CN105280005A - 一种道路安全消息的发送方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种道路安全消息的发送方法及装置。其方法包括：确定与特定区域的位置关系；根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。在与特定区域的位置关系满足预定条件时才发送道路安全消息，而不是随时发送道路安全消息；或者在与特定区域的位置关系满足预订条件时，改变发送的道路安全消息的发送参数。从而降低了通信资源的浪费，减少了由于随时发送道路安全消息导致系统拥塞，使得车-车、车-路、车-人、路-人间的通信质量急剧下降的可能，保证了协作式主动安全预警性能。

Description

一种道路安全消息的发送方法及装置

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种道路安全消息的发送方法及装置。

背景技术

协作式主动安全(DedicatedShortRangeCommunication，DSRC)预警是利用先进的V2X(包括V2V(车与车)、V2I(车与路侧基础设施)、V2P(车与人)、P2I(人与路侧基础设施))通信技术和新一代信息处理技术，构建人、车、路侧基础设施间的沟通网络，进行车与车、车与路侧基础设施、车与人、人与路侧基础设施间的实时信息交互，告知彼此目前的状态(包括车辆的位置、速度、加速度、行驶路径等等)及获知的道路环境信息，协作感知道路危险状况，及时提供前向碰撞告警、盲区告警/换道告警、协作合路辅助、交通信号灯违规告警等多类告警信息，从而可以避免大多数道路交通安全事故的发生。为了满足道路安全预警的要求，车辆发送道路安全消息的频率的典型值为10MHz(兆赫兹)，道路安全消息的大小通常在1000bit(比特)左右，协议头开销通常为几百bit，当道路安全消息需要携带用于接收节点对接收到的消息进行鉴权和验证的信息时、道路安全消息的大小近3000bit。当前的V2X通信的方式基本可以分为三类：自组网直接通信V2X、路侧转发V2X、路侧协助直接通信V2X。

自组网直接通信V2X是指使用自组网方式进行车与车、车与路侧基础设施、车与人、人与路侧基础设施之间直接通信的V2X方式。当前主要的自组网直接通信V2X技术的底层协议为802.11p，V2X节点间采用载波侦听多路访问(CarrierSenseMultipleAccess，CSMA)方式实现自组织资源分配，典型通信范围为300米，道路安全消息交互允许使用的频带宽度为10MHz，采用正交频分复用(OFDM)调制技术，典型数据速率为6Mbps。

路侧转发V2X是指V2X节点(包括行人携带的移动终端、车载终端、路侧基础设施)向周围的V2X节点发送的道路安全消息时，首先需要将道路安全消息发送给路侧基础设施(即路侧设备)，然后由路侧设备再转发给其他的V2X节点。即通过路侧设备转发V2X节点间发送的道路安全消息来间接地实现V2X节点间的通信。路侧转发道路安全消息的方式可以采用单播、多播、广播等方式。路侧转发通常借助蜂窝网络实现，即行人携带的移动终端、车载终端和路侧基础设施先将要发送的道路安全消息发送给蜂窝基站，然后由蜂窝基站转发给其他的V2X节点，这种情况下也可称为蜂窝转发V2X。

自组网直接通信V2X中，为了保证V2X节点间信息交互的安全性和可信性，当前要求V2X节点在发送的每条消息中都携带鉴权验证相关信息(消息的签名信息以及对应的证书等)，接收节点接收到发送节点发送的鉴权验证相关信息后，通过证书来对发送节点的身份进行鉴权，鉴权通过后将采用证书中包含的发送节点的公钥对发送节点发送消息中包含的签名信息进行验证，如果验证通过则认为接收到的消息是有效的，递交高层处理。然而，证书发送所需传输资源相对V2X通信节点间需要交互的道路安全消息所需的传输资源的开销太大(约200Byte)，极大地降低了V2X节点间的通信效率，因此人们提出了路侧协助直接通信V2X方式(简称为路侧协助直通V2X)。

路侧协助直接通信V2X方式是指V2X节点将携带签名的道路安全消息通过节点间直接通信方式发送给周围V2X节点，将自己的证书等鉴权验证相关信息发送给路侧设备，由路侧设备将发送节点的鉴权验证相关信息的全部或部分内容转发给接收节点，接收节点根据路侧设备转发的发送节点的鉴权验证相关信息对接收消息对应的发送节点进行鉴权和对消息内容进行验证。路侧协助通常借助蜂窝网络实现(此时的路侧设备即为蜂窝基站)，发送V2X节点将自己的证书等鉴权验证相关信息发送给蜂窝基站，由基站负责对V2X节点的鉴权验证相关信息进行转发，这种情况下也可称为蜂窝协助直接通信V2X。

上述任一种V2X通信方式进行协作主动安全预警时，V2X节点在启动了协作主动安全预警功能后，其发送道路安全消息的行为不会受到限制，从而造成通信资源的浪费，甚至造成系统拥塞，使得车-车、车-路、车-人、路-人间的通信质量急剧下降，降低协作式主动安全预警性能。

发明内容

本发明的目的是提供一种道路安全消息的发送方法及装置，以解决上述技术问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种道路安全消息的发送方法，包括：

确定与特定区域的位置关系；

根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。

其中，特定区域可以是事故高发区域，也可以是行人、车辆密集的区域，还可以是根据其他场景需要设定的区域。

本发明实施例提供的技术方案，根据与特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。而不是随时发送道路安全消息，从而降低了通信资源的浪费，减少了由于随时发送道路安全消息导致系统拥塞，使得车-车、车-路、车-人、路-人间的通信质量急剧下降的可能，保证了协作式主动安全预警性能。

