WO2020004678A1 - V2x 통신 장치 및 그의 세이프티 메세지 전송 방법 - Google Patents

V2x 통신 장치 및 그의 세이프티 메세지 전송 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2020004678A1
WO2020004678A1 PCT/KR2018/007169 KR2018007169W WO2020004678A1 WO 2020004678 A1 WO2020004678 A1 WO 2020004678A1 KR 2018007169 W KR2018007169 W KR 2018007169W WO 2020004678 A1 WO2020004678 A1 WO 2020004678A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
packet
communication device
safety
message
geonetworking
Prior art date
Application number
PCT/KR2018/007169
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
백서영
고우석
Original Assignee
엘지전자(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자(주) filed Critical 엘지전자(주)
Priority to PCT/KR2018/007169 priority Critical patent/WO2020004678A1/ko
Publication of WO2020004678A1 publication Critical patent/WO2020004678A1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H04W28/10—Flow control between communication endpoints
    • H04W28/14—Flow control between communication endpoints using intermediate storage
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus for V2X communication and a safety message transmission method thereof, and more particularly, to a method for establishing a region for transmitting a critical safety message and efficiently transmitting a critical safety key message in the region. will be.
  • V2X Vehicle to Everything
  • V2X communication Various services can be provided through V2X communication.
  • a plurality of frequency bands have been used to provide various services. Even in this environment, reliable delivery and provision of safety services is a very important issue due to the characteristics of vehicle communication.
  • a geonetworking transmission method using hopping may be used to transfer data out of the transmission range.
  • packet forwarding algorithms may be used for data hopping and destination delivery. Especially in the V2X communication environment where the communication environment is dynamically changed, the packet forwarding algorithm must consider efficiency and reliability.
  • a safety message transmission method of the V2X communication device and the V2X communication device is disclosed.
  • the safety message transmission method of the V2X communication device of the present invention comprises the steps of: receiving a safety message sent by the sander V2X communication device; If the safety message is a safety critical message for a safety critical region, forwarding the safety message, and forwarding the safety message includes a packet in which a geonetworking packet included in the safety message is stored in a buffer.
  • the geonetworking packet is not a pre-stored packet, storing the geonetworking packet in a buffer, setting a timeout duration, and starting a timer for retransmitting the packet; And transmitting the geonetworking packet when the timer expires, wherein the timeout period indicates a time period during which the packet is buffered in the buffer, and the timeout period is inversely proportional to the maximum communication distance value.
  • the V2X communication device when the safety message is a safety critical message for the safety critical region, and the V2X communication device is not located in the safety critical region, the V2X communication device is the safety message. Can be processed at the application layer without sending a geobroadcast.
  • the maximum communication distance value may correspond to a distance between the sander V2X communication device and a forwarder V2X communication device determined by the sander V2X communication device.
  • forwarding the safety message may include: when the received geonetworking packet is not a pre-stored packet, the V2X communication. Determining whether the device corresponds to the forwarder V2X communication device, and if the V2X communication device corresponds to the forwarder V2X communication device, omitting the timer start step and transmitting the geonetworking packet. can do.
  • the geonetworking packet header may include maximum communication distance information indicating the maximum communication distance value.
  • the geonetworking packet header includes header type information, and the header type indicated by the header type information includes beacons, geounicasts, geoaniquists, geobroadcasts, and safety criticals. It may include at least one of the geo broadcast.
  • the V2X communication device when the V2X communication device is located in the safety critical region, the V2X communication device forwards the safety message without considering a state of a transmission channel, and the V2X communication device transmits the safety message.
  • the V2X communication device may forward the safety message only when the state of the transport channel is relaxed.
  • the value of the communication range information is a second time as the maximum value of the difference between the position of the surrounding V2X communication devices and the position of the V2X communication device communicating during the first time interval. Can be used during intervals.
  • the V2X communication device of the present invention includes a memory for storing data; A communication unit for transmitting and receiving a wireless signal including a safe key message; And a processor for controlling the memory and the communication unit, the processor receiving a safety message sent by a Sander V2X communication device and, if the safety message is a safety critical message for a safety critical region. Forwarding the safety message, and checking whether the geonetworking packet included in the safety message is a packet previously stored in a buffer, and buffering the geonetworking packet if the geonetworking packet is not a prestored packet.
  • timeout Store a timeout, set a timeout duration, and start a timer for the packet retransmission; And transmitting the geonetworking packet when the timer expires, wherein the timeout period indicates a time period during which the packet is buffered in the buffer, and the timeout period may be inversely proportional to a maximum communication distance value.
  • the safety message can be efficiently delivered by providing multi-hop in a group driving situation.
  • multi-hop only in the critical safety region, it is possible to minimize an increase in channel burden due to multi-hop execution.
  • multi-hop transmission is performed regardless of the channel state, and in other regions, multi-hop transmission is performed only when the channel state is relaxed, thus minimizing an increase in channel load according to the implementation of the present invention, Message delivery may also be delivered with high priority.
  • the present invention can reduce the buffer latency by adaptively setting the maximum communication range value in forwarding.
  • the present invention can reduce the load applied redundantly to the channel by limiting the router that is the subject of the multi-hop.
  • road safety is increased because safety messages are delivered faster with less latency than in the case of one-hop transmission of each vehicle in crowded driving.
  • FIG. 1 shows a protocol structure of an ITS system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 illustrates a packet structure of a network / transport layer according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a header structure of a geonetworking packet according to an embodiment of the present invention, and shows a structure of a basic header and a common header.
  • FIG. 4 illustrates a method for geonetworking of a GUC type according to an embodiment of the present invention and a GUC packet header configuration according thereto.
  • FIG. 5 illustrates a topologically scoped broadcast (TSB) type geonetworking method and a TSB packet header configuration according thereto according to another embodiment of the present invention.
  • TSB topologically scoped broadcast
  • FIG. 6 illustrates a SHB (Single Hop Broadcast) type geonetworking method and an SHB packet header configuration according to another embodiment of the present invention.
  • SHB Single Hop Broadcast
  • FIG. 7 illustrates a Geographically-Scope Broadcast (GBC) / Geographically-Scoped Anycast (GAC) type geonetworking method and a BC / GAC packet header configuration according to another embodiment of the present invention.
  • GBC Geographically-Scope Broadcast
  • GAC Geographically-Scoped Anycast
  • FIG 8 illustrates an embodiment in which a source router is included in a geo broadcast area as a GBC type transmission method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 illustrates an embodiment in which a GBC type transmission method according to an embodiment of the present invention does not include a source router in a geo broadcast area.
  • FIG. 10 illustrates a packet delivery method of an area contention-based algorithm according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 illustrates a packet forwarding method of an area advanced forwarding algorithm according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 shows a DCC state machine according to an embodiment of the invention.
  • Figure 13 shows the transmission of DENM in cluster driving according to an embodiment of the present invention.
  • 16 shows an example of unidirectional setting of the safety critical geo-region according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 17 shows an example of setting a destination address of a safety critical geo-region according to an embodiment of the present invention.
  • 21 is a flow diagram illustrating operation of a low latency CBF algorithm in accordance with an embodiment of the present invention.
  • FIG. 22 illustrates a header structure of a safety critical geobroadcast packet including communication range information.
  • Fig. 23 shows a waiting time for packet forwarding when a packet header including communication range information is transmitted and this communication range information is used.
  • FIG. 24 illustrates a common header of a safety critical geobroadcast packet according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 25 illustrates header type information and header sub-type information included in the common header of the safety critical geobroadcast packet of FIG. 24.
  • FIG. 26 shows a geobroadcast packet header structure for ⁇ Case-1>.
  • FIG. 27 shows a configuration of a safety critical geo region and a geo region according to an embodiment of the present invention.
  • 29 illustrates a method of performing safety critical geobroadcasting based on the number of hops, in accordance with an embodiment of the present invention.
  • FIG. 30 illustrates a safety critical geobroadcast packet header configuration according to another embodiment of the present invention.
  • 31 shows an example of adding a geobroadcast subtype for lane forwarding according to an embodiment of the present invention.
  • SHB single hop broadcast
  • FIG 33 shows a configuration of a V2X communication device according to an embodiment of the present invention.
  • 34 is a flowchart illustrating a geonetworking transmission method according to an embodiment of the present invention.
  • the present invention relates to a V2X communication device, and the V2X communication device may be included in an intelligent transport system (ITS) system to perform all or some functions of the ITS system.
  • the V2X communication device can communicate with vehicles and vehicles, vehicles and infrastructure, vehicles and bicycles, and mobile devices.
  • the V2X communication device may be abbreviated as a V2X device.
  • the V2X device may correspond to an onboard unit (OBU) of the vehicle or may be included in the OBU.
  • OBU On Board Equipment
  • OBU On Board Equipment
  • the V2X communication device may correspond to a road side unit (RSU) of the infrastructure or may be included in the RSU.
  • the RSU may be referred to as Road Side Equipment (RSE).
  • the V2X communication device may correspond to the ITS station (ITS-S) or may be included in the ITS station. Any OBU, RSU, mobile equipment, etc. that perform V2X communication may all be referred to as ITS stations or V2X communication devices. In geonetworking communication, a V2X communication device may be referred to as a router.
  • V2X communication devices can communicate based on various communication protocols.
  • the V2X communication device may implement the WAVE (Wireless Access In Vehicular Environments) protocol of IEEE 1609.1-4.
  • the V2X communication device may be referred to as a WAVE device or a WAVE communication device.
  • the V2X communication device may transmit a Cooperative Awareness Message (CAM) or a Decentralized Environmental Notification Message (DENM).
  • CAM Cooperative Awareness Message
  • DENM Decentralized Environmental Notification Message
  • the CAM is distributed in the ITS network and provides information about at least one of the presence, location, communication state, or running state of the ITS station.
  • DENM provides information about detected events.
  • the DENM can provide information about any driving situation or event detected by the ITS station.
  • the DENM can provide information about situations such as vehicle accidents, vehicle problems, traffic conditions, and the like, such as emergency electronic brakes.
  • FIG. 1 shows a protocol structure of an ITS system according to an embodiment of the present invention.
  • the application layer may implement and support various use cases.
  • the application may provide road safety, efficient traffic information, and other application information.
  • the facility layer can support the effective realization of the various uses defined in the application layer.
  • the facility layer may perform application support, information support, and session / communication support.
  • the access layer may transmit a message / data received from a higher layer through a physical channel.
  • the access layer may include an IEEE 802.11 and / or 802.11p standard based communication technology, an ITS-G5 wireless communication technology based on the physical transmission technology of the IEEE 802.11 and / or 802.11p standard, and satellite / broadband wireless mobile communication.
  • Data communication can be performed / supported based on 2G / 3G / 4G (LTE) / 5G wireless cellular communication technology, broadband terrestrial digital broadcasting technology such as DVB-T / T2 / ATSC, GPS technology, and IEEE 1609 WAVE technology.
  • the network / transport layer can form a network for vehicle communication between homogeneous / heterogeneous networks by using various transport protocols and network protocols.
  • the transport layer is a connection layer between services provided by upper layers (session layer, presentation layer, application layer) and lower layers (network layer, data link layer, physical layer).
  • the transport layer can manage the transmission data to arrive exactly at the destination.
  • the transport layer processes the data into packets of appropriate size for efficient data transmission, and at the receiving side, the transport layer can perform processing to restore the received packets to the original file.
  • protocols such as Transmission Control Protocol (TCP), User Datagram Protocol (UDP), and Basic Transport Protocol (BTP) may be used as the transport protocol.
  • the network layer can manage logical addresses and determine the delivery path of packets.
  • the network layer may receive the packet generated at the transport layer and add a logical address of the destination to the network layer header.
  • the packet path may be considered unicast / broadcast between vehicles, between vehicles and fixed stations, and between fixed stations.
  • Geo-Networking, with mobility support IPv6 networking, over IPv6, and the like can be considered as a networking protocol.
  • the ITS architecture may further include a management layer and a security layer.
  • FIG. 2 illustrates a packet structure of a network / transport layer according to an embodiment of the present invention.
  • the transport layer generates a BTP packet
  • the network layer may generate a geo-networking packet by encapsulating the BTP packet.
  • Geo-networking packets may be encapsulated into LLC packets.
  • the data includes a message set, which may be a basic safety message.
  • the BTP header is a protocol for transmitting messages such as CAM and DENM generated by the facility layer to the lower layer.
  • the BTP header consists of A type and B type.
  • the type A BTP header may include a destination / destination port and a source port, which are required for transmission and reception for interactive packet transmission.
  • the B type header may include destination port and destination port information, which is required for transmission for non-interactive packet transmission. Descriptions of the fields / information included in the header are as follows.
  • the destination port identifies the facility entity corresponding to the destination of the data (BTP-PDU) included in the BTP packet.
  • Source Port A field generated in the case of a BTP-A type, indicating a port of a protocol entity of a facility layer in a source through which a corresponding packet is transmitted. This field may have a size of 16 bits.
  • This field is generated for the BTP-B type and may provide additional information when the destination port is the best known port. This field may have a size of 16 bits.
  • the geonetworking packet includes a basic header and a common header according to the protocol of the network layer, and optionally includes an extension header according to the geonetworking mode.
  • the geonetworking header is described again below.
  • the LLC header is added to the geonetworking packet to generate the LLC packet.
  • the LLC header provides the function of distinguishing IP data and geonetworking data. IP data and geonetworking data can be distinguished by the Ethertype of SNAP. As an embodiment, when IP data is transmitted, the Ethertype may be set to 0x86DD and included in the LLC header. As an embodiment, when geonetworking data is transmitted, the Ethertype may be set to 0x86DC and included in the LLC header.
  • the receiver may check the Ethertype field of the LLC packet header and forward and process the packet to the IP data path or the geonetworking path according to the value.
  • FIG. 3 is a header structure of a geonetworking packet according to an embodiment of the present invention, and shows a structure of a basic header and a common header.
  • FIG. 3 (a) shows the basic header of the geonetworking packet header shown in FIG. 2, and FIG. 3 (b) shows the common header of the geonetworking packet header shown in FIG.
  • the basic header can be 32 bits (4 bytes).
  • the basic header may include at least one of a version field, an NH field (Next Header), an LT (LifeTime) field, and a Remaining Hop Limit (RHL) field.
  • the fields included in the basic header are described below.
  • the bit size constituting each field is only an embodiment and may be changed.
  • Version (4-bit) The version field indicates the version of the geonetworking protocol.
  • NH Next Header
  • the NH (Next Header) field indicates the type of the next header / field. If the field value is 1, the common header is followed. If the field value is 2, the secured secure packet may be followed.
  • the LT (LifeTime) field indicates the maximum survival time of the packet.
  • RHL 8 bits: The Remaining Hop Limit (RHL) field indicates the remaining hop limit.
  • the RHL field value may be decremented by 1 each time it is forwarded by a GeoAdhoc router. If the RHL field value is 0, the packet is no longer forwarded.
  • the common header can be 64 bits (8 bytes).
  • Common headers include NH (NextHeader) field, HT (HeaderType) field, HST (Header Sub-Type) field, TC (Traffic Class) field, Flags field, PayloadLength field, PL (Maximum Hop Limit) field It may include at least one of. Description of each field is as follows.
  • the NH (Next Header) field indicates the type of the next header / field.
  • a field value of 0 may indicate an undefined "ANY" type, 1 indicates a BTP-A type packet, 2 indicates a BTP-B type packet, and 3 indicates an IPv6 IP diagram.
  • Geonetworking types include Beacon, GeoUnicast, GeoAnycast, GeoBroadcast, Topologically-Scoped Broadcast, and Location Service (LS).
  • HST (4-bit): The Header Subtype field indicates the detailed type along with the header type.
  • TSB When the HT type is set to TSB, when the HST value is '0', a single hop may be indicated, and when it is '1', a multi hop may be designated.
  • the traffic class field may include a Store-Carry-Forward (SCF), Channel Offload, and TC ID.
  • SCF Store-Carry-Forward
  • the SCF field indicates whether to store a packet when there is no neighbor to deliver the packet.
  • the channel offload field indicates that a packet can be delivered to another channel in case of a multichannel operation.
  • the TC ID field is a value assigned during packet transmission in the facility layer and may be used to set a contention window value in the physical layer.
  • the flag field indicates whether the ITS device is mobile or stationary, and may be the last 1 bit as an embodiment.
  • the Payload Length field indicates the data length following the geonetworking header in bytes.
  • the PL field may indicate the length of the BTP header and the CAM.
  • MHL 8-bit
  • MHL The Maximum Hop Limit (MHL) field may indicate the maximum number of hops.
  • the geonetworking header includes the above-described basic header, common header and extended header.
  • the extension header is configured differently according to the geonetworking type.
  • a header configuration according to each geonetworking type will be described.
  • a V2X communication device performing geonetworking may be referred to as a router or a geoad hoc router.
  • a V2X communication device that transmits a geonetworking packet may be referred to as a source router or a sander.
  • a V2X communication device that receives a geonetworking packet from a source router and relays / forwards it to a sander may be referred to as a forwarding router or a forwarder.
  • the V2X communication device or the V2X communication device in the final destination area of the geonetworking packet may be referred to as a destination or a destination router.
  • FIG. 4 illustrates a method for geonetworking of a GUC type according to an embodiment of the present invention and a GUC packet header configuration according thereto.
  • FIG. 4 (a) shows a method of data transmission of a Geographically-Scoped Unicast (GUC) type
  • FIG. 4 (b) shows a GUC header configuration
  • GUC is a method of passing data from a specific source router to a destination router.
  • the source router S may transmit data in a GUC type to the destination router N8 via multi-hop.
  • the source router must have information about the destination router in its location table. If there is no information about the destination router, the source router can use the "LS request and LS reply" process to find the desired destination.
  • the GUC packet header includes a basic header, a common header, and an extension header.
  • the HT field of the common header indicates a GUC
  • the extended header includes an SN field, an SO PV (Source Position Vector) field, and a DE PV (Destination Position Vector) field. Description of the included fields is as follows.
  • Sequence Number indicates a value used for checking packet redundancy. The value of the sequence number field is incremented by one when a packet is sent from the source.
  • the receiving router may determine whether a packet is duplicated by using a sequence number (or a sequence number and a TST value). SN is a value used for multi-hop transmission.
  • SO PV Indicates the position of the source and may be in a long position vector format.
  • DE PV indicates the location of the destination, and may be in a short position vector format.
  • FIG. 5 illustrates a topologically scoped broadcast (TSB) type geonetworking method and a TSB packet header configuration according thereto according to another embodiment of the present invention.
  • TSB topologically scoped broadcast
  • FIG. 5 (a) shows a method of data transmission of a TSB (Topologically Scoped Broadcast) type
  • FIG. 5 (b) shows a TSB header configuration
  • TSB is a broadcast scheme that adjusts the distance that data is transmitted by the number of hops. Location based information is not used. Since only the number of hops determines whether data is delivered, the location address of the destination or local information to which the data is delivered is not used. Data can be forwarded from the source router s to all routers within n hops.
