CN110475228A - 一种自动驾驶调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶调度方法和装置，属于无线通信领域。该自动驾驶调度方法包括：确认行驶路线的前方基站，并向前方基站对应的边缘服务器发送调度变更通知；前方基站对应的边缘服务器接收调度变更通知，回传反馈消息至当前基站对应的边缘服务器；当前基站对应的边缘服务器依据行驶状态信息和行驶行为信息实时生成驾驶信息，并发送至前方基站对应的边缘服务器；前方基站对应的边缘服务器接收驾驶信息，并通过前方基站向外发送连接广播；前方基站对应的边缘服务器响应移动载体的连接成功消息，与移动载体建立通信连接，并实现对移动载体的调度。自动驾驶调度方法减少了数据传输跳数，降低了时延，提高消息响应速度。

Description

一种自动驾驶调度方法及装置

技术领域

本发明属于无线通信领域，具体涉及一种自动驾驶调度方法及装置。

背景技术

传统的车联网调度模式利用基站作为无线接入点，转发自动驾驶车辆终端的交互信息至中央服务器，经过数据加工处理后，中央服务器再将指令信息返回给车辆终端，车辆终端按照指令执行相关操作。该调度模式采用核心网统一调度，导致数据传输跳数多，时延大，难以保证复杂多变的道路场景特性以及自动驾驶对于低时延的需求，且在高密度型基站网络下，基站与自动驾驶车辆终端间频繁调度切换更加耗时。

因此，如何解决多跳式信令传输造成的较大时延，以及高密度型基站网络下自动驾驶车辆终端与基站间频繁调度切换导致的高耗时，成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

为此，本发明提供一种自动驾驶调度方法及装置，以解决现有技术中由于核心网统一调度自动驾驶车辆而导致的数据传输跳数多，以及高密度型基站网络下自动驾驶车辆终端与基站间频繁调度切换导致高耗时的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种自动驾驶调度方法，包括：

确认行驶路线的前方基站，并向所述前方基站对应的边缘服务器发送调度变更通知；

所述前方基站对应的边缘服务器接收所述调度变更通知，回传反馈消息至当前基站对应的边缘服务器；

所述当前基站对应的边缘服务器依据行驶状态信息和行驶行为信息实时生成驾驶信息，并发送至所述前方基站对应的边缘服务器；

所述前方基站对应的边缘服务器接收所述驾驶信息，并通过所述前方基站向外发送连接广播；

所述前方基站对应的边缘服务器响应移动载体的连接成功消息，与移动载体建立通信连接。

进一步地，所述确认行驶路线的前方基站，并向所述前方基站对应的边缘服务器发送调度变更通知之前，还包括：

获得所述移动载体的移动载体基本信息和路线信息；

依据所述路线信息确定当前的边缘服务器对应的基站是否为起始基站；

若确定为起始基站，则与所述移动载体建立通信连接。

进一步地，所述移动载体基本信息和路线信息是核心网依据移动载体的终端输入的目的地、路况获得的信息。

进一步地，所述起始基站和前方基站是依据所述路线信息中的基站编号确定的。

进一步地，所述当前基站对应的边缘服务器依据行驶状态信息和行驶行为信息实时生成驾驶信息，并发送至所述前方基站对应的边缘服务器，包括：

将所述驾驶信息打包；

将打包后的所述驾驶信息发送至所述前方基站对应的边缘服务器。

进一步地，所述前方基站对应的边缘服务器接收所述驾驶信息，并通过所述前方基站向外发送连接广播，包括：

接收所述当前基站对应的边缘服务器打包后的所述驾驶信息；

解析打包后的所述驾驶信息，并存储在所述前方基站对应的边缘服务器；

所述前方基站向外发送连接广播。

进一步地，当所述当前基站对应的边缘服务器和前方基站对应的边缘服务器与所述移动载体均存在通信连接时，所述当前基站对应边缘服务器的优先级高于所述前方基站对应的缘服务器的优先级。

