CN111710188B - 车辆告警提示的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及安全辅助驾驶领域，尤其涉及一种信息提示的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：基于从预设角度范围内随机确定障碍对象所对应的目标角度；根据目标角度、障碍对象所对应的第一移动速度以及障碍对象所对应的第一坐标值，确定障碍对象的预估坐标值；根据预估坐标值以及目标车辆所对应的第二坐标值，确定目标车辆与障碍对象之间的目标距离；若目标距离小于或等于车辆告警距离，则触发车辆告警提示。该方法克服了预测的告警结果与实际情况不符的问题，使得告警结果更加符合障碍对象与车辆在当前时刻的实际位置关系，降低误报率和虚报率，提升告警的准确性。

Description

车辆告警提示的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及安全辅助驾驶领域，尤其涉及一种车辆告警提示的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车电子技术的不断发展，汽车逐渐成为了人们出行的主要交通工具，用户对于汽车行车安全的要求也越来越高。例如，在行车过程中针对障碍对象进行告警。

目前，对于障碍对象进行告警的方式一般是利用图像传感器感知前方障碍对象的位置，然后计算出车辆与障碍对象之间的距离，根据该距离与车辆刹车距离的比较结果来进行告警。

然而，在上述方案中，由于告警过程所使用的障碍对象与车辆之间的位置关系是在过去时刻获取的，因此在障碍对象是可移动的并且对车辆进行躲避的情况下，该位置关系会与障碍对象和车辆在当前时刻的位置关系不同，从而导致误报警和虚报警的情况，降低了告警的准确性。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供一种车辆告警提示的方法、装置、电子设备及存储介质，以在一定程度上克服在面对随机移动的障碍对象时，预测的告警结果与实际情况不符的问题，使得告警结果更加符合障碍对象与车辆在当前时刻的实际位置关系，降低误报率和虚报率，提升告警的准确性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆告警提示的方法，该方法包括：

基于从预设角度范围内随机确定障碍对象所对应的目标角度，其中，目标角度与障碍对象的移动方向相关；

根据目标角度、障碍对象所对应的第一移动速度以及障碍对象所对应的第一坐标值，确定障碍对象的预估坐标值；

根据预估坐标值以及目标车辆所对应的第二坐标值，确定目标车辆与障碍对象之间的目标距离；

若目标距离小于或等于车辆告警距离，则触发车辆告警提示，其中，车辆告警距离与目标车辆的第二移动速度具有正相关的关系。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆告警提示装置，该装置包括：

角度确定模块，被配置为从预设角度范围内随机确定障碍对象所对应的目标角度，其中目标角度与障碍对象的移动方向相关；

坐标确定模块，被配置为根据目标角度、障碍对象所对应的第一移动速度以及障碍对象所对应的第一坐标值，确定障碍对象的预估坐标值；

距离确定模块，被配置为根据预估坐标值以及目标车辆所对应的第二坐标值，确定目标车辆与障碍对象之间的目标距离；

告警触发模块，被配置为若目标距离小于或等于车辆告警距离，则触发车辆告警提示，其中，车辆告警距离与目标车辆的第二移动速度具有正相关的关系。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，角度确定模块包括：

第一随机数生成单元，被配置为从第一预设参数区间随机生成第一随机数，其中，第一预设参数区间对应于预设角度范围；

区间确定单元，被配置为基于第一随机数以及第一预设参数区间，确定目标子区间；

角度确定单元，被配置为从目标子区间对应的子区间角度范围随机确定目标角度，其中预设角度范围包含子区间角度范围。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，区间确定单元包括：

系数获取子单元，被配置为获取至少两个随机移动系数，其中，随机移动系数表示障碍对象按子区间对应的特定角度范围内的角度进行移动的尺度；

区间划分子单元，被配置为基于至少两个随机移动系数，从第一预设参数区间确定至少两个子区间；

目标区间确定子单元，被配置为将第一随机数所属于的子区间确定为目标子区间。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，区间确定单元包括：

数据获取子单元，具体被配置为获取第一随机移动系数以及事故发生率；

系数确定子单元，具体被配置为基于第一随机移动系数以及事故发生率，确定第二随机移动系数。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，角度确定单元包括

第二随机数生成子单元，被配置为从第二预设参数区间随机生成第二随机数，其中，第二预设参数区间对应于目标子区间对应的子区间角度范围；

角度范围确定子单元，被配置为基于第二随机数，从目标子区间对应的子区间角度范围确定目标角度范围，其中，子区间角度范围包含目标角度范围；

目标角度确定子单元，被配置为从目标角度范围随机确定目标角度。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，坐标确定模块包括：

