CN113205680A - 碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

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CN113205680A CN202110431313.2A CN202110431313A CN113205680A CN 113205680 A CN113205680 A CN 113205680A CN 202110431313 A CN202110431313 A CN 202110431313A CN 113205680 A CN113205680 A CN 113205680A
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Abstract

本公开提供了一种碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数；获得第一设备的第一运动状态参数；通过第一设备上的第二碰撞预警系统获得第二设备的第二运动状态参数；根据第一相对运动状态参数、第一运动状态参数以及第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。通过本公开实施例提供的方案，能够从第一设备上配置的第一碰撞预警系统和第二碰撞预警系统中，选择第一碰撞预警系统来预警碰撞风险，由此可以释放第二碰撞预警系统的资源，可应用于车联网领域。

Description

碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质
技术领域
本公开涉及计算机和通信技术领域，具体而言，涉及一种碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着社会经济的发展，伴随着车辆保有量的迅速增长，道路交通安全问题日益突出，并已成为全球性难题。全世界每年因交通事故都会造成大量的人员伤亡和财产损失，世界各国都在努力降低交通事故的发生。统计资料表明，车辆的追尾碰撞事故是高速公路上最主要的事故形态，其预警系统的研究也因此引起了世界各国的重视。
随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。汽车司机因疲劳驾驶引发的交通事故屡见报端，将碰撞预警技术应用到汽车上可以有效的减少事故发生率。
对于碰撞预警应用来说，很多车辆具体多套碰撞预警系统，多套碰撞预警系统同时工作会占用较多的计算资源，由此导致计算资源的浪费。
发明内容
本公开实施例提供一种碰撞预警方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够节约多套碰撞预警系统运行时占用的计算资源。
本公开实施例提供一种碰撞预警方法，所述方法包括：通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数；获得第一设备的第一运动状态参数；通过第一设备上的第二碰撞预警系统获得第二设备的第二运动状态参数；根据第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、第一设备的第一运动状态参数以及第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
本公开实施例提供一种碰撞预警装置，所述装置包括：第一相对运动状态参数获得单元，用于通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数；第一运动状态参数获得单元，用于获得第一设备的第一运动状态参数；第二运动状态参数获得单元，用于通过第一设备上的第二碰撞预警系统获得第二设备的第二运动状态参数；碰撞预警系统确定单元，用于根据第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、第一设备的第一运动状态参数以及第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在本公开的一些示例性实施例中，碰撞预警系统确定单元包括：第二相对运动状态参数获得单元，用于根据第一设备的第一运动状态参数和第二设备的第二运动状态参数，获得第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数；第一碰撞预警系统确定单元，用于根据第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数和第一相对运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在本公开的一些示例性实施例中，第一设备的第一运动状态参数包括第一设备的第一位置信息和第一行驶速度；第二碰撞预警系统包括第一设备的第一无线通信单元，第二设备的第二运动状态参数包括采用第一设备的第一无线通信单元，从第二设备的第二无线通信单元接收到的第二设备的第二位置信息和第二行驶速度。其中，第二相对运动状态参数获得单元包括：第二相对距离方位获得单元，用于根据第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，获得第一设备与第二设备之间的第二相对距离以及第二相对方位；第二相对速度获得单元，用于根据第一设备的第一行驶速度和第二设备的第二行驶速度，获得第一设备与第二设备之间的第二相对速度，其中第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数包括第一设备与第二设备之间的第二相对距离、第二相对方位和第二相对速度。
在本公开的一些示例性实施例中，第一碰撞预警系统包括机器视觉传感器，第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数包括采用第一设备上的机器视觉传感器跟踪检测到的第一设备与第二设备之间的第一相对距离、第一相对方位以及第一相对速度。其中，第一碰撞预警系统确定单元包括：第一碰撞预警系统采用单元，用于若第二相对距离与第一相对距离之差小于或等于相对距离阈值，第二相对速度与第一相对速度之差小于或等于相对速度阈值，且第二相对方位与第一相对方位之差小于或等于相对方位阈值，则第二碰撞预警系统停止预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在本公开的一些示例性实施例中，碰撞预警系统确定单元包括：第三运动状态参数获得单元，用于根据第一设备的第一运动状态参数和第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数，获得第二设备的第三运动状态参数；第一碰撞预警系统判定单元，用于根据第二设备的第三运动状态参数与第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在本公开的一些示例性实施例中，第一碰撞预警系统包括机器视觉传感器，第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数包括采用第一设备上的机器视觉传感器跟踪检测到的第一设备与第二设备之间的第一相对距离、第一相对方位以及第一相对速度；第一设备的第一运动状态参数包括第一设备的第一位置信息和第一行驶速度。其中，第三运动状态参数获得单元包括：第三位置信息获得单元，用于根据第一设备的第一位置信息、第一设备与第二设备之间的第一相对方位和第一设备与第二设备之间的第一相对距离，获得第二设备的第三位置信息；第三行驶速度获得单元，用于根据第一设备的第一行驶速度和第一设备与第二设备之间的第一相对速度，获得第二设备的第三行驶速度，其中第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数包括第二设备的第三位置信息和第二设备的第三行驶速度。