进一步地，所述前方基站响应移动载体的连接成功消息，与移动载体建立通信连接之后，还包括：

向所述当前基站对应的边缘服务器反馈连接成功的消息；

所述当前基站对应的边缘服务器断开与所述移动载体的通信连接，并清空与所述移动载体相关的数据。

为了实现上述目的，本发明第二方面提供一种自动驾驶调度装置，用于边缘服务器，包括：

基站确认模块，用于确认行驶路线的前方基站；

采集模块，用于采集移动载体行驶过程中的行驶状态信息和行驶行为信息；

生成模块，用于依据行驶状态信息和行驶行为信息实时生成驾驶信息；

通信模块，用于所述边缘服务器与其对应基站进行通信；并借助所述基站发送调度变更通知、驾驶信息和连接广播，接收针对调度变更通知回传的反馈消息，以使移动载体响应所述连接广播并与所述边缘服务器建立通信连接。

进一步地，所述自动驾驶调度装置，还包括：

数据库，用于存储行驶路线中的基站、边缘服务器和行驶过程中的状态数据。

本发明具有如下优点：

本发明提供的自动驾驶调度方法，提前确认行驶路线前方基站，并将调度变更通知发送至前方基站对应的边缘服务器，前方基站对应的边缘服务器接收该调度变更通知后回传反馈消息至当前基站对应的边缘服务器，当前边缘服务器将移动载体实时驾驶信息打包发送至前方基站对应的边缘服务器，前方基站对应的边缘服务器接收到移动载体的驾驶信息后，通过前方基站向外发送连接广播，与移动载体建立通信连接，从而实现对移动载体的调度，由于不需要通过核心网即可实现边缘服务器之间的切换，减少了数据传输跳数，降低了时延，提高消息响应速度，从而提高移动载体与边缘服务器信息交互的连续性和移动载体调度效率。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本实施例提供的一种自动驾驶系统的结构示意图；

图2是本实施例提供的一种自动驾驶调度方法的流程图；

图3是本实施例提供的一种自动驾驶调度装置的原理框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明实施例提供的自动驾驶调度方法通过提前确认行驶路线前方基站，将调度变更通知发送至前方基站对应的边缘服务器，并在接收到前方基站对应的边缘服务器回传的反馈消息后，将移动载体实时驾驶信息打包发送至前方基站对应的边缘服务器。前方基站对应的边缘服务器接收到驾驶信息后通过前方基站向外发送连接广播，移动载体根据该连接广播与前方基站对应的边缘服务器建立通信连接，从而实现边缘服务器之间的切换，进而实现对移动载体调度的连续性。

本实施例提供的自动驾驶调度方法是基于自动驾驶系统实施的。该自动驾驶系统包括核心网、基站和边缘服务器。当核心网依据移动载体输入的目的地得到行驶路线后，核心网根据该行驶路线确定经过的基站，并对经过的基站编号，然后将行驶路线信息和移动载体基本信息发送至所有边缘服务器。在移动载体按照行驶路线行驶过程中，当前基站对应的边缘服务器根据基站编号确定前方基站对应的边缘服务器，然后进行边缘服务器之间的切换。

如图1所示，该自动驾驶系统包括第一基站1、第二基站2、第一基站对应的边缘服务器3a、第二基站对应的边缘服务器3b、核心网4和移动载体5。假设行驶路线中包括第一基站1和第二基站2，而且第一基站1为当前基站，第二基站2为前方基站。当移动载体行驶至第一基站1调度范围边界时，通过查询基站编号确定前方基站对应的边缘服务器3b。如，查得前方基站编号为2，则确定第二基站2为前方基站。第一基站1对应的边缘服务器3a向第二基站2对应的边缘服务器3b发送调度变更通知，第一基站1对应的边缘服务器3a接收调度变更通知后，向第二基站2对应的边缘服务器3b回传反馈消息。第一基站1对应的边缘服务器3a将实时生成的移动载体驾驶信息打包发送至第二基站2对应的边缘服务器3b，第二基站2对应的边缘服务器3b成功接收驾驶信息后，通过第二基站2向外广播连接消息。移动载体接收该广播消息并与第二基站2对应的边缘服务器3b建立通信连接，第二基站2对应的边缘服务器3b对移动载体进行调度。