坐标获取单元，被配置为获取车道宽度、障碍对象所对应的第一移动速度以及障碍对象所对应的第一坐标值；

时间确定单元，被配置为基于车道宽度、第一移动速度以及目标角度，确定障碍对象在目标角度上的移动时间；

修正值生成单元，被配置为基于移动时间、第一移动速度以及目标角度，随机生成坐标修正值；

坐标值确定单元，被配置为基于坐标修正值和第一坐标值，确定障碍对象的预估坐标值。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，该车辆告警提示装置还包括：

告警触发模块，还被配置为若目标距离大于车辆告警距离，则触发低风险告警提示。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆告警提示设备，该车辆告警提示设备包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，该处理器配置为经由执行可执行指令来执行如以上技术方案中的车辆告警提示的方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的车辆告警提示的方法。

在本申请的实施例中，通过在告警过程中对障碍对象可能进行的躲避进行预估，得到障碍对象在进行躲避后在当前时刻的预估位置，并基于预估位置进行告警提示，使得告警提示更加符合障碍对象与车辆在当前时刻的实际位置关系，可以降低误报率和虚报率，提升告警的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在附图中：

图1示意性地示出了本申请技术方案在一个应用场景中的示例性系统构架示意图；

图2示意性地示出了本申请技术方案在另一个应用场景中的示例性系统构架示意图；

图3示意性地示出了本申请实施例中提供的车辆告警提示方法的步骤流程图；

图4示意性地示出了本申请实施例中障碍对象移动情况的示意图；

图5示意性地示出了本申请实施例中车辆告警提示装置的组成框图；

图6示意性地示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示意性地示出了本申请技术方案在一个应用场景中的示例性系统构架示意图。

如图1所示，系统架构100可以包括客户端110、网络120和服务端130。客户端110可以包括车载电脑、智能手机、智能机器人、智能音箱、平板电脑等可以应用到车辆上的各种终端设备。服务端130可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。网络120可以是能够在客户端110和服务端130之间提供通信链路的各种连接类型的通信介质，例如可以是有线通信链路、无线通信链路等等。

根据实现需要，本申请实施例提供的技术方案可以应用于客户端110，也可以应用于服务端130，或者可以由客户端110和服务端130共同实施，本申请对此不做特殊限定。

举例而言，车载电脑、智能手机等各种智能终端设备可以通过无线网络接入到云服务器上的车辆告警提示服务。客户端110通过网络120从服务端130获取车辆和障碍对象的位置、距离、移动速度以及所处的道路的宽度等路况信息，随后基于所获得的路况信息对障碍对象的移动情况进行预估，并基于预估的结果生成告警提示信息，然后根据告警提示信息进行告警。一次完整的告警信息提示的流程例如可以包括：

客户端110在检测到障碍对象后，向服务端130发送路况信息请求；

服务端130根据路况信息请求，识别障碍对象，获取障碍对象的移动速度、所处位置的车道宽度等信息，发送给客户端110；

客户端110根据所接收到的信息，预测障碍对象进行移动后的位置，并根据该位置生成告警提示信息，以进行告警。

在以上告警提示过程中，服务端130提供的车辆告警提示服务的延迟很小，客户端110基本上可以立即获得返回结果。客户端110的用户可以在短时间内得到告警信息以进行应对，保障行驶安全。

图2示意性地示出了本申请技术方案在另一个应用场景中的示例性系统架构以及进行车辆告警提示的流程。

在该系统架构下实现车辆告警提示的流程主要可以包括：

需求方210提交车辆告警提示的请求，例如，障碍对象的图像或者车辆定位信息等信息。

服务方220收到需求方的请求后，根据障碍对象的图像和定位信息对障碍对象进行识别，然后基于识别结果从道路监控系统以及障碍对象数据库等信息源230，获取障碍对象的移动速度以及车道宽度等信息，并发送给服务需求方。

需求方210基于所获得的信息，对障碍对象移动情况进行预测，并且基于预测结果进行车辆告警提示。

在该应用场景中，需求方210在提交请求后，通过服务方220获得障碍对象的移动速度以及当前的车道宽度等信息，并且基于所获得的信息对障碍对象可能的移动方向以及移动后所处于的位置进行预估，最终基于障碍对象的预估位置进行车辆告警提示，有利于提升告警的准确性。

下面结合具体实施方式对本申请提供的技术方案做出详细说明。

图3示意性地示出了本申请实施例中提供的车辆告警提示方法的步骤流程图。该车辆告警提示的方法的执行主体可以是作为客户端的车载电脑、智能手机等各种终端设备，也可以是作为服务端的物理服务器、云服务器等各种服务器设备。在本实施例中，将以执行主体是作为客户端的车载电脑进行介绍。如图3所示，该车辆告警提示的方法主要可以包括以下步骤S310～步骤S340：