  • the TSB packet header includes a basic header, a common header, and an extended header.
  • the HT field of the common header indicates a TSB
  • the extension header includes an SN field and an SO PV (Source Position Vector) field. Description of the included fields is as follows.
  • Sequence Number indicates a value used for checking packet redundancy. The value of the sequence number field is incremented by one when a packet is sent from the source.
  • the receiving router may determine whether a packet is duplicated by using a sequence number (or a sequence number and a TST value). SN is a value used for multi-hop transmission.
  • SO PV Indicates the position of the source and may be in a long position vector format.
  • the destination address may be omitted.
  • FIG. 6 illustrates a SHB (Single Hop Broadcast) type geonetworking method and an SHB packet header configuration according to another embodiment of the present invention.
  • SHB Single Hop Broadcast
  • FIG. 6 (a) shows a data transfer method of a single hop broadcast (SHB) type
  • FIG. 5 (b) shows a structure of an SHB header.
  • SHB single hop broadcast
  • SHB packets are sent only to routers within the source router transmission range. Since data can be transmitted with the least latency, SHB can be used to send safety messages such as CAM. As shown in FIG. 6 (a), the packet is transmitted only to one-hop range routers N1, N2, and N3 of the source S.
  • the SHB packet header includes a basic header, a common header, and an extension header.
  • the HT field of the common header indicates the TSB
  • the extension header includes an SO PV (Source Position Vector) field. Description of the included fields is as follows.
  • SO PV Indicates the position of the source and may be in a long position vector format.
  • the destination address may be omitted. Since the multihop transmission is not performed, the SN field for redundancy check may also be omitted.
  • FIG. 7 illustrates a Geographically-Scope Broadcast (GBC) / Geographically-Scoped Anycast (GAC) type geonetworking method and a BC / GAC packet header configuration according to another embodiment of the present invention.
  • GBC Geographically-Scope Broadcast
  • GAC Geographically-Scoped Anycast
  • FIG. 7 (a) shows a method of transferring data of a Geographically-Scope Broadcast (GBC) / Geographically-Scoped Anycast (GAC) type
  • FIG. 4 (b) shows a GBC / GAC header configuration.
  • GeoBroadcast / GBC is a transmission method that broadcasts a packet to all routers in a specific region, and GeoAnycast / GAC transmits a packet only to one router that first receives the packet in a specific region. Transmission method.
  • GBC if the data delivered from the source router is delivered to a specific destination area, the packet is broadcast within the defined area. In the GAC, when a packet is delivered to one router in a particular destination area, the packet is no longer sent.
  • the GBC / GAC header includes a basic header, a common header, and an extended header.
  • the HT field of the common header indicates GBC or GAC
  • the extended header includes an SN field, an SO PV (Source Position Vector) field, and destination region information.
  • the destination area information includes a latitude (GeoAreaPosLatitude) field, a longitude (GeoAreaPosLongitude) field of the center of the destination area, and distance fields (Distance a, b) and an angle field for indicating a range of the area.
  • Sequence Number indicates a value used for checking packet redundancy. The value of the sequence number field is incremented by one when a packet is sent from the source.
  • the receiving router may determine whether a packet is duplicated by using a sequence number (or a sequence number and a TST value). SN is a value used for multi-hop transmission.
  • SO PV Indicates the position of the source and may be in a long position vector format.
  • DE PV indicates the location of the destination, and may be in a short position vector format.
  • FIG 8 illustrates an embodiment in which a source router is included in a geo broadcast area as a GBC type transmission method according to an embodiment of the present invention.
  • the source router need not be in the center of the geo-area (area).
  • the source router broadcasts the packet to the geo-area containing it, in which case the area area forwarding algorithm (area contention based forwarding) and the area advanced forwarding (area advbanced forwarding) algorithm may be used.
  • FIG. 9 illustrates an embodiment in which a GBC type transmission method according to an embodiment of the present invention does not include a source router in a geo broadcast area.
  • a packet transmitted by a source router is forwarded to a specific geo-region by line-forwarding, and then when the packet arrives at the designated geo-region, the packet is broadcast in this region.
  • a forwarding algorithm used to forward packets from a source router to a specific geo-region greedy forwarding and non-area contention based forwarding may be used.
  • the packet forwarding algorithm in the geo-domain may use an area contention based forwarding (area CBF) and an area advanced forwarding (area advbanced forwarding) algorithm.
  • Various packet forwarding methods may be used for geonetworking transmission. For example, greedy forwarding algorithm, contention-based forwarding algorithm, non-area contention-based forwarding algorithm, area contention-based forwarding algorithm, area advanced forwarding Algorithms and the like can be used. Forwarding algorithms are used to effectively deliver and distribute data to desired areas.
  • the source router determines the forwarding router, and in the case of the contention-based forwarding algorithm, the receiving router determines whether to forward the packet using contention.
  • a V2X device / router processing a geonetworking algorithm may be referred to as an ego router.
  • each V2X device acts as a router and can use an ad hoc method to determine the routing of packets.
  • Each V2X device transmits the vehicle's location information, speed information, and head direction information to the surroundings, and using this information, each V2X device can determine the routing of packets.
  • the periodically received information is stored in a LocT (location table) of the network & transport layer, and the stored information can time out after a certain time.
  • LocT may be stored in a location table entry (LocTE).
  • each ad hoc router must have information about another ad hoc router.
  • Information about the peripheral router may be received through the SHB or beacon packet.
  • the router may update LocT when new information is received.
  • the transmission period of the SHB or beacon packet may change depending on the channel state.
  • the location / location table may be referred to as LocT.
  • Information about the neighbor router is stored in the LocT, and the stored information may include at least one of the following information.
  • Information stored in the LocT may be deleted from the list when the lifetime set to the soft-state expires.
  • GN_ADDR Geo-network address of the ITS station
  • Type of ITS-S Type of ITS station, for example indicating whether it is a vehicle or an RSU.
  • Position vector information includes geographic position information, velocity information, heading information, time stamp information indicating the position measurement time, position accuracy indicator (PAI) information indicating the accuracy of the provided position. It may include at least one of.
  • Flag LS_PENDING A flag indicating when a location service request is in progress because the current LocT does not have an address for the destination.
  • FLAG IS_NEIGHBOUR Flag indicating if there is a geoad hoc router that can communicate within the communication range.
  • DPL Duplicate Packet List for Source GN_ADDR
  • Typestamp the timestamp of the last packet indicating the end of the duplication
  • PDR Packet Data Rate
  • the greedy forwarding algorithm decides to which of the neighbor routers Sander knows which packet to forward.
  • Sander's LocT Location Table
  • LocT Location Table
  • the greedy-forwarding algorithm uses no buffering and can quickly forward packets to their destinations as long as the connection between routers is not broken. However, if the connection between routers is lost, i.e., if the router to transmit the next hop is out of the transmission range or disappears, the packet cannot be delivered and reliability may be deteriorated.
  • the contention-based forwarding algorithm determines whether the receiver forwards a packet by contention / content. Any receiver that receives a packet broadcast by Sander can be a potential forwarder. The receiver sets the timer according to the distance, and the receiver which the timer expires forwards the packet first. If no packet is received from other receivers until the timer expires, the receiver forwards the packet when the timer expires. If a packet is received before the timer expires, the receiver times out its timer and does not forward the packet.
  • the contention-based forwarding algorithm unlike the greedy forwarding algorithm, does not need to know the location of neighboring neighbor routers. Even if the SHB packet or the beacon packet is not periodically transmitted, that is, even without a location table, packet forwarding may be performed. Since there are a plurality of candidate forwarders, reliability may be increased and packet forwarding to the destination may be increased. However, the buffering time required for packet delivery can increase latency. In addition, the use of additional buffers is required.
  • the next forwarder is determined by contention of the receiving routers receiving the packet.
  • Routers in the destination direction store their received packets in the CBF buffer and set their timers in proportion to the distance to the destination. The router closest to the destination broadcasts the packet first, and the other routers participating in the competition remove the packet from their CBF buffer.
  • FIG. 10 illustrates a packet delivery method of an area contention-based algorithm according to an embodiment of the present invention.
  • Region contention-based forwarding algorithms aim at spreading data efficiently over a given area. Therefore, there is no fixed destination and the timer setting may be determined considering only the distance to the source. Area contention based algorithm proceeds when the router belongs to a specific area, and the purpose is to quickly distribute / deliver information within the area.
  • the packet broadcasted by the source router S is delivered to routers 1 to 6.
  • Router 2 furthest from the source router, first broadcasts the packet, which receives Router 1 and Router 3 stops the timer and does not forward the same packet.
  • Routers 4-6 do not receive packets forwarded by Router 2. Therefore, routers 4-6 run their own timers and broadcast their received packets when the timer expires.
  • Router 5 forwards the packet
  • Router 4 which has received the packet, terminates its timer and removes the packet that is ready for transmission from the buffer.
  • Router 6, which has not received a packet forwarded by another router forwards the packet when its timer expires.
  • the source router can quickly forward and share packets in all directions within a particular area.
  • the timeout in which the CBF packet stays in the CBF buffer may be calculated as in Equation 1 below.
  • T0_CBF timeout for CBF buffered packets
  • TO_CBF_MIN Minimum duration that a packet is buffered in the CBF packet buffer
  • TO_CBF_MAX Maximum duration that packets are buffered in CBF packet buffers
  • DIST_MAX The theoretical maximum communication range of radio access technology. By way of example, this value may be specified in the specification describing the ITS access technology or in the 'itsGnDefaultMaxCommunicationRange' of the GN protocol.
  • the TO_CBF_MIN and TO_CBF_MAX values may be defined as fixed values in the GN protocol, and may be set to MIB itsGnCbfMinTime and itsGnCbfMaxTime, respectively.
  • TO_CBF_MIN may be determined to be 1 ms and TO_CBF_MAX may be set to 100 ms.
  • the value of DIST_MAX is not yet defined in the MIB, and may be defined as the theoretical maximum communication distance of the radio access technology used.
  • DIST represents a distance difference between the router itself and the sander.
  • the sander can be a previous forwarder or a source router.
  • the router can refer to its LocT to determine the location of the sander.
  • the timer may be set so that a router far from the sander first broadcasts a CBF packet. This allows packets to be quickly distributed to specific geo-regions.
  • the time shown in FIG. 10 is a value where the time the packet stays in the CBF buffer is calculated based on Equation 1. Routers farther from the sander have the smallest t-values, so the farthest packet from the sander broadcasts the packet first.
  • FIG. 11 illustrates a packet forwarding method of an area advanced forwarding algorithm according to an embodiment of the present invention.
  • the region advanced forwarding algorithm is an algorithm that operates by combining the greedy forwarding algorithm and the contention-based forwarding algorithm described above.
  • the algorithm uses a greedy forwarding algorithm for a specific direction and a specific region and a contention-based forwarding algorithm for the peripheral region.
  • the algorithm can be used as a method for distributing packets to a specific region.
  • routers closer to the sender than the forwarder determined by the greedy forwarding algorithm and within a certain angle_th do not perform the CBF algorithm. However, routers located outside this area perform the CBF algorithm. According to the method of FIG. 11, data can be quickly distributed to a specific area, but reliability can be increased through CBF.
  • a seclusion contention area may be defined as in Equation 2 below.
  • DIST_R Distance between sander and router that receives it
  • DIST_F Distance between sander and forwarder determined by sander
  • DIST_MAX Theoretical maximum communication distance of radio access technology
  • FSR The angle formed by the forwarder and router with the sender as the vertex.
  • ANGLE_TH Threshold value of the angle. It can be a minimum of 30 degrees and a maximum of 60 degrees.
  • Equation 11 contention / contention is not performed when the G value is +1, and contention is performed only when the G value is -1.
  • DCC Data Congestion Control
  • DCC is a control mechanism to maintain the overall communicable situation by adjusting the load / load of the channel to be below a certain value.
  • the transmission power / power, transmission rate, transmission data rate, etc. may be adjusted according to the channel situation.
  • DCC methods include a state-based reactive DCC method and a linear adaptive DCC method.
  • the state-based reactive DCC method performs congestion / congestion control by defining the state / state of the channel based on the amount of data load, and mapping the state of the channel to determine the rate of the transmission message.
  • the state of the channel may be classified into a margin / relaxed, active, and restrictive / restrictive based on the channel busy ratio (CBR).
  • CBR channel busy ratio
  • the DCC state machine may proceed at the access layer.
  • the state may transition to another state according to the CBR value, and the transmittable data rate in each state may correspond to a predetermined value.
  • Equation 3 shows that the transmission rate varies depending on which range of the predetermined CBR value the current CBR belongs to.
  • the active state may be classified into a plurality of sub states.
  • the active state may be further divided into a plurality of steps to extend the operation based on the more granular CBR values.
  • the linear adaptive DCC method adjusts the transmission rate of the message adaptively and adaptively to converge the load of the channel according to a predefined target / target CBR.
  • Equation 4 represents LIMERIC (Linear Message Rate Integrated Control), which is a representative algorithm of the linear adaptive method.
  • T_on indicates the time when the current message occupies the channel
  • T_on (t + 1) indicates the time when the next message can occupy the channel.
  • Equation 4 the amount obtained by multiplying the difference between CBR_target and the current CBR by ⁇ is adaptively added or subtracted to the current transmittable time to determine the time when the next message can occupy the channel.
  • Both the state-based reactive DCC method and the linear adaptive DCC method described above are methods for channel congestion control.
  • measurement of CBR is required.
  • CBR measurement may be performed by each router observing a channel, or by using a larger area of CBR by sharing the values measured by neighboring routers.
  • the system can be set to multi-hop for the safety message only when the channel state is relaxed.
  • the traffic class for multi-hop may be delivered as a low value. This is because it may be desirable that channel burden due to multi-hop does not occur when the channel is active / reactive. Also, compared to the safety message generated by the router, it may be less important to deliver the safety message received from another router.
  • a low latency and coverage range / range 500m may be required for a particular safety message.
  • safety applications such as cooperative collision warning require 100ms of latency and 500m of coverage.
  • the coverage of a vehicle in which no line of sight (LoS) is secured is 250 to 300 m
  • multi-hop communication must be performed to communicate at a coverage of 500 m. Therefore, multihop may not be inhibited when the channel state is active / reactive.
  • coverage of 500 m or more may be required.
  • Figure 13 shows the transmission of DENM in cluster driving according to an embodiment of the present invention.
  • a plurality of vehicles may drive in a group by CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control) or Plating.
  • CACC Cooperative Adaptive Cruise Control
  • Plating the foremost vehicle may be a leader vehicle. 13 assumes that a GeoBroadcasting transmission method is not used.
  • a situation may arise in which a sudden brake situation is to be transmitted to subsequent vehicles by the leader vehicle.
  • the reader vehicle becomes the source router and can broadcast the events as DENM messages.
  • the first vehicle v1, the second vehicle v2, and the third vehicle v3 included in the communication coverage of the reader vehicle receive this DENM information, and each router processes the received DENM information and then similar contents. Can generate a DENM message.
  • the router that first occupies the channel based on the CSMA / CD scheme may broadcast the DENM.
  • the router of the third vehicle v3 first broadcasts the DENM, and the first vehicle router and the second vehicle router can also broadcast the generated DENM as soon as the channel is secured. Since the transmission of subsequent vehicles is all single-hop DENM operation, they can all be broadcast regardless of the state of the channel.
  • subsequent vehicles process the DENM received from the leader vehicle, generate and send a new DENM message. That is, a progress time is required in which the received DENM message must be processed and delivered to the application layer, and the application layer must generate the message and send it through the lower layers.
  • a plurality of vehicles may drive in a group by CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control) or Plating.
  • CACC Cooperative Adaptive Cruise Control
  • Plating the foremost vehicle may be a leader vehicle. 14 assumes a case where a GeoBroadcasting transmission method is used.
  • a situation may arise in which a sudden brake situation is to be transmitted to subsequent vehicles by the leader vehicle.
  • the reader vehicle becomes the source router and can geo-broadcast the event as a DENM message.
  • the first vehicle v1, the second vehicle v2, and the third vehicle v3 included in the communication coverage of the reader vehicle receive this DENM information, and each router processes the received DENM information and then similar contents. Can generate a DENM message.
  • the third vehicle v3 which is the router farthest from the source router among the vehicles in the coverage of the leader vehicle, forwards the DENM. That is, the third vehicle v3 transfers the DENM information to the application layer in order to process and operate the DENM information. However, forwarding of DENM information is performed at the network layer. Therefore, the router of V3 forwards the received message to the upper layer and broadcasts it at the network layer.
  • the latency at which the critical safety message is transmitted to a vehicle other than the coverage of the leader vehicle is reduced.
  • the DENM may be broadcast after the B time in the embodiment of FIG. 14.
  • the time (A) at which the message comes down from the application layer to the transport layer can be reduced.
  • the DENM message may be transferred from the transport layer to the application layer, and the time for processing the message at the application layer and generating the message again may be further saved.
  • a geo-region / area may be referred to as a region.
  • the resulting channel congestion should be minimized.
  • the forwarder also sends a message with an importance that corresponds to its single-hop broadcast, so that the forwarder can also be a direct understanding of the safety message.
  • a strict geo-region / area can be set for geo-broadcasting safety critical messages.
  • FIG. 15 illustrates a geo-region for geo-broadcasting a safety critical message according to an embodiment of the present invention.
  • a distance including about 500 m in a width including three lanes may be set as the safety critical geo-region.
  • the settings for this Safe Geo-area may be stored in the Management Information Base (MIB) as 'SafetyCriticalGeoArea' information.
  • MIB Management Information Base
  • the Transport & Network layer can store each variable required for system operation and store its parameter settings in the MIB.
  • routers in the safety critical geo-area may be interested parties capable of responding to an accident using the DENM transmitted as a geo-broadcast for an event where the DENM is generated. Therefore, since there is a high probability of transmitting a newly generated DENM with respect to the DENM received by each vehicle, it may be reasonable to forward the received DENM to multi-hops. If only routers in the narrow geo-area perform area-CBR, the load added to the channel may be reduced because the number of candidate routers to forward the message is reduced.
  • 16 shows an example of unidirectional setting of the safety critical geo-region according to an embodiment of the present invention.
  • the safety critical geo-region includes a source node and may be set in one direction with respect to the source node.
  • a node may correspond to a router or a V2X communication device.
  • the safety critical geo-region may be set to an area of 15 ⁇ 600 m.
  • the coverage may be set within 1 km. That is, an area having a width of 15m left and right and a width of 600m behind the source node based on the source node may be set as the safety critical geo-region.
  • FIG. 17 shows an example of setting a destination address of a safety critical geo-region according to an embodiment of the present invention.
  • an area indicated by a circle of symmetry with respect to the source node, that is, a circle in the opposite direction, may be set as the destination address. That is, in the safety critical geo-region as shown in FIG. 17, the farthest region opposite the source router may be a destination point. Then, the address of the destination point may be set as the destination address.
