撞预警装置600可以包括驾驶反应时间初始值获得单元610、第一相对运动参数获得单元620、目标操作类型获得单元630、第二相对运动参数获得单元640、驾驶反应时间目标值获得单元650以及目标碰撞距离获得单元660。
其中，驾驶反应时间初始值获得单元610可以用于获得第一设备的驾驶反应时间初始值。第一相对运动参数获得单元620可以用于在第一时刻接收到所述第一设备和第二设备之间的碰撞预警信息，获得所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对运动参数。目标操作类型获得单元630可以用于获得从所述第一时刻开始至所述驾驶反应时间初始值的时长范围内，控制所述第一设备行驶的目标操作类型。第二相对运动参数获得单元640可以用于获得所述第一设备在所述目标操作类型下，所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对运动参数。驾驶反应时间目标值获得单元650可以用于根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值。目标碰撞距离获得单元660可以用于根据所述驾驶反应时间目标值获得所述第一设备和所述第二设备之间的目标碰撞距离，以根据所述目标碰撞距离预警所述第一设备和所述第二设备之间的碰撞风险。
本公开实施方式提供的碰撞预警装置，通过获得第一设备的驾驶反应时间初始值，在第一时刻接收到所述第一设备和第二设备之间的碰撞预警信息，获得所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对运动参数，并获得从所述第一时刻开始至所述驾驶反应时间初始值的时长范围内，控制所述第一设备行驶的目标操作类型，获得所述第一设备在所述目标操作类型下，所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对运动参数，从而可以根据上述获得的所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，来动态地调整所述驾驶反应时间初始值，以获得最终的驾驶反应时间目标值，使得该驾驶反应时间目标值相比于驾驶反应时间初始值，更能够真实地反映第一设备上的驾驶员的个体特性和驾驶习惯。一方面，在计算第一设备和第二设备之间的目标碰撞距离时，是根据上述依据第一设备上的驾驶员的个体特性和驾驶习惯调整后的驾驶反应时间目标值来计算的，因此，能够提高计算出的目标防撞距离的准确度。另一方面，在利用准确地目标防撞距离来预警第一设备和第二设备之间的碰撞风险时，既可以将适当数量的第二设备视为潜在威胁机器，在适当的时机预警，不会影响第一设备上的驾驶员的驾驶体验；还可以使得计算出的目标防撞距离适当，使得潜在威胁机器能够被及时预警，尽量避免发生真正的碰撞危险。
在示例性实施例中，所述第一相对运动参数可以包括所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对速度，当所述目标操作类型为制动操作时，所述第二相对运动参数可以包括所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对速度以及所述第一设备和所述第二设备之间的相对距离。其中，驾驶反应时间目标值获得单元650可以包括：调整条件计数初始值获得单元，可以用于获得调整条件计数初始值；静止安全距离判断单元，可以用于若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于相对速度阈值时，判断所述相对距离是否大于或等于所述第一设备和所述第二设备之间的静止安全距离；第一距离阈值判断单元，可以用于若所述相对距离大于或等于所述静止安全距离，则判断所述相对距离是否大于或等于第一距离阈值，其中所述第一距离阈值根据所述第一相对速度、驾驶反应调整步进时间以及所述静止安全距离获得；调整条件计数目标值获得单元，可以用于若所述相对距离大于或等于所述第一距离阈值，则根据调整条件计数步进值递增所述调整条件计数初始值，获得调整条件计数目标值，其中所述第一距离阈值大于或等于所述静止安全距离；第一驾驶反应时间递减单元，可以用于若所述调整条件计数目标值大于调整条件计数阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递减所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元650还可以包括：第一驾驶反应时间维持单元，可以用于若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离大于或等于所述第一距离阈值且所述调整条件计数目标值小于或等于所述调整条件计数阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；第一调整条件计数预定值设置单元，可以用于设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元650还包括：第二驾驶反应时间维持单元，可以用于若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离大于或等于所述静止安全距离且小于所述第一距离阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；第二调整条件计数预定值设置单元，可以用于设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元650还包括：第一驾驶反应时间递增单元，可以用于若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离小于所述静止安全距离，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