步骤S310.从预设角度范围内随机确定障碍对象所对应的目标角度，其中目标角度与障碍对象的移动方向相关。

在本实施例中，车辆在行驶的过程中会通过车载的监控装置或红外扫描装置等设备对前方进行监控和扫描，在检测到行驶方向上存在障碍对象时，客户端可以开始执行本步骤。障碍对象指的是会对行驶来的车辆主动躲避的障碍对象，例如可以是道路上行人、动物等活体，也可以是受远程操控或具有自主判断能力的非活体，例如无人机、自主机器人等。预设角度范围指的是障碍对象在进行躲避时可能的移动方向范围。通常，预设角度范围可以是以障碍对象为圆心以地面为平面的360°范围，然而，由于障碍对象是为了避免与行驶来的车辆相撞而进行躲避，障碍对象向车辆的方向移动的可能性很小，因此，可以从360°中减去部分角度，例如，取决于具体实现，预设角度范围也可以是300°或270°等。目标角度指的是障碍对象在预设角度范围内移动的具体角度，其正方向可以取决于具体情况而定。为了便于介绍，请参阅图4，图4示意性地示出了本申请实施例中障碍对象移动情况的示意图，如图4所示，车辆沿图中y轴方向移动，并且将x轴方向设定为0°方向，若障碍对象(图中为一头牛)以速度v向着箭头方向进行移动，则目标角度可以是移动方向与x轴的夹角，即图中所示的角度w。

障碍对象在预设角度范围内进行移动的过程是类似于随机游走的过程，因此，障碍对象的随机移动是一个正态随机过程或者高斯过程。由于障碍对象是为了躲避危险而进行移动，因此，移动方向的规律是向道路两旁移动的概率最高，而向车辆所在方向移动的概率最低。基于此规律，可以为障碍对象进行随机移动的目标角度确定概率密度函数。基于此概率密度函数，可以随机选择障碍对象要进行移动的目标角度。

具体地，仍参考图4，在图4中所示的角度的情况下，障碍对象移动的目标角度的规律是：w从0°增加到90°的过程中，障碍对象向w角度的方向移动的概率逐渐减小，然后从90°增加到180°的过程中，概率逐渐增大，接着从180°增加到270°的过程中概率逐渐减小，最后在270°回到0°的过程中概率再次逐渐增大；从0°增加到90°的过程与从90°增加到180°的过程可近似为两个对称的过程，从180°增加到270°的过程与从270°回到0°的过程可近似为两个对称的过程。因此，可以认为w的分布函数应该有如下形式：w位于0°与90°之间的概率密度函数为a₁*e^(-w/90)，位于90°与180°之间的概率密度函数为a₁*e^{(-(180-w)/90)}，位于180°与270°之间(不含180°)的概率密度函数是a₂*e^{(-(w-180)/90)}，位于270°与360°之间(不含360°，即不含0°)的概率密度函数是a₂*e(-(360-w)/90)，并且上述概率密度函数满足如下等式：

其中，a₁是障碍对象向0°至90°的范围以及90°至180°的范围移动的概率的系数，和a₂是障碍对象向180°至270°的范围以及270°至360°的范围移动的概率的系数。

可以理解，上述对于障碍对象的移动规律的描述仅为示例，障碍对象的移动规律也可以具有其他的移动规律形式或者采用其他方式描述，例如向某一特定角度范围移动的概率更高或者采用不同的正方向描述移动规律，本申请对此不做限定。

在另一个实施例中，也可以不考虑障碍对象移动目的，而认为障碍对象在预设角度范围内的各个角度上移动的概率相同。此时，则可以通过任意的均匀随机方法从预设角度范围内随机选择特定角度作为目标角度。

步骤S320.根据目标角度、障碍对象所对应的第一移动速度以及障碍对象所对应的第一坐标值，确定障碍对象的预估坐标值；

在本实施例中，客户端基于目标角度，障碍对象的移动速度以及障碍对象的坐标值，对障碍对象进行移动之后所在的坐标进行预估。其中，障碍对象的坐标值指的是在对于障碍对象和车辆的构建的平面坐标系中的坐标值。该坐标系可以用任意的方式建立，例如可以以车辆为原点建立坐标系，或者由服务器以道路监控摄像头所在位置作为原点建立坐标系。在一个实施例中，可以不额外建立坐标系，而直接采用经纬度坐标作为坐标值。