  • the area CBF or advanced area forwarding algorithm may be performed based on Equation 1 described above.
  • Equation 1 since the DIST_MAX value is a reference value for determining the waiting time, it has a decisive effect on latency.
  • the DIST_MAX value may be set to a theoretical maximum communication distance. However, there may be a difference between the theoretical communication distance and the actual communication distance, and the DIST_MAX value may change dynamically according to the channel environment.
  • the waiting time may be shown as a graph at the bottom of FIG. 18.
  • the waiting time may be shown as a graph at the bottom of FIG. 19. If the DIST_MAX value is set smaller than the actual communication distance, the nodes outside the DIST_MAX forward packets simultaneously after TO_CBR_MIN wait time, thereby increasing the load added to the channel.
  • the present invention proposes a method of dynamically reducing DIST_MAX, thereby reducing unnecessary latency and reducing channel load by nodes forwarding simultaneously.
  • a method of dynamically adjusting DIST_MAX i) a method of applying to an advanced forwarding algorithm and ii) a method of applying to a CBF algorithm are proposed.
  • the source router can select the router closest to the destination as the forwarder by greedy forwarding.
  • the source router can then broadcast the packet by marking the forwarder on the link layer address.
  • the forwarder selected for the greedy algorithm forwards the packet with the same greedy algorithm. However, other routers overhearing this packet / signal store this packet in their CBF buffer and set a timer.
  • the short latency CBF (SLCBF) timer may be set as in Equation 5 below.
  • DIST_MAX Distance between the forwarder and sander selected by sander
  • TO_CBF_MIN Minimum time a packet can stay in the CBF buffer
  • TO_CBF_MAX Maximum time a packet can stay in the CBF buffer
  • the forwarder candidate When the forwarder candidate receives the same packet as the packet stored in the CBF buffer, the forwarder candidate deletes the value stored in the buffer and stops the timer. Whether it is the same packet can be confirmed by using the address of the source router and the SN.
  • the forwarder candidate broadcasts the packet when the CBR timer times out.
  • the forwarder candidate may set the next forwarder based on the greedy forwarding method and transmit the corresponding packet.
  • the waiting time when the DIST_MAX value is set to a distance from the designated forwarder, the waiting time may be shown as a graph at the bottom of FIG. 20.
  • the waiting time is the smallest at the position of the designated forwarder and increases linearly with distance relative to the designated forwarder.
  • the short latency CBF algorithm allows fast forwarding of packets by selecting the forwarder as well as greedy forwarding.
  • a method of determining the latency of the CBF buffer is proposed as in Equation 5.
  • the present invention minimizes unnecessary latency by dynamically changing the value of DIST_MAX that affects latency most. That is, by setting the waiting time to be linearly increased around the designated forwarder, even if the actual communication distance is larger than DIST_MAX, the broadcast load is minimized by simultaneously broadcasting.
  • 21 is a flow diagram illustrating operation of a low latency CBF algorithm in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the router determines whether the packet is a packet generated by the router (S21010).
  • Dest_LL_Addr L_LL_ADDR
  • the router may set the link layer address based on the greedy forwarding algorithm and transmit the packet (S21070).
  • the router may broadcast the packet when the timer for the packet stored in the CBF buffer times out (S21080) (S21090). In this case, the router may transmit the packet by designating the next forwarder by greedy forwarding.
  • the DIST_MAX value is determined by the position of the router selected as the forwarder by the greedy forwarding algorithm.
  • the DIST_MAX value may be added to the packet header and transmitted.
  • the router receiving the packet may operate the SLCBR timer using the DIST_MAX value of the packet. That is, the greedy forwarding method may be used, but the DIST_MAX value set by the sander router included in the packet received when calculating the waiting time may be used.
  • the sander router may determine a dynamic DIST_MAX value to add to the packet by referring to its LocT (Location Table).
  • FIG. 22 illustrates a header structure of a safety critical geobroadcast packet including communication range information.
  • a basic header of a geonetworking packet may be referred to as a base header.
  • a communication range field may be included in a packet header.
  • the communication range field is a communication range of the sander router and may indicate a DIST_MAX value.
  • Fig. 23 shows a waiting time for packet forwarding when a packet header including communication range information is transmitted and this communication range information is used.
  • the waiting time is the smallest in the designated communication range distance and increases linearly with distance based on the designated communication range value.
  • the method of transmitting a communication range has another additional advantage.
  • the MID value used for geo-address is a value that changes periodically due to security or privacy issues, so the network can change whenever this value changes. That is, the router cannot know the changed MID value until it is updated by receiving the changed MID value from the neighbor routers.
  • the waiting time can be set around the corresponding value regardless of the update of the MID value.
  • ⁇ Case-1> A method of indicating that the size of the safety critical geo-region is set to be common to the MIB, and that the message is delivered based on the safety critical geobroadcast method.
  • the common header of the geonetworking header includes an HT field and an HST field, and these fields are described below.
  • Geonetworking types include Beacon, GeoUnicast, GeoAnycast, GeoBroadcast, Topologically-Scoped Broadcast, and Location Service (LS).
  • HST (4-bit): The Header Subtype field indicates the detailed type along with the header type. For example, if the header type is geobroadcast, it may indicate whether the geo-region is circular, elliptical, or square.
  • FIG. 24 illustrates a common header of a safety critical geobroadcast packet according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 25 illustrates header type information and header sub-type information included in the common header of the safety critical geobroadcast packet of FIG. 24.
  • the present invention further includes SCGEOBROADCAST as header type information.
  • SCGEOBROADCAST indicates the above-mentioned safety critical broadcast type.
  • the head direction type may indicate that the safety critical geo-region is the head direction
  • the rear direction type may indicate that the safety critical geo-region is the backward direction.
  • FIG. 26 shows a geobroadcast packet header structure for ⁇ Case-1>.
  • the safety critical geo-zone is determined based on the source router. Therefore, the geo broadcast packet header may be configured as shown in FIG. 26. That is, the packet header size for geobroadcast can be made smaller.
  • a router that receives a packet within the safety-critical geo region will geobroadcast the received packet regardless of the state of the channel (relaxed, active, or selective), and forward the packet outside this region.
  • the received router can geobroadcast the received packet only if the channel's status is relaxed.
  • FIG. 27 shows a configuration of a safety critical geo region and a geo region according to an embodiment of the present invention.
  • the restricted area of three lanes behind the leader vehicle corresponds to the safety critical geo area, and the area covering the entire road corresponds to the geo area.
  • the fourth vehicle v4 geobroadcasts the DENM
  • the fifth to seventh vehicles geobroadcast the receiving DENM, and the vehicle following it receives only when the channel state is relaxed. You can geobroadcast DENM.
  • the critical safety geobroadcast packet header includes fields indicating a geo region and fields indicating a safety critical geo region.
  • the geo area may be indicated by at least one of a GeoAreaPosLatitude field, a GeoAreaPosLongitude field, a Distance a field, a Distance B field, and an Angle field.
  • the safety critical geo area may be indicated by a SafetyCriticalGeoAreaPosLatitude field, a SafetyCriticalGeoAreaPosLongitude field, a SafetyCriticalDistance a field, and a SafetyCriticalDistance b field.
  • 29 illustrates a method of performing safety critical geobroadcasting based on the number of hops, in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the area in which the safety critical message is broadcast is not defined as a geo area but as a hop number. For example, only two hops can be sent for safety-critical messages in the geo region, and geobroadcast is allowed only when the channel state is relaxed.
  • This embodiment may be performed based on MHL (Maximum Hop Limit) information of the common header and Remaining Hop Limit (RHL) information of the extended header.
  • MHL is a value stored in a packet
  • RHL is a value decremented by 1 each time a packet hops.
  • the vehicle traveling in the opposite direction beyond the center line may also be a forwarder. Therefore, the load on the channel may be higher than that of the method using the limited safety critical geo region described above. As shown in FIG. 29, a case where two forwarders broadcast a packet regardless of a channel state may occur.
  • the number of hops for conveying the safety critical message may be set to a value predefined in the MIB. However, since the required coverage may vary depending on the application, the number of hops for delivering the safety critical message may be set in the packet.
  • FIG. 30 illustrates a safety critical geobroadcast packet header configuration according to another embodiment of the present invention.
  • the critical safety geobroadcast packet header includes fields indicating the geo region.
  • the geo area may be indicated by at least one of a GeoAreaPosLatitude field, a GeoAreaPosLongitude field, a Distance a field, a Distance B field, and an Angle field.
  • the packet header further includes a safety hop limit (SHL) field.
  • the router may perform safety critical geobroadcasting by the number of hops indicated by the SHL field, and perform general broadcasting in other cases.
  • the latency required by the safety message may be 100 ms. If the safety critical message stays in the buffer for more than 50 ms, the router may remove the packet from the buffer and not send it, regardless of the packet's LT (lifetime). Packet dropping can reduce the unnecessary overhead and channel burden of the channel by preventing the transmission of multi-hop packets that cannot achieve small latency.
  • Case 5 A lane forwarding method may be used for the safety message multi-hop.
  • the present invention further proposes a method of setting the above-described safety critical geobroadcast region to one lane of a road and performing multi-hop transmission only in that lane.
  • group driving such as Plating and CACC
  • the direct stakeholder for event occurrence is likely to be a router for vehicles traveling in the same lane. Therefore, the candidate of the forwarder can be limited to routers in the same lane.
  • the performer of the multi-hop transmission is not limited to the safety-critical geo area, but limited to the lane, the size of the geobroadcast packet header can be reduced.
  • only routers existing in the same lane as the sander router may be forwarder candidates based on the map information of the sander router.
  • the common header of the packet to be forwarded may include information indicating whether the packet is a request for lane forwarding.
  • 31 shows an example of adding a geobroadcast subtype for lane forwarding according to an embodiment of the present invention.
  • the present invention further includes SCGEOBROADCAST as header type information.
  • SCGEOBROADCAST indicates the above-mentioned safety critical broadcast type.
  • geobroadcast lane GEOBROADCAST_LANE
  • the geobroadcast lane GEOBROADCAST_LANE field may indicate that the packet is forwarded to the same lane.
  • the packet is received by all routers in Sander's career, but the forwarder can only be determined within the same lane. Whether it belongs to the same lane as the sender may be estimated by the receiving router using its map information.
  • a transmission method for forwarding one of greedy forwarding, CBR, and SLCBF may be used.
  • routers may share their lane information to know lane information of neighboring routers. Based on the lane information of the neighbor routers, the router may be a forwarder candidate only when receiving a packet transmitted in the same lane as the router.
  • a lane number common to a lane of a road is assigned, and in a single hop transmission, all routers may transmit a lane number together.
  • Routers store the lane number of each neighboring router in their LoT.
  • the router transmits a lane number included in the safety critical geobroadcast packet header, and only routers present in the lane perform multi-hop transmission.
  • SHB single hop broadcast
  • the single hop broadcast header of FIG. 32 further includes lane (LANE) information.
  • the lane field may indicate lane information on which the vehicle equipped with the router is driving. Lane information may be included in the network packet header as shown in FIG.
  • the router receiving the SHB packet of FIG. 32 may further store lane information of neighboring vehicles in LoT.
  • the router may write additional lane information in the existing LoT based on lane information received in a single hop from the neighbor router.
  • the router can identify lane information of neighboring routers through LoT.
  • the sander may select a router using the same lane as a forwarder and transmit the packet.
  • CBF forwarding only routers with the same lane value can participate in the contention.
  • SLCBF forwarding only routers having the same lane value may transmit a packet based on the above-described algorithm.
  • the transmission limit is not limited to the actual lane value, but the range may be extended and used as a group forwarding method. That is, the lane value may be changed to a group code value. Packets using the same service may have the same group code value. Therefore, multi-hop may be performed only between routers using the same service. Two values of lane / group codes are used, and the multi-hop transmission may be allowed only when both values are the same.
  • FIG 33 shows a configuration of a V2X communication device according to an embodiment of the present invention.
  • the V2X communication device 33000 may include a communication unit 3030, a processor 3330, and a memory 3330.
  • the communication unit 3330 may be connected to the processor 3330 to transmit / receive a radio signal.
  • the communication unit 3310 may up-convert data received from the processor 33020 into a transmission / reception band to transmit a signal, or downconvert the received signal.
  • the communication unit 3310 may implement at least one of the physical layer and the access layer.
  • the communication unit 3310 may include a plurality of sub-RF units for communicating in accordance with a plurality of communication protocols.
  • the communication unit 3030 may include dedicated short range communication (DSRC), ITS-G5 wireless communication technology based on physical transmission technology of the IEEE 802.11 and / or 802.11p standards, and 2G including satellite / wideband wireless mobile communication.
  • Data communication may be performed based on / 3G / 4G (LTE) / 5G wireless cellular communication technology, broadband terrestrial digital broadcasting technology such as DVB-T / T2 / ATSC, GPS technology, IEEE 1609 WAVE technology, and the like.
  • the communication unit 3310 may include a plurality of transceivers that implement each communication technology.
  • the processor 3330 may be connected to the communication unit 3310 to implement operations of layers according to the ITS system or the WAVE system.
  • the processor 3330 may be configured to perform operations according to various embodiments of the present disclosure according to the above-described drawings and descriptions.
  • at least one of a module, data, a program, or software for implementing an operation of the V2X communication device 33000 according to various embodiments of the present disclosure may be stored in the memory 3330 and executed by the processor 3330. have.
  • the memory 3330 is connected to the processor 3330, and stores various information for driving the processor 3330.
  • the memory 3330 may be included in the processor 33020 or may be installed outside the processor 3320 to be connected to the processor 3330 by a known means.
  • the processor 33020 of the V2X communication device 33000 may perform the geonetworking packet transmission described in the present invention.
  • the geonetworking packet transmission method of the V2X communication device 33000 will be described below.
  • 34 is a flowchart illustrating a geonetworking transmission method according to an embodiment of the present invention.
  • the V2X communication device receives a safety message (S34010).
  • the V2X communication device may receive a safety message sent by the Sander V2X communication device.
  • the safety message may be the above-described safety critical message.
  • the safety critical message means a safety message such as DENM forwarded regardless of the state of the channel in the safety critical region / geo-region as described above.
  • the V2X communication device forwards the safety message (S34020).
  • Forwarding the safety message may include: checking whether the geonetworking packet included in the safety message is a packet previously stored in a buffer; If the geonetworking packet is not a prestored packet, if the geonetworking packet is not a prestored packet, storing the geonetworking packet in a buffer, setting a timeout period, and starting a timer for packet retransmission; And transmitting a geonetworking packet when the timer expires.
  • the timeout period represents the time period during which a packet is buffered in a buffer.
  • the timeout period may be inversely proportional to the maximum communication distance value, as in equations (1) and (5).
  • the V2X communication device may process at the application layer without geobroadcasting the safety message. This is as described above with reference to FIG. 14.
  • the maximum communication distance value may correspond to a distance between the sander V2X communication device and the forwarder V2X communication device determined by the sander V2X communication device.
  • the forwarder V2X communication device may be determined by the greedy algorithm. This is as described above with reference to FIG. 20 and Equation 5.
  • forwarding the safety message may include: determining whether the V2X communication device corresponds to a forwarder V2X communication device when the received geonetworking packet is not a pre-stored packet, And when the V2X communication device corresponds to the forwarder V2X communication device, omitting the timer start step and transmitting a geonetworking packet. That is, in this case, the V2X communication device may omit the step of setting and starting the timer, and transmit the geonetworking packet based on the greedy forwarding algorithm. This operation is as described with reference to FIG.
  • the geonetworking packet header may include maximum communication distance information indicating a maximum communication distance value.
  • the geonetworking packet header includes type information, and the header type indicated by the header type information includes beacons, geounicasts, geoaniquists, geobroadcasts, and safety critical zeo broadcasts. It may include at least one.
  • the V2X communication device forwards a safety message without considering the state of the transport channel, and if the V2X communication device is not located in the safety critical area, the V2X communication device is The safety message can be forwarded only when the state of the transport channel is relaxed.
  • FIGS. 13 to 32 may be applied to the safety message transmission method of the V2X communication device separately or as a combination of at least one embodiment.
  • Embodiments according to the present invention may be implemented by various means, for example, hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • an embodiment of the present invention may include one or more application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), FPGAs ( field programmable gate arrays), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, and the like.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors controllers, microcontrollers, microprocessors, and the like.
  • an embodiment of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, function, etc. that performs the functions or operations described above.
  • the software code may be stored in memory and driven by the processor.
  • the memory may be located inside or outside the processor, and may exchange data with the processor by various known means.
  • the present invention is used in the field of vehicle communications.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

V2X 통신 장치의 세이프티 메세지 전송 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 V2X 통신 장치의 세이프티 메세지 전송 방법은, 샌더 V2X 통신 장치가 전송한 세이프티 메세지를 수신하는 단계; 상기 세이프티 메세지가 세이프티 크리티컬 지역에 대한 세이프티 크리티컬 메세지인 경우, 상기 세이프티 메세지를 포워딩하는 단계를 포함한다.

Description

V2X 통신 장치 및 그의 세이프티 메세지 전송 방법
본 발명은 V2X 통신을 위한 장치 및 그의 세이프티 메세지 전송 방법에 관한 것으로, 특히, 본 발명은 크리티컬 세이프티 메세지를 전송하기 위한 지역을 설정하고, 해당 지역에서 효율적으로 크리티컬 세이프키 메세지를 전송하는 방법에 대한 것이다.
최근 차량(vehicle)은 기계 공학 중심에서 전기, 전자, 통신 기술이 융합된 복합적인 산업 기술의 결과물이 되어 가고 있으며, 이러한 면에서 차량은 스마트카라고도 불린다. 스마트카는 운전자, 차량, 교통 인프라 등을 연결하여 교통 안전/복잡 해소와 같은 전통적인 의미의 차량 기술뿐 아니라 다양한 사용자 맞춤형 이동 서비스를 제공하게 되었다. 이러한 연결성은 V2X(Vehicle to Everything) 통신 기술을 사용하여 구현될 수 있다.
V2X 통신을 통해 다양한 서비스가 제공될 수 있다. 또한, 다양한 서비스를 제공하기 위해 복수의 주파수 대역을 사용하게 되었다. 이러한 환경에서도 차량 통신의 특성상 안전 서비스의 신뢰도 높은 전달 및 제공은 매우 중요한 문제이다.
V2X 통신에 있어서, 데이터를 전송 범위 밖으로 전송하기 위해, 호핑을 사용한 지오네트워킹 전송 방법을 사용할 수 있다. 지오네트워킹 전송에서, 데이터 호핑 및 목적지 전달을 위해 패킷 포워딩 알고리즘이 사용될 수 있다. 특히 통신 환경이 다이나믹하게 변화하는 V2X 통신 환경에 있어서, 패킷 포워딩 알고리즘은 효율성 및 신뢰도가 고려되어야만 한다.
상술한 기술적 과제를 해결하기 위하여, V2X 통신 장치 및 V2X 통신 장치의 세이프티 메세지 전송 방법이 개시된다.