在本公开的一些示例性实施例中，第二碰撞预警系统包括第一设备的第一无线通信单元，第二设备的第二运动状态参数包括采用第一设备的第一无线通信单元，从第二设备的第二无线通信单元接收到的第二设备的第二位置信息和第二行驶速度。其中，第一碰撞预警系统判定单元包括：第一碰撞预警系统使用单元，用于若第二设备的第三位置信息与第二设备的第二位置信息之差小于位置阈值，且第二设备的第三行驶速度与第二设备的第二行驶速度之差小于行驶速度阈值，则第二碰撞预警系统停止预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的碰撞预警方法。
本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的碰撞预警方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的碰撞预警方法。
在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数，并获得第一设备的第一运动状态参数，还可以通过第一设备上的第二碰撞预警系统获得第二设备的第二运动状态参数，从而可以根据第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、第一设备的第一运动状态参数以及第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统来预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，实现了第一设备上同时安装的第一碰撞预警系统和第二碰撞预警系统相互协调，释放第一设备中第二碰撞预警系统占用的用于预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险的计算资源。
附图说明
图1示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警方法的流程图。
图2示意性示出了应用本公开的一实施例的碰撞预警方法的场景示意图。
图3示意性示出了根据本公开的一实施例的车载设备处理单元的示意图。
图4示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警方法的流程图。
图5示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警方法的流程图。
图6示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警装置的框图。
图7示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
图1示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警方法的流程图。图1实施例提供的方法可以由第一设备执行，第一设备上设置有至少两个碰撞预警系统，该至少两个碰撞预警系统中包括第一碰撞预警系统和第二碰撞预警系统，本公开实施例提供的方法也可以由第一设备上的第一碰撞预警系统和/或第二碰撞预警系统执行。
本公开实施例中，第一设备和第二设备可以是任意能够移动的机器，例如车辆、机器人、无人机、无人车等。在下面的举例说明中，均以第一设备和第二设备为车辆为例进行举例说明，但本公开并不限定于此。对应的，则第一设备为第一车辆，第二设备为第二车辆。
如图1所示，本公开实施例提供的方法可以包括如下步骤。
在步骤S110中，通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数。
在示例性实施例中，第一碰撞预警系统可以包括机器视觉传感器，第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数可以包括采用第一设备上的机器视觉传感器跟踪检测到的第一设备与第二设备之间的第一相对距离、第一相对方位以及第一相对速度。
本公开实施例中，第一碰撞预警系统上可以设置有机器视觉传感器。其中，机器视觉传感器是指可以用于代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等的传感器。例如，可以包括图像传感器(下面以摄像头为例进行举例说明，但本公开并不限定于此)、雷达(例如车载毫米波雷达、超声波雷达等，在下面的举例说明中，以车载毫米波雷达为例进行举例说明，但本公开并不限定于此)、红外传感器等中的任意一项或者多项。
本公开实施例中，第一设备可以通过其上装备的第一碰撞预警系统中的机器视觉传感器来时刻监测第二设备，判断第一设备与第二设备之间的第一相对距离、第一相对方位以及第一相对速度等，作为第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数，以用于判断第一设备与第二设备之间是否存在潜在的碰撞危险。
在步骤S120中，获得第一设备的第一运动状态参数。
在示例性实施例中，第一设备的第一运动状态参数可以包括第一设备的第一位置信息和第一行驶速度。
本公开实施例中，第一设备上还可以设置有定位导航单元和测速传感器。其中，该定位导航单元可以用于获得第一设备的第一位置信息，例如可以是GPS((GlobalPositioning System，全球定位系统)模组等。该测速传感器可以用于获得第一设备的第一行驶速度，例如可以采用透光式测速传感器、反射式测速传感器、光电式测速传感器、激光测速传感器等中的任意一种或者多种。
在步骤S130中，通过第一设备上的第二碰撞预警系统获得第二设备的第二运动状态参数。
在示例性实施例中，第二碰撞预警系统可以包括第一设备的第一无线通信单元，第二设备的第二运动状态参数可以包括采用第一设备的第一无线通信单元，从第二设备的第二无线通信单元接收到的第二设备的第二位置信息和第二行驶速度。
本公开实施例中，第一设备上设置的第二碰撞预警系统中假设有第一无线通信单元，第二设备上假设也设置有第二碰撞预警系统，且假设第二设备上设置的第二碰撞预警系统中也包含第二无线通信单元，通过该第一无线通信单元和该第二无线通信单元，第一设备与第二设备之间可以通过无线通信技术进行通信，该无线通信技术可以是DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短程通信技术)，V2X(Vehicle-to-Everything，车用无线通信技术)，ETC(Electronic Toll Collection，电子不停车收费系统)等，本公开不对该无线通信技术本身进行限制。
本公开实施例中，第二设备上也可以设置有定位导航单元和测速传感器。第二设备通过其上安装的定位导航单元获得第二设备的第二位置信息，通过其上安装的测速传感器获得第二设备的第二行驶速度。然后，第二设备可以通过其上安装的第二碰撞预警系统中的第二无线通信单元，将测得的第二位置信息和第二行驶速度等第二运动状态参数发送至第一设备的第一无线通信单元，第一设备可以通过其上安装的第二碰撞预警系统中的第一无线通信单元，从第二设备上安装的第二碰撞预警系统中的第二无线通信单元接收到第二设备的第二位置信息和第二行驶速度等第二运动状态参数。