图2是本发明第一实施例提供的一种自动驾驶调度方法的流程图，如图2所示，该自动驾驶调度方法包括如下步骤：

步骤S201，确认行驶路线的前方基站，并向前方基站对应的边缘服务器发送调度变更通知。

需要说明的是，前方基站是当前基站对应的边缘服务器通过行驶路线前方基站编号来确认的。在确认行驶路线的前方基站之前，还包括：获得移动载体的移动载体基本信息和行驶路线信息；依据行驶路线信息确定当前的边缘服务器对应的基站是否为起始基站；若确定为起始基站，则与移动载体建立通信连接。

在一个实施方式中，核心网根据移动载体的目的地可以获得行驶路线，并将行驶路线信息和移动载体基本信息发送至行驶路线经过的所有基站对应的边缘服务器中。其中，移动载体基本信息包括但不限于车牌号、车主电话、移动载体识别码、目的地纬度、目的地经度；行驶路线信息包括但不限于车牌号、当前基站编号、前方基站编号、目的地基站编号、基站调度范围内路线信息。其中，前方基站编号为移动载体行驶路线中相对当前基站的前方基站编号。所有基站对应的边缘服务器查询当前基站编号，结合移动载体当前位置，确认起始基站。当确认起始基站后，起始基站对应的边缘服务器与移动载体建立通信连接，实现对移动载体的调度，移动载体按照行驶路线行驶。当移动载体行驶到当前基站调度范围边界时，当前基站对应的边缘服务器通过查询前方基站编号确认前方基站，并向前方基站对应的边缘服务器发送调度变更通知。

如，核心网根据移动载体的目的地为其规划了行驶路线，该行驶路线将依次经过4个基站，分别是第一基站BS_ID1、第二基站BS_ID2、第三基站BS_ID3和第四基站BS_ID4，且上述4个基站分别对应边缘服务器SERVER_ID1、边缘服务器SERVER_ID2、边缘服务器SERVER_ID3、边缘服务器SERVER_ID4。

核心网将移动载体基本信息和移动载体的行驶路线信息发送至上述四个基站对应的边缘服务器中。移动载体的基本信息包括车牌号、车主电话、移动载体识别码、目的地纬度、目的地经度，每个基站的边缘服务器收到的上述信息均一致。移动载体的行驶路线信息包括车牌号、当前基站编号、前方基站编号、目的地基站编号和基站调度范围内路线信息。其中每个基站对应边缘服务器收到的车牌号与目的地基站编号是相同的，当前基站编号、前方基站编号和基站调度范围内路线信息则依据不同基站略不相同。具体地：

第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1收到的行驶路线信息中，除车牌号和目的地基站编号BS_ID4外，当前基站编号为BS_ID1，前方基站编号为BS_ID2，基站调度范围内路线为第一基站BS_ID1调度范围内的路线信息。

第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2收到的行驶路线信息中，除车牌号和目的地基站编号BS_ID4外，当前基站编号为BS_ID2，前方基站编号为BS_ID3，基站调度范围内路线为第二基站BS_ID2调度范围内的路线信息。

第三基站BS_ID3对应的边缘服务器SERVER_ID3收到的行驶路线信息中，除车牌号和目的地基站编号BS_ID4外，当前基站编号为BS_ID3，前方基站编号为BS_ID4，基站调度范围内路线为第三基站BS_ID3调度范围内的路线信息。

第四基站BS_ID4对应的边缘服务器SERVER_ID4收到的行驶路线信息中，除车牌号和目的地基站编号BS_ID4外，当前基站编号为BS_ID4，无前方基站编号信息，基站调度范围内路线为第四基站BS_ID4调度范围内的路线信息。

所有基站对应的边缘服务器通过查询当前基站编号，结合移动载体当前位置，确认起始基站。如，第一基站BS_ID1对应边缘服务器SERVER_ID1中“当前基站编号”字段对应的取值为“BS_ID1”，且当前移动载体位于第一基站BS_ID1的调度范围内，那么将第一基站BS_ID1作为起始基站，第一基站BS_ID1对应边缘服务器SERVER_ID1与移动载体建立通信连接，实现对移动载体的调度。

当移动载体行驶至第一基站BS_ID1调度范围边界时，通过第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1查询“前方基站编号”字段，得到“前方基站编号”字段对应的值为BS_ID2，则确定第二基站BS_ID2为前方基站，然后由第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1向第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2发送调度变更通知。