基于障碍对象的坐标值，障碍对象移动的目标角度以及在该角度上的移动速度，可以估计障碍对象移动后的预估坐标值。具体地，客户端首先获得障碍对象在该目标角度上的移动时间。例如，基于车辆上的检测障碍对象装置的最大检测距离和车速，可以确定车辆行驶到障碍对象的目前位置所需要的移动时间，基于此移动时间进行适度缩放，既可以作为障碍对象在目标角度上的移动时间。移动时间也可以采用预设的固定值的方式。

根据移动时间和移动速度，可以确定障碍对象在目标角度上的移动距离。然后，根据移动距离以及目标角度，可以确定移动距离在坐标轴方向上的分量，即，障碍对象的坐标值的变化量，进而可以确定障碍对象的预估坐标值。

步骤S330.根据预估坐标值以及目标车辆所对应的第二坐标值，确定目标车辆与障碍对象之间的目标距离；

在本实施例中，客户端根据预估坐标值和目标车辆对应的坐标值，确定目标车辆与障碍对象之间的目标距离。可以理解的是，目标车辆的坐标值与障碍对象的坐标值在同一坐系中。例如，若平面坐标系以目标车辆为原点建立，则目标车辆的坐标值是(0,0)，而若采用经纬度坐标系，则目标车辆的坐标值是目标车辆的经纬度坐标。

取决于所采用的坐标系不同，确定目标距离的方式可以不同。例如，若采用以目标车辆为原点的平面坐标系，则目标距离可以采用三角函数确定，而若采用经纬度方式，则目标距离可采用半正矢公式等方式得到目标距离。

步骤S340.若目标距离小于或等于车辆告警距离，则触发车辆告警提示，其中，车辆告警距离与目标车辆的第二移动速度具有正相关的关系。

在本申请中，客户端将所得到的目标距离与车辆告警距离进行比较，若目标距离小于或等于车辆告警距离，则触发车辆告警提示。其中，车辆告警距离可以是车辆刹车距离或者安全驾驶距离。车辆刹车距离是车辆在当前车速下将车辆停止所需要的最短距离，该距离通常取决于行车速度、路面情况、车辆刹车性能、车辆载重以及车辆轮胎情况等因素，其中行车速度越快，车辆刹车距离就越长。安全驾驶距离指的是车辆为了避免与前方车辆发生意外碰撞而在行驶中与前车所保持的必要间隔距离，该距离同样可以应用于对于障碍对象进行告警，并且该距离也与车辆的行车速度成正比关系，即，行车速度越快，应该保持的安全驾驶距离就越长。

车辆告警提示用于提示驾驶员以当前速度行驶将与障碍对象相撞。触发车辆告警提示可以采用多种方式，例如声音提示、图像提示或警示灯等方式。目前本发明对此不进行限定。

在本申请的实施例中，通过在告警过程中对障碍对象可能进行的躲避动作进行预估，得到障碍对象在进行躲避后在当前时刻的预估位置，并基于预估位置进行告警提示，使得告警提示更加符合障碍对象与车辆在当前时刻的实际位置关系，可以降低误报率和虚报率，提升告警的准确性。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，上述步骤S310.从预设角度范围内随机确定障碍对象所对应的目标角度，可以包括以下步骤：

步骤S410.从第一预设参数区间随机生成第一随机数，其中，第一预设参数区间对应于预设角度范围。

步骤S420.基于第一随机数以及第一预设参数区间，确定目标子区间。

步骤S430.从目标子区间对应的子区间角度范围随机确定目标角度，其中预设角度范围包含子区间角度范围。

其中，取决于具体的移动规律，可以采用不同的方式随机生成第一随机数，例如采用均匀分布、正态分布或者其他概率分布方式。具体地，以均匀分布为例，对于上述等式(1)所描述的移动规律，预设参数区间可以是0到1，通过随机生成一个服从0-1均匀分布的随机数方式生成第一随机数。

预设参数区间通常被划分成多个子区间，各个子区间对应于不同的角度范围，而每个子区间具有对应的概率密度函数。第一随机数会落入某个子区间内，该子区间则被确定成目标子区间。客户端利用该目标子区间所对应的概率密度函数，既可以随机得到障碍对象在该目标子区间对应的角度范围内的具体目标角度。

具体地，例如，对于上述等式(1)的情况，假定子区间A为[0,0.2]，且对应于[0°，90°]的角度范围，若第一随机数为0.15，则子区间A为目标子区间，进而可以基于该子空间的概率密度函数a₁*e^(-w/90)，随机生成一个服从该函数的角度w，作为目标角度。

取决于不同的区间划分情况，也可以根据均匀分布，在目标子区间对应的角度范围内随机确定目标角度。例如，可以增加子区间的数量，而使每个子区间的范围较小，此时，在某个子区间内，可以认为障碍对象向对应的角度范围内的所有角度移动的概率相同，进而可根据均分分布随机选择目标角度。