本发明实施例提供的方法适用于移动的V2X节点，例如行人携带的移动终端、车载终端等等。

其中，调整道路安全消息的发送行为可以但不仅限于包括：

开始发送道路安全消息；或者，

停止发送道路安全消息；或者，

改变发送的道路安全消息的发送参数。

其中，改变发送的道路安全消息的发送参数，可以但不仅限于包括以下至少一项：

增加或减少道路安全消息的发送频率；

增加或减少道路安全消息中携带的信息；

改变触发道路安全消息发送的条件。

通过改变发送道路安全消息的发送频率和/或改变道路安全消息中携带的信息，达到灵活发送道路安全消息的目的。例如，在进入事故高发区域或与事故高发区域的最短距离小于第一设定距离时，增加道路安全消息的发送频率和/或增加道路安全消息中携带的信息，从而及时更新路况和/或提供详细路况信息，提高协作式主动安全预警的性能；反之，减少道路安全消息的发送频率和/或减少道路安全消息中携带的信息，从而降低对通信资源的占用。又例如，在进入行人、车辆密集区域或与行人、车辆区域的最短距离小于第一设定距离时，减少道路安全消息的发送频率和/或减少道路安全消息中携带的信息，从而降低对通信资源的占用；反之，增加道路安全消息的发送频率和/或增加道路安全消息中携带的信息，从而及时更新路况和/或提供详细路况信息，提高协作式主动安全预警的性能。

其中，开始发送道路安全消息时：道路安全消息的类型根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

其中，改变的道路安全消息的发送参数的内容根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

基于上述任意方法实施例，较佳地，根据与上述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为，具体是指：当与上述特定区域的位置关系满足预定条件时，调整道路安全消息的发送行为。

较佳地，与特定区域的位置关系满足设定条件可以但不仅限于是以下几种情况：

进入上述特定区域；或者，

与上述特定区域之间的距离小于第一设定距离；或者，

离开上述特定区域；或者，

与上述特定区域之间的距离大于第二设定距离。

其中，可以通过多次确定与特定区域的位置关系来确定进入或离开上述特定区域。具体的，如果本次确定的与特定区域的位置关系为：在特定区域内，上一次确定的与特定区域的位置关系为：在特定区域外，则确定进入上述特定区域；反之，确定离开上述特定区域。

其中，第一设定距离与第二设定距离可以相同，也可以不同。

较佳地，根据与上述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为，具体是指：当在该特定区域内，根据获取的信息调整道路安全消息的发送行为。

本发明实施例中，与特定区域的位置关系可以通过定位来确定，也可以根据是否接收到设定节点发送的信息，确定与特定区域的位置关系。

基于上述任意方法实施例，如果与特定区域的位置关系可以通过定位来确定，较佳地，确定与预定区域的位置关系之前，可以根据自身当前的行驶状态和/或获取的特定区域的信息确定上述特定区域。

其中，特定区域的信息是从其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备获取的，由其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备根据当前网络状态、环境状况和/或云端设备提供的信息确定。

如果根据是否接收到设定节点发送的信息，确定与特定区域的位置关系。具体的，如果接收到设定节点发送的信息，确定在该特定区域内；否则，确定在该特定区域外。

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种道路安全消息的发送装置，包括：

位置关系确定模块，用于确定与特定区域的位置关系；

发送控制模块，用于根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。

本发明实施例提供的技术方案，根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。而不是随时发送道路安全消息，从而降低了通信资源的浪费，减少了由于随时发送道路安全消息导致系统拥塞，使得车-车、车-路、车-人、路-人间的通信质量急剧下降的可能，保证了协作式主动安全预警性能。

本发明实施例提供的装置可以但不仅限于是移动的V2X节点，例如行人携带的移动终端、车载终端等等。

调整道路安全消息的发送行为包括：

开始发送道路安全消息；或者，

停止发送道路安全消息；或者，

改变发送的道路安全消息的发送参数。

基于上述任意装置实施例，较佳地，改变发送的道路安全消息的发送参数时，发送控制模块用于执行以下至少一项：

增加或减少道路安全消息的发送频率；

增加或减少道路安全消息中携带的信息；

改变触发道路安全消息发送的条件。

较佳地，开始发送道路安全消息时：所述道路安全消息的类型根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

较佳地，改变的道路安全消息的发送参数的内容根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

较佳地，所述发送控制模块具体用于：

当与所述特定区域的位置关系满足预定条件时，调整道路安全消息的发送行为。

较佳地，与所述特定区域的位置关系满足设定条件，包括：

进入所述特定区域；或者，

与所述特定区域之间的距离小于第一设定距离；或者，

离开所述特定区域；或者，

与所述特定区域之间的距离大于第二设定距离。

较佳地，所述发送控制模块具体用于：

当在所述特定区域内，根据获取的信息调整道路安全消息的发送行为。

基于上述任意装置实施例，较佳地，还包括预定区域确定模块，用于：

根据上述装置当前的行驶状态和/或获取的特定区域的信息确定上述特定区域。

较佳地，所述特定区域的信息是从其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备获取的，由其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备根据当前网络状态、环境状况和/或云端设备提供的信息确定。

基于上述任意装置实施例，较佳地，位置关系确定模块用于：

采用定位技术或者根据接收信号确定自身的位置，根据自身的位置和所述特定区域的位置确定与所述特定区域的位置关系；或者，

如果接收到设定节点发送的信息，确定在所述特定区域内；否则，确定在所述特定区域外。

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种道路安全消息的发送装置，包括：

处理器，该处理器被配置为执行具备下列功能的计算机程序：确定与特定区域的位置关系；根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为；