步骤S202，前方基站对应的边缘服务器接收调度变更通知，回传反馈消息至当前基站对应的边缘服务器。

在一个实施方式中，移动载体所在当前基站对应的边缘服务器向前方基站对应的边缘服务器发送调度变更通知后，前方基站对应的边缘服务器成功接收当前基站对应边缘服务器发送过来的调度变更通知，并向当前基站对应的边缘服务器回传一个反馈消息。

如，假设行驶路线包含第一基站BS_ID1和第二基站BS_ID2，第一基站BS_ID1为移动载体的当前基站，且第一基站BS_ID1对应的边缘服务器通过查询“前方基站编号”确认第二基站BS_ID2为前方基站。第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1向第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2发送调度变更通知。第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2成功接收第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1发送过来的调度变更通知，并向第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1回传一个反馈消息。

步骤S203，当前基站对应的边缘服务器依据行驶状态信息和行驶行为信息实时生成驾驶信息，并发送至前方基站对应的边缘服务器。

需要说明的是，当前基站对应的边缘服务器依据行驶状态信息和行驶行为信息实时生成驾驶信息，并发送至前方基站对应的边缘服务器具体包括：将驾驶信息打包；将打包后的驾驶信息发送至所述前方基站对应的边缘服务器。

在一个实施例中，当前基站对应的边缘服务器接收到前方基站对应的边缘服务器针对调度变更通知回传的反馈消息后，将移动载体的行驶状态信息和行驶行为信息打包，并将上述打包的驾驶信息发送至前方基站对应的边缘服务器。其中，行驶状态信息包括但不限于车速、能耗、实时路况，行驶行为信息包括但不限于当前是否需要变道、当前是否需要停车、当前是否需要加速。

如，假设行驶路线包含第一基站BS_ID1和第二基站BS_ID2，第一基站BS_ID1为移动载体的当前基站，第二基站BS_ID2为前方基站。第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1向第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2发送调度变更任务通知并收到其回传的反馈消息后，第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1将移动载体的车速、能耗、实时路况等行驶状态信息与当前是否需要变道、当前是否需要停车、当前是否需要加速等行驶行为信息打包，并将这些打包后的驾驶信息发送至第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2。

步骤S204，前方基站对应的边缘服务器接收驾驶信息，并通过前方基站向外发送连接广播。

需要注意的是，前方基站对应的边缘服务器接收驾驶信息，并通过前方基站向外发送连接广播具体包括：接收当前基站对应边缘服务器打包后的驾驶信息；解析打包后的驾驶信息，并存储在前方基站对应的边缘服务器；前方基站向外发送连接广播。

在一个实施例中，当前基站对应的边缘服务器将驾驶信息打包，并发送至前方基站对应的边缘服务器。前方基站对应的边缘服务器接收打包好的驾驶信息后，将该驾驶信息进行解析，并存储在前方基站对应的边缘服务器中。前方基站对应的边缘服务器完成驾驶信息接收工作后，通过前方基站向外发送连接广播。

如，假设行驶路线包含第一基站BS_ID1和第二基站BS_ID2，第一基站BS_ID1为移动载体的当前基站，第二基站BS_ID2为前方基站。第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1向第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2发送调度变更通知并收到第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2的反馈消息后，第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1向第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2发送打包的驾驶信息。第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2接收该驾驶信息，将驾驶信息进行解析，并将解析后的驾驶信息存储在第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2中。第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2完成上述驾驶信息接收工作后，通过第二基站BS_ID2向外发送连接广播。

步骤S205，前方基站对应的边缘服务器响应移动载体的连接成功消息，与移动载体建立通信连接。

在一个实施例中，前方基站对应的边缘服务器收到当前基站对应边缘服务器发送的驾驶信息后，通过前方基站向外发送连接广播。移动载体捕获前方基站广播的连接消息，与前方基站对应的边缘服务器成功建立通信连接。前方基站对应的边缘服务器响应移动载体的连接成功消息，并向当前基站对应的边缘服务器反馈连接成功的消息。当前基站对应的边缘服务器接收到前方基站对应边缘服务器反馈的连接成功的消息后，断开与移动载体的通信连接，并清空当前基站对应的边缘服务器中与移动载体相关的数据。