其中，V2X可以包括但不限于车载单元之间通信(Vehicle to Vehicle，V2V)，车载单元与路侧单元通信(Vehicle to Infrastructure，V2I)，车载单元与行人设备通信(Vehicle to Pedestrian，V2P)，车载单元与网络之间通信(Vehicle-To-Network，V2N)等。在下面的举例说明中，以第一无线通信单元和第二无线通信单元采用V2X车用无线通信技术为例进行举例说明。
在步骤S140中，根据第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、第一设备的第一运动状态参数以及第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在示例性实施例中，根据第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、第一设备的第一运动状态参数以及第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，可以包括：根据第一设备的第一运动状态参数和第二设备的第二运动状态参数，获得第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数；根据第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数和第一相对运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在示例性实施例中，根据第一设备的第一运动状态参数和第二设备的第二运动状态参数，获得第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数，可以包括：根据第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，获得第一设备与第二设备之间的第二相对距离以及第二相对方位；根据第一设备的第一行驶速度和第二设备的第二行驶速度，获得第一设备与第二设备之间的第二相对速度，其中第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数包括第一设备与第二设备之间的第二相对距离、第二相对方位和第二相对速度。
在示例性实施例中，根据第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数和第一相对运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，可以包括：若第二相对距离与第一相对距离之差小于或等于相对距离阈值，第二相对速度与第一相对速度之差小于或等于相对速度阈值，且第二相对方位与第一相对方位之差小于或等于相对方位阈值，则第二碰撞预警系统停止预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
具体地，以第一运动状态参数包括第一位置信息和第一行驶速度，第二运动状态参数包括第二位置信息和第二行驶速度为例，假设有n个第二设备，n为大于或等于1的正整数，则对于其中的第i个第二设备，i为大于或等于1且小于或等于n的正整数，当第一设备通过其上的第二碰撞预警系统中的第一无线通信单元，从第二设备上的第二碰撞预警系统中的第二无线通信单元，接收到第二设备的第二位置信息(Rx，Ry，Rz)i以及第二行驶速度Vf,i，并通过第一设备上的定位导航单元和测速传感器获得第一设备自身的第一位置信息(Hx，Hy，Hz)以及第一行驶速度Vs时，可以根据第一位置信息和第二位置信息计算出第一设备和第二设备之间的第二相对距离
Figure BDA0003031448650000081
还可以根据第一位置信息和第二位置信息计算出第一设备和第二设备之间的第二相对方位Vpi，根据第一行驶速度和第二行驶速度计算出第一设备和第二设备之间的第二相对速度Vsi。可以将第二相对距离Vdi、第二相对方位Vpi、以及第二相对速度Vsi作为第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数。
以第一设备上的第一碰撞预警系统获得的第一相对运动状态参数包括第一相对距离Sdi、第一相对方位Spi以及第一相对速度Ssi为例，分别与计算获得第二相对距离Vdi、第二相对方位Vpi、以及第二相对速度Vsi进行比较，若同时满足|Vdi-Sdi|≤G1，|Vpi-Spi|≤G2，|Vsi-Ssi|≤G3，其中，G1、G2、G3分别为相对距离阈值、相对速度阈值、和相对速度阈值。
本公开实施例中，相对距离阈值G1、相对速度阈值G2、和相对速度阈值G3可以根据实际情况进行设置，例如可以根据第一碰撞预警系统中的摄像头、雷达等机器视觉传感器的性能，以及定位导航单元的精度等来设置。其中，若是对安全性要求较高的场景，则可以将相对距离阈值G1、相对速度阈值G2、和相对速度阈值G3设置的小一些，若是对安全性要求较低的场景，则可以将相对距离阈值G1、相对速度阈值G2、和相对速度阈值G3设置的大一些，本公开对此不做限定。相对距离阈值G1、相对速度阈值G2、和相对速度阈值G3也可以根据实际路况进行动态调整。
当同时满足|Vdi-Sdi|≤G1，|Vpi-Spi|≤G2，|Vsi-Ssi|≤G3，可以判定第一碰撞预警系统当前的精度是满足预警需求的，此时第一设备可以采用第一碰撞预警系统来预警第一设备和第i个第二设备之间的碰撞风险，即此时第一设备上的第二碰撞预警系统可以不再监测此第i个第二设备，由此可以释放出第二碰撞预警系统的计算资源。
若不同时满足|Vdi-Sdi|≤G1，|Vpi-Spi|≤G2，|Vsi-Ssi|≤G3，例如，|Vdi-Sdi|＞G1或者|Vpi-Spi|＞G2或者|Vsi-Ssi|＞G3，则可以判定第一碰撞预警系统当前的精度无法满足预警需求，此时第一设备可以采用第一碰撞预警系统和第二碰撞预警系统来共同预警第一设备和第i个第二设备之间的碰撞风险，或者，采用第二碰撞预警系统来预警第一设备和第i个第二设备之间的碰撞风险，即此时第一设备上的第二碰撞预警系统仍然监测此第i个第二设备。
需要说明的是，上述过程是可以根据实际情况实时动态调整的，例如，当一段时间后，检测到不再同时满足|Vdi-Sdi|≤G1，|Vpi-Spi|≤G2，|Vsi-Ssi|≤G3，则可以让第一设备上的第二碰撞预警系统重新开始监测此第i个第二设备；或者，一段时间后，检测到同时满足|Vdi-Sdi|≤G1，|Vpi-Spi|≤G2，|Vsi-Ssi|≤G3，则第一设备上的第二碰撞预警系统可以不再监测此第i个第二设备。
在示例性实施例中，根据第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、第一设备的第一运动状态参数以及第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，可以包括：根据第一设备的第一运动状态参数和第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数，获得第二设备的第三运动状态参数；根据第二设备的第三运动状态参数与第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在示例性实施例中，根据第一设备的第一运动状态参数和第二设备的第二运动状态参数，获得第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数，可以包括：根据第一设备的第一位置信息、第一设备与第二设备之间的第一相对方位和第一设备与第二设备之间的第一相对距离，获得第二设备的第三位置信息；根据第一设备的第一行驶速度和第一设备与第二设备之间的第一相对速度，获得第二设备的第三行驶速度，其中第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数包括第二设备的第三位置信息和第二设备的第三行驶速度。