存储器，该存储器被配置为保存上述计算机程序的代码。

本发明实施例提供的技术方案，根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。而不是随时发送道路安全消息，从而降低了通信资源的浪费，减少了由于随时发送道路安全消息导致系统拥塞，使得车-车、车-路、车-人、路-人间的通信质量急剧下降的可能，保证了协作式主动安全预警性能。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一个应用场景示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种方法流程图；

图4为本发明实施例提供的另一个应用场景示意图；

图5为本发明实施例提供的另一个应用场景示意图；

图6为本发明实施例提供的另一个应用场景示意图；

图7为本发明实施例提供的一种装置示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种装置示意图。

具体实施方式

为了使V2X技术协作式主动安全技术在实际环境中更好的发挥道路安全预警的作用，减少交通安全造成的损失，本发明提出了一种道路安全消息的发送方案。其核心是：移动的V2X节点根据与特定区域的关系(该关系至少包括位置关系)调整自己发送道路安全消息的行为。例如，V2X节点在进入或靠近特定区域(如设置为虚拟围栏的区域)的时候才启动道路安全消息发送或改变道路安全消息的发送参数，使得V2X节点在特定区域中能够通过V2X协作式主动安全预警方式联合感知道路安全，减少交通事故的发生。根据与特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为，而不是随时发送道路安全消息，从而降低了通信资源的浪费，减少了由于随时发送道路安全消息导致系统拥塞，使得车-车、车-路、车-人、路-人间的通信质量急剧下降的可能，保证了协作式主动安全预警性能。

下面将结合附图对本发明实施例提供的技术方案进行详细描述。

本发明实施例提供一种道路安全消息的发送方法，如图1所示，具体包括如下操作：

步骤100、确定与特定区域的位置关系。

步骤110、根据与该特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。

本发明实施例提供的方法适用于移动的V2X节点，例如行人携带的移动终端、车载终端等等。

其中，特定区域可以是事故高发区域，也可以是行人、车辆密集的区域，还可以是根据其他场景需要设定的区域。

其中，调整道路安全消息的发送行为可以但不仅限于包括：

开始发送道路安全消息；或者，

停止发送道路安全消息；或者，

改变发送的道路安全消息的发送参数。

其中，改变发送的道路安全消息的发送参数，可以但不仅限于是以下至少一项：

增加或减少道路安全消息的发送频率；

增加或减少道路安全消息中携带的信息；

改变触发道路安全消息发送的条件。

通过改变发送道路安全消息的发送频率和/或改变道路安全消息中携带的信息，达到灵活发送道路安全消息的目的。例如，在进入事故高发区域或与事故高发区域的最短距离小于第一设定距离时，增加道路安全消息的发送频率和/或增加道路安全消息中携带的信息，从而及时更新路况和/或提供详细路况信息，提高协作式主动安全预警的性能；反之，减少道路安全消息的发送频率和/或减少道路安全消息中携带的信息，从而降低对通信资源的占用。又例如，在进入行人、车辆密集区域或与行人、车辆区域的最短距离小于第一设定距离时，减少道路安全消息的发送频率和/或减少道路安全消息中携带的信息，从而降低对通信资源的占用；反之，增加道路安全消息的发送频率和/或增加道路安全消息中携带的信息，从而及时更新路况和/或提供详细路况信息，提高协作式主动安全预警的性能。

其中，具体是增加还是减少道路安全消息的发送频率，具体是增加还是减少道路安全消息中携带的信息以及增加或减少哪些信息，可以由采用本发明实施例提供的技术方案的V2X节点根据协议约定自行确定，也可以通过其他方式确定，例如根据路测设备的通知确定，根据有线或无线网络发送的通知确定，根据其他设备发送的信息确定，根据用户的指令确定等等。

本发明实施例中，发送的道路安全消息的类型可以由采用本发明实施例提供的方案的V2X节点根据协议约定自行确定，也可以根据接收到的信息确定，还可以根据接收到的用户指令确定。其中，根据接收到的信息确定，可以但不仅限于是根据路测设备的通知确定，根据有线或无线网络发送的通知确定，根据其他设备发送的信息确定等等。

本发明实施例中，改变的道路安全消息的发送参数的内容根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

基于上述任意方法实施例，较佳地，步骤110的具体实现方式为：当与上述特定区域的位置关系满足预定条件时，调整道路安全消息的发送行为。

较佳地，与特定区域的位置关系满足设定条件可以但不仅限于是以下几种情况：

进入上述特定区域；或者，

与上述特定区域之间的距离小于第一设定距离；或者，

离开上述特定区域；或者，

与上述特定区域之间的距离大于第二设定距离。

其中，与特定区域的距离可以是指与特定区域的边界的最短距离，也可以是指与特定区域中心位置的距离，等等，本发明对此不作限定。

其中，可以通过多次确定与特定区域的位置关系来确定进入或离开上述特定区域。具体的，如果本次确定的与特定区域的位置关系为：在特定区域内，上一次确定的与特定区域的位置关系为：在特定区域外，则确定进入上述特定区域；反之，确定离开上述特定区域。

其中，第一设定距离与第二设定距离可以相同，也可以不同。

本发明实施例中，根据与上述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为，还可以是指，在特定区域内时，根据获取的信息调整道路安全消息的发送行为。