如，假设行驶路线包含第一基站BS_ID1和第二基站BS_ID2，第一基站BS_ID1为移动载体的当前基站，第二基站BS_ID2为前方基站。第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2接收第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1发送的驾驶信息，完成解析入库后，第二基站BS_ID2向外发送连接广播。移动载体捕获第二基站BS_ID2广播的连接消息，与第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2成功建立通信连接。第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2响应移动载体连接成功的消息，并向第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1反馈连接成功的消息。第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1接收到第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2反馈的连接成功的消息后，断开与移动载体的通信连接，并清空第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1中与移动载体相关的数据。

需要说明的是，当第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1和第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2与移动载体均存在通信连接时，第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1的优先级高于第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2的优先级，以此来避免第一基站BS_ID1对应边缘服务器SERVER_ID1和第二基站BS_ID2对应边缘服务器同时对移动载体进行调度时，可能存在第一基站BS_ID1对应边缘服务器SERVER_ID1和第二基站BS_ID2对应边缘服务器向移动载体发送调度指令不同的情况。该种情况会导致移动载体无法准确执行指令，从而处于危险的驾驶状态。通过设置通信连接共存期的调度优先级，可以避免调度冲突行为，提高移动载体行驶的安全性。

还需要说明的是，前方基站对应的边缘服务器响应移动载体的连接成功消息，与移动载体建立通信连接之后还包括：向当前基站对应的边缘服务器反馈连接成功的消息；当前基站对应的边缘服务器断开与移动载体的通信连接，并清空与移动载体相关的数据。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种自动驾驶调度装置的原理框图，该自动驾驶调度装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现其部分或者全部。该自动驾驶调度装置可以包括：基站确认模块401、采集模块402、生成模块403、通信模块404和数据库405。

基站确认模块401，用于确认行驶路线的前方基站。

需要说明的是，基站确认模块401是根据行驶路线前方基站编号来确认前方基站的。在确认行驶路线的前方基站之前，还包括：获得移动载体的移动载体基本信息和行驶路线信息；依据行驶路线信息确定当前的边缘服务器对应的基站是否为起始基站；若确定为起始基站，则与移动载体建立通信连接。

在一个实施方式中，核心网根据移动载体的目的地可以获得行驶路线，并将行驶路线信息和移动载体基本信息发送至行驶路线经过的所有基站对应的边缘服务器中。其中，移动载体基本信息包括车牌号、车主电话、移动载体识别码、目的地纬度、目的地经度；行驶路线信息包括车牌号、当前基站编号、前方基站编号、目的地基站编号、基站调度范围内路线信息。其中，前方基站编号为移动载体行驶路线中相对本基站的前方基站的编号。所有基站对应的边缘服务器通过查询当前基站编号，结合移动载体位置所处基站调度范围，确认起始基站。当确认起始基站后，起始基站对应的边缘服务器与移动载体建立通信连接，实现对移动载体的调度，移动载体按照行驶路线行驶。当移动载体行驶到当前基站调度范围边界时，当前基站对应的边缘服务器通过查询前方基站编号确认前方基站。

如，核心网根据移动载体的目的地为其规划了行驶路线，该行驶路线按顺序将依次经过第一基站BS_ID1、第二基站BS_ID2、第三基站BS_ID3和第四基站BS_ID4，且上述4个基站分别对应边缘服务器SERVER_ID1、边缘服务器SERVER_ID2、边缘服务器SERVER_ID3、边缘服务器SERVER_ID4。核心网将移动载体基本信息和移动载体的行驶路线信息发送至上述四个边缘服务器。

移动载体的基本信息包括车牌号、车主电话、移动载体识别码、目的地纬度、目的地经度，每个基站的边缘服务器收到的上述信息均一致。移动载体的行驶路线信息包括车牌号、当前基站编号、前方基站编号、目的地基站编号和基站调度范围内路线信息。其中每个基站对应边缘服务器收到的车牌号与目的地基站编号是相同的，当前基站编号、前方基站编号和基站调度范围内路线信息则依据不同基站略不相同。具体地：

第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1收到的行驶路线信息中，除车牌号和目的地基站编号BS_ID4外，当前基站编号为BS_ID1，前方基站编号为BS_ID2，基站调度范围内路线为第一基站BS_ID1调度范围内的路线信息。