在示例性实施例中，根据第二设备的第三运动状态参数与第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，可以包括：若第二设备的第三位置信息与第二设备的第二位置信息之差小于位置阈值，且第二设备的第三行驶速度与第二设备的第二行驶速度之差小于行驶速度阈值，则第二碰撞预警系统停止预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
具体地，通过第一设备上的定位导航单元和测速传感器获得第一设备自身的第一位置信息(Hx，Hy，Hz)以及第一行驶速度Vs，假设有n个第二设备，n为大于或等于1的正整数，则对于其中的第i个第二设备，i为大于或等于1且小于或等于n的正整数，则通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得的第一相对运动状态参数包括第一相对距离Sdi、第一相对方位Spi以及第一相对速度Ssi为例，根据第一位置信息第一相对方位和第一相对距离可以计算获得第二设备的第三位置信息(SRx，SRHy，SRHz)i，并根据第一行驶速度和第一相对速度可以计算获得第二设备的第三行驶速度Svf,i＝Vs+Ssi，将第三位置信息(SRx，SRHy，SRHz)i和第三行驶速度Svf,i作为第二设备的第三运动状态参数。
分别与计算获得第三位置信息(SRx，SRHy，SRHz)i、第三行驶速度Svf,i与第一设备通过其上的第二碰撞预警系统接收到第二设备的第二位置信息(Rx，Ry，Rz)i、第二行驶速度Vf,i进行比较，若同时满足|SRxi-Rxi|≤T1，|SRyi-Ryi|≤T2，|SRzi-Rzi|≤T3，|Svf,i-Vf,i|≤V，其中，T1、T2、T3称之为行驶速度阈值，V称之为位置阈值。
本公开实施例中，行驶速度阈值(T1、T2、T3)和位置阈值V可以根据实际情况进行设置，例如可以根据第一碰撞预警系统中的摄像头、雷达等机器视觉传感器的性能，以及定位导航单元的精度等来设置。其中，若是对安全性要求较高的场景，则可以将行驶速度阈值(T1、T2、T3)和位置阈值V设置的小一些，若是对安全性要求较低的场景，则可以将行驶速度阈值(T1、T2、T3)和位置阈值V设置的大一些，本公开对此不做限定。行驶速度阈值(T1、T2、T3)和位置阈值V也可以根据实际路况进行动态调整。
当同时满足|SRxi-Rxi|≤T1，|SRyi-Ryi|≤T2，|SRzi-Rzi|≤T3，|Svf,i-Vf,i|≤V，可以判定第一碰撞预警系统当前的精度是满足预警需求的，此时第一设备可以采用第一碰撞预警系统来预警第一设备和第i个第二设备之间的碰撞风险，即此时第一设备上的第二碰撞预警系统可以不再监测此第i个第二设备，由此可以释放出第二碰撞预警系统的计算资源。
若不同时满足|SRxi-Rxi|≤T1，|SRyi-Ryi|≤T2，|SRzi-Rzi|≤T3，|Svf,i-Vf,i|≤V，例如，|SRxi-Rxi|＞T1或者|SRyi-Ryi|＞T2或者|SRzi-Rzi|＞T3或者|Svf,i-Vf,i|＞V，则可以判定第一碰撞预警系统当前的精度无法满足预警需求，此时第一设备可以采用第一碰撞预警系统和第二碰撞预警系统来共同预警第一设备和第i个第二设备之间的碰撞风险，或者，采用第二碰撞预警系统来预警第一设备和第i个第二设备之间的碰撞风险，即此时第一设备上的第二碰撞预警系统仍然监测此第i个第二设备。
需要说明的是，上述过程是可以根据实际情况实时动态调整的，例如，当一段时间后，检测到不再同时满足|SRxi-Rxi|≤T1，|SRyi-Ryi|≤T2，|SRzi-Rzi|≤T3，|Svf,i-Vf,i|≤V|SRxi-Rxi|≤T1，|SRyi-Ryi|≤T2，|SRzi-Rzi|≤T3，|Svf,i-Vf,i|≤V，则可以让第一设备上的第二碰撞预警系统重新开始监测此第i个第二设备；或者，一段时间后，检测到同时满足，则第一设备上的第二碰撞预警系统可以不再监测此第i个第二设备。
本公开实施方式提供的碰撞预警方法，通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数，并获得第一设备的第一运动状态参数，还可以通过第一设备上的第二碰撞预警系统获得第二设备的第二运动状态参数，从而可以根据第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、第一设备的第一运动状态参数以及第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统来预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，实现了第一设备上同时安装的第一碰撞预警系统和第二碰撞预警系统相互协调，释放第一设备中第二碰撞预警系统占用的用于预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险的计算资源。
智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure CooperativeSystems，IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
在下面的实施例中，将上述图1实施例提供的方法应用于车路系统系统中，以第一设备为第一车辆，第二设备为第二车辆为例进行举例说明。
考虑到道路交通中，追尾即前向碰撞事故较为常见，因此，在下面的举例说明中，以第一碰撞预警系统和第二碰撞预警系统均为前向碰撞预警(Forward CollisionWarning，FCW)系统为例进行举例说明，但本公开并不限定于此，例如还可以是侧向碰撞预警系统、后向碰撞预警系统等等。
在下面的举例说明中，由于第一碰撞预警系统采用机器视觉传感器来检测数据，因此，称之为基于传感器的前向碰撞预警系统；第二碰撞预警系统采用了V2X车用无线通信技术，因此，称之为基于V2V的前向碰撞预警系统。
其中，还是以车辆为例，前向碰撞预警系统是指相对车辆的行驶方向，用于预警行驶在后的车辆是否会碰撞到行驶在前的车辆，其中，该行驶在前的车辆与该行驶在后的车辆处于同一车道上，考虑到实际道路情况中，车道可能是直的，也可能是弯曲的(例如拐弯道路)，因此，这里的在前或者在后并不限定是正前方或者正后方。在下面的举例说明中，以第一车辆为行驶在后的车辆(简称为HV，在下文中也称之为本车、自车或者主车)，第二车辆为行驶在前的车辆(简称为RV，在下文中也称之为远车或前方车辆)为例进行举例说明。
如图2所示，可以获得HV和RV的位置关系，其中HV和RV处于同车道，相对于RV和HV的行驶方向(如图中箭头方向所示)，RV位于HV的前方同车道。
在车路协同系统中，有一个重要的安全预警场景：前向碰撞预警(FCW)。该场景是指，主车(HV)在车道上行驶，与在前方同一车道的远车(RV)存在追尾碰撞危险时，FCW应用将对HV驾驶员进行预警。FCW应用辅助驾驶员避免或减轻前向碰撞，提高道路行驶安全。