其中，获取的信息可以但不仅限于是：收集的自身和周围的环境信息，从其他车联网设备(即V2X节点，例如路侧设备)等接收的信息等等。

自身的信息如行驶速度、方向、加速度等；周围环境信息如所处的道路状况、交通状况、天气状况等；接收的信息可以包括上述的周围环境信息，也可以包括其他车联网设备转发的信息，还可以包括预测性信息等。

本发明实施例中，与特定区域的位置关系可以通过定位来确定，也可以根据是否接收到设定节点发送的信息，确定与特定区域的位置关系。

基于上述任意方法实施例，如果与特定区域的位置关系通过定位来确定，较佳地，确定与预定区域的位置关系之前，可以根据自身当前的行驶状态和/或获取的特定区域的信息确定上述特定区域。

其中，特定区域的信息是从其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备获取的，由其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备根据当前网络状态、环境状况和/或云端设备提供的信息确定。

环境状况包括道路行驶状况(可以包括是否存在交通事故、拥堵，以及相关事件的严重程度等)、路面状况、天气状况、道路历史信息(如是否是事故长发区域等)等。

云端设备提供的信息可以包括上述环境状况信息的一部分内容(如天气状况信息、道路历史信息等)，另外云端设备还可以提供一些统计信息(如交通事故、拥堵状况统计信息)、预测信息(如根据以往的交通情况对将来的交通情况进行预测)、规划信息(如限行信息)等。

例如，根据网络状态确定特定区域。具体的，根据当前的网络负荷状态确定特定区域大小，当网络负荷轻时设置较大的特定区域，当网络负荷重时设置较小的特定区域，甚至不给出特定区域。

例如，根据环境状况确定特定区域。具体的，当前区域为道路多发区域、正在下雨时，设置较大的特定区域，当在道路环境比较简单，天气状况较好，可以设置较小的特定区域，甚至不设置特定区域。

例如，根据云端设备提供的信息确定特定区域。具体的，根据云端设备提供的统计信息确定当前区域即将进入易发生事故的时间段，设置较大的特定区域，进入易发事故较低的时间段时，设置较小的特定区域。

可以综合网络状态信息、环境状况信息、云端设备提供的信息来综合确定特定区域的大小。

如果与特定区域的位置关系通过定位来确定，采用定位技术或者根据接收信号确定自身的位置，根据自身的位置和所述特定区域的位置确定与该特定区域的位置关系。例如，根据接收到的设定信号的强度，确定自身与特定区域的位置；根据接收设定信号包含的信息内容确定自身与特定区域的位置。

如果根据是否接收到设定节点发送的信息，确定与特定区域的位置关系。具体的，如果接收到设定节点发送的信息，确定在该特定区域内；否则，确定在该特定区域外。

其中，特定区域的信息可以但不仅限于包括：特定区域的位置和/或特定区域的大小。确定特定区域是指确定特定区域的位置和/或大小。

其中，特定区域的位置可以是表示特定区域的至少一个位置点的位置。例如，特定区域的中心的位置，矩形特定区域的四个顶点的位置等等。

其中，特定区域的信息可以从路侧设备获取；也可以通过其他方式获取，例如通过有线或无线网络下载；还可以从其他设备获取；还可以根据需要确定，即采用本发明实施例提供的技术方案的V2X节点根据需求自行确定特定区域。

其中，行驶状态可以但不仅限于包括：行驶速度、行驶方向等等。

其中，如果与特定区域的位置关系通过定位来确定。具体可以借助北斗、GPS、定位图像识别等定位技术确定自身的位置和/或特定区域的位置，也可以利用设定节点发送的信号进行定位。

本发明实施例中，路侧设备可以是蜂窝网基站、无线接入点、中继、其他路侧基础设施等等。

基于上述任意方法实施例，在特定区域内，道路安全消息的发送行为(包括启动或停止道路安全消息发送，和改变道路安全消息的发送参数)可以：

根据V2X节点收集的自身和周围环境的信息进行设定；

根据从路侧设备接收的信息进行设定；

根据路侧设备发送的信息结合V2X节点收集的自身和周围环境的信息共同确定。

下面将结合具体应用场景，对本发明实施例提供的技术方案进行描述。

实施例1

在图2所示的场景中，A和B均为车载设备，A’为路侧设备。A、B、A’等V2X节点采用自组织直接通信方式，车载设备进入特定区域后启动道路安全消息的发送，路侧设备接收到道路安全消息后转发给其他车载设备。其具体处理过程如图3所示：

步骤300、车载设备A从路侧设备A’获得特定区域的信息：前方1000米进入事故高发区域。

其中，事故高发区即特定区域。上述特定区域的信息即特定区域的位置信息。

应当指出的是，车载终端可以一次获得多个特定区域的信息。特定区域的信息可以是特定区域的绝对位置信息，例如是特定区域的位置坐标；也可以是特定区域的相对位置，如特定区域的信息可以是“前方1000米进入事故高发区域、前方500米驶出事故高发区域”。

应当指出的是，车载设备不仅可以从路侧设备获取特定区域的信息，还可以通过其他途径获得，如通过不是作为路侧设备的蜂窝基站、其他无线网络的接入点、通过有线网络下载、从其它设备上拷贝、用户根据要求自己设定等。路侧设备，不是作为路侧设备的蜂窝基站、其他无线网络的接入点，有线网络的设备，其它设备向车载设备提供的特定区域的信息可以是这些设备本地设定的，也可以是由更高层节点获得(如应用提供商的云端服务器、交通管理机构的服务器等)，还可以是这些设备根据更高层节点提供的信息结合本地的实际情况(如当前交通负荷)确定的。