在本公开的一些示例性实施例中，所述第一相对运动参数可以包括所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对速度，当所述目标操作类型为变更车道操作时，所述第二相对运动参数可以包括所述第一设备和所述第二设备之间的相对距离。其中，驾驶反应时间目标值获得单元650包括：调整条件计数初始值获得单元，可以用于获得调整条件计数初始值；第二距离阈值判断单元，可以用于若所述目标操作类型为变更车道操作，判断在所述第一设备变更车道时，所述相对距离是否大于或等于第二距离阈值，其中所述第二距离阈值根据所述第一相对速度、所述第一设备的制动协调时间、所述第一设备的制动力增长时间、所述第一设备的制动安全加速度以及所述第一设备和所述第二设备之间的静止安全距离获得；第三距离阈值判断单元，可以用于若所述相对距离大于或等于所述第二距离阈值，则判断所述相对距离是否大于或等于第三距离阈值，其中所述第三距离阈值根据所述第二距离阈值、所述第一相对速度和驾驶反应调整步进时间获得；调整条件计数递增单元，可以用于若所述相对距离大于或等于所述第三距离阈值，则根据调整条件计数步进值递增所述调整条件计数初始值，获得调整条件计数目标值，其中所述第三距离阈值大于所述第二距离阈值；第二驾驶反应时间递减单元，可以用于若所述调整条件计数目标值大于调整条件计数阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递减所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元650还可以包括：第三驾驶反应时间维持单元，可以用于若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离大于或等于所述第三距离阈值且所述调整条件计数目标值小于或等于所述调整条件计数阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；第三调整条件计数预定值设置单元，可以用于设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元650还可以包括：第四驾驶反应时间维持单元，可以用于若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离大于或等于所述第二距离阈值且小于所述第三距离阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；第四调整条件计数预定值设置单元，可以用于设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元650还可以包括：第二驾驶反应时间递增单元，可以用于若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离小于所述第二距离阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
在本公开的一些示例性实施例中，驾驶反应时间目标值获得单元650可以包括：第三驾驶反应时间递增单元，可以用于若所述目标操作类型不为制动操作和变更车道操作，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
在示例性实施例中，本公开实施例提供的碰撞预警装置中的各个单元的具体实现可以参照上述碰撞预警方法中的内容，在此不再赘述。
图7示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
需要说明的是，图7示出的电子设备100仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备100包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)101，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read-Only Memory)102中的程序或者从储存部分108加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU101、ROM 102以及RAM 103通过总线104彼此相连。输入/输出(input/output，I/O)接口105也连接至总线104。
以下部件连接至I/O接口105：包括键盘、鼠标等的输入部分106；包括诸如阴极射线管(CRT，Cathode Ray Tube)、液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)等以及扬声器等的输出部分107；包括硬盘等的储存部分108；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分109。通信部分109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器110也根据需要连接至I/O接口105。可拆卸介质111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分108。
特别地，根据本公开的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)101执行时，执行本申请的方法和/或装置中限定的各种功能。
需要说明的是，本公开所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图1或图3或图4所示的各个步骤。
根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
Claims (13)
1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：
获得第一设备的驾驶反应时间初始值；
在第一时刻接收到所述第一设备和第二设备之间的碰撞预警信息，获得所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对运动参数；
获得从所述第一时刻开始至所述驾驶反应时间初始值的时长范围内，控制所述第一设备行驶的目标操作类型；
获得所述第一设备在所述目标操作类型下，所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对运动参数；
根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值；
根据所述驾驶反应时间目标值获得所述第一设备和所述第二设备之间的目标碰撞距离，以根据所述目标碰撞距离预警所述第一设备和所述第二设备之间的碰撞风险。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相对运动参数包括所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对速度，当所述目标操作类型为制动操作时；
所述第二相对运动参数包括所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对速度以及所述第一设备和所述第二设备之间的相对距离；
其中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，包括：
获得调整条件计数初始值；
若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于相对速度阈值时，判断所述相对距离是否大于或等于所述第一设备和所述第二设备之间的静止安全距离；
若所述相对距离大于或等于所述静止安全距离，则判断所述相对距离是否大于或等于第一距离阈值，其中所述第一距离阈值根据所述第一相对速度、驾驶反应调整步进时间以及所述静止安全距离获得；