图3示意性示出了根据本公开的一实施例的车载设备处理单元的示意图。如图3所示，第一车辆HV上的车载设备处理单元可以包括基于V2V的前向碰撞预警系统和基于传感器的前向碰撞预警系统。
其中，基于V2V的前向碰撞预警系统可以包括V2X OBU和定位导航单元。实际情况中，定位导航单元可以位于基于V2V的前向碰撞预警系统中，也可以不位于基于V2V的前向碰撞预警系统中，本公开对此不做限定。
其中，OBU(On board Unit，车载单元)，可以采用无线通信技术，与RSU(Road SideUnit，路侧单元)进行通讯的装置。本公开实施例中，V2X OBU可以作为第一无线通信单元和第二无线通信单元。
需要说明的是，虽然图3实施例中以第一车辆上装备了2个(基于V2V的前向碰撞预警系统和基于传感器的前向碰撞预警系统)前向碰撞预警系统为例进行举例说明，但本公开并不限定于此，第一车辆上可以安装2个以上可实现前向碰撞预警应用的系统。将车辆上装备了2个或以上可实现前向碰撞预警应用的系统称之为车载混合前向碰撞预警系统。
第一车辆HV上装备的基于传感器的前向碰撞预警系统可以包括雷达和摄像头，但这里例举的传感器仅用于举例说明，实际并不限定于此。第一车辆HV可以通过雷达、摄像头等传感器来时刻监测前方车辆(简称为前车)RV，判断本车与前车之间的第一相对距离、第一相对方位及第一相对速度，当存在潜在碰撞危险时对第一车辆HV的驾驶者进行警告。随着雷达技术尤其是车载毫米波雷达的不断进步，基于传感器的前方碰撞预警系统可以探测更多的目标，预警半径更大。
需要说明的是，在实际的系统中，基于V2V的前向碰撞预警系统的车载设备处理单元和基于传感器的前向碰撞预警系统的车载设备处理单元可能是同一个计算单元，也可能是不同的计算单元，本公开对此不作限定。
图4示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警方法的流程图。如图4所示，本公开实施例提供的方法可以包括以下步骤。
在步骤S401中，当FCW应用启动时，第一车辆HV上装备的基于V2V的前向碰撞预警系统和基于传感器的前向碰撞预警系统同时工作。
在步骤S402中，基于传感器的前向碰撞预警系统跟踪检测获得至少一个RV的Sdi、Spi及Ssi等参数。
其中假设HV上基于传感器的前向碰撞预警系统跟踪检测到n个RV，Sdi、Spi、Ssi分别表示第i个RV的第一相对距离、第一相对方位以及第一相对速度。
在步骤S403中，基于传感器的前向碰撞预警系统将至少一个RV的Sdi、Spi及Ssi等参数发送至基于V2V的前向碰撞预警系统。
HV上基于传感器的前向碰撞预警系统将跟踪检测的至少一个前向车辆(RV)的第一相对距离Sdi、第一相对方位Spi以及第一相对速度Ssi等参数发给HV上基于V2V的前向碰撞预警系统。
通常，基于传感器的前向碰撞预警系统无法获得前向车辆的精确位置。
在步骤S404中，基于V2V的前向碰撞预警系统从至少一个RV接收BSM消息。
例如，假设第i个RV通过V2V技术中的BSM消息(Basic Safety Message，车辆基本安全消息)以10Hz的频率周期性的广播第i个RV的状态，可以包括第i个RV的第二位置信息(Rx，Ry，Rz)i以及第二行驶速度Vf,i等。HV的基于V2V的前向碰撞预警系统接收第i个RV广播的BSM消息。
其中，BSM消息用来在车辆之间交换安全状态数据。车辆通过该消息的广播，将自身的实时状态告知周围车辆，以此支持一系列协同安全等应用。
在步骤S405中，基于V2V的前向碰撞预警系统从接收到的至少一个RV的BSM消息中获取(Rx,Ry,Rz)i、Vf,i。
第一车辆HV分析接收到的第i个RV的BSM消息，从中获取到第i个RV的第二位置信息(Rx，Ry，Rz)i以及第二行驶速度Vf,i。
在步骤S406中，基于V2V的前向碰撞预警系统获取自车HV的(Hx,Hy,Hz)、Vs。
HV中基于V2V的前向碰撞预警系统中的定位导航单元获取自车HV的第一位置信息(Hx,Hy,Hz)，还可以通过HV上的测速传感器获得自车HV的第一行驶速度Vs。
在步骤S407中，基于V2V的前向碰撞预警系统根据(Rx,Ry,Rz)i、Vf,i以及自车HV的(Hx,Hy,Hz)、Vs计算RV与自车HV的Vdi、Vpi及Vsi。
HV上基于V2V的前向碰撞预警系统根据自车的第一位置信息(Hx，Hy，Hz)以及第一行驶速度Vs以及第i个RV的第二位置信息(Rx，Ry，Rz)i以及第二行驶速度Vf,i等筛选出位于同一车道前方(前方同车道)区域的RV，并进一步筛选处于一定距离范围(该距离范围可以根据实际需要进行设计，本公开对此不作限定)内的RV作为潜在威胁车辆。
HV上基于V2V的前向碰撞预警系统可以根据第一位置信息(Hx，Hy，Hz)和第二位置信息(Rx，Ry，Rz)i计算出第一车辆HV和第i个RV之间的第二相对距离
Figure BDA0003031448650000151
还可以根据第一位置信息(Hx，Hy，Hz)和第二位置信息(Rx，Ry，Rz)i计算出第一车辆HV和第i个RV之间的第二相对方位Vpi，根据第一行驶速度Vs和第二行驶速度Vf,i计算出第一车辆HV和第i个RV之间的第二相对速度Vsi。
在步骤S408中，判断是否同时满足|Vdi-Sdi|≤G1，|Vpi-Spi|≤G2，|Vsi-Ssi|≤G3；若同时满足|Vdi-Sdi|≤G1，|Vpi-Spi|≤G2，|Vsi-Ssi|≤G3，则执行步骤S409；若不同时满足，则执行步骤S410。
在步骤S409中，基于V2V的前向碰撞预警系统不再监测此第i个RV，此时主要依赖基于传感器的前向碰撞预警系统来预警第i个RV。
当同时满足|Vdi-Sdi|≤G1，|Vpi-Spi|≤G2，|Vsi-Ssi|≤G3时，HV上基于V2V的前向碰撞预警系统不再监测此第i个RV车辆，即不再进行后续的防撞距离计算或TTC(Time ToContact，碰撞时间)计算等；也不会通过V2V前向碰撞预警系统预警第i个RV车辆，此时主要依赖基于传感器的前向碰撞预警系统来预警第i个RV车辆。
在步骤S410中，基于V2V的前向碰撞预警系统继续监测此第i个RV，此时可以同时依赖基于传感器的前向碰撞预警系统和基于V2V的前向碰撞预警系统来预警第i个RV。
当不同时满足|Vdi-Sdi|≤G1，|Vpi-Spi|≤G2，|Vsi-Ssi|≤G3时，HV上基于V2V的前向碰撞预警系统继续监测此第i个RV车辆，即进行后续的防撞距离计算或TTC(Time ToContact，碰撞时间)计算等；也会通过V2V前向碰撞预警系统预警第i个RV车辆。
例如，HV上基于V2V的前向碰撞预警系统计算每一个潜在威胁车辆的防撞距离以及HV和各个RV之间的实际距离(即第二相对距离)，通过将实际距离与防撞距离进行比较筛选出与HV存在碰撞危险的威胁车辆。可以理解的是，防撞距离的计算也可换算为碰撞时间TTC的计算。若有多个威胁车辆，则筛选出最紧急的威胁车辆。
HV上基于V2V的前向碰撞预警系统可以通过HMI(Human Machine Interface，人机接口)对HV上的驾驶员进行相应的碰撞预警。其中，人机接口是指人与计算机之间建立联系、交换信息的输入/输出设备的接口，这些设备可以包括键盘、显示器、打印机、鼠标器等。
根据汽车制动动力学，可以采用如下公式(1)计算防撞距离S：
Figure BDA0003031448650000161