步骤310、车载设备A确定是否进入上述事故高发区域。

车载设备A可以在获取“前方1000米进入事故高发区域”后，实时从上述路侧设备获取该事故高发区域的相对位置信息，根据获取的相对位置信息确定与事故高发区域的位置关系，进而确定是否进入上述事故高发区域。

车载设备A还可以通过定位确定是否进入上述事故高发区域。例如，在获得特定区域信息“前方1000米进入事故高发区域”后，车载设备A根据GPS定位信息和从电子地图的道路拓扑信息确定车辆当前位置与获得特定区域位置信息的关系确定是否进入路侧基础设施通知的事故高发区。

车载终端确定是否进入特定区域除采用北斗、GPS、定位图像识别、zigbee协作定位等定位技术确定自己的位置和特定区域的位置关系外还可以采用其他方式，如通过接收位置参考点发送的信号确定。位置参考点可以与发送特定区域信息的路侧基础设施、蜂窝基站、无线网络接入点是同一个节点，也可以是其他的节点(如专用的位置信息发送节点)。通过接收位置参考点发送的信号确定是否进入特定区域具体可以多种方式，如车载终端根据接收到的位置参考点信号强度确定是否进入特定区域、车载终端根据解码接收到位置参考点发送的信号的内容确定是否进入特定区域。

其中，道路的拓扑信息通常可以理解为道路的走向信息，通过道路的拓扑信息可以知道道路是直线道路、弯曲道路，环形道路，道路的长度、弯曲度等精确信息。

根据GPS定位信息可以确定车辆当前位置，根据道路的拓扑信息结合获得的“前方1000米进入事故高发区域”信息才能够让车辆准确判断是否进入特定区域(道路通常都不是直的)。

步骤320、车载设备A判断进入特定区域时，开始启动道路安全消息发送。

车载终端A判断自己进入特定区域(这里为“事故高发区”)后，根据协议(或规范)规定启动设定的道路安全消息的发送过程。道路安全消息可以包括自己的位置、速度、方向等。

需要说明的是车载终端改变信息发送行为的触发条件，可以是进入特定区域时，也可以是距特定区域一定距离时，还可以是进入特定区域内一定距离时，另外，触发条件可以是车载与区域的位置条件与其他条件的组合，其他条件包括时间条件、车载终端获得的道路环境状况、车辆的运行状况等，如车辆在进入特定区域后且时间超过设定阈值时触发信号发送行为改变、车辆距特定区域100米范围内且车辆行驶速度超过设定阈值时触发信号发送行为改变、车辆已超过特定区域边界50米以上且检测到周期车辆数小于设定阈值时触发信号发送行为改变。

车辆位置与区域位置关系的确定可以采用绝对位置判断，也可以采用相对位置判断。

在满足上述触发车载终端信号发送行为的改变条件后，车载终端信号发送行为除启动信号发送外还可以是：改变信号的发送频率、改变信息发送的内容配置、改变信息发送的触发条件。其中，启动信号发送具体可以是启动周期性道路安全消息的发送、启动事件触发道路安全消息的发送、启动某(些)类道路安全消息(如换道告警信息)的发送等；改变信号的发送频率可以是增加或减少道路安全信号的发送频率、改变某(些)类道路安全消息的发送频率等；改变信息发送的内容配置可以是增加或减少道路安全消息中包含的内容项如在发送的道路安全消息中增加加速度信息项；改变信息发送的触发条件包括修改触发信号发送的条件阈值、增加或减少触发道路安全消息发送的条件项(如增加当车辆位置与上次道路安全消息中携带位置信息指示的位置大于设定值是触发道路安全消息发送的触发信息发送的条件项)等。

需要说明的是，满足上述触发车载终端信号发送行为的改变条件后，车载终端启动发送的道路安全消息的类型和/或改变道路安全消息发送参数的内容可以由车载终端根据协议(或规范)约定自己设定，也可以是通过其他方式获得，如路侧设备通知、有限网络或无线网络下载的信息、从其他设备上获得的信息、用户根据需要自己设定。

本发明实施例中，道路安全消息的类型可以有不同的划分标准。例如，划分为周期性道路安全消息、事件触发道路安全消息。也可以划分为道路安全提醒消息，道路安全告警消息等等。

步骤330、车载终端B接收车载终端A发送的信号后，对车载终端A发送的信号进行处理联合判断道路安全风险。具体可以为车载终端B接收到车载终端A发送的道路安全消息后，根据其中包含的内容(如车辆A的位置、速度、加速度等信息)判断车辆A是否对自己造成道路安全风险，如判断存在道路安全风险，则向驾驶者提供告警信息，若判断无风险则不需要向驾驶员进行特殊提示避免分散驾驶员注意力。车载终端B在接收到车载终端A发送的信息后，在根据信息判断道路安全风险前还可以包括对车载终端A的身份鉴权、对信息有效性进行验证等过程，这些过程不属于本发明保护的内容，在此不做详细描述。另外，车载终端B在接收到车载终端A发送信息后，还可以将接收到车载终端A的信息进行部分或全部转发，信息转发过程不属于本发明保护内容，在此不做详细描述。