第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2收到的行驶路线信息中，除车牌号和目的地基站编号BS_ID4外，当前基站编号为BS_ID2，前方基站编号为BS_ID3，基站调度范围内路线为第二基站BS_ID2调度范围内的路线信息。

第三基站BS_ID3对应的边缘服务器SERVER_ID3收到的行驶路线信息中，除车牌号和目的地基站编号BS_ID4外，当前基站编号为BS_ID3，前方基站编号为BS_ID4，基站调度范围内路线为第三基站BS_ID3调度范围内的路线信息。

第四基站BS_ID4对应的边缘服务器SERVER_ID4收到的行驶路线信息中，除车牌号和目的地基站编号BS_ID4外，当前基站编号为BS_ID4，无前方基站编号信息，基站调度范围内路线为第四基站BS_ID4调度范围内的路线信息。

基站确认模块查询第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1、第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2、第三基站BS_ID3对应的边缘服务器SERVER_ID3、第四基站BS_ID4对应的边缘服务器SERVER_ID4中的“当前基站编号”字段，得到结果为：BS_ID1、BS_ID2、BS_ID3、BS_ID4。且判断出移动载体当前位于第一基站BS_ID1的调度范围内，因此确定第一基站BS_ID1为起始基站。第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1与移动载体建立通信连接，实现对移动载体的调度，移动载体按照行驶路线行驶。

当移动载体行驶到第一基站BS_ID1调度范围边界时，基站确认模块查询第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1的“前方基站编号”字段，得到结果为“BS_ID2”，因此确认第二基站BS_ID2为前方基站。

采集模块402，用于采集移动载体行驶过程中的行驶状态信息和行驶行为信息。

在一个实施例中，移动载体在某一时刻的行驶速度为v，其能耗为EC，实时路况信息为RTRC In，当前是否需要变道信息为CL In，当前是否需要停车信息为Pack In，当前是否需要加速信息为AS In。

采集模块402采集该时刻移动载体的车速v，能耗EC，实时路况信息RTRC In，当前是否需要变道信息CL In，当前是否需要停车信息Pack In，当前是否需要加速信息AS In。

生成模块403，用于依据行驶状态信息和行驶行为信息实时生成驾驶信息。

在一个实施例中，生成模块403将采集模块402采集的车速v，能耗EC，实时路况信息RTRC In，当前是否需要变道信息CL In，当前是否需要停车信息Pack In，当前是否需要加速信息AS In进行打包，实时生成驾驶信息。

通信模块404，用于边缘服务器与其对应基站进行通信；并借助基站发送调度变更通知、驾驶信息和连接广播，接收针对调度变更通知回传的反馈消息，以使移动载体响应连接广播并与边缘服务器建立通信连接。

在一个实施例中，基站与对应的边缘服务器之间通过通信模块404进行通信。当移动载体行驶至当前基站的调度范围边界时，当前基站对应的边缘服务器通过查询基站编号确认前方基站，并向前方基站对应边缘服务器发送调度变更通知。前方基站对应边缘服务器接收到该调度变更通知后，向当前基站对应的边缘服务器回传反馈消息。当前基站对应的边缘服务器接收到该反馈消息，并通过采集模块402采集移动载体的行驶状态信息和行驶行为信息，将采集到的行驶状态信息和行驶行为信息通过生成模块403实时生成驾驶信息。当前基站对应的边缘服务器将该驾驶信息发送至前方基站对应边缘服务器。前方基站对应的边缘服务器接收到驾驶信息后，通过前方基站向外发送连接广播，移动载体根据该连接广播与前方基站对应的边缘服务器建立通信连接。

如，假设行驶路线包含第一基站BS_ID1和第二基站BS_ID2，第一基站BS_ID1为移动载体的当前基站，第二基站BS_ID2为前方基站。当移动载体行驶至第一基站BS_ID1的调度范围边界时，第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1向第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2发送调度变更通知。第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2成功接收第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1发送过来的调度变更通知，并向第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1回传一个反馈消息。第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1收到回传的反馈消息后，通过采集模块402采集移动载体的行驶状态信息和行驶行为信息，将采集到的行驶状态信息和行驶行为信息通过生成模块403生成驾驶信息。第一基站BS_ID1对应的边缘服务器SERVER_ID1将该驾驶信息发送至第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2。第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2接收到驾驶信息后通过第二基站BS_ID2向外发送连接广播，移动载体根据该连接广播与第二基站BS_ID2对应的边缘服务器SERVER_ID2建立通信连接。