若所述相对距离大于或等于所述第一距离阈值，则根据调整条件计数步进值递增所述调整条件计数初始值，获得调整条件计数目标值，其中所述第一距离阈值大于或等于所述静止安全距离；
若所述调整条件计数目标值大于调整条件计数阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递减所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还包括：
若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离大于或等于所述第一距离阈值且所述调整条件计数目标值小于或等于所述调整条件计数阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；
设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还包括：
若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离大于或等于所述静止安全距离且小于所述第一距离阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；
设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还包括：
若所述目标操作类型为制动操作，当所述第二相对速度小于或等于所述相对速度阈值时，所述相对距离小于所述静止安全距离，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相对运动参数包括所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对速度；
当所述目标操作类型为变更车道操作时，所述第二相对运动参数包括所述第一设备和所述第二设备之间的相对距离；
其中，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，包括：
获得调整条件计数初始值；
若所述目标操作类型为变更车道操作，判断在所述第一设备变更车道时，所述相对距离是否大于或等于第二距离阈值，其中所述第二距离阈值根据所述第一相对速度、所述第一设备的制动协调时间、所述第一设备的制动力增长时间、所述第一设备的制动安全加速度以及所述第一设备和所述第二设备之间的静止安全距离获得；
若所述相对距离大于或等于所述第二距离阈值，则判断所述相对距离是否大于或等于第三距离阈值，其中所述第三距离阈值根据所述第二距离阈值、所述第一相对速度和驾驶反应调整步进时间获得；
若所述相对距离大于或等于所述第三距离阈值，则根据调整条件计数步进值递增所述调整条件计数初始值，获得调整条件计数目标值，其中所述第三距离阈值大于所述第二距离阈值；
若所述调整条件计数目标值大于调整条件计数阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递减所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还包括：
若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离大于或等于所述第三距离阈值且所述调整条件计数目标值小于或等于所述调整条件计数阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；
设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还包括：
若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离大于或等于所述第二距离阈值且小于所述第三距离阈值，则维持所述驾驶反应时间目标值为所述驾驶反应时间初始值；
设置所述调整条件计数目标值为调整条件计数预定值。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，还包括：
若所述目标操作类型为变更车道操作，在所述第一设备变更车道时，所述相对距离小于所述第二距离阈值，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值，包括：
若所述目标操作类型不为制动操作和变更车道操作，则根据所述驾驶反应调整步进时间递增所述驾驶反应时间初始值，获得所述驾驶反应时间目标值。
11.一种碰撞预警装置，其特征在于，包括：
驾驶反应时间初始值获得单元，用于获得第一设备的驾驶反应时间初始值；
第一相对运动参数获得单元，用于在第一时刻接收到所述第一设备和第二设备之间的碰撞预警信息，获得所述第一设备和所述第二设备之间的第一相对运动参数；
目标操作类型获得单元，用于获得从所述第一时刻开始至所述驾驶反应时间初始值的时长范围内，控制所述第一设备行驶的目标操作类型；
第二相对运动参数获得单元，用于获得所述第一设备在所述目标操作类型下，所述第一设备和所述第二设备之间的第二相对运动参数；
驾驶反应时间目标值获得单元，用于根据所述目标操作类型、所述第一相对运动参数和所述第二相对运动参数，调整所述驾驶反应时间初始值，以获得驾驶反应时间目标值；
目标碰撞距离获得单元，用于根据所述驾驶反应时间目标值获得所述第一设备和所述第二设备之间的目标碰撞距离，以根据所述目标碰撞距离预警所述第一设备和所述第二设备之间的碰撞风险。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至10中任一项所述的碰撞预警方法。
13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的碰撞预警方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110432580.1A CN113205681A (zh) | 2021-04-21 | 2021-04-21 | 碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202110432580.1A CN113205681A (zh) | 2021-04-21 | 2021-04-21 | 碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113205681A true CN113205681A (zh) | 2021-08-03 |
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ID=77027732
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