通过对利用随机生成的随机数确定障碍对象进行移动的角度范围，并从角度范围中随机确定障碍对象的移动角度，可以模拟障碍对象进行移动的实际情况，有利于准确预估障碍对象可能的移动方向。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，上述步骤S420.基于第一随机数以及第一预设参数区间，确定目标子区间，可以包括以下步骤：

步骤S421.获取至少两个随机移动系数，其中，随机移动系数表示障碍对象按子区间对应的特定角度范围内的角度进行移动的尺度；

步骤S422.基于至少两个随机移动系数，从第一预设参数区间确定至少两个子区间；

步骤S423.将第一随机数所属于的子区间确定为目标子区间。

其中，客户端获取至少两个随机移动系数，然后基于所获得的随机移动系数，确定第一预设参数区间中的至少两个子区间。然后，客户端将第一随机数所落入的子区间确定为目标子区间。

具体地，第一预设参数区间包括至少两个子区间，每个子区间对应于一个随机移动系数，该随机移动系数表示障碍对象向子区间对应的特定角度范围内的各角度移动的尺度。例如，子区间A对应的随机移动系数为3，而子区间B对应的随机移动系数为7，则表示相对于子区间A，障碍对象更可能向子区间B对应角度范围移动。

客户端获取至少两个子区间分别对应的至少两个随机移动系数a₁和a₂。然后，基于所获得的随机移动系数的比例，客户端可以划分出子区间[0，a₁/(a₁+a₂)]，以及子区间[a₁/(a₁+a₂)，1]。例如，对于上述示例，若预设参数范围为[0,1]区间，则子区间A可以是[0，0.3]，而子区间B可以是[0.3,1]。应理解，取决于子区间的数量和具体划分方式，不同子区间对应的随机移动系数可以相同，也可以不同，此处不做限定。

在本实施例中，由于基于子区间对应的随机移动系数从预设范围区间中确定子区间，在确定障碍对象的移动方向时更加充分地考虑障碍对象的移动规律，使得子区间的确定更加合理，提升方向预估的准确性。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，至少两个随机移动系数包括第一随机移动系数和第二随机移动系数；上述步骤S421.获取至少两个随机移动系数，可以包括以下步骤：

步骤S4211.获取第一随机移动系数以及事故发生率；

步骤S4212.基于第一随机移动系数以及事故发生率，确定第二随机移动系数。

在本实施例中，客户端获取第一随机移动系数以及事故发生率，并且基于第一随机移动系数以及事故发生率，计算第二随机移动系数。其中，事故发生率指的是基于统计原理计算出来的在特定区域范围内的交通事故发生率。在一个实施例中，客户端向服务器发送定位信息。服务器基于所获得的定位信息查询车辆所在位置(例如，道路、行政区域、城市或省份的范围)的交通事故发生率，然后返回给客户端。在另一个实施例中，事故发生率作为固定参数被存储在客户端的本地存储器中。

具体地，在本实施例中，参考图4，第一随机移动系数表示障碍对象向180°至360°的范围移动的尺度，第二随机移动系数表示障碍对象向0°至180°的范围移动的尺度。客户端可以基于如下方式确定第二随机移动系数：

第二随机移动系数＝第一随机移动系数+第一随机移动系数×(1-事故发生率)

基于上述等式可以理解，向远离车辆的方向移动后发生事故的概率应小于向靠近车辆的方向移动后发生事故的概率，因此第二随机移动系数比第一随机移动系数大一个未发生事故的概率。

应理解，上述计算公式仅为示例，取决于两个随机移动系数所对应的角度范围的方向、比例或大小等的关系不同，可以对事故发生率进行加权计算。例如，若二者对应角度范围是以y轴为中心对称的关系，则第一随机移动系数应该等于第二随机移动系数，意味着事故发生率的权值为零。

通过上述方式，在确定随机移动系数时，可以将事故发生率考虑在内，从而使得随机移动系数的设置更加合理，提升预估结果的可靠性。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，上述步骤S430.从目标子区间对应的子区间角度范围随机确定目标角度，可以包括以下步骤：