본 발명의 V2X 통신 장치의 세이프티 메세지 전송 방법은, 샌더 V2X 통신 장치가 전송한 세이프티 메세지를 수신하는 단계; 상기 세이프티 메세지가 세이프티 크리티컬 지역에 대한 세이프티 크리티컬 메세지인 경우, 상기 세이프티 메세지를 포워딩하는 단계를 포함하고, 상기 세이프티 메세지를 포워딩하는 단계는, 상기 세이프티 메세지에 포함된 지오네트워킹 패킷이 버퍼에 기저장된 패킷인지 여부를 확인하는 단계; 상기 지오네트워킹 패킷이 기저장된 패킷이 아닌 경우, 상기 지오네트워킹 패킷을 버퍼에 저장하고, 타임아웃 주기(duration)를 설정하고, 상기 패킷 재전송을 위한 타이머를 시작하는 단계; 및 상기 타이머가 종료되면 상기 지오네트워킹 패킷을 전송하는 단계를 포함하고, 상기 타임아웃 주기는 상기 패킷이 상기 버퍼에 버퍼링되는 시간 주기를 나타내며, 상기 타임아웃 주기는 최대 통신 거리 값에 반비례한다.
본 발명의 세이프티 메세지 전송 방법에 있어서, 상기 세이프티 메세지가 상기 세이프티 크리티컬 지역에 대한 세이프티 크리티컬 메세지인 경우로서, 상기 V2X 통신 장치가 상기 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하지 않는 경우, 상기 V2X 통신 장치는 상기 세이프티 메세지를 지오브로드캐스트 전송하지 않고, 애플리케이션 레이어에서 프로세싱할 수 있다.
본 발명의 세이프티 메세지 전송 방법에 있어서, 상기 최대 통신 거리 값은, 상기 샌더 V2X 통신 장치와 상기 샌더 V2X 통신 장치에 의해 결정된 포워더 V2X 통신 장치 간의 거리에 해당할 수 있다.
본 발명의 세이프티 메세지 전송 방법에 있어서, 상기 V2X 통신 장치가 상기 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 경우, 상기 세이프티 메세지를 포워딩하는 단계는, 상기 수신 지오네트워킹 패킷이 기저장된 패킷이 아닌 경우, 상기 V2X 통신 장치가 상기 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 여부를 결정하는 단계, 및 상기 V2X 통신 장치가 상기 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 경우, 상기 타이머 시작 단계를 생략하고 상기 지오네트워킹 패킷을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 세이프티 메세지 전송 방법에 있어서, 상기 지오네트워킹 패킷 헤더는 상기 최대 통신 거리 값을 지시하는 최대 통신 거리 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 세이프티 메세지 전송 방법에 있어서, 상기 지오네트워킹 패킷 헤더는 헤더 타입 정보를 포함하고, 상기 헤더 타입 정보가 지시하는 헤더 타입은, 비콘, 지오유니캐스트, 지오애니키스트, 지오브로드캐스트, 세이프티 크리티컬 지오 브로드캐스트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 세이프티 메세지 전송 방법에 있어서, 상기 V2X 통신 장치가 상기 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하는 경우, 상기 V2X 통신 장치는 전송 채널의 상태를 고려함이 없이 상기 세이프티 메세지를 포워딩하고, 상기 V2X 통신 장치가 상기 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하지 않는 경우, 상기 V2X 통신 장치는 전송 채널의 상태가 릴랙스드(relaxed) 상태인 경우에만 상기 세이프티 메세지를 포워딩할 수 있다.
본 발명의 세이프티 메세지 전송 방법에 있어서, 상기 통신 범위 정보의 값은, 상기 제 1 시간 인터벌 동안 통신한 주변의 V2X 통신 장치들의 위치 및 상기 V2X 통신 장치의 위치 간의 차이 값들 중 최대 값으로서 제 2 시간 인터벌 동안 사용될 수 있다.
본 발명의 V2X 통신 장치는, 데이터를 저장하는 메모리; 세이프키 메세지를 포함하는 무선 신호를 송수신하는 통신 유닛; 및 상기 메모리 및 상기 통신 유닛을 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 샌더 V2X 통신 장치가 전송한 세이프티 메세지를 수신하고, 상기 세이프티 메세지가 세이프티 크리티컬 지역에 대한 세이프티 크리티컬 메세지인 경우, 상기 세이프티 메세지를 포워딩하며, 상기 세이프티 메세지의 포워딩은, 상기 세이프티 메세지에 포함된 지오네트워킹 패킷이 버퍼에 기저장된 패킷인지 여부를 확인하고, 상기 지오네트워킹 패킷이 기저장된 패킷이 아닌 경우, 상기 지오네트워킹 패킷을 버퍼에 저장하고, 타임아웃 주기(duration)를 설정하고, 상기 패킷 재전송을 위한 타이머를 시작하고; 및 상기 타이머가 종료되면 상기 지오네트워킹 패킷을 전송함으로써 수행되며, 상기 타임아웃 주기는 상기 패킷이 상기 버퍼에 버퍼링되는 시간 주기를 나타내며, 상기 타임아웃 주기는 최대 통신 거리 값에 반비례할 수 있다.
본 발명에 따르면, 군집 주행 상황에서 멀티홉을 제공함으로써 세이프티 메세지가 효율적으로 전달될 수 있다. 다만, 크리티컬 세이프티 지역에서만 멀티홉을 제공함으로써, 멀티홉 수행에 따른 채널 부담 증가르 최소화할 수 있다. 안전 이벤트에 직접 영향을 받는 차량들이 멀티-홉 포워더가 될 수 있도록 크리티컬 세이프티 지역을 정의함으로써, 멀티홉의 경우에도 싱글홉과 동일한 우선순위를 갖고 메세지가 전송될 수 있다. 크리티컬 세이프티 지역에서는 채널 상태와 무관하게 멀티홉 전송을 수행하고, 그 외 지역에서는 채널 상태가 릴랙스드인 경우에만 멀티홉 전송이 수행되므로, 본 발명의 수행에 따른 채널 부하 증가를 최소화하면서, 긴급 안전 메세지 전달이 높은 우선순위도 전달될 수 있다.
본 발명은 포워딩에 있어서 최대 통신 범위 값을 적응적으로 설정함으로써 버퍼 대기 시간을 줄일 수 있다. 또한, 본 발명은 멀티홉의 주체가 되는 라우터를 제한함으로써 채널에 중복으로 적용되는 부하를 줄일 수 있다. 본 발명의 경우, 군집 주행에서 각 차량의 1홉 전송에 비해, 적은 레이턴시로 안전 메세지가 더 빨리 전달되므로, 도로 안전성이 증가된다.
본 발명에 대해 더욱 이해하기 위해 포함되며 본 출원에 포함되고 그 일부를 구성하는 첨부된 도면은 본 발명의 원리를 설명하는 상세한 설명과 함께 본 발명의 실시예를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 ITS 시스템의 프로토콜 구조를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 네트워크/트랜스포트 레이어의 패킷 구조를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지오네트워킹 패킷의 헤더 구조로서, 베이직 헤더 및 커먼 헤더의 구성을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 GUC(Geographically-Scoped Unicast) 타입의 지오네트워킹 방법 및 그에 따른 GUC 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 TSB(Topologically Scoped Broadcast) 타입 지오네트워킹 방법 및 그에 따른 TSB 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 SHB(Single Hop Broadcast) 타입 지오네트워킹 방법 및 SHB 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 GBC(Geographically-Scope Broadcast)/GAC(Geographically-Scoped Anycast) 타입 지오네트워킹 방법 및 BC/GAC 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 GBC 타입 전송 방법으로서, 소스 라우터가 지오 브로드캐스트 영역에 포함되는 실시예를 나타낸다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 GBC 타입 전송 방법으로서, 소스 라우터가 지오 브로드캐스트 영역에 포함되지 않는 실시예를 나타낸다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 영역(area) 컨텐션-기반(contention-based) 알고리즘의 패킷 전달 방법을 나타낸다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 영역 어드밴스드 포워딩 알고리즘(Area advanced forwarding algorithm)의 패킷 전달 방법을 나타낸다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 DCC 스테이트 머신을 나타낸다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행에서의 DENM의 전송을 나타낸다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행에서의 DENM의 전송을 나타낸다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오-에어리어(safety Critical Geo-Area)를 나타낸다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오-영역의 단방향 설정하는 예를 나타낸다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오-영역의 목적지 어드레스를 설정하는 예를 나타낸다.
도 18 및 도 19는 CBF 알고리즘의 커버리지와 대기 시간(wating time)을 나타낸다.
도 20은 최대 통신 범위(DIST_MAX)가 샌더와 포워더간의 거리로 설정된 경우의 웨이팅 시간을 나타낸다.
도 21은 본 발명의 실시예에 따른 적은 레이턴시(short latency) CBF 알고리즘의 동작을 나타내는 순서도이다.
도 22는 통신 범위 정보를 포함하는 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷의 헤더 구조를 나타낸다.
도 23은 통신 범위 정보가 포함된 패킷 헤더를 전송하고, 이 통신 범위 정보를 사용하는 경우의 패킷 포워딩에 대한 대기 시간을 나타낸다.
도 24는 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷의 커먼 헤더를 나타낸다.
도 25는, 도 24의 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷의 커먼 헤더에 포함되는 헤더 타입 정보 및 헤더 서브-타입 정보를 나타낸다.
도 26은 <케이스-1>에 대한 지오브로드캐스트 패킷 헤더 구조를 나타낸다.
도 27은 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오 영역 및 지오 영역의 구성을 나타낸다.
도 28은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 29는 본 발명의 실시예에 따른, 홉의 수에 기초하여 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스팅을 수행하는 방법을 나타낸다.
도 30은 본 발명의 다른 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 31은 본 발명의 실시예에 따른 레인 포워딩을 위한 지오브로드캐스트 서브타입 추가의 예를 나타낸다.
도 32는 본 발명의 실시예에 따른 싱글홉브로드캐스트(SHB) 패킷 헤더를 나타낸다.
도 33은 본 발명의 실시예에 따른 V2X 통신 장치의 구성을 나타낸다.
도 34는 본 발명의 실시예에 따른 지오네트워킹 전송 방법에 대한 순서도를 나타낸다.
본 발명의 바람직한 실시예에 대해 구체적으로 설명하며, 그 예는 첨부된 도면에 나타낸다. 첨부된 도면을 참조한 아래의 상세한 설명은 본 발명의 실시예에 따라 구현될 수 있는 실시예만을 나타내기보다는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기 위한 것이다. 다음의 상세한 설명은 본 발명에 대한 철저한 이해를 제공하기 위해 세부 사항을 포함하지만, 본 발명이 이러한 세부 사항을 모두 필요로 하는 것은 아니다. 본 발명은 이하에서 설명되는 실시예들은 각각 따로 사용되어야 하는 것은 아니다. 복수의 실시예 또는 모든 실시예들이 함께 사용될 수 있으며, 특정 실시예들은 조합으로서 사용될 수도 있다.
본 발명에서 사용되는 대부분의 용어는 해당 분야에서 널리 사용되는 일반적인 것들에서 선택되지만, 일부 용어는 출원인에 의해 임의로 선택되며 그 의미는 필요에 따라 다음 설명에서 자세히 서술한다. 따라서 본 발명은 용어의 단순한 명칭이나 의미가 아닌 용어의 의도된 의미에 근거하여 이해되어야 한다.
본 발명은 V2X 통신 장치에 대한 것으로, V2X 통신 장치는 ITS(Intelligent Transport System) 시스템에 포함되어, ITS 시스템의 전체 또는 일부 기능들을 수행할 수 있다. V2X 통신 장치는 차량과 차량, 차량과 인프라, 차량과 자전거, 모바일 기기 등과의 통신을 수행할 수 있다. V2X 통신 장치는 V2X 장치라고 약칭될 수도 있다. 실시예로서 V2X 장치는 차량의 온보드유닛(OBU; On Board Unit)에 해당하거나, OBU에 포함될 수도 있다. OBU는 OBE(On Board Equipment)라고 치칭될 수도 있다. V2X 통신 장치는 인프라스트럭처의 RSU(Road Side Unit)에 해당하거나, RSU에 포함될 수도 있다. RSU는 RSE(Road Side Equipment)라고 지칭될 수도 있다. 또는, V2X 통신 장치는 ITS 스테이션(ITS-S)에 해당하거나, ITS 스테이션에 포함될 수 있다. V2X 통신을 수행하는 임의의 OBU, RSU 및 모바일 장비 등을 모두 ITS 스테이션 또는 V2X 통신 장치라고 지칭될 수도 있다. 지오네트워킹 통신에서, V2X 통신 장치는 라우터로 지칭될 수도 있다.
V2X 통신 장치는 다양한 통신 프로토콜에 기초하여 통신할 수 있다. V2X 통신 장치가 IEEE 1609.1~4의 WAVE(Wireless Access In Vehicular Environments) 프로토콜을 구현할 수 있다. 이러한 경우 V2X 통신 장치는 WAVE 장치 또는 WAVE 통신 장치라고 지칭할 수도 있다.
V2X 통신 장치는 CAM(Cooperative Awareness Message) 또는 DENM(Decentralized Environmental Notification Message)를 전송할 수 있다. CAM은 ITS 네트워크에서 분배(distribute)되며, ITS 스테이션의 존재(presence), 위치, 통신 상태, 또는 운행 상태 중 적어도 하나에 대한 정보를 제공한다. DENM은 감지된 이벤트에 대한 정보를 제공한다. DENM은 ITS 스테이션이 감지한 임의의 주행 상황 또는 이벤트에 대한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들면, DENM은 비상 전자 브레이크 등, 차량 사고, 차량 문제, 교통 컨디션, 등과 같은 상황에 대한 정보를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 ITS 시스템의 프로토콜 구조를 나타낸다.
어플리케이션(application) 레이어: 어플리케이션 레이어는 다양한 사용예(use case)를 구현 및 지원할 수 있다. 예를 들면, 어플리케이션은 도로 안전(Road Safety), 효율적 교통 정보(Efficient Traffic Information), 기타 애플리케이션 정보(Other application)를 제공할 수 있다.
퍼실리티(facilities) 레이어: 퍼실리티 레이어는 어플리케이션 레이어에서 정의된 다양한 사용예를 효과적으로 실현할 수 있도록 지원할 수 있다. 예를 들면, 퍼실리티 레이어는 어플리케이션 지원(application support), 정보 지원(information support), 세션/통신 지원(session/communication support)을 수행할 수 있다.
액세스(Access) 레이어: 액세스 레이어는 상위 레이어에서 수신한 메세지/데이터를 물리적 채널을 통해 전송할 수 있다. 예를 들면, 액세스 레이어는 IEEE 802.11 및/또는 802.11p 표준 기반 통신 기술, IEEE 802.11 및/또는 802.11p 표준의 피지컬 전송 기술에 기초하는 ITS-G5 무선 통신 기술, 위성/광대역 무선 이동 통신을 포함하는 2G/3G/4G(LTE)/5G 무선 셀룰러 통신 기술, DVB-T/T2/ATSC 등 광대역 지상파 디지털 방송 기술, GPS 기술, IEEE 1609 WAVE 기술 등에 기초하여 데이터 통신을 수행/지원할 수 있다.
네트워크 및 트랜스포트(Networking & Transport) 레이어: 네트워크/트랜스포트 레이어는 다양한 트랜스포트 프로토콜 및 네트워크 프로토콜을 사용함으로써 동종(homogenous)/이종(heterogeneous) 네트워크 간의 차량 통신을 위한 네트워크를 구성할 수 있다.
트랜스포트 레이어는 상위 레이어(세션(session) 레이어, 프리젠테이션(presentation) 레이어, 어플리케이션 레이어)와 하위 레이어(네트워크 레이어, 데이터 링크 레이어, 피지컬 레이어)에서 제공하는 서비스들 간의 연결 계층이다. 트랜스포트 레이어는 전송 데이터가 목적지에 정확히 도착하도록 관리할 수 있다. 송신측에서, 트랜스포트 레이어는 효율적인 데이터 전송을 위해 데이터를 적당한 크기의 패킷으로 프로세싱하고, 수신측에서, 트랜스포트 레이어는 수신된 패킷들을 원래의 파일로 복구하는 프로세싱을 수행할 수 있다. 실시예로서, 트랜스포트 프로토콜로서 TCP(Transmission Control Protocol), UDP(User Datagram Protocol), BTP(Basic Transport Protocol)과 같은 프로토콜이 사용될 수 있다.
네트워크 레이어는 논리적인 주소를 매니징하고, 패킷의 전달 경로를 결정할 수 있다. 네트워크 레이어는 트랜스포트 레이어에서 생성된 패킷을 수신하여 목적지의 논리적인 주소를 네트워크 계층 헤더에 추가할 수 있다. 실시예로서, 패킷 경로는 차량들간, 차량과 고정 스테이션간, 고정 스테이션들 간의 유니캐스트/브로드캐스트가 고려될 수 있다. 실시예로서, 지오-네트워킹(Geo-Networking), 모바일 지원(with mobility support) IPv6 네트워킹, 지오-네트워킹을 거치는(over) IPv6 등이 네트워킹 프로토콜로서 고려될 수 있다.
ITS 아키텍처는 추가로 매니지먼트(Management) 레이어 및 시큐리티(security) 레이어를 더 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 네트워크/트랜스포트 레이어의 패킷 구조를 나타낸다.
트랜스포트 레이어는 BTP 패킷을 생성하고, 네트워크 레이어는 BTP 패킷을 인캡슐레이팅하여 지오-네트워킹 패킷을 생성할 수 있다. 지오-네트워킹 패킷은 LLC 패킷으로 인캡슐레이션될 수 있다. 도 2의 실시예에서, 데이터는 메세지 세트를 포함하고, 메세지 세트는 베이직 세이프티 메세지가 될 수 있다.
BTP는 퍼실리티 레이어에서 생성한 CAM, DENM과 같은 메세지를 하위(lower) 레이어로 전송하기 위한 프로토콜이다. BTP 헤더는 A타입, B타입으로 구성된다. A 타입 BTP 헤더는 인터랙티브(interactive) 패킷 전송을 위해 송수신에 필요한, 목적지/데스티네이션(destination) 포트 및 소스 포트를 포함할 수 있다. B 타입 헤더는 비-인터랙티브(non-interactive) 패킷 전송을 위해 송신에 필요한, 데스티네이션 포트 및 데스티테이션 포트 정보를 포함할 수 있다. 헤더에 포함된 필드/정보에 대한 설명은 아래와 같다.
데스티네이션 포트(Destination Port): 데스티네이션 포트는 BTP 패킷에 포함된 데이터(BTP-PDU)의 목적지에 해당하는 퍼실리티 엔터티를 식별한다.
소스 포트(Source Port): BTP-A 타입의 경우 생성되는 필드로서, 해당 패킷이 전송되는 소스에서의 퍼실리티 레이어의 프로토콜 엔터티의 포트를 지시한다. 이 필드는 16비트의 사이즈를 가질 수 있다.