数据库405，用于存储行驶路线中的基站、边缘服务器和行驶过程中的状态数据。

在一个实施例中，数据库405存储移动载体的移动载体基本信息、行驶路线信息、行驶状态信息、行驶行为信息。具体地，移动载体基本信息包括车牌号、车主电话、移动载体识别码、目的地纬度、目的地经度；行驶路线信息包括车牌号、当前基站编号、路线前方基站编号、目的地基站编号、基站调度范围内路线信息；行驶状态信息包括车速、能耗、实时路况信息；行驶行为信息包括当前是否需要变道信息、当前是否需要停车信息、当前是否需要加速信息。

需要说明的是，本实施例中提到的移动载体包括但不限于自动驾驶汽车、自动驾驶机器人汽车、自动驾驶摩托等具有调度功能的可移动载体。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶调度方法，其特征在于，包括：

确认行驶路线的前方基站，并向所述前方基站对应的边缘服务器发送调度变更通知；

所述前方基站对应的边缘服务器接收所述调度变更通知，回传反馈消息至当前基站对应的边缘服务器；

所述当前基站对应的边缘服务器依据行驶状态信息和行驶行为信息实时生成驾驶信息，并发送至所述前方基站对应的边缘服务器；

所述前方基站对应的边缘服务器接收所述驾驶信息，并通过所述前方基站向外发送连接广播；

所述前方基站对应的边缘服务器响应移动载体的连接成功消息，与移动载体建立通信连接。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶调度方法，其特征在于，所述确认行驶路线的前方基站，并向所述前方基站对应的边缘服务器发送调度变更通知之前，还包括：

获得所述移动载体的移动载体基本信息和路线信息；

依据所述路线信息确定当前的边缘服务器对应的基站是否为起始基站；

若确定为起始基站，则与所述移动载体建立通信连接。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶调度方法，其特征在于，所述移动载体基本信息和路线信息是核心网依据移动载体的终端输入的目的地、路况获得的信息。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶调度方法，其特征在于，所述起始基站和前方基站是依据所述路线信息中的基站编号确定的。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶调度方法，其特征在于，所述当前基站对应的边缘服务器依据行驶状态信息和行驶行为信息实时生成驾驶信息，并发送至所述前方基站对应的边缘服务器，包括：

将所述驾驶信息打包；

将打包后的所述驾驶信息发送至所述前方基站对应的边缘服务器。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶调度方法，其特征在于，所述前方基站对应的边缘服务器接收所述驾驶信息，并通过所述前方基站向外发送连接广播，包括：

接收所述当前基站对应边缘服务器打包后的所述驾驶信息；

解析打包后的所述驾驶信息，并存储在所述前方基站对应的边缘服务器；

所述前方基站向外发送连接广播。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶调度方法，其特征在于，当所述当前基站对应的边缘服务器和前方基站对应的边缘服务器与所述移动载体均存在通信连接时，所述当前基站对应的边缘服务器的优先级高于所述前方基站对应的边缘服务器的优先级。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶调度方法，其特征在于，所述前方基站响应移动载体的连接成功消息，与移动载体建立通信连接之后，还包括：

向所述当前基站对应的边缘服务器反馈连接成功的消息；

所述当前基站对应的边缘服务器断开与所述移动载体的通信连接，并清空与所述移动载体相关的数据。

9.一种自动驾驶调度装置，其特征在于，用于边缘服务器，包括：

基站确认模块，用于确认行驶路线的前方基站；

采集模块，用于采集移动载体行驶过程中的行驶状态信息和行驶行为信息；

生成模块，用于依据行驶状态信息和行驶行为信息实时生成驾驶信息；

通信模块，用于所述边缘服务器与其对应基站进行通信；并借助所述基站发送调度变更通知、驾驶信息和连接广播，接收针对调度变更通知回传的反馈消息，以使移动载体响应所述连接广播并与所述边缘服务器建立通信连接。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶调度装置，其特征在于，所述自动驾驶调度装置，还包括：

数据库，用于存储行驶路线中的基站、边缘服务器和行驶过程中的状态数据。