上述公式中，第一行驶速度Vs和第二行驶速度Vf,i的单位可以为m/s)；T为HV上驾驶员的反应时间；t1为HV的制动协调时间，t2为HV的制动力增长时间，表示HV的汽车制动系统的制动力由零增至最大的时间，或者制动减速度由零增至最大的时间；d0是HV和第i个RV静止时的安全距离，这里假设为3米；as表示HV的车辆制动安全的加速度，例如假设取值为3.6m/s2。其中，t1、t2和HV的具体车型有关系，可以根据实际的车辆情况进行设置。
本公开实施方式提供的碰撞预警方法，可以应用于具有车载混合前向碰撞预警系统的HV车辆中，HV中基于传感器(雷达、摄像头)的前向碰撞预警系统一般始终处于工作计算状态，在这种情况下，本公开实施例中让HV中基于传感器的前向碰撞预警系统和基于V2V的前向碰撞预警系统两套系统协调起来，让基于V2V的前向碰撞预警系统聚焦于中长范围内的监测，基于传感器的前向碰撞预警系统聚焦于中短范围内的监测，将实现系统的最优化。尤其是在车流密集的情况下，减少基于V2V的前向碰撞预警系统的计算资源，让节省后的V2X算力更多的去处理其他车联网应用。
图5示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警方法的流程图。如图5所示，本公开实施例提供的方法可以包括以下步骤。
在步骤S501中，当FCW应用启动时，第一车辆HV上装备的基于V2V的前向碰撞预警系统和基于传感器的前向碰撞预警系统同时工作。
在步骤S502中，基于传感器的前向碰撞预警系统跟踪检测获得至少一个RV的Sdi、Spi及Ssi等参数。
其中假设HV上基于传感器的前向碰撞预警系统跟踪检测到n个RV，Sdi、Spi、Ssi分别表示第i个RV的第一相对距离、第一相对方位以及第一相对速度。
在步骤S503中，基于传感器的前向碰撞预警系统将至少一个RV的Sdi、Spi及Ssi等参数发送至基于V2V的前向碰撞预警系统。
HV上基于传感器的前向碰撞预警系统将跟踪检测的至少一个前向车辆(RV)的第一相对距离Sdi、第一相对方位Spi以及第一相对速度Ssi等参数发给HV上基于V2V的前向碰撞预警系统。
在步骤S504中，基于V2V的前向碰撞预警系统从至少一个RV接收BSM消息。
例如，假设第i个RV通过V2V技术中的BSM消息(Basic Safety Message，车辆基本安全消息)以10Hz的频率周期性的广播第i个RV的状态，可以包括第i个RV的第二位置信息(Rx，Ry，Rz)i以及第二行驶速度Vf,i等。HV的基于V2V的前向碰撞预警系统接收第i个RV广播的BSM消息。
在步骤S505中，基于V2V的前向碰撞预警系统从接收到的至少一个RV的BSM消息中获取(Rx,Ry,Rz)i、Vf,i。
第一车辆HV分析接收到的第i个RV的BSM消息，从中获取到第i个RV的第二位置信息(Rx，Ry，Rz)i以及第二行驶速度Vf,i。
在步骤S506中，基于V2V的前向碰撞预警系统获取自车HV的(Hx,Hy,Hz)、Vs。
HV中基于V2V的前向碰撞预警系统中的定位导航单元获取自车HV的第一位置信息(Hx,Hy,Hz)，还可以通过HV上的测速传感器获得自车HV的第一行驶速度Vs。
在步骤S507中，基于V2V的前向碰撞预警系统根据自车HV的(Hx,Hy,Hz)、Vs以及Sdi、Spi及Ssi计算基于传感器的前向碰撞预警系统的RV的(SRx,SRy,SRz)i以及Svf,i。
HV上基于V2V的前向碰撞预警系统根据自车HV的第一位置信息(Hx，Hy，Hz)以及第一行驶速度Vs，以及通过HV上的基于传感器的前向碰撞预警系统获得的自车与第i个前向车辆(RV)之间的距离第一相对距离Sdi、第一相对方位Spi以及第一相对速度Ssi，计算基于传感器的前向碰撞预警系统的检测到的第i个RV的位置信息第三位置信息(SRx，SRHy，SRHz)i以及第三行驶速度Svf,i。
在步骤S508中，判断是否同时满足|SRxi-Rxi|≤T1，|SRyi-Ryi|≤T2，|SRzi-Rzi|≤T3，|Svf,i-Vf,i|≤V；若同时满足|SRxi-Rxi|≤T1，|SRyi-Ryi|≤T2，|SRzi-Rzi|≤T3，|Svf,i-Vf,i|≤V，则执行步骤S509；若不同时满足|SRxi-Rxi|≤T1，|SRyi-Ryi|≤T2，|SRzi-Rzi|≤T3，|Svf,i-Vf,i|≤V，则执行步骤S510。
在步骤S509中，基于V2V的前向碰撞预警系统不再监测此第i个RV，此时主要依赖基于传感器的前向碰撞预警系统来预警第i个RV。
当同时满足|SRxi-Rxi|≤T1，|SRyi-Ryi|≤T2，|SRzi-Rzi|≤T3，|Svf,i-Vf,i|≤V时，HV上基于V2V的前向碰撞预警系统不再监测此第i个RV车辆，即不再进行后续的防撞距离计算或TTC计算等；也不会通过V2V前向碰撞预警系统预警第i个RV车辆，此时主要依赖基于传感器的前向碰撞预警系统来预警第i个RV车辆。
在步骤S510中，基于V2V的前向碰撞预警系统继续监测此第i个RV，此时可以同时依赖基于传感器的前向碰撞预警系统和基于V2V的前向碰撞预警系统来预警第i个RV。
当不同时满足|SRxi-Rxi|≤T1，|SRyi-Ryi|≤T2，|SRzi-Rzi|≤T3，|Svf,i-Vf,i|≤V时，HV上基于V2V的前向碰撞预警系统继续监测此第i个RV车辆，即进行后续的防撞距离计算或TTC(Time To Contact，碰撞时间)计算等；也会通过V2V前向碰撞预警系统预警第i个RV车辆。
本公开实施方式提供的碰撞预警方法，可以应用于具有车载混合前向碰撞预警系统的HV车辆中，HV中基于传感器(雷达、摄像头)的前向碰撞预警系统一般始终处于工作计算状态，且很多车辆上均已经装备了基于传感器的前向碰撞预警系统，在这种情况下，本公开实施例中让HV中基于传感器的前向碰撞预警系统和基于V2V的前向碰撞预警系统两套系统协调起来，让基于V2V的前向碰撞预警系统聚焦于中长范围内的监测，基于传感器的前向碰撞预警系统聚焦于中短范围内的监测，将实现系统的最优化。尤其是在车流密集的情况下，减少基于V2V的前向碰撞预警系统的计算资源，让节省后的V2X算力更多的去处理其他车联网应用。
图6示意性示出了根据本公开的一实施例的碰撞预警装置的框图。图6所示的碰撞预警装置可以设置于第一设备上，也可以设置于第一设备的第一碰撞预警系统和/或第二碰撞预警系统中，本公开对此不作限定。
图6实施例提供的碰撞预警装置600可以包括第一相对运动状态参数获得单元610、第一运动状态参数获得单元620、第二运动状态参数获得单元630以及碰撞预警系统确定单元640。
其中，第一相对运动状态参数获得单元610可以用于通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数。第一运动状态参数获得单元620可以用于获得第一设备的第一运动状态参数。第二运动状态参数获得单元630可以用于通过第一设备上的第二碰撞预警系统获得第二设备的第二运动状态参数。碰撞预警系统确定单元640可以用于根据第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、第一设备的第一运动状态参数以及第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