步骤340、路侧基础设施A’接收到车载终端A发送的道路安全信号后转发给其他车载终端。路侧基础设施A’转发接收的车载终端A道路安全消息可以是全部转发、部分转发或者对一段时间接收到的车载终端发送的信息综合处理后进行转发。转发条件可以进行设定，如在判断可能存在道路安全风险才转发。转发的方式可以为无线广播、单播、组播方式，也可以通过路侧交通信息指示牌、指示标识等。

需要说明的是，路侧基础设施接收到车载终端发送的道路安全消息后除转发外，还可以为将收集的信息向上级节点(如交通管理中心、运营企业、其他制定客户等)发送，使上级节点能够及时了解车辆信息采取恰当的应对行为，如调整允许进入特定区域的车辆数、改变车辆行驶路线规划等。

需要说明的是，发送特定区域信息的路侧基础设施与接收车载终端发送的道路安全消息的基础设施可以为相同的节点也可以为不同的节点。

实施例2

V2X节点采用自组织直通方式时的信息发送过程-车载终端进入特定区域后修改道路安全信号发送参数，路侧基础设施接收到车载终端发送的道路安全信号后提交给云端进行处理。

车载终端A通过蜂窝网络获得特定区域的位置信息：学知桥(经度值、纬度值)100米内。车载终端A结合从蜂窝网络获得的特定区域信息结合自己当前获得的行驶状态信息(如行驶速度、方向)确定在距学知桥150米需要改变自己的道路安全消息发送参数，即修改了自己认为的特定区域范围。

车载终端A根据自己的定位系统提供的定位信息确定进入确定的特定区域-距学知桥(经度值、纬度值)150米；

车载终端A在距学院桥150米时，修改道路安全消息发送参数-增加道路安全消息的发送频率。

车载终端B接收车载终端A发送的信号后，对车载终端A发送的信号进行处理联合判断道路安全风险。具体操作参考实施例1。

路侧基础设施A’接收到车载终端A发送的道路安全信号后提交给云端服务器进行处理，云端服务器处理后通过路侧交通信息指示牌发布(如沿道路拓扑的车辆分布)。

车载终端A根据通知的特定区域位置信息结合自己当前获得的行驶状态信息(如行驶速度、方向)确定在驶离距学知桥200米才可以降低道路安全消息的发送频率。

车载终端A根据自己的GPS定位信息确定距学知桥(经度值、纬度值)200米以外时降低自己的道路安全消息发送频率。

实施例3

V2X节点采用蜂窝转发V2X方式时的信息发送过程。

车载终端A通过互联网获得特定区域信息。如图4所示，基站A’下包含两个特定区域(区域1和区域2)沿道路分布，区域位置信息采用距某一道路起点的距离进行标定，区域1的位置信息为81.5km-81.7km，区域2的位置信息为80.1km-80.3km。

车载终端A根据自身的定位系统提供的定位信息确定是否进入特定区域。

车载终端根据定位系统提供的当前车辆位置信息和获得的特定区域信息判断进入区域2时，开始启动道路安全信号发送，将通过蜂窝接入网(如3G、LTE网络)将自己的道路安全消息发送给蜂窝基站A’。

基站A’接收到车载终端A发送的道路安全消息后，将车载终端A发送的信息的全部或部分转发给基站覆盖下的其他V2X节点或将收集到一段时间内V2X点上报的道路安全消息综合处理后在发送给基站覆盖下的其他V2X节点，另外，基站还可以将车载终端A发送信息的全部或部分或综合处理后的信息提交给更高层的节点如云端服务器、交通管理中心等。基站在转发V2X节点发送的道路安全消息前可以包括对节点身份的验证(如验证是否具有上报对应的道路安全消息的权利)、信息有效性的验证(如发送的信息是否是在进入特定区域后才发送的，发送的信息是否被篡改)等过程，通过验证后再将V2X节点发送的信息进行转发和上报。

车载终端B接收到基站转发的车载终端A的道路安全消息，对车载终端A的信息进行处理，联合判断道路安全风险。联合判断道路安全风险具体操作参考实施例1。

行人携带的便携终端C接收到到基站转发车载终端A的状态，对车载终端A的信息进行处理后判断道路安全风险。当判断存在道路安全风险时，发送告警信号。

云端服务器(或交通管理中心等高层节点)接收到基站提交的车载终端A的道路安全消息，经分析处理后进行发布。发布可以借助蜂窝网络、互联网、电视网、路侧基础设施(包括可以向其他通信终端发送信号的，也包括路侧信息指示牌等)等。发布的内容可以为危险路段、交通事故信息、车流量信息、救援信息等。

车载终端A根据定位系统提供的当前车辆位置信息和获得的特定区域信息判断驶出区域2时，停止向基站A’发送道路安全消息。

实施例4

V2X节点采用蜂窝协助直通式进行信息发送过程。

车载终端A根据地面定位标识确定特定区域信息，如图5所示。

车载终端A根据路面(或路侧)标识的特定区域开始符判断进入特定区域，然后将道路安全信号已直通方式发送，将用于其他节点进行鉴权和验证相关信息发送给蜂窝基站A’。

特定区域开始和结束符也可以有路侧设备通过无线方式提供，如路侧基础设施上放置对应的RFID标签，车辆读取标签内容判断特定区域开始或结束，或者路侧基础设施直接发送区域开始或区域结束的无线信号，V2X节点根据接收到的信号内容判断特定区域开始或结束。