步骤S431.从第二预设参数区间随机生成第二随机数，其中，第二预设参数区间对应于目标子区间对应的子区间角度范围；

步骤S432.基于第二随机数，从目标子区间对应的子区间角度范围确定目标角度范围，其中，子区间角度范围包含目标角度范围；

步骤S433.从目标角度范围随机确定目标角度。

其中，在本实施例中，客户端对目标子区间进行进一步的划分，得到划分结果所对应的角度范围，再从所得到的角度范围中确定目标角度。

具体地，障碍对象在目标子区间所对应的角度范围内进行移动的移动规律可能并非是单一的变化规律，此时需要对目标子区间进行进一步划分，以便于确定目标角度。例如，参考图4所示出的情况，当目标子区间为0°至180°时，由于概率在0°至90°的变化趋势与在90°至180°的变化趋势不同，因此，可以将90°作为分界，将此子区间划分为对称的两部分。然后，为了确定目标角度范围，客户端随机生成一个服从0-1均匀分布的随机数r2，由于两部分对称，因此对应的参数范围均分，即[0,0.5]和(0.5,1]如果r2位于区间[0,0.5]中，那么认为障碍对象会向0°至90°的范围内随机移动，如果r2位于区间(0.5,1]中，那么认为障碍对象向90°至180°的范围内随机移动。此处以障碍对象会向0到180度的范围内移动举例，障碍对象在180度到360度的范围内移动情况类似。

在确定目标角度范围后，可以基于障碍对象在角度范围内各个角度上移动的概率密度函数随机确定目标角度。例如，在上述示例中，若目标角度范围是0°至90°，则可以根据概率密度函数a₁*e^(-w/90)随机确定目标角度。

在本实施例中，通过在目标子区间内随机选取具备单一移动规律的目标角度范围，有利于随机确定目标角度，提升了方案的可实施性。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，上述步骤S320.根据目标角度、障碍对象所对应的第一移动速度以及障碍对象所对应的第一坐标值，确定障碍对象的预估坐标值，可以包括以下步骤：

步骤S321.获取车道宽度、障碍对象所对应的第一移动速度以及障碍对象所对应的第一坐标值；

步骤S322.基于车道宽度、第一移动速度以及目标角度，确定障碍对象在目标角度上的移动时间；

步骤S323.基于移动时间、第一移动速度以及目标角度，随机生成坐标修正值；

步骤S324.基于坐标修正值和第一坐标值，确定障碍对象的预估坐标值。

在本实施例中，客户端首先获取车道宽度、障碍对象所对应的第一移动速度以及障碍对象所对应的第一坐标值。具体地，客户端可以向服务器发送获取请求，获取请求中包括车辆的定位信息。服务器根据客户端的请求通过道路监控系统获得障碍对象的图像，并对图像进行识别来确定障碍对象的具体类别，然后根据类别确定障碍对象的移动速度。服务器还可以基于定位信息确定车辆所处的道路，然后从相关数据库中获取车道宽度的信息。障碍对象的第一坐标值也可以通过服务器获得，例如，由服务器基于拍摄的图像建立坐标系，然后计算得到障碍对象的第一坐标值并返回给客户端。

在一个实施例中，客户端可以不与服务器通信，而是从车辆获得障碍对象的图像，并基于所获得的图像计算出车道宽度和障碍对象的第一坐标值。在此实施例中，障碍对象的移动速度可以配置为固定值，或者由客户端对障碍对象的图像进行识别，并基于识别的结果确定障碍对象的移动速度。

然后客户端基于车道宽度、第一移动速度以及目标角度，确定障碍对象在目标角度上的移动时间。具体地，基于车道宽度、第一移动速度以及目标角度，可以确定障碍对象在车道内最长的移动时间。例如，对于上述图4中描述的移动情况，移动时间可以采用如下等式计算：

t＝L/(v*cosw)

其中，t为移动时间，L为车道宽度，v为障碍对象的移动速度，w为目标角度。

基于移动时间，客户端可以确定第一坐标值的各个分量的变化量，来作为第一坐标值的坐标修正值。根据第一坐标值和坐标修正值，客户端可以确定障碍对象的预估坐标值。例如，对于平面坐标系，假定第一坐标值为(x，y)。对于x轴的变化量，客户端可以生成一个服从概率分布是N(0,(vtcosw)²)的随机变量，即生成一个服从的随机数x`，对于y轴的变化量，客户端可以生成一个服从概率分布是N(0,(vtsinw)<sup>2</sup>)的随机变量，即生成一个服从/>的随机数y`，则障碍对象的预计坐标值为(x+x`，y+y`)。

在本实施例中，由于将车道宽度作为移动距离进行估计来得到预估坐标值，使得预估结果能够包括障碍对象在车道上的移动时间最长的情况，从而能够最大程度地对危险情况进行告警，提升告警的安全性能。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，在上述步骤S330.根据预估坐标值以及目标车辆所对应的第二坐标值，确定目标车辆与障碍对象之间的目标距离之后，该方法还包括：

步骤S340.若目标距离大于车辆告警距离，则触发低风险告警提示。

其中，低风险告警提示用于提示用户存在障碍对象，但是保持目前状态不会与障碍对象相撞。触发低风险告警提示可以采用多种方式，例如声音提示、图像提示或警示灯等方式。本发明对此不进行限定。