本公开实施方式提供的碰撞预警装置，通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数，并获得第一设备的第一运动状态参数，还可以通过第一设备上的第二碰撞预警系统获得第二设备的第二运动状态参数，从而可以根据第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、第一设备的第一运动状态参数以及第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统来预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，实现了第一设备上同时安装的第一碰撞预警系统和第二碰撞预警系统相互协调，释放第一设备中第二碰撞预警系统占用的用于预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险的计算资源。
在示例性实施例中，碰撞预警系统确定单元640可以包括：第二相对运动状态参数获得单元，可以用于根据第一设备的第一运动状态参数和第二设备的第二运动状态参数，获得第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数；第一碰撞预警系统确定单元，可以用于根据第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数和第一相对运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在示例性实施例中，第一设备的第一运动状态参数可以包括第一设备的第一位置信息和第一行驶速度；第二碰撞预警系统可以包括第一设备的第一无线通信单元，第二设备的第二运动状态参数可以包括采用第一设备的第一无线通信单元，从第二设备的第二无线通信单元接收到的第二设备的第二位置信息和第二行驶速度。其中，第二相对运动状态参数获得单元可以包括：第二相对距离方位获得单元，可以用于根据第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，获得第一设备与第二设备之间的第二相对距离以及第二相对方位；第二相对速度获得单元，可以用于根据第一设备的第一行驶速度和第二设备的第二行驶速度，获得第一设备与第二设备之间的第二相对速度，其中第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数包括第一设备与第二设备之间的第二相对距离、第二相对方位和第二相对速度。
在示例性实施例中，第一碰撞预警系统可以包括机器视觉传感器，第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数包括采用第一设备上的机器视觉传感器跟踪检测到的第一设备与第二设备之间的第一相对距离、第一相对方位以及第一相对速度。其中，第一碰撞预警系统确定单元可以包括：第一碰撞预警系统采用单元，可以用于若第二相对距离与第一相对距离之差小于或等于相对距离阈值，第二相对速度与第一相对速度之差小于或等于相对速度阈值，且第二相对方位与第一相对方位之差小于或等于相对方位阈值，则第二碰撞预警系统停止预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在示例性实施例中，碰撞预警系统确定单元640可以包括：第三运动状态参数获得单元，可以用于根据第一设备的第一运动状态参数和第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数，获得第二设备的第三运动状态参数；第一碰撞预警系统判定单元，可以用于根据第二设备的第三运动状态参数与第二设备的第二运动状态参数，确定采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在示例性实施例中，第一碰撞预警系统可以包括机器视觉传感器，第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数可以包括采用第一设备上的机器视觉传感器跟踪检测到的第一设备与第二设备之间的第一相对距离、第一相对方位以及第一相对速度；第一设备的第一运动状态参数包括第一设备的第一位置信息和第一行驶速度。其中，第三运动状态参数获得单元可以包括：第三位置信息获得单元，可以用于根据第一设备的第一位置信息、第一设备与第二设备之间的第一相对方位和第一设备与第二设备之间的第一相对距离，获得第二设备的第三位置信息；第三行驶速度获得单元，可以用于根据第一设备的第一行驶速度和第一设备与第二设备之间的第一相对速度，获得第二设备的第三行驶速度，其中第一设备与第二设备之间的第二相对运动状态参数包括第二设备的第三位置信息和第二设备的第三行驶速度。
在示例性实施例中，第二碰撞预警系统可以包括第一设备的第一无线通信单元，第二设备的第二运动状态参数可以包括采用第一设备的第一无线通信单元，从第二设备的第二无线通信单元接收到的第二设备的第二位置信息和第二行驶速度。其中，第一碰撞预警系统判定单元可以包括：第一碰撞预警系统使用单元，可以用于若第二设备的第三位置信息与第二设备的第二位置信息之差小于位置阈值，且第二设备的第三行驶速度与第二设备的第二行驶速度之差小于行驶速度阈值，则第二碰撞预警系统停止预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险，采用第一碰撞预警系统预警第一设备与第二设备之间的碰撞风险。
在示例性实施例中，本公开实施例提供的碰撞预警装置中的各个单元的具体实现可以参照上述碰撞预警方法中的内容，在此不再赘述。
图7示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。
需要说明的是，图7示出的电子设备100仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备100包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)101，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read-Only Memory)102中的程序或者从储存部分108加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 101、ROM 102以及RAM 103通过总线104彼此相连。输入/输出(input/output，I/O)接口105也连接至总线104。
以下部件连接至I/O接口105：包括键盘、鼠标等的输入部分106；包括诸如阴极射线管(CRT，Cathode Ray Tube)、液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)等以及扬声器等的输出部分107；包括硬盘等的储存部分108；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分109。通信部分109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器110也根据需要连接至I/O接口105。可拆卸介质111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分108。
特别地，根据本公开的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)101执行时，执行本申请的方法和/或装置中限定的各种功能。
需要说明的是，本公开所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图1或图4或图5所示的各个步骤。
根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

Claims (10)