데스티네이션 포트 정보(Destination Port Info): BTP-B 타입의 경우 생성되는 필드로서, 데스티네이션 포트가 가장 잘 알려진 포트인 경우 추가 정보를 제공할 수 있다. 이 필드는 16비트의 사이즈를 가질 수 있다.
지오네트워킹 패킷(Geonetworking packet)은 네트워크 계층의 프로토콜에 따라서 베이직 헤더 및 커먼 헤더를 포함하고, 지오네트워킹 모드에 따라서 익스텐션(Extension) 헤더를 선택적으로(optional) 포함한다. 지오네트워킹 헤더에 대해서는 이하에서 다시 설명한다.
지오네트워킹 패킷에 LLC 헤더가 부가되어 LLC 패킷이 생성된다. LLC 헤더는 IP 데이터와 지오네트워킹 데이터를 구별하여 전송하는 기능을 제공한다. IP 데이터와 지오네트워킹 데이터는 SNAP의 이더타입(Ethertype)에 의해 구별될 수 있다. 실시예로서, IP 데이터가 전송되는 경우, 이더타입은 0x86DD로 설정되어 LLC 헤더에 포함될 수 있다. 실시예로서, 지오네트워킹 데이터가 전송되는 경우, 이더타입은 0x86DC로 설정되어 LLC 헤더에 포함될 수 있다. 수신기는 LLC 패킷 헤더의 이더타입 필드를 확인하고, 그 값에 따라서 패킷을 IP 데이터 경로 또는 지오네트워킹 경로로 포워딩 및 처리할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지오네트워킹 패킷의 헤더 구조로서, 베이직 헤더 및 커먼 헤더의 구성을 나타낸다.
도 3(a)는 도 2에서 나타낸 지오네트워킹 패킷 헤더의 베이직 헤더를, 도 3(b)는 도 2에서 나타낸 지오네트워킹 패킷 헤더의 커먼 헤더를 나타낸다.
베이직 헤더는 32비트(4바이트)가 될 수 있다. 베이직 헤더는 버전 필드, NH 필드(Next Header), LT(LifeTime) 필드, RHL(Remaining Hop Limit) 필드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 베이직 헤더에 포함된 필드들에 대한 설명은 아래와 같다. 각 필드를 구성하는 비트 사이즈는 실시예에 불과한 것으로, 변경될 수도 있다.
Version(4비트): 버전(version) 필드는 지오네트워킹 프로토콜을 버전을 지시한다.
NH(4비트): NH(Next Header) 필드는 후속 헤더/필드의 타입을 지시한다. 필드 값이 1이면 커먼 헤더가 이어지고, 2이면 보안 설정된 보안(secured) 패킷이 이어질 수 있다.
LT(8비트): LT(LifeTime) 필드는 해당 패킷의 최대 생존 시간을 지시한다.
RHL(8비트): RHL(Remaining Hop Limit) 필드는 잔여 홉 제한을 지시한다. RHL 필드값은 지오애드혹(GeoAdhoc) 라우터에서 포워딩할 때마다 1씩 줄어들 수 있다. RHL 필드값이 0이 되면 해당 패킷은 더 이상 포워딩되지 않는다.
커먼 헤더는 64비트(8바이트)가 될 수 있다. 커먼 헤더는 NH(NextHeader) 필드, HT(HeaderType) 필드, HST(Header Sub-Type) 필드, TC(Traffic Class) 필드, 플래그(Flags) 필드, PL(PayloadLength) 필드, MHL(Maximum Hop Limit) 필드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 각 필드들에 대한 설명은 아래와 같다.
NH(4비트): NH(Next Header) 필드는 후속 헤더/필드의 타입을 지시한다. 필드 값이 0이면 정의되지 않은 "ANY" 타입을 지시하고, 1이면 BTP-A 타입 패킷을, 2이면 BTP-B 타입 패킷을, 3이면 IPv6의 IP 다이어그램을 각각 지시할 수 있다.
HT(4비트): 헤더 타입 필드는 지오네트워킹 타입을 지시한다. 지오네트워킹 타입은 비콘(Beacon), 지오유니캐스트(GeoUnicast), 지오애니캐스트(GeoAnycast), 지오브로드캐스트(GeoBroadcast), TSB(Topologically-Scoped Broadcast), LS(Location Service)을 포함한다.
HST(4비트): 헤더 서브 타입 필드는 헤더 타입과 함께 세부적인 타입을 지시한다. 실시예로서, HT 타입이 TSB로 설정되면 HST값이 '0'인 경우는 싱글 홉을 지시하고, '1'인 경우에는 멀티 홉을 지정할 수 있다.
TC(8비트): 트래픽 클래스 필드는 SCF(Store-Carry-Forward), 채널 오프로드(Channel Offload), TC ID를 포함할 수 있다. SCF 필드는 패킷을 전달할 이웃이 없는 경우 패킷 저장 여부를 지시한다. 채널 오프로드 필드는 멀티채널 오퍼레이션의 경우 다른 채널로 패킷이 전달될 수 있음을 지시한다. TC ID 필드는 퍼실리티 레이어에서 패킷 전달 시 할당되는 값으로, 피지컬 레이어에서 컨탠션(contention) 윈도우 값 설정에 사용될 수 있다.
플래그(8비트): 플래그 필드는 ITS 장치가 이동형(mobile)인지 고정형(stationary)인지를 지시하고, 실시예로서 마지막 1비트가 될 수 있다.
PL(8비트): 페이로드 길이 필드는 지오네트워킹 헤더에 후속하는 데이터 길이를 바이트 단위로 지시한다. 예를 들면, CAM을 운반(carry)하는 지오-네트워킹 패킷의 경우, PL 필드는 BTP 헤더와 CAM의 길이를 지시할 수 있다.
MHL(8비트): MHL(Maximum Hop Limit) 필드는 최대 호핑 수를 지시할 수 있다.
지오네트워킹 헤더는 상술한 베이직 헤더와 커먼 헤더 및 확장(extended) 헤더를 포함한다. 확장 헤더는 지오네트워킹 타입에 따라서 구성이 달라진다. 이하에서는 각 지오네트워킹 타입에 따른 헤더 구성을 설명한다.
본 명세서에서, 지오네트워킹을 수행하는 V2X 통신 장치를 라우터 또는 지오애드혹 라우터라고 지칭할 수 있다. 지오네트워킹 패킷을 전송하는 V2X 통신 장치를 소스 라우터 또는 샌더(sender)라고 지칭할 수 있다. 소스 라우터로부터 지오네트워킹 패킷을 수신하여 샌더로 릴레이(relay)/포워딩하는 V2X 통신 장치를 포워딩 라우터 또는 포워더(forwarder)라고 지칭할 수 있다. 그리고 지오네트워킹 패킷의 최종 목적지인 V2X 통신 장치 또는 최종 목적지 영역의 V2X 통신 장치를 목적지(destination) 또는 목적지 라우터라고 지칭할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 GUC(Geographically-Scoped Unicast) 타입의 지오네트워킹 방법 및 그에 따른 GUC 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 4(a)는 GUC(Geographically-Scoped Unicast) 타입의 데이터 전달 방법을 나타내고, 도 4(b)는 GUC 헤더 구성을 나타낸다.
GUC는 특정 소스 라우터에서 목적지 라우터까지 데이터를 전달하는 방법이다. 도 4(a)에서와 같이, 소스 라우터(S)는 멀티 홉을 경유하여 목적지 라우터(N8)까지 데이터를 GUC 타입으로 전송할 수 있다. 소스 라우터는 위치(location) 테이블에 목적지 라우터에 대한 정보를 갖고 있어야 한다. 목적지 라우터에 대한 정보가 없는 경우, 소스 라우터는 "LS 요청(request) 및 LS 응답(reply)" 과정을 사용하여 원하는 목적지를 찾을 수 있다.
도 4(b)에서, GUC 패킷 헤더는 베이직 헤더, 커먼 헤더 및 확장 헤더를 포함한다. 커먼 헤더의 HT 필드가 GUC를 지시하고, 확장 헤더는 SN 필드, SO PV(Source Position Vector) 필드, DE PV(Destination Position Vector)필드를 포함한다. 포함된 필드에 대한 설명은 아래와 같다.
SN(Sequence Number): 시퀀스 넘버 필드는 패킷 중복성을 검사하기 위해 사용되는 값을 지시한다. 시퀀스 넘버 필드의 값은 소스에서 패킷을 전송할 때 1씩 증가된다. 수신 라우터에서는 시퀀스 넘버(또는, 시퀀스 넘버 및 TST 값)를 사용함으로써 패킷의 중복 수신 여부를 결정할 수 있다. SN은 멀티 홉 전송 시 사용되는 값이다.
SO PV: 소스의 위치를 나타내며, 롱(long) 포지션 벡터 포맷이 될 수 있다.
DE PV: 목적지의 위치를 나타내며, 숏(short) 포지션 벡터 포맷이 될 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 TSB(Topologically Scoped Broadcast) 타입 지오네트워킹 방법 및 그에 따른 TSB 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 5(a)는 TSB(Topologically Scoped Broadcast) 타입의 데이터 전달 방법을 나타내고, 도 5(b)는 TSB 헤더 구성을 나타낸다.
TSB는 홉의 개수로 데이터가 전달되는 거리를 조절하는 브로드캐스트 방식이다. 위치에 기반한 정보는 사용되지 않는다. 홉의 개수만으로 데이터의 전달 여부가 결정되므로, 목적지의 위치 주소나 데이터가 전달되는 지역 정보는 사용되지 않는다. 소스 라우터(s)로부터 n홉 내의 모든 라우터로 데이터가 포워딩될 수 있다.
도 5(a)는 n-2인 TSB 방식의 데이터 전송을 나타낸다. 소스 라우터는 n=2로 설정하여 신호를 브로드캐스트하고, 소스 라우터의 전송 범위 내의 라우터들은 이 신호를 수신한다. N=2이므로, 1홉으로 데이터를 수신한 포워딩 라우터들(N1, N2, N3)은 수신 패킷을 다시(re)-브로드캐스트한다. N=2 이므로 다시-브로드캐스트된 신호를 수신한 라우터들은 수신 패킷을 다시-브로드캐스트하지 않는다. 이러한 TSB 전송 방법에서, 단일 홉(n=1)인 경우는 SHB(Single Hop Broadcast)로 지칭할 수 있다.
도 5(b)에서, TSB 패킷 헤더는 베이직 헤더, 커먼 헤더 및 확장 헤더를 포함한다. 커먼 헤더의 HT 필드가 TSB를 지시하고, 확장 헤더는 SN 필드, SO PV(Source Position Vector) 필드를 포함한다. 포함된 필드에 대한 설명은 아래와 같다.
SN(Sequence Number): 시퀀스 넘버 필드는 패킷 중복성을 검사하기 위해 사용되는 값을 지시한다. 시퀀스 넘버 필드의 값은 소스에서 패킷을 전송할 때 1씩 증가된다. 수신 라우터에서는 시퀀스 넘버(또는, 시퀀스 넘버 및 TST 값)를 사용함으로써 패킷의 중복 수신 여부를 결정할 수 있다. SN은 멀티 홉 전송 시 사용되는 값이다.
SO PV: 소스의 위치를 나타내며, 롱(long) 포지션 벡터 포맷이 될 수 있다.
TSB 헤더의 경우 홉수로 전송 회수를 제한하므로, 목적지 주소가 생략될 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 SHB(Single Hop Broadcast) 타입 지오네트워킹 방법 및 SHB 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 6(a)는 SHB(Single Hop Broadcast) 타입의 데이터 전달 방법을 나타내고, 도 5(b)는 SHB 헤더 구성을 나타낸다.
SHB는 상술한 TSB에서 홉수가 1(n=1)인 경우에 해당한다. SHB 패킷은 소스 라우터 전송 범위 내의 라우터들에게만 전송된다. 가장 적은 레이턴시(Latency)로 데이터가 전송될 수 있으므로, SHB는 CAM과 같은 안전 메세지 전송에 사용될 수 있다. 도 6(a)에서와 같이 소스(S)의 1홉 범위 라우터들(N1, N2, N3)에게만 패킷이 전송된다.
도 6(b)에서, SHB 패킷 헤더는 베이직 헤더, 커먼 헤더 및 확장 헤더를 포함한다. 커먼 헤더의 HT 필드가 TSB를 지시하고, 확장 헤더는 SO PV(Source Position Vector) 필드를 포함한다. 포함된 필드에 대한 설명은 아래와 같다.
SO PV: 소스의 위치를 나타내며, 롱(long) 포지션 벡터 포맷이 될 수 있다.
SHB 패킷의 경우 홉수로 전송 회수를 제한하므로, 목적지 주소가 생략될 수 있다. 멀티홉 전송되지 않으므로, 중복 검사를 위한 SN 필드도 생략될 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 GBC(Geographically-Scope Broadcast)/GAC(Geographically-Scoped Anycast) 타입 지오네트워킹 방법 및 BC/GAC 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 7(a)는 GBC(Geographically-Scope Broadcast)/GAC(Geographically-Scoped Anycast) 타입의 데이터 전달 방법을 나타내고, 도 4(b)는 GBC/GAC 헤더 구성을 나타낸다.
지오브로드캐스트(GeoBroadcast)/GBC는 특정 지역의 모든 라우터로 패킷을 브로트캐스트하는 전송 방식이고, 지오애니캐스트(GeoAnycast)/GAC는 특정 지역 내에서 처음 패킷을 수신하는 하나의 라우터에게만 패킷을 전송하는 전송 방식이다. GBC에서, 소스 라우터로부터 전달된 데이터가 특정 목적지(destination) 영역에 전달되면, 패킷은 정해진 영역 내에서 브로드캐스트된다. GAC에서, 특정 목적지 영역 내의 하나의 라우터로 패킷이 전달되면, 패킷은 더이상 전송되지 않는다.
도 7(b)에서, GBC/GAC 헤더는 베이직 헤더, 커먼 헤더 및 확장 헤더를 포함한다. 커먼 헤더의 HT 필드가 GBC 또는 GAC를 지시하고, 확장 헤더는 SN 필드, SO PV(Source Position Vector) 필드, 목적지 영역 정보를 포함한다. 목적지 영역 정보는 목적지 영역 중심의 위도(GeoAreaPosLatitude) 필드, 경도(GeoAreaPosLongitude) 필드 및 영역의 범위를 알려주기 위한 거리 필드들(Distance a, b) 및 각도(angle) 필드를 포함한다.
SN(Sequence Number): 시퀀스 넘버 필드는 패킷 중복성을 검사하기 위해 사용되는 값을 지시한다. 시퀀스 넘버 필드의 값은 소스에서 패킷을 전송할 때 1씩 증가된다. 수신 라우터에서는 시퀀스 넘버(또는, 시퀀스 넘버 및 TST 값)를 사용함으로써 패킷의 중복 수신 여부를 결정할 수 있다. SN은 멀티 홉 전송 시 사용되는 값이다.
SO PV: 소스의 위치를 나타내며, 롱(long) 포지션 벡터 포맷이 될 수 있다.
DE PV: 목적지의 위치를 나타내며, 숏(short) 포지션 벡터 포맷이 될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 GBC 타입 전송 방법으로서, 소스 라우터가 지오 브로드캐스트 영역에 포함되는 실시예를 나타낸다.
도 8의 실시예에서, 소스 라우터가 지오-에어리어(영역)의 중심에 있을 필요는 없다. 소스 라우터는 자신을 포함한 지오-에어리어에 패킷을 브로드캐스트하며, 이 경우 포워딩 알고리즘으로는 에어리어 CBF(area contention based forwarding)와 에어리어 어드밴스드 포워딩 (area advbanced forwarding) 알고리즘이 사용될 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 GBC 타입 전송 방법으로서, 소스 라우터가 지오 브로드캐스트 영역에 포함되지 않는 실시예를 나타낸다.
도 9에서와 같이, 소스 라우터가 전송한 패킷은 특정 지오-영역까지 라인-포워딩(line-forwarding)으로 전달된 후, 패킷이 지정된 지오-영역에 도착되면 이 영역에서는 패킷이 브로드캐스트된다. 소스 라우터로부터 특정 지오-영역까지 패킷이 전달되는데 사용되는 포워딩 알고리즘으로, 그리디 포워딩(greedy forwarding)과 비-영역 경쟁 기반 포워딩(non-area contention based forwarding)이 사용될 수 있다. 지오-영역에서 패킷 포워딩 알고리즘은 상술한 바와 같이 에어리어 CBF(area contention based forwarding)와 에어리어 어드밴스드 포워딩 (area advbanced forwarding) 알고리즘이 사용될 수 있다.
지오네트워킹 전송을 위해 다양한 패킷 포워딩 방법이 사용될 수 있다. 예를 들면, 그리디(greedy) 포워딩 알고리즘, 컨텐션-기반(contention-based) 포워딩 알고리즘, 비-영역(non-area) 컨텐션-기반 포워딩 알고리즘, 영역 컨텐션-기반 포워딩 알고리즘, 영역 어드밴스드 포워딩 알고리즘 등이 사용될 수 있다. 포워딩 알고리즘은 데이터를 목적하는 영역에 효과적으로 전달 및 분산시키기 위해 사용된다. 그리디 포워딩 알고리즘의 경우는 소스 라우터가 포워딩 라우터를 결정하고, 컨텐션-기반 포워딩 알고리즘의 경우는 수신 라우터가 패킷을 포워딩할지 여부를 컨텐션을 이용하여 결정한다. 이하에서, 지오네트워킹 알고리즘을 프로세싱하는 V2X 장치/라우터를 에고 라우터라고 지칭할 수도 있다.
지오네트워킹에 있어서, 각 V2X 장치는 라우터의 기능을 수행하며, 패킷의 라우팅을 결정하는 애드혹(ad hoc) 방법을 사용할 수 있다. 각 V2X 장치가 차량의 위치 정보, 속도 정보, 헤드 방향 정보를 주변에 전송하고, 이러한 정보를 사용하여 각 V2X 장치는 패킷의 라우팅을 결정할 수 있다. 주기적으로 전달받은 정보는 네트워크&트랜스포트 레이어의 LocT(로케이션 테이블, Location Table)에 저장되고, 저장된 정보는 일정 시간이 지나면 타임 아웃될 수 있다. LocT는 LocTE(Location Table Entry)에 저장될 수도 있다.
지오네트워킹 프로토콜 동작을 위해서, 각각의 애드혹 라우터가 다른 애드혹 라우터에 대한 정보를 갖고 있어야 한다. 주변 라우터에 대한 정보는 SHB 또는 비콘 패킷을 통해 수신될 수 있다. 라우터는 새로운 정보가 수신되면 LocT를 업데이트할 수 있다. SHB 또는 비콘 패킷의 전송 주기는 채널 상태에 따라서 바뀔 수 있다. 위치/로케이션 테이블은 LocT로 지칭할 수도 있다.