在一个实施例中，客户端可以被配置有告警距离和低风险距离。当目标距离小于告警距离，则触发车辆告警提示，若目标距离大于告警距离但小于低风险距离，则触发低风险告警提示，而若目标距离大于低风险距离，则不会触发告警提示。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

以下介绍本申请的装置实施，可以用于执行本申请上述实施例中的车辆告警提示的方法。图5示意性地示出了本申请实施例中车辆告警提示装置的组成框图。如图5所示，车辆告警提示装置500主要可以包括：

角度确定模块510，被配置为从预设角度范围内随机确定障碍对象所对应的目标角度，其中目标角度与障碍对象的移动方向相关；

坐标确定模块520，被配置为根据目标角度、障碍对象所对应的第一移动速度以及障碍对象所对应的第一坐标值，确定障碍对象的预估坐标值；

距离确定模块530，被配置为根据预估坐标值以及目标车辆所对应的第二坐标值，确定目标车辆与障碍对象之间的目标距离；

告警触发模块540，被配置为若目标距离小于或等于车辆告警距离，则触发车辆告警提示，其中，车辆告警距离与目标车辆的第二移动速度具有正相关的关系。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，角度确定模块510包括：

第一随机数生成单元，被配置为从第一预设参数区间随机生成第一随机数，其中，第一预设参数区间对应于预设角度范围；

区间确定单元，被配置为基于第一随机数以及第一预设参数区间，确定目标子区间；

角度确定单元，被配置为从目标子区间对应的子区间角度范围随机确定目标角度，其中预设角度范围包含子区间角度范围。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，区间确定单元包括：

系数获取子单元，被配置为获取至少两个随机移动系数，其中，随机移动系数表示障碍对象按子区间对应的特定角度范围内的角度进行移动的尺度；

区间划分子单元，被配置为基于至少两个随机移动系数，从第一预设参数区间确定至少两个子区间；

目标区间确定子单元，被配置为将第一随机数所属于的子区间确定为目标子区间。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，区间确定单元包括：

数据获取子单元，具体被配置为获取第一随机移动系数以及事故发生率；

系数确定子单元，具体被配置为基于第一随机移动系数以及事故发生率，确定第二随机移动系数。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，角度确定单元包括

第二随机数生成子单元，被配置为从第二预设参数区间随机生成第二随机数，其中，第二预设参数区间对应于目标子区间对应的子区间角度范围；

角度范围确定子单元，被配置为基于第二随机数，从目标子区间对应的子区间角度范围确定目标角度范围，其中，子区间角度范围包含目标角度范围；

目标角度确定子单元，被配置为从目标角度范围随机确定目标角度。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，坐标确定模块520包括：

坐标获取单元，被配置为获取车道宽度、障碍对象所对应的第一移动速度以及障碍对象所对应的第一坐标值；

时间确定单元，被配置为基于车道宽度、第一移动速度以及目标角度，确定障碍对象在目标角度上的移动时间；

修正值生成单元，被配置为基于移动时间、第一移动速度以及目标角度，随机生成坐标修正值；

坐标值确定单元，被配置为基于坐标修正值和第一坐标值，确定障碍对象的预估坐标值。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，该车辆告警提示装置500还包括：

告警触发模块540，还被配置为若目标距离大于车辆告警距离，则触发低风险告警提示。

本申请各实施例中提供的音频信息合成装置的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (7)

1.一种车辆告警提示的方法，其特征在于，包括：

从预设角度范围对应的第一预设参数区间中随机生成第一随机数，所述预设角度范围为障碍对象可选移动方向的范围，所述第一随机数服从概率分布，所述第一预设参数区间为所述概率分布的分布区间；

获取第一随机移动系数以及事故发生率，所述事故发生率为根据目标车辆的定位信息获得的车辆所在位置对应的交通事故发生率；

基于所述第一随机移动系数以及所述事故发生率，确定第二随机移动系数，得到包含所述第一随机移动系数和所述第二随机移动系数的至少两个随机移动系数，其中，在确定所述第二随机移动系数时，根据所述第一随机移动系数和所述第二随机移动系数所对应的角度范围的方向、比例或大小等的关系不同，对所述事故发生率进行加权计算；

基于所述至少两个随机移动系数，从所述第一预设参数区间确定至少两个子区间，每个子区间对应于不同的角度范围，每个子区间对应于一个随机移动系数，所述随机移动系数表示所述障碍对象按子区间对应的特定角度范围内的角度进行移动的尺度；