基站A’接收到车载终端A发送的鉴权和验证相关信息后转发给基站覆盖下的其他终端。基站转发V2X节点发送的鉴权和验证相关信息可以采用单播、组播、广播等方式；基站可以全部转发也可以部分转发V2X节点发送的鉴权和验证相关信息；另外，基站可以先根据发送V2X节点上传的鉴权和验证相关信息对发送V2X节点进行鉴权、验证，鉴权、验证通过后再将发送V2X节点的上传鉴权和验证相关信息的部分或全部转发给基站覆盖下的其他V2X节点，基站也可以直接将发送V2X节点上传信息转发给基站覆盖下的其他V2X节点而不做鉴权和验证。

车载终端B通过直接通信方式接收到车载终端A发送的道路安全消息后，采用从蜂窝网络接收的车载终端A的鉴权和验证相关信息对车载终端A发送信息进行验证。对通过验证的车载终端A发送的信号进行处理联合判断道路安全风险。联合判断道路安全风险具体操作参考实施例1。若车载终端B通过直接通信方式接收到车载终端A发送的道路安全消息，但没有从基站接收到车载终端A的鉴权验证相关信息或者根据基站接收的车载终端A的鉴权验证相关信息对车载终端A发送消息的验证没有通过，则将接收到的车载终端A发送道路安全消息丢弃。

需要说明的是，这里的接收节点车载终端B也可以换成其他接收终端如路侧基础设施、行人携带的便携设备等，处理过程与车载终端B类似，不再赘述。

实施例5

行人携带的便携式终端进入特定区域后，向基站发送道路安全消息。

行人携带的便携式终端根据路侧基础设施发送的信号，判断是否进入特定区域(如图6所示)。

当行人携带的便携式终端接收路侧基础设施发送的设定信号后，开始向基站发送的道路安全消息(如位置、速度、方向等)。

路侧基础设施发送设定信号的方式可以采用直接发送无线信号的方式，也可以采用类似RFID的方式如路侧基础设施上安装有RFID标签，行人携带的便携式终端读取对应的标签信息判断是否在特定区域内。

基站接收到行人携带的便携式终端发送的道路安全消息后，将行人携带的便携式终端发送的信息的全部或部分转发给基站覆盖下的其他V2X节点或将收集到行人携带的便携式终端上报的道路安全消息综合处理后在发送给给基站覆盖下的其他V2X节点，另外，基站还可以将接收到的V2X节点发送信息的全部或部分或综合处理后的信息提交给更高层的节点如云端服务器、交通管理中心等。基站在转发V2X节点发送的道路安全消息前可以包括对V2X节点身份的验证(如验证是否具有上报对应的道路安全消息的权利)、信息有效性的验证(如V2X节点发送的信息是否是在进入特定区域后才发送的，V2X节点发送的信息是否被篡改)等过程，通过验证后再将V2X节点发送的信息进行转发和上报。

车载终端B接收到基站转发行人携带的便携式终端的道路安全消息，对车载终端B发送的信号进行处理联合判断道路安全风险。联合判断道路安全风险具体操作参考实施例1。

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种道路安全消息的发送装置，如图7所示，包括：

位置关系确定模块701，用于确定与特定区域的位置关系；

发送控制模块702，用于根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。

本发明实施例提供的技术方案，根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。而不是随时发送道路安全消息，从而降低了通信资源的浪费，减少了由于随时发送道路安全消息导致系统拥塞，使得车-车、车-路、车-人、路-人间的通信质量急剧下降的可能，保证了协作式主动安全预警性能。

本发明实施例提供的装置可以但不仅限于是移动的V2X节点，例如行人携带的移动终端、车载终端等等。

调整道路安全消息的发送行为包括：

开始发送道路安全消息；或者，

停止发送道路安全消息；或者，

改变发送的道路安全消息的发送参数。

基于上述任意装置实施例，较佳地，改变发送的道路安全消息的发送参数时，发送控制模块用于执行以下至少一项：

增加或减少道路安全消息的发送频率；

增加或减少道路安全消息中携带的信息；

改变触发道路安全消息发送的条件。

较佳地，开始发送道路安全消息时：所述道路安全消息的类型根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

较佳地，改变的道路安全消息的发送参数的内容根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

较佳地，所述发送控制模块具体用于：

当与所述特定区域的位置关系满足预定条件时，调整道路安全消息的发送行为。

较佳地，与所述特定区域的位置关系满足设定条件，包括：

进入所述特定区域；或者，

与所述特定区域之间的距离小于第一设定距离；或者，

离开所述特定区域；或者，

与所述特定区域之间的距离大于第二设定距离。

较佳地，所述发送控制模块具体用于：

当在所述特定区域内，根据获取的信息调整道路安全消息的发送行为。

基于上述任意装置实施例，较佳地，还包括预定区域确定模块，用于：

根据上述装置当前的行驶状态和/或获取的特定区域的信息确定上述特定区域。

较佳地，所述特定区域的信息是从其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备获取的，由其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备根据当前网络状态、环境状况和/或云端设备提供的信息确定。

基于上述任意装置实施例，较佳地，位置关系确定模块用于：

采用定位技术或者根据接收信号确定自身的位置，根据自身的位置和所述特定区域的位置确定与所述特定区域的位置关系；或者，

如果接收到设定节点发送的信息，确定在所述特定区域内；否则，确定在所述特定区域外。

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种道路安全消息的发送装置，如图8所示，包括：

处理器801，该处理器801被配置为执行具备下列功能的计算机程序：确定与特定区域的位置关系；根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为；

存储器802，该存储器802被配置为保存上述计算机程序的代码。

本发明实施例提供的技术方案，根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。而不是随时发送道路安全消息，从而降低了通信资源的浪费，减少了由于随时发送道路安全消息导致系统拥塞，使得车-车、车-路、车-人、路-人间的通信质量急剧下降的可能，保证了协作式主动安全预警性能。