주변 라우터에 대한 정보는 LocT에 저장되며, 저장되는 정보는 아래와 같은 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. LocT에 저장된 정보는 소프트-스테이트 상태로 설정된 수명(lifetime)이 만료되면 리스트에서 삭제될 수 있다.
GN_ADDR: ITS 스테이션의 지오-네트워크 주소
Type of ITS-S: ITS 스테이션의 타입으로, 예를 들면 차량인지 RSU 인지를 지시함.
Version: ITS 스테이션에 사용된 지오-네트워킹 버전
Position vector PV: 포지션 벡터 정보는 지리적(geographical) 포지션 정보, 속도 정보, 헤드 방향(Heading) 정보, 위치 정보 측정 시간을 알려주는 타임 스탬프 정보, 제공 위치의 정확도를 지시하는 PAI(Position accuracy indicator) 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
Flag LS_PENDING(LS_PENDING 플래그): 현재 LocT에 목적지에 대한 주소가 없어서 위치(location) 서비스 리퀘스트가 진행되는 경우 이를 지시하는 플래그
FLAG IS_NEIGHBOUR(IS_NEIGHBOUR 플래그): 통신 범위 내에 통신 가능한 지오애드혹 라우터가 존재하는지를 지시하는 플래그
DPL: 소스 GN_ADDR에 대한 중복 패킷 리스트(Duplicate Packet List)
타입스탬프: 중복의 마지막임을 알리는 마지막 패킷의 타임 스탬프
PDR(Packet Data Rate): 지오애드혹 라우터에서 유지해야하는 패킷 전송율
그리디 포워딩 알고리즘은 샌더가 자신이 알고 있는 이웃 라우터들 중 누구에게 패킷을 전달할지를 결정한다. 샌더의 LocT(Location Table)는 주기적으로 분포되는 SHB 또는 비콘 패킷을 통해 최신 값으로 업데이트될 수 있다. 샌더는 LocT로부터 목적지에 가장 가까운 라우터를 선택하고, 이를 통해 가장 적은 홉으로 목적지까지 패킷이 전달될 수 있다.
그리디 포워딩 알고리즘은 버퍼링을 사용하지 않고, 라우터 간의 연결이 끊어지지 않는 한 패킷을 목적지까지 빠르게 전달할 수 있다. 그러나 라우터 간의 연결이 끊기는 경우 즉 다음 홉을 전송할 라우터가 전송 범위에서 벗어나거나 사라지는 경우, 패킷을 전달할 수 없어 신뢰도가 떨어질 수 있다.
컨텐션 기반(contention-based) 포워딩 알고리즘은 상술한 그리디 포워딩 알고리즘과 달리 수신기가 패킷을 전달할지 여부를 경쟁/컨텐션에 의해 결정한다. 샌더가 브로드캐스트한 패킷을 수신한 모든 수신기는 잠재적인 포워더가 될 수 있다. 수신기는 거리에 따라 각자 타이머를 설정하고, 타이머가 만료된 수신기가 먼저 패킷을 포워딩한다. 타이머가 만료될 때까지 다른 수신기들로부터 패킷을 수신하지 못하면, 수신기는 타이머가 만료되면 패킷을 포워딩한다. 타이머가 만료되기 전에 패킷을 수신하면, 수신기는 자신의 타이머를 타임아웃시키고 패킷을 포워딩하지 않는다.
컨텐션-기반 포워딩 알고리즘은 그리디 포워딩 알고리즘과 달리 주변 이웃 라우터들의 위치를 알 필요가 없다. 주기적으로 SHB 패킷이나 비콘 패킷이 전송되지 않아도, 즉 로케이션 테이블이 없어도 패킷 포워딩이 수행될 수 있다. 복수의 후보 전달자가 존재하므로, 신뢰도(reliability)가 높아지고 목적지까지의 패킷 전달 가능성이 높아질 수 있다. 그러나 패킷 전달에 버퍼링 시간이 필요하여 레이턴시가 증가할 수 있다. 또한, 추가로 버퍼 사용이 필요하다.
비-영역 경쟁 기반 포워딩 알고리즘의 경우, 샌더가 패킷을 브로드캐스트 하면 이를 받은 수신 라우터들의 경쟁에 의해 다음 포워더가 결정된다. 목적지 방향에 존재하는 라우터들은 자신이 받은 패킷을 CBF 버퍼에 저장하고, 목적지까지의 거리와 비례하여 자신의 타이머를 설정한다. 목적지에 가까운 라우터가 먼저 패킷을 브로드캐스트 하며, 이를 들은 경쟁에 참가하고 있던 다른 라우터들은 자신의 CBF 버퍼에서 저장하고 있던 패킷을 제거한다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 영역(area) 컨텐션-기반(contention-based) 알고리즘의 패킷 전달 방법을 나타낸다.
영역 컨텐션-기반 포워딩 알고리즘은 일정 지역에 효율적으로 데이터를 퍼뜨리는 것을 목적으로 한다. 따라서, 정해진 목적지가 없으며 타이머 설정은 소스와의 거리만을 고려하여 결정될 수 있다. 영역 컨텐션 기반 알고리즘은 라우터가 특정 영역에 속한 경우 진행되며, 해당 영역 내에서 빠르게 정보를 분산/전달하는 것이 목적이다.
도 10에서, 소스 라우터(S)가 브로드캐스트한 패킷은 라우터 1~라우터 6에게 전달된다. 소스 라우터에서 가장 먼 라우터 2가 먼저 패킷을 브로드캐스트하고, 이를 수신한 라우터 1 및 라우터 3은 타이머를 정지하고 동일 패킷을 포워딩하지 않는다. 라우터 4~6은 라우터 2가 포워딩한 패킷을 수신하지 못한다. 따라서 라우터 4~6은 각자의 타이머를 동작시키고, 타이머가 종료되면 수신 패킷을 브로드캐스트한다. 라우터 5가 패킷을 포워딩하면, 패킷을 수신한 라우터 4는 자신의 타이머를 종료시키고 전송 준비 중인 패킷을 버퍼에서 제거한다. 그리고 다른 라우터가 포워딩한 패킷을 수신하지 못한 라우터 6은 자신의 타이머가 만료되면 패킷을 포워딩한다. 영역 컨텐션 기반 알고리즘의 경우, 소스 라우터는 특정 영역 내에서 전 방향으로 패킷을 빠르게 전달 및 공유할 수 있다.
영역 CBF 전송에 있어서, CBF 패킷이 CBF 버퍼에 머무르는 타임아웃 시간(timeout)은 아래의 수학식 1과 같이 계산될 수 있다.
Figure PCTKR2018007169-appb-M000001
T0_CBF: CBF 버퍼링 패킷을 위한 타임 아웃
TO_CBF_MIN: 패킷이 CBF 패킷 버퍼에서 버퍼링되는 최소 기간(duration)
TO_CBF_MAX: 패킷이 CBF 패킷 버퍼에서 버퍼링되는 최대 기간(duration)
DIST_MAX: 무선 액세스 기술의 이론적인 최대 통신 범위(range). 실시예로서 이 값은 ITS 액세스 기술을 기술하는 스펙에서 정해지거나, GN 프로토콜의 'itsGnDefaultMaxCommunicationRange'에 정해질 수 있음.
TO_CBF_MIN, TO_CBF_MAX 값은 GN protocol에 고정된 값으로 정의될 수 있으며, 각각 MIB itsGnCbfMinTime, itsGnCbfMaxTime에 될 수 있다. 실시예로서, TO_CBF_MIN은 1ms, TO_CBF_MAX 값은 100ms로 결정될 수 있다. DIST_MAX의 값은 MIB에 정해진 값이 아직 없으며, 사용되는 무선 access 기술의 이론적 최대 통신 가능 거리로 정의될 수 있다.
수학식 1에서, DIST는 라우터 자신과 샌더와의 거리 차를 나타낸다. 샌더는 이전 포워더가 될 수도 있고, 소스 라우터가 될 수도 있다. 라우터는 자신의 LocT를 참조하여 샌더의 위치를 파악할 수 있다.
샌더와 멀리 떨어진 라우터가 먼저 CBF 패킷을 브로드캐스트하도록 타이머가 설정될 수 있다. 이를 통해 특정 지오-영역에 패킷이 빠르게 배포될 수 있다. 도 10에 표시된 시간은 수학식 1에 기초하여 CBF 버퍼에 패킷이 머무르는 시간이 계산된 값이다. 샌더에서 먼 라우터일수록 가장 작은 t값을 갖게 되고, 따라서 샌더에서 가장 먼 패킷이 가장 먼저 패킷을 브로드캐스트한다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 영역 어드밴스드 포워딩 알고리즘(Area advanced forwarding algorithm)의 패킷 전달 방법을 나타낸다.
영역 어드밴스드 포워딩 알고리즘은, 상술한 그리디 포워딩 알고리즘과 컨텐션 기반 포워딩 알고리즘을 조합하여 동작하는 알고리즘이다. 컨텐션 기반 포워딩 알고리즘이 발생시키는 딜레이를 최소화하기 위해, 이 알고리즘은, 특정 방향, 특정 영역에 대해서는 그리디 포워딩 알고리즘을 사용하고, 주변 영역에 대해서는 컨텐션 기반 포워딩 알고리즘을 사용하는 방법이다. 상술한 영역 컨센션 기반 포워딩 알고리즘과 같이, 특정 지역에 패킷을 배포하는 방법으로 사용될 수 있다.
도 11에서, 그리디 포워딩 알고리즘으로 결정된 포워더보다 센더에 가깝고, 일정 각도(angle_th) 내에 있는 라우터들은 CBF 알고리즘을 수행하지 않는다. 다만, 이 영역의 밖에 위치한 라우터들은 CBF 알고리즘을 수행한다. 도 11의 방법에 의하면, 특정 영역에 데이터를 빨리 배포하되, CBF를 통해 신뢰도를 높일 수 있다.
도 11에서, 섹토리얼 컨텐션 영역(sectorial contention area)은 아래 수학식 2와 같이 정의될 수 있다.
Figure PCTKR2018007169-appb-M000002
DIST_R : 샌더와 이를 받은 라우터 간의 거리
DIST_F : 샌더와 샌더에서 정한 forwarder 간의 거리
DIST_MAX : 무선 액세스 기술의 이론적 최대 통신 거리
∠FSR: 센더를 꼭지점으로 하여 포워더와 라우터가 이루는 각
ANGLE_TH: 각도(angle)의 스레스홀드 값. 최소 30도, 최대 60도의 값이 될 수 있음.
수학식 11에서, G값이 +1인 경우에는 경쟁/컨텐션이 수행되지 않고, G값이 -1인 경우에만 컨텐션이 수행된다.
이하에서는, DCC(Data Congestion Control) 방법에 대해 설명한다.
DCC는 채널의 부하/로드(load)를 일정 값 이하가 되도록 조정함으로써, 전체적으로 통신 가능한 상황을 유지하기 위한 컨트롤 메커니즘이다. 채널 상황에 따라서 전송 전력/파워, 전송 레이트(rate), 전송 데이터 레이트 등이 조절될 수 있다. DCC 방법으로는 스테이트-기반 리액티브 DCC(State-based Reactive DCC) 방법과 리니어 어답티브 DCC(Linear adaptive) DCC 방법이 있다.
스테이트-기반 리액티브 DCC 방법은 데이터 로드의 양에 기초하여 채널의 상태/스테이트를 정의하고, 채널의 스테이트를 매핑하여 전송 메세지의 레이트를 결정함으로써 혼잡/컨제스천(congestion) 컨트롤을 수행한다. 실시예로서, 채널의 상태는 CBR(Channel Busy Ratio)에 기초하여 여유/릴랙스드(relaxed), 액티브(active), 제한/리스트릭티브(restrictive)으로 분류될 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 DCC 스테이트 머신을 나타낸다. DCC 스테이트 머신은 액세스 레이어에서 진행될 수 있다. 스테이트는 CBR 값에 따라서 다른 스테이트로 전이할 수 있고, 각 스테이트에서의 전송가능한 데이터 레이트는 기결정된 값에 해당할 수 있다.
수학식 3은 현재 CBR이, 기결정된 CBR 값의 어떤 범위에 속하는지에 따라서 전송 레이트가 달라지는 것을 나타낸다.
Figure PCTKR2018007169-appb-M000003
도 12에서, 액티브 스테이트는 복수의 서브 스테이트로 분류될 수도 있다. 액티브 스테이트는 복수의 단계로 추가 분할되어, 더 세분화된 CBR 값에 기초하여 동작이 확장될 수도 있다.
리니어 어답티브 DCC 방법은 메세지의 전송 레이트를 어답티브/적응적으로 조절하여 미리 정의된 타겟/목표 CBR에 맞추어 채널의 로드를 수렴하게 만드는 방법이다.
수학식 4는 리니어 어답티브 방법의 대표적인 알고리즘인 LIMERIC(Linear Message Rate Integrated Control)을 나타낸다.
Figure PCTKR2018007169-appb-M000004
α 및 β의 값은 기설정된 값이며, T_on은 현재 메시지가 채널을 점유하는 시간을 나타내고, T_on(t+1)은 다음 메세지가 채널을 점유할 수 있는 시간을 나타낸다. 수학식 4에서와 같이, CBR_target과 현재 CBR의 차이에 β값을 곱한 양이 현재 전송 가능한 시간에 적응적으로 가감되어 다음 메세지가 채널을 점유할 수 있는 시간이 결정된다.
상술한 스테이트-기반 리액티브 DCC 방법 및 리니어 어답티브 DCC 방법 모두 채널 혼잡 제어를 위한 방법이다. 이 방법들의 수행을 위해, CBR의 측정이 필요하다. CBR 측정은 각각의 라우터가 채널을 관찰함으로써 수행되거나, 주변의 라우터들이 측정한 값을 공유함으로써 더 넓은 영역의 CBR을 사용하여 수행될 수 있다.
상술한 채널 스테이트를 릴랙스드, 액티브, 리스트릭티브로 분류한 경우, 안전 메세지에 대한 멀티홉은 채널 상태가 릴랙스드인 경우에만 가능한 것으로 시스템이 설정될 수 있다. 또한, 멀티-홉을 위한 트래픽 클래스는 낮은 값으로서 전달될 수 있다. 이는 채널이 액티브/리스트릭티브인 경우, 멀티-홉으로 인한 채널 부담이 발생하지 않는 것이 바람직할 수 있기 때문이다. 또한, 라우터가 발생시킨 안전 메세지에 비해, 다른 라우터로부터 전달받은 안전 메시지를 전달하는 것은 덜 중요할 수 있기 때문이다.
실시예로서, V2V 안전 메세지의 요구(requirement)에 대해, 특정 안전 메세지에 대해서는 낮은 레이턴시와 커버리지 범위/레인지(range) 500m가 요구될 수 있다. 예를 들면, 협동적인 충돌 경고(cooperative collision warning)와 같은 안전 어플리케이션의 경우, 100ms의 레이턴시와 500m의 커버리지를 요구하고 있다. 통상적으로 LoS(Line of Sight)가 확보되지 않는 자동차의 커버리지를 250~300m라고 가정할 때, 500m의 커버리지에서 통신을 하기 위해서는 멀티-홉 통신이 수행되어야 한다. 따라서 채널 상태가 액티브/리스트릭티브인 경우 멀티홉은 금지되지 않을 수도 있다. 다양한 안전 어플리케이션의 수행을 위해, 500m 이상의 커버리지가 요구될 수도 있다.
이하에서는, 매우 중요한 안전 메세지/안전 크리티컬 메세지(safety critical message)를 멀티-홉으로 전달하기 위한 방법에 대해 설명하고, 이를 위한 패킷 구조를 설명한다. 또한, 지오-브로드캐스트에서 사용되는 상술한 영역(area) CBF 또는 어드밴스드 영역 포워딩 방식보다 레이턴시가 낮고 채널 부담을 줄일 수 있는 포워딩 알고리즘에 대해 설명한다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행에서의 DENM의 전송을 나타낸다.
도 13에서, 복수의 차량이 CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control) 또는 플래투닝(platooning)에 의해 그룹 주행을 할 수 있다. 도 13에서, 제일 앞의 차량이 리더 차량이 될 수 있다. 도 13은 GeoBroadcasting 전송 방법이 사용되지 않는 경우를 가정한다.
실시예로서, 리더 차량에 의해 급브레이크 상황이 후속 차량들에게 전달되어야 하는 상황이 발생할 수 있다. 이 경우 리더 차량이 소스 라우터가 되며, 발생한 이벤트를 DENM 메세지로 브로드캐스트할 수 있다. 리더 차량의 통신 커버리지에 포함된 제 1 차량(v1), 제 2 차량(v2), 및 제 3 차량(v3)은 이 DENM 정보를 수신하고, 각각의 라우터는 수신 DENM 정보를 프로세싱한 후 비슷한 내용의 DENM 메세지를 생성할 수 있다. 복수의 후속 차량들의 라우터들 중, CSMA/CD 방식에 기초하여 채널을 먼저 점유한 라우터가 DENM을 방송할 수 있다. 예를 들면, 제 3 차량(v3)의 라우터가 제일 먼저 DENM을 브로드캐스트하고, 제 1 차량 라우터, 제 2 차량 라우터도 채널이 확보되는 대로 생성한 DENM을 방송할 수 있다. 후속 차량들의 전송은 모두 싱글-홉 DENM 동작이므로, 채널의 상태와 상관없이 모두 브로드캐스트될 수 있다.
도 13의 실시예에서, 후속 차량들은 리더 차량으로부터 수신한 DENM을 프로세싱하고, 새로운 DENM 메세지를 생성하여 전송한다. 즉, 수신 DENM 메세지가 프로세싱되어 어플리케이션 레이어까지 전달되어야 하고, 어플리케이션 레이어가 메세지를 생성하여 하위 레이어들을 거쳐 전송해야 하는, 진행(progress) 시간이 요구된다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행에서의 DENM의 전송을 나타낸다.
도 14에서와 같이 복수의 차량이 CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control) 또는 플래투닝(platooning)에 의해 그룹 주행을 할 수 있다. 도 14에서, 제일 앞의 차량이 리더 차량이 될 수 있다. 도 14는 GeoBroadcasting 전송 방법이 사용되는 경우를 가정한다.
실시예로서, 리더 차량에 의해 급브레이크 상황이 후속 차량들에게 전달되어야 하는 상황이 발생할 수 있다. 이 경우 리더 차량이 소스 라우터가 되며, 발생한 이벤트를 DENM 메세지로 지오-브로드캐스트할 수 있다. 리더 차량의 통신 커버리지에 포함된 제 1 차량(v1), 제 2 차량(v2), 및 제 3 차량(v3)은 이 DENM 정보를 수신하고, 각각의 라우터는 수신 DENM 정보를 프로세싱한 후 비슷한 내용의 DENM 메세지를 생성할 수 있다.