在所述至少两个子区间中，将所述第一随机数落入的子区间确定为目标子区间，所述目标子区间具有对应的概率密度函数，所述概率密度函数基于所述障碍对象在所述预设角度范围内进行移动的移动方向的概率确定的；

基于所述目标子区间的概率密度函数，从所述目标子区间对应的子区间角度范围中随机生成一个服从所述概率密度函数的角度，作为所述障碍对象所对应的目标角度，其中，所述预设角度范围包含所述目标子区间对应的子区间角度范围，所述目标角度为所述障碍对象在所述子区间角度范围内要进行移动的角度；

根据所述目标角度、所述障碍对象所对应的第一移动速度以及所述障碍对象所对应的第一坐标值，确定所述障碍对象在向所述目标角度移动后的预估坐标值；

根据所述预估坐标值以及目标车辆所对应的第二坐标值，确定所述目标车辆与所述障碍对象之间的目标距离；

若所述目标距离小于或等于车辆告警距离，则触发车辆告警提示，其中，所述车辆告警距离与所述目标车辆的第二移动速度具有正相关的关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标子区间对应的子区间角度范围随机确定所述目标角度，包括：

从第二预设参数区间随机生成第二随机数，其中，所述第二预设参数区间对应于所述目标子区间对应的子区间角度范围；

基于所述第二随机数，从所述目标子区间对应的子区间角度范围确定目标角度范围，其中，所述子区间角度范围包含所述目标角度范围；

从所述目标角度范围随机确定所述目标角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标角度、所述障碍对象所对应的第一移动速度以及所述障碍对象所对应的第一坐标值，确定所述障碍对象的预估坐标值，包括：

获取车道宽度、所述障碍对象所对应的第一移动速度以及所述障碍对象所对应的第一坐标值；

基于所述车道宽度、所述第一移动速度以及所述目标角度，确定所述障碍对象在所述目标角度上的移动时间；

基于所述移动时间、所述第一移动速度以及所述目标角度，随机生成坐标修正值；

基于所述坐标修正值和所述第一坐标值，确定所述障碍对象的预估坐标值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预估坐标值以及目标车辆所对应的第二坐标值，确定所述目标车辆与所述障碍对象之间的目标距离之后，所述方法还包括：

若所述目标距离大于所述车辆告警距离，则触发低风险告警提示。

5.一种车辆告警提示装置，其特征在于，包括：

角度确定模块，用于从预设角度范围对应的第一预设参数区间中随机生成第一随机数，所述预设角度范围为障碍对象可选移动方向的范围，所述第一随机数服从概率分布，所述第一预设参数区间为所述概率分布的分布区间，获取第一随机移动系数以及事故发生率，所述事故发生率为根据目标车辆的定位信息获得的车辆所在位置对应的交通事故发生率，基于所述第一随机移动系数以及所述事故发生率，确定第二随机移动系数，得到包含所述第一随机移动系数和所述第二随机移动系数的至少两个随机移动系数，其中，在确定所述第二随机移动系数时，根据所述第一随机移动系数和所述第二随机移动系数所对应的角度范围的方向、比例或大小等的关系不同，对所述事故发生率进行加权计算，基于所述至少两个随机移动系数，从所述第一预设参数区间确定至少两个子区间，每个子区间对应于不同的角度范围，每个子区间对应于一个随机移动系数，所述随机移动系数表示所述障碍对象按子区间对应的特定角度范围内的角度进行移动的尺度，在所述至少两个子区间中，将所述第一随机数落入的子区间确定为目标子区间，所述目标子区间具有对应的概率密度函数，所述概率密度函数基于所述障碍对象在所述预设角度范围内进行移动的移动方向的概率确定的，基于所述目标子区间的概率密度函数，从所述目标子区间对应的子区间角度范围中随机生成一个服从所述概率密度函数的角度，作为所述障碍对象所对应的目标角度，其中，所述预设角度范围包含所述目标子区间对应的子区间角度范围，所述目标角度为所述障碍对象在所述子区间角度范围内要进行移动的角度；

坐标确定模块，用于根据所述目标角度、所述障碍对象所对应的第一移动速度以及所述障碍对象所对应的第一坐标值，确定所述障碍对象在向所述目标角度移动后的预估坐标值；

距离确定模块，用于根据所述预估坐标值以及目标车辆所对应的第二坐标值，确定所述目标车辆与所述障碍对象之间的目标距离；

告警触发模块，用于若所述目标距离小于或等于车辆告警距离，则触发车辆告警提示，其中，所述车辆告警距离与所述目标车辆的第二移动速度具有正相关的关系。

6.一种车辆告警提示设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至4中任意一项所述的车辆告警提示的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任意一项所述的车辆告警提示的方法。