调整道路安全消息的发送行为包括：

开始发送道路安全消息；或者，

停止发送道路安全消息；或者，

改变发送的道路安全消息的发送参数。

基于图8所示装置实施例，较佳地，改变发送的道路安全消息的发送参数时，处理器801具体执行具备下列任一功能的计算机程序：

增加或减少道路安全消息的发送频率；

增加或减少道路安全消息中携带的信息；

改变触发道路安全消息发送的条件。

较佳地，开始发送道路安全消息时：所述道路安全消息的类型根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

较佳地，改变的道路安全消息的发送参数的内容根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

较佳地，当与所述特定区域的位置关系满足预定条件时，调整道路安全消息的发送行为。

较佳地，与所述特定区域的位置关系满足设定条件，包括：

进入所述特定区域；或者，

与所述特定区域之间的距离小于第一设定距离；或者，

离开所述特定区域；或者，

与所述特定区域之间的距离大于第二设定距离。

较佳地，当在所述特定区域内，根据获取的信息调整道路安全消息的发送行为。

基于上述任意装置实施例，较佳地，处理器801还执行具备下列功能的计算机程序：根据上述装置当前的行驶状态和/或获取的特定区域的信息确定上述特定区域。

较佳地，所述特定区域的信息是从其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备获取的，由其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备根据当前网络状态、环境状况和/或云端设备提供的信息确定。

较佳地，确定位置关系时，处理器801具体执行具备下列功能的计算机程序：采用定位技术或者根据接收信号确定自身的位置，根据自身的位置和所述特定区域的位置确定与所述特定区域的位置关系；或者，如果接收到设定节点发送的信息，确定在所述特定区域内；否则，确定在所述特定区域外。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (22)

1.一种道路安全消息的发送方法，其特征在于，包括：

确定与特定区域的位置关系；

根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整道路安全消息的发送行为包括：

开始发送道路安全消息；或者，

停止发送道路安全消息；或者，

改变发送的道路安全消息的发送参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，改变发送的道路安全消息的发送参数，包括以下至少一项：

增加或减少道路安全消息的发送频率；

增加或减少道路安全消息中携带的信息；

改变触发道路安全消息发送的条件。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，开始发送道路安全消息时：所述道路安全消息的类型根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，改变的道路安全消息的发送参数的内容根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为，包括：

当与所述特定区域的位置关系满足预定条件时，调整道路安全消息的发送行为。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，与所述特定区域的位置关系满足设定条件，包括：

进入所述特定区域；或者，

与所述特定区域之间的距离小于第一设定距离；或者，

离开所述特定区域；或者，

与所述特定区域之间的距离大于第二设定距离。

8.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为，包括：

当在所述特定区域内，根据获取的信息调整道路安全消息的发送行为。

9.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，确定与预定区域的位置关系之前，该方法还包括：

根据自身当前的行驶状态和/或获取的特定区域的信息确定所述特定区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述特定区域的信息是从其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备获取的，由其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备根据当前网络状态、环境状况和/或云端设备提供的信息确定。

11.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，确定与特定区域的位置关系，包括：

采用定位技术或者根据接收信号确定自身的位置，根据自身的位置和所述特定区域的位置确定与所述特定区域的位置关系；或者，

如果接收到设定节点发送的信息，确定在所述特定区域内；否则，确定在所述特定区域外。

12.一种道路安全消息的发送装置，其特征在于，包括：

位置关系确定模块，用于确定与特定区域的位置关系；

发送控制模块，用于根据与所述特定区域的位置关系调整道路安全消息的发送行为。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，调整道路安全消息的发送行为包括：

开始发送道路安全消息；或者，

停止发送道路安全消息；或者，

改变发送的道路安全消息的发送参数。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，改变发送的道路安全消息的发送参数时，所述发送控制模块用于执行以下至少一项：

增加或减少道路安全消息的发送频率；

增加或减少道路安全消息中携带的信息；

改变触发道路安全消息发送的条件。

15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，开始发送道路安全消息时：所述道路安全消息的类型根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

16.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，改变的道路安全消息的发送参数的内容根据协议确定，或者根据接收到的信息确定，或者根据接收到的用户指令确定。

17.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述发送控制模块具体用于：

当与所述特定区域的位置关系满足预定条件时，调整道路安全消息的发送行为。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，与所述特定区域的位置关系满足设定条件，包括：

进入所述特定区域；或者，

与所述特定区域之间的距离小于第一设定距离；或者，

离开所述特定区域；或者，

与所述特定区域之间的距离大于第二设定距离。

19.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述发送控制模块具体用于：

当在所述特定区域内，根据获取的信息调整道路安全消息的发送行为。

20.根据权利要求12～14任一项所述的装置，其特征在于，还包括预定区域确定模块，用于：

根据所述装置当前的行驶状态和/或获取的特定区域的信息确定所述特定区域。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述特定区域的信息是从其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备获取的，由其他车联网设备或车联网之外的其他网络设备根据当前网络状态、环境状况和/或云端设备提供的信息确定。

22.根据权利要求12～14任一项所述的装置，其特征在于，所述位置关系确定模块用于：

采用定位技术或者根据接收信号确定自身的位置，根据自身的位置和所述特定区域的位置确定与所述特定区域的位置关系；或者，

如果接收到设定节点发送的信息，确定在所述特定区域内；否则，确定在所述特定区域外。