리더 차량이 지오-브로드캐스트로 DENM을 전송하였으므로, 리더 차량의 커버리지 내의 차량들 중 소스 라우터로부터 가장 먼 라우터인 제 3 차량(v3)이 DENM을 포워딩 전송한다. 즉, 제 3 차량(v3)은 DENM 정보를 프로세싱하여 동작하기 위해, DENM 정보를 어플리케이션 레이어로 전달한다. 그러나 DENM 정보의 포워딩은 네트워크 레이어에서 수행된다. 따라서, V3의 라우터는 수신 메세지를 상위 레이어로 전달하고, 네트워크 레이어에서 브로드캐스트한다.
도 13의 실시예에 비해, 도 14의 실시예에서는 리더 차량의 커버리지 외의 차량에게 크리티컬 세이프티 메세지가 전달되는 레이턴시가 감소된다. 도 13의 실시예에서, 리더 차량의 커버리지 외로 DENM이 방송되는데 걸리는 시간이 A+B 시간이라면, 도 14의 실시예에서는 B 시간 후에 DENM이 방송될 수 있다. 즉, 어플리케이션 레이어에서 트랜스포트 레이어까지 메세지가 내려오는 시간(A)이 줄어들 수 있다. 또한, DENM 메세지가 트랜스포트 레이어에서 어플리케이션 레이어까지 전달되고, 어플리케이션 레이어에서 메세지를 프로세싱하여, 다시 메세지를 생성하는 시간이 추가로 절약될 수도 있다. 크리티컬 세이프티 메세지가 커버리지 밖으로 더 빨리 전달되므로, 도로 안전이 증진될 수 있다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오-에어리어(safety Critical Geo-Area)를 나타낸다.
본 명세서에서, 지오-영역/에어리어는 지역이라고 지칭할 수도 있다.
채널의 생태와 상관없이 중요한 세이프티 메세지를 멀티-홉으로 지오-브로드캐스트 전송하려면, 이로 인한 채널 혼잡(congestion)이 최소화되어야 한다. 포워더 또한 자신의 싱글-홉 브로드캐스트에 준하는 중요도를 갖는 메세지를 전송하므로, 포워더 또한 해당 세이프티 메세지에 대한 직접 이해자가 될 수 있다. 따라서, 세이프티 크리티컬 메세지를 지오-브로드캐스트하기 위한 엄격한 지오-영역/에어리어를 설정할 수 있다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 메세지를 지오-브로드캐스팅하는 지오-영역을 나타낸다. 도 15의 실시예에서, 3개의 차로를 포함하는 폭에, 약 500m를 포함하는 거리를 세이프티 크리티컬 지오-영역으로 설정할 수 있다. 세이프이 크리티컬 지오-영역에 대한 설정은 'SafetyCriticalGeoArea' 정보로서 MIB(Management Information Base)에 저장될 수 있다. MIB는 시스템 동작에 필요한 파라미터를 저장하는 데이터 베이스이다. 트랜스포트&네트워크 레이어는 시스템 동작에 필요한 각 변수를 저장하고, 이에 관한 파라미터 세팅을 MIB에 저장할 수 있다.
도 15에서와 같이, 세이프티 크리티컬 지오-영역 내의 라우터들은 DENM이 발생되는 이벤트에 대해 지오-브로드캐스트로 전송되는 DENM을 사용하여 사고에 대응할 수 있는 이해 당사자가 될 수 있다. 따라서 각 차량이 수신한 DENM과 관련하여 새로 생성하는 DENM을 전송해야할 확률이 높으므로, 수신한 DENM을 멀티-홉으로 포워딩하는 것이 타당할 수 있다. 좁은 지오-영역 내의 라우터들만이 영역-CBR를 수행하는 경우, 메세지를 포워딩할 후보 라우터의 수가 감소되므로 채널에 추가되는 부하도 감소될 수 있다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오-영역의 단방향 설정하는 예를 나타낸다.
실시예로서, 세이프티 크리티컬 지오-영역은 소스 노드를 포함하고, 소스 노드를 기준으로 단 방향으로 설정될 수 있다. 본 명세서에서, 노드는 라우터 또는 V2X 통신 장치에 해당할 수 있다.
도 16의 실시예와 같이, 세이프티 크리티컬 지오-영역은 15x600m의 영역으로 설정될 수 있다. 커버리지는 1km이내로 설정될 수 있다. 즉, 소스 노드를 기준으로, 좌우 폭 15m, 소스 노드 뒤로 600m의 넓이를 갖는 영역이 세이프티 크리티컬 지오-영역으로서 설정될 수 있다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오-영역의 목적지 어드레스를 설정하는 예를 나타낸다.
세이프티 크리티컬 지오-영역 내에서, 도 16에서와 같이, 소스 노드와의 대칭점 즉 반대 방향의 원으로 표시된 영역이 목적지 어드레스로 설정될 수 있다. 즉, 도 17에서와 같이 세이프티 크리티컬 지오-영역 내에서, 소스 라우터 반대편 가장 먼 지역이 목적지 포인트(destination point)가 될 수 있다. 그리고, 목적지 포인트의 어드레스가 목적지 어드레스로 설정될 수 있다.
도 18 및 도 19는 CBF 알고리즘의 커버리지와 대기 시간(wating time)을 나타낸다.
영역 CBF 또는 어드밴스드 영역 포워딩 알고리즘은 상술한 수학식 1에 기초하여 수행될 수 있다. 수학식 1에서, DIST_MAX 값은 대기 시간(waiting time)을 결정하는 기준 값이 되므로, 레이턴시에 결정적인 영향을 미친다. DIST_MAX 값은 이론적인 최대 통신 가능 거리로 설정될 수 있다. 다만, 이론적 통신 거리와 실제 통신 거리와는 차이가 날 수 있고, DIST_MAX 값은 채널 환경에 따라서 다이나믹하게 변화힐 수도 있다.
도 18은 최대 통신 범위(DIST_MAX)가 실제 통신 거리보다 큰 값으로 설정된 경우의 웨이팅 시간을 나타낸다.
수학식 1에서, DIST_MAX 값이 실제 통신거리보다 크게 설정된 경우, 대기 시간은 도 18 하단의 그래프와 같이 도시될 수 있다. 즉, DIST_MAX로부터 샌더 노드로 가까워질수록 대기 시간이 커지고, 포워더가 통신 가능 범위의 경계에 위치하더라도, 전송 패킷은 TO_CBF 시간만큼 버퍼에서 대기된 후 포워딩되므로, 레이턴시가 길어진다.
도 19는 최대 통신 범위(DIST_MAX)가 실제 통신 거리보다 작은 값으로 설정된 경우의 대기 시간을 나타낸다.
수학식 1에서, DIST_MAX 값이 실제 통신거리보다 작게 설정된 경우, 대기 시간은 도 19 하단의 그래프와 같이 도시될 수 있다. DIST_MAX 값이 실제 통신거리보다 작게 설정된 경우, DIST_MAX 밖의 노드들은 TO_CBR_MIN 만큼의 대기 시간 후에 동시에 패킷을 포워딩하므로, 채널에 추가되는 부하가 커지게 된다.
도 18 및 도 19의 경우는 DIST_MAX를 고정된 값으로 설정하기 때문에 발생하는 문제점들을 나타낸다. 따라서 본 발명에서는 DIST_MAX를 다이나믹하게 결정함으로써, 불필요한 레이턴시를 줄이고 동시 포워딩하는 노드들에 의한 채널 부하를 줄이는 방법을 제안한다. 본 발명에서, DIST_MAX를 다이나믹하게 조정하는 방법으로서, i) 어드밴스드 포워딩 알고리즘에 적용하는 방법 및 ii) CBF 알고리즘에 적용하는 방법이 제안된다.
먼저, 적은 레이턴시(short latency) CBF 알고리즘에 대해 설명한다.
소스 라우터는 그리디 포워딩 방식으로 목적지에 가장 가까운 라우터를 포워더로 선정할 수 있다. 그리고 소스 라우터는 포워더를 링크 레이어 어드레스에 표기하여 패킷을 브로드캐스으할 수 있다. 그리디 알고리즘으로 선택된 포워더는 같은 그리디 알고리즘으로 패킷을 포워딩한다. 다만, 이 패킷/신호를 오버히어링(overhearing)한 다른 라우터들은 이 패킷을 자신의 CBF 버퍼에 저장하고, 타이머를 설정한다.
적은 레이턴시의 CBF(SLCBF; Short Latency CBF) 타이머는 아래 수학식 5와 같이 설정될 수 있다.
Figure PCTKR2018007169-appb-M000005
DIST_MAX: 샌더에 의해서 선택된 포워더와 샌더와의 거리
DIST: 라우터 자신과 샌더와의 거리 차
TO_CBF_MIN: 패킷이 CBF 버퍼에서 머물 수 있는 최소 시간
TO_CBF_MAX: 패킷이 CBF 버퍼에서 머물 수 있는 최대 시간
D: abs(DIST_MAX - abs(DIST_MAX-DIST)),ads는 절대값을 나타냄
포워더 후보는 CBF 버퍼에 저장된 패킷과 동일한 패킷을 수신하면, 버퍼에 저장된 값을 삭제하고, 타이머도 중지한다. 동일한 패킷인지 여부는 소스 라우터의 어드레스와 SN을 사용함으로써 확인될 수 있다. 포워더 후보는 CBR 타이머가 타임아웃되면, 패킷을 브로드캐스트한다. 포워더 후보는 해당 패킷을 그리디 포워딩 방식에 기초하여 다음 포워더를 설정하여 전송할 수 있다.
도 20은 최대 통신 범위(DIST_MAX)가 샌더와 포워더간의 거리로 설정된 경우의 웨이팅 시간을 나타낸다.
수학식 5에서, DIST_MAX 값이 지정 포워더와의 거리로 설정되는 경우, 대기 시간은 도 20 하단의 그래프와 같이 도시될 수 있다. 대기 시간은 지정된 포워더의 위치에서 가장 작고, 지정된 포워더를 기준으로 거리에 따라서 리니어하게 증가한다.
적은 레이턴시(short latency) CBF 알고리즘에 의하면, 그리디 포워딩과 마찬가지로 포워더를 선택하여 빠르게 패킷을 전달할 수 있다. 다만, 그리디 포워딩의 단점인 경로 손실을 극복하기 위해, CBF 버퍼의 대기 시간 결정 방법이 수학식 5와 같이 제안된다. 본 발명은 레이턴시에 가장 영항을 주는 DIST_MAX 값을 다이나믹하게 변경함으로써, 불필요한 대기시간을 최소화한다. 즉, 대기 시간을 지정된 포워더를 중심으로 리니어하게 증가하도록 설정함으로써, 실제 통신거리가 DIST_MAX보다 크더라도 동시에 브로드캐스트 됨으로써 채널에 부가되는 로드(load)가 최소화된다.
도 21은 본 발명의 실시예에 따른 적은 레이턴시(short latency) CBF 알고리즘의 동작을 나타내는 순서도이다.
라우터는 패킷을 수신하면, 패킷이 자신이 생성한 패킷인지 여부를 결정한다(S21010).
패킷이 자신이 생성한 패킷이 아닌 경우, 라우터는 해당 패킷이 자신의 CBF 버퍼에 저장되어 있는 패킷인지 여부를 결정한다(S21020). 해당 패킷이 자신의 CBF 버퍼에 저장되어 있는 패킷과 동일한 경우, 라우터는 패킷을 폐기하고 타이머를 정지시킨다(S21030). 패킷이 CBF 버퍼에 저장된 패킷이 아닌 경우, 라우터는 자신이 패킷의 목적지 링크레이어 어드레스 인지 여부(Dest_LL_Addr=L_LL_ADDR)를 확인한다(S21040). 자신이 목적지로 지정되어 있는 경우, 라우터는 패킷을 버퍼에 저장하지 않고, 바로 그리디 포워딩 알고리즘에 기초하여 다음 포워더를 선택하고, 패킷을 브로드캐스팅한다(S21050). 자신이 목적지로 지정되어 있지 않은 경우, 라우터는 상술한 SLCBF 알고리즘에 기초하여 타이머를 설정하고(S21060), 패킷을 전송할 수 있다.
라우터는 패킷이 자신이 생성한 패킷과 동일한 패킷인 경우, 그리디 포워딩 알고리즘에 기초하여 링크 레이어 어드레스를 설정하고, 패킷을 전송할 수 있다(S21070).
네트워크 레이어에서 패킷이 전달되지 않는 경우라도, 라우터는 CBF 버퍼에 저장된 패킷에 대한 타이머가 타임아웃되면(S21080) 패킷을 브로드캐스트할 수 있다(S21090). 라우터는 이 경우 패킷을 그리디 포워딩 방식으로 다음 포워더를 지정하여 전송할 수 있다.
상술한 SHCBF 알고리즘의 경우, DIST_MAX 값은 그리디 포워딩 알고리즘에 의해 포워더로 선택된 라우터의 위치에 의해 결정된다. 다만, 다른 실시예로서, DIST_MAX 값을 패킷 헤더에 추가하여 전송할 수 있다. 패킷을 수신한 라우터는 패킷의 DIST_MAX 값을 사용하여 SLCBR 타이머를 동작시킬 수 있다. 즉, 그리디 포워딩 방식을 사용하되, 대기 시간 계산 시 수신한 패킷에 포함된, 샌더 라우터가 설정한 DIST_MAX 값을 사용할 수 있다. 샌더 라우터는 자신의 LocT(Location Table)을 참조하여 패킷에 추가할 다이나믹 DIST_MAX 값을 결정할 수 있다.
도 22는 통신 범위 정보를 포함하는 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷의 헤더 구조를 나타낸다.
도 22에서 베이스 헤더, 커먼 헤더, SN 필드에 대한 설명은 상술한 바와 같다. 본 명세서에서, 지오네트워킹 패킷의 베이직 헤더는 베이스 헤더라고 지칭될 수도 있다.
도 22에서와 같이, 패킷 헤더에 통신 범위(communication range) 필드가 포함될 수 있다. 통신 범위 필드는 샌더 라우터의 통신 범위로서, DIST_MAX 값을 지시할 수 있다.
도 23은 통신 범위 정보가 포함된 패킷 헤더를 전송하고, 이 통신 범위 정보를 사용하는 경우의 패킷 포워딩에 대한 대기 시간을 나타낸다.
도 23에서와 같이, 대기 시간은 지정된 통신 범위 거리에서 가장 작고, 지정된 통신 범위 값을 기준으로 거리에 따라서 리니어하게 증가한다.
세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트의 경우, 세이프티 크리티컬 지오-영역에 특정 사이즈로 설정된다. 따라서, 통신 범위에 있는 후보 포워더의 수는 제한된다. 따라서, 혼잡을 증가시키는 영향은 크지 않다. 또한, 상술한 어드밴스드 포워딩 방법에 비해, 통신 범위를 전달하는 방법은 다른 추가적인 장점이 있다. 지오-어드레스에 사용되는 MID 값은 보안 또는 프라이버시 문제로 인해 주기적으로 바뀌는 값이므로, 이 값이 바뀔 때마다 네트워크가 변경될 수 있다. 즉, 라우터는 주변 라우터로부터 변경된 MID 값을 수신하여 업데이트되기 전까지는, 변경된 MID 값을 알 수 없다. 그러나, 통신 범위를 전달하는 경우, MID 값의 업데이트와 무관하게 해당 값을 중심으로 대기 시간을 설정할 수 있는 장점이 있다.
이하에서는 본 발명에 따른 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷의 구성에 대해 설명한다. 지오네트워킹 패킷 헤더 베이직 헤더, 커먼 헤더, 익스텐디드 헤더의 구성은 상술한 설명을 참조하며, 동일한 구성에 대한 설명은 반복하지 않는다.
<케이스-1> 세이프티 크리티컬 지오-영역의 사이즈는 MIB에 공통으로 설정되고, 메세지가 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 방법에 기초하여 전달되는 메세지임을 표시하는 방법
지오네트워킹 헤더의 커먼 헤더는 HT 필드와 HST 필드를 포함하며, 이 필드들에 대한 설명은 아래와 같다.
HT(4비트): 헤더 타입 필드는 지오네트워킹 타입을 지시한다. 지오네트워킹 타입은 비콘(Beacon), 지오유니캐스트(GeoUnicast), 지오애니캐스트(GeoAnycast), 지오브로드캐스트(GeoBroadcast), TSB(Topologically-Scoped Broadcast), LS(Location Service)을 포함한다.
HST(4비트): 헤더 서브 타입 필드는 헤더 타입과 함께 세부적인 타입을 지시한다. 예를 들면, 헤더 타입이 지오브로드캐스트인 경우, 지오-영역이 원형인지, 타원형인지, 사각형인지 등을 지시할 수 있다.
도 24는 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷의 커먼 헤더를 나타낸다.
도 25는, 도 24의 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷의 커먼 헤더에 포함되는 헤더 타입 정보 및 헤더 서브-타입 정보를 나타낸다.
도 25에서와 같이, 본 발명은 헤더 타입 정보로서 SCGEOBROADCAST를 더 포함한다. SCGEOBROADCAST는 상술한 세이프티 크리티컬 브로드캐스트 타입을 지시한다. 헤더 서브 타입으로서, 헤드 디렉션(Head direction) 타입은 세이프티 크리티컬 지오-영역이 헤드 방향임을 지시하고, 리어 디렉션(Rear direction) 타입은 세이프티 크리티컬 지오-영역이 후 방향임을 지시할 수 있다.
도 26은 <케이스-1>에 대한 지오브로드캐스트 패킷 헤더 구조를 나타낸다.
소스 라우터를 기준으로 세이프티 크리티컬 지오-영역이 결정된다. 따라서 지오 브로드캐스트 패킷 헤더는 도 26과 같이 구성될 수 있다. 즉, 지오브로드캐스트를 위한 패킷 헤더 크기가 더 작아질 수 있다.
<케이스-2> 세이프티 크리티컬 메세지를 브로드캐스트하기 위한 세이프티 크리티컬 지오 영역을 패킷에 표시하여 전송하는 방법
<케이스-2>의 경우, 세이프티 크리티컬 지오 영역 내에서 패킷을 수신한 라우터는 채널의 상태(릴랙스드, 액티브, 또는 리스트릭티브)와 무관하게 수신 패킷을 지오브로드캐스트하고, 이 영역 밖에서 패킷을 수신한 라우터는 채널의 상태가 릴렉스드인 경우에만 수신 패킷을 지오브로드캐스트할 수 있다.
도 27은 본 발명의 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오 영역 및 지오 영역의 구성을 나타낸다.
도 27에서, 리더 차량 뒤로 3 레인의 제한된 영역이 세이프티 크리티컬 지오 영역에 해당하고, 도로 전체를 커버하는 영역이 지오 영역에 해당한다. 예를 들면, 제 4 차량(v4)이 DENM을 지오브로드캐스팅하는 경우, 제 5 차량~제 7 차량은 수신 DENM을 지오브로드캐스트하고, 그 뒤의 차량은 채널의 상태가 릴랙스드인 경우에만 수신 DENM을 지오브로드캐스트할 수 있다.