1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：
通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得所述第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数；
获得所述第一设备的第一运动状态参数；
通过所述第一设备上的第二碰撞预警系统获得所述第二设备的第二运动状态参数；
根据所述第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、所述第一设备的第一运动状态参数以及所述第二设备的第二运动状态参数，确定采用所述第一碰撞预警系统预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、所述第一设备的第一运动状态参数以及所述第二设备的第二运动状态参数，确定采用所述第一碰撞预警系统预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险，包括：
根据所述第一设备的第一运动状态参数和所述第二设备的第二运动状态参数，获得所述第一设备与所述第二设备之间的第二相对运动状态参数；
根据所述第一设备与所述第二设备之间的第二相对运动状态参数和所述第一相对运动状态参数，确定采用所述第一碰撞预警系统预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一设备的第一运动状态参数包括所述第一设备的第一位置信息和第一行驶速度；
所述第二碰撞预警系统包括所述第一设备的第一无线通信单元，所述第二设备的第二运动状态参数包括采用所述第一设备的第一无线通信单元，从所述第二设备的第二无线通信单元接收到的所述第二设备的第二位置信息和第二行驶速度；
其中，根据所述第一设备的第一运动状态参数和所述第二设备的第二运动状态参数，获得所述第一设备与所述第二设备之间的第二相对运动状态参数，包括：
根据所述第一设备的第一位置信息和所述第二设备的第二位置信息，获得所述第一设备与所述第二设备之间的第二相对距离以及第二相对方位；
根据所述第一设备的第一行驶速度和所述第二设备的第二行驶速度，获得所述第一设备与所述第二设备之间的第二相对速度，其中所述第一设备与所述第二设备之间的第二相对运动状态参数包括所述第一设备与所述第二设备之间的第二相对距离、所述第二相对方位和所述第二相对速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一碰撞预警系统包括机器视觉传感器；
所述第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数包括采用所述第一设备上的机器视觉传感器跟踪检测到的所述第一设备与所述第二设备之间的第一相对距离、第一相对方位以及第一相对速度；
其中，根据所述第一设备与所述第二设备之间的第二相对运动状态参数和所述第一相对运动状态参数，确定采用所述第一碰撞预警系统预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险，包括：
若所述第二相对距离与所述第一相对距离之差小于或等于相对距离阈值，所述第二相对速度与所述第一相对速度之差小于或等于相对速度阈值，且所述第二相对方位与所述第一相对方位之差小于或等于相对方位阈值，则所述第二碰撞预警系统停止预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险，采用所述第一碰撞预警系统预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、所述第一设备的第一运动状态参数以及所述第二设备的第二运动状态参数，确定采用所述第一碰撞预警系统预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险，包括：
根据所述第一设备的第一运动状态参数和所述第一设备与所述第二设备之间的第一相对运动状态参数，获得所述第二设备的第三运动状态参数；
根据所述第二设备的第三运动状态参数与所述第二设备的第二运动状态参数，确定采用所述第一碰撞预警系统预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一碰撞预警系统包括机器视觉传感器；
所述第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数包括采用所述第一设备上的机器视觉传感器跟踪检测到的所述第一设备与所述第二设备之间的第一相对距离、第一相对方位以及第一相对速度；
所述第一设备的第一运动状态参数包括所述第一设备的第一位置信息和第一行驶速度；
其中，根据所述第一设备的第一运动状态参数和所述第一设备与所述第二设备之间的第一相对运动状态参数，获得所述第二设备的第三运动状态参数，包括：
根据所述第一设备的第一位置信息、所述第一设备与所述第二设备之间的第一相对方位和所述第一设备与所述第二设备之间的第一相对距离，获得所述第二设备的第三位置信息；
根据所述第一设备的第一行驶速度和所述第一设备与所述第二设备之间的第一相对速度，获得所述第二设备的第三行驶速度，其中所述第二设备的第三运动状态参数包括所述第二设备的第三位置信息和所述第二设备的第三行驶速度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二碰撞预警系统包括所述第一设备的第一无线通信单元；
所述第二设备的第二运动状态参数包括采用所述第一设备的第一无线通信单元，从所述第二设备的第二无线通信单元接收到的所述第二设备的第二位置信息和第二行驶速度；
其中，根据所述第二设备的第三运动状态参数与所述第二设备的第二运动状态参数，确定采用所述第一碰撞预警系统预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险，包括：
若所述第二设备的第三位置信息与所述第二设备的第二位置信息之差小于位置阈值，且所述第二设备的第三行驶速度与所述第二设备的第二行驶速度之差小于行驶速度阈值，则所述第二碰撞预警系统停止预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险，采用所述第一碰撞预警系统预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险。
8.一种碰撞预警装置，其特征在于，包括：
第一相对运动状态参数获得单元，用于通过第一设备上的第一碰撞预警系统获得所述第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数；
第一运动状态参数获得单元，用于获得所述第一设备的第一运动状态参数；
第二运动状态参数获得单元，用于通过所述第一设备上的第二碰撞预警系统获得所述第二设备的第二运动状态参数；
碰撞预警系统确定单元，用于根据所述第一设备与第二设备之间的第一相对运动状态参数、所述第一设备的第一运动状态参数以及所述第二设备的第二运动状态参数，确定采用所述第一碰撞预警系统预警所述第一设备与所述第二设备之间的碰撞风险。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的碰撞预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的碰撞预警方法。
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