도 28은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 28에서, 크리티컬 세이프티 지오브로드캐스트 패킷 헤더는 지오 영역을 지시하는 필드들 및 세이프티 크리티컬 지오 영역을 지시하는 필드들을 포함한다. 지오 영역은 GeoAreaPosLatitude 필드, GeoAreaPosLongitude 필드, Distance a 필드, Distance B 필드 및 Angle 필드 중 적어도 하나의 필드에 의해 지시될 수 있다. 세이프티 크리티컬 지오 영역은 SafetyCriticalGeoAreaPosLatitude 필드, SafetyCriticalGeoAreaPosLongitude 필드, SafetyCriticalDistance a 필드, 및 SafetyCriticalDistance b 필드에 의해 지시될 수 있다.
<케이스-3> 지오브로드캐스트되는 지오 영역만 지시되고, 세이프티 크리티컬 메세지에 대해서는 2홉까지는 채널의 상태와 상관없이 브로드캐스트, 그 이상의 홉에 대해서는 채널이 릴랙스드 상태인 경우에만 지오브로드캐스트하는 방법
도 29는 본 발명의 실시예에 따른, 홉의 수에 기초하여 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스팅을 수행하는 방법을 나타낸다.
도 29가 나타내는 상술한 <케이스-3>에서, 세이프티 크리티컬 메세지가 브로드캐스트되는 영역은, 지오 영역으로 정의되지 않고 홉 수로서 정의된다. 예를 들면, 지오 영역 내에서 2홉까지만 세이프티 크리티컬 메세지 전송을 허용하고 나머지 영역에서는 채널 상태가 릴랙스드 상태인 경우에만 지오브로드캐스트를 허락하는 방법이다.
이 실시예는 커먼 헤더의 MHL(Maximum Hop Limit) 정보와 익스텐디드 헤더의 RHL(Remaining Hop Limit) 정보에 기초하여 수행될 수 있다. MHL은 패킷에 저장된 값이고, RHL은 패킷이 한번 호핑될 때마다 1씩 감소하는 값이다. 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트로 표시된 패킷에 대해서, 라우터는 MHL-RHL=1인 경우는 채널 상태에 상관없이 area-CBF 방식으로 지오 영역에서 브로드캐스트하고, 다른 경우에는 채널이 릴랙스드 상태인 경우에만 지오브로드캐스트한다. 따라서 2홉 거리까지는 세이프티 크리티컬 메세지가 채널 상태가 액티브 또는 리스트릭티브인 경우에도 전달될 수 있다.
다만, 이 실시예의 경우, 도 29에서와 같이 중앙선 넘어서의 반대 방향 주행 차량도 포워더가 될 수 있다. 따라서 상술한 제한된 세이프티 크리티컬 지오 영역을 사용하는 방법에 비해 채널에 로드가 더 많아질 수 있다. 도 29에서와 같이, 2개의 포워더가 채널 상태와 상관없이 패킷을 브로드캐스트하는 경우가 발생할 수 있다.
세이프티 크리티컬 메세지를 전달하기 위한 홉의 수는 MIB에 사전에 정의된 값으로 설정될 수 있다. 다만, 애플리케이션에 따라서 필요한 커버리지가 다를 수 있으므로, 세이프티 크리티컬 메세지를 전달하기 위한 홉의 수는 패킷에 설정될 수도 있다.
도 30은 본 발명의 다른 실시예에 따른 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷 헤더 구성을 나타낸다.
도 30에서, 크리티컬 세이프티 지오브로드캐스트 패킷 헤더는 지오 영역을 지시하는 필드들을 포함한다. 지오 영역은 GeoAreaPosLatitude 필드, GeoAreaPosLongitude 필드, Distance a 필드, Distance B 필드 및 Angle 필드 중 적어도 하나의 필드에 의해 지시될 수 있다.
도 30의 실시예에서, 패킷 헤더는 SHL(Safety Hop Limit) 필드를 더 포함한다. 라우터는 SHL 필드가 지시하는 홉 수만큼 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스팅을 수행하고, 다른 경우에 대해서는 일반적인 브로드캐스팅을 수행할 수 있다.
<케이스-4> 채널 로드를 감소하기 위해 요구되는 레이턴시(required latency)를 초과하는 패킷은 제거하는 방법
실시예로서, 세이프티 메세지가 요구하는 레이턴시는 100ms가 될 수 있다. 세이프티 크리티컬 메세지가 버퍼에 머무는 시간이 50ms를 초과하는 경우, 라우터는 이 패킷은 패킷의 LT(lifetime)에 상관없이 버퍼에서 제거하고 전송하지 않을 수 있다. 패킷 제거를 통해 작은 레이턴시를 달성할 수 없는 멀티-홉 패킷의 전송을 방지함으로써 채널의 불필요한 사용 및 채널 부담을 감소시킬 수 있다.
<케이스 5> 세이프티 메세지 멀티-홉을 위해 레인(Lane) 포워딩 방법이 사용될 수 있다.
본 발명은 상술한 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 영역을 도로의 하나의 레인으로 설정하고, 해당 레인에서만 멀티-홉 전송을 수행하는 방법을 추가로 제안한다. 플래투닝 및 CACC와 같은 그룹 주행의 경우 이벤트 발생에 대한 직접적인 이해 당사자는 동일 레인에서 주행하는 차량의 라우터일 확률이 높다. 따라서 포워더의 후보를 동일 레인 내의 라우터로 한정할 수 있다. 이 방법의 경우, 잠재적인 포워더가 하나의 레인에만 위치하고 있으므로, 복수의 포워더가 동시에 멀티홉 전송을 함으로써 채널 부하가 발생되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 이 방법의 경우 멀티 홉의 전송의 수행자를 세이프티 크리티컬 지오 영역으로 설정할 필요 없이 레인으로 한정하여 설정하므로, 지오브로드캐스트 패킷 헤더의 사이즈가 저감될 수 있다.
실시예로서, 샌더 라우터가 갖고 있는 맵 정보를 기반으로, 샌더 라우터와 동일 레인에 존재하는 라우터만 포워더 후보가 될 수 있다. 포워딩하려는 패킷의 커먼 헤더에 래인 포워딩을 요청하는 패킷인지 여부를 나타내는 정보가 포함될 수 있다.
도 31은 본 발명의 실시예에 따른 레인 포워딩을 위한 지오브로드캐스트 서브타입 추가의 예를 나타낸다.
도 25 및 도 31에서와 같이, 본 발명은 헤더 타입 정보로서 SCGEOBROADCAST를 더 포함한다. SCGEOBROADCAST는 상술한 세이프티 크리티컬 브로드캐스트 타입을 지시한다. 헤더 서브 타입으로서, 지오브로드캐스트 레인(GEOBROADCAST_LANE) 정보가 포함될 수 있다. 지오브로드캐스트 레인(GEOBROADCAST_LANE) 필드는 동일 레인으로 패킷이 포워딩됨을 지시할 수 있다.
패킷은 샌더의 커러리지 내의 모든 라우터가 수신하지만, 포워더는 동일 레인 내에서만 결정될 수 있다. 센더와 동일 레인에 속하는지 여부는 수신 라우터가 자신의 맵 정보를 사용하여 추정할 수 있다. 포워딩을 위한 전송 방법으로는, 그리디 포워딩, CBR, SLCBF 중 하나의 방식이 사용될 수 있다.
다른 실시예로서, 라우터들이 자신의 레인 정보를 공유하여, 이웃 라우터들의 레인 정보를 알 수 있다. 이웃 라우터들의 레인 정보에 기초하여, 라우터는 자신과 동일한 레인에서 전달된 패킷을 수신한 경우에만 포워더 후보가 될 수 있다.
도로의 레인에 공통된 레인 넘버를 부여하고, 싱글 홉 전송 시 모든 라우터는 레인 넘버를 함께 전송할 수 있다. 라우터들은 자신의 LoT에 각 이웃 라우터의 레인 넘버를 저장한다. 세이프티 크리티컬 지오 브로드캐스팅 관련 이벤트가 발생하는 경우, 라우터가 세이프티 크리티컬 지오브로드캐스트 패킷 헤더에 레인 넘버를 포함시켜 전송하면, 해당 레인에 존재하는 라우터만 멀티-홉 전송을 수행한다.
도 32는 본 발명의 실시예에 따른 싱글홉브로드캐스트(SHB) 패킷 헤더를 나타낸다.
도 32의 싱글 홉 브로드캐스트 헤더는 레인(LANE) 정보를 더 포함한다. 레인 필드는 해당 라우터가 장착된 차량이 주행중인 레인 정보를 지시할 수 있다. 레인 정보는 도 32와 같이 네트워크 패킷 헤더에 포함될 수 있다.
도 32의 SHB 패킷을 수신한 라우터는 LoT에 이웃 차량들의 레인 정보를 추가로 저장할 수 있다. 실시예로서, 라우터는 이웃 라우터로부터 싱글 홉으로 전송받은 레인 정보에 기초하여 기존 LoT에 추가 레인 정보를 기입할 수 있다. 라우터는 LoT를 통해 주변 라우터들의 레인 정보를 파악할 수 있다.
도 31의 실시예에서와 같이, 커먼 헤더에서 지오브로드캐스트 레인 모드임을 지시하는 패킷에 대해, 그리디 포워딩의 경우, 샌더는 동일 레인을 사용하는 라우터를 포워더로 선정하여 패킷을 전송할 수 있다. CBF 포워딩의 경우, 동일한 레인 값을 갖는 라우터들만이 컨텐션에 참여할 수 있다. SLCBF 포워딩의 경우에도, 동일한 레인 값을 갖는 라우터들만 상술한 알고리즘에 기초하여 패키을 전송할 수 있다.
레인 포워딩의 실시예에서, 전송 제한을 실제 레인 값으로만 제한하지 않고, 범위를 넓혀 그룹 포워딩 방식으로 사용할 수도 있다. 즉, 레인 값을 그룹 코드 값으로 변경할 수 있다. 동일 서비스를 사용하는 패킷은 동일 그룹 코드 값을 가질 수 있다. 따라서 동일 서비스를 사용하는 라우터들 간에서만 멀티-홉이 수행될 수 있다. 레인/그룹 코드 두개의 값을 사용하며, 두 값들이 모두 동일한 경우에만 멀키홉 전송이 허용될 수도 있다.
도 33은 본 발명의 실시예에 따른 V2X 통신 장치의 구성을 나타낸다.
도 33에서, V2X 통신 장치(33000)는 통신 유닛(33010), 프로세서(33020) 및 메모리(33030)을 포함할 수 있다.
통신 유닛(33010)은 프로세서(33020)와 연결되어 무선 신호를 송신/수신할 수 있다. 통신 유닛(33010)은 프로세서(33020)로부터 수신된 데이터를 송수신 대역으로 업컨버팅하여 신호를 전송하거나, 수신 신호를 다운컨버팅할 수 있다. 통신 유닛(33010)은 피지컬 레이어 또는 액세스 레이어 중 적어도 하나의 동작을 구현할 수 있다.
통신 유닛(33010)은 복수의 통신 프로토콜에 따라 통신하기 위해 복수의 서브 RF 유닛을 포함할 수도 있다. 실시예로서, 통신 유닛(33010)은 DSRC(Dedicated Short Range Communication), IEEE 802.11 및/또는 802.11p 표준의 피지컬 전송 기술에 기초하는 ITS-G5 무선 통신 기술, 위성/광대역 무선 이동 통신을 포함하는 2G/3G/4G(LTE)/5G 무선 셀룰러 통신 기술, DVB-T/T2/ATSC 등 광대역 지상파 디지털 방송 기술, GPS 기술, IEEE 1609 WAVE 기술 등에 기초하여 데이터 통신을 수행할 수 있다. 통신 유닛(33010)은 각 통신 기술을 구현하는 복수의 트랜스시버를 포함할 수도 있다.
프로세서(33020)는 통신 유닛(33010)과 연결되어 ITS 시스템 또는 WAVE 시스템에 따른 레이어들의 동작을 구현할 수 있다. 프로세서(33020)는 상술한 도면 및 설명에 따른 본 발명의 다양한 실시예에 따른 동작을 수행하도록 구성될 수 있다. 또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시예에 따른 V2X 통신 장치(33000)의 동작을 구현하는 모듈, 데이터, 프로그램 또는 소프트웨어 중 적어도 하나가 메모리(33030)에 저장되고, 프로세서(33020)에 의하여 실행될 수 있다.
메모리(33030)는 프로세서(33020)와 연결되어, 프로세서(33020)를 구동하기 위한 다양한 정보를 저장한다. 메모리(33030)는 프로세서(33020)의 내부에 포함되거나 또는 프로세서(33020)의 외부에 설치되어 프로세서(33020)와 공지의 수단에 의해 연결될 수 있다.
V2X 통신 장치(33000)의 프로세서(33020)는 본 발명에서 설명한 지오네트워킹 패킷 전송을 수행할 수 있다. V2X 통신 장치(33000)의 지오네트워킹 패킷 전송 방법에 대해서는 이하에서 설명한다.
도 34는 본 발명의 실시예에 따른 지오네트워킹 전송 방법에 대한 순서도를 나타낸다.
V2X 통신 장치는 세이프티 메세지를 수신한다(S34010). V2X 통신 장치는 샌더 V2X 통신 장치가 전송한 세이프티 메세지를 수신할 수 있다. 세이프티 메세지는 상술한 세이프티 크리티컬 메세지가 될 수 있다. 세이프티 크리티컬 메세지는 상술한 바와 같이, 세이프티 크리티컬 지역/지오-영역 내에서 채널의 상태와 상관없이 포워딩되는 DENM과 같은 세이프티 메세지를 의미한다.
V2X 통신 장치는 세이프티 메세지를 포워딩한다(S34020).
세이프티 메세지를 포워딩하는 단계는, 세이프티 메세지에 포함된 지오네트워트워킹 패킷이 버퍼에 기저장된 패킷인지 여부를 확인하는 단계; 지오네트워킷 패킷이 기저장된 패킷이 아닌 경우, 지오네트워킹 패킷이 기저장된 패킷이 아닌 경우, 지오네트워킹 패킷을 버퍼에 저장하고, 타임아웃 주기를 설정하고, 패킷 재전송을 위한 타이머를 시작하는 단계; 및 타이머가 종료되면 지오네트워킹 패킷을 전송하는 단계를 포함한다.
타임아웃 주기는 패킷이 버퍼에 버퍼링되는 시간 주기를 나타낸다. 타임아웃 주기는 수학식 1 및 수학식 5에서와 같이, 최대 통신 거리 값에 반비례할 수 있다.
세이프티 메세지가 세이프티 크리티컬 지역에 대한 세이프티 크리티컬 메세지인 경우로서, V2X 통신 장치가 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하지 않는 경우, V2X 통신 장치는 세이프티 메세지를 지오브로드캐스트 전송하지 않고, 애플리케이션 레이어에서 프로세싱할 수 있다. 이는 도 14를 참조하여 상술한 바와 같다.
최대 통신 거리 값은, 샌더 V2X 통신 장치와 샌더 V2X 통신 장치에 의해 결정된 포워더 V2X 통신 장치 간의 거리에 해당할 수 있다. 포우더 V2X 통신 장치는 그리디 알고리즘에 의해 결정될 수 있다. 이는 도 20 및 수학식 5와 관련하여 상술한 바와 같다.
V2X 통신 장치가 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 경우, 세이프티 메세지를 포워딩하는 단계는, 수신 지오네트워킹 패킷이 기저장된 패킷이 아닌 경우, V2X 통신 장치가 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 여부를 결정하는 단계, 및 V2X 통신 장치가 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 경우, 타이머 시작 단계를 생략하고 지오네트워킹 패킷을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 이 경우 V2X 통신 장치는 타이머 설정 및 시작의 단계를 생략하고, 지오네트워킹 패킷을 그리디 포워딩 알고리즘에 기초하여 전송할 수 있다. 이 동작은 도 21을 참조하여 설명한 바와 같다.
도 22에서와 같이, 지오네트워킹 패킷 헤더는 최대 통신 거리 값을 지시하는 최대 통신 거리 정보를 포함할 수 있다. 도 25 및 도 31에서와 같이, 지오네트워킹 패킷 헤더는 타입 정보를 포함하고, 헤더 타입 정보가 지시하는 헤더 타입은, 비콘, 지오유니캐스트, 지오애니키스트, 지오브로드캐스트, 세이프티 크리티컬 제오 브로드캐스트 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
V2X 통신 장치가 상기 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하는 경우, V2X 통신 장치는 전송 채널의 상태를 고려함이 없이 세이프티 메세지를 포워딩하고, 상기 V2X 통신 장치가 이프티 크리티컬 지역 내에 위치하지 않는 경우, V2X 통신 장치는 전송 채널의 상태가 릴랙스드(relaxed) 상태인 경우에만 세이프티 메세지를 포워딩할 수 있다.
이 외에, 도 13 내지 도 32의 실시예들이, 별개로 또는 적어도 하나의 실시예의 조합으로서, V2X 통신 장치의 세이프티 메세지 전송 방법에 적용될 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성하는 것도 가능하다. 본 발명의 실시예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리는 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
본 발명은 본 발명의 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상술한 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
본 발명의 사상이나 범위를 벗어나지 않고 본 발명에서 다양한 변경 및 변형이 가능함은 당업자에게 이해된다. 따라서, 본 발명은 첨부된 청구항 및 그 동등 범위 내에서 제공되는 본 발명의 변경 및 변형을 포함하는 것으로 의도된다.
본 명세서에서 장치 및 방법 발명이 모두 언급되고, 장치 및 방법 발명 모두의 설명은 서로 보완하여 적용될 수 있다.
다양한 실시예가 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태에서 설명되었다.
본 발명은 일련의 차량 통신 분야에서 이용된다.
본 발명의 사상이나 범위를 벗어나지 않고 본 발명에서 다양한 변경 및 변형이 가능함은 당업자에게 자명하다. 따라서, 본 발명은 첨부된 청구항 및 그 동등 범위 내에서 제공되는 본 발명의 변경 및 변형을 포함하는 것으로 의도된다.

Claims (14)

  1. V2X 통신 장치의 세이프티 메세지 전송 방법에 있어서,
    샌더 V2X 통신 장치가 전송한 세이프티 메세지를 수신하는 단계;
    상기 세이프티 메세지가 세이프티 크리티컬 지역에 대한 세이프티 크리티컬 메세지인 경우, 상기 세이프티 메세지를 포워딩하는 단계를 포함하고,
    상기 세이프티 메세지를 포워딩하는 단계는,
    상기 세이프티 메세지에 포함된 지오네트워킹 패킷이 버퍼에 기저장된 패킷인지 여부를 확인하는 단계;
    상기 지오네트워킹 패킷이 기저장된 패킷이 아닌 경우, 상기 지오네트워킹 패킷을 버퍼에 저장하고, 타임아웃 주기(duration)를 설정하고, 상기 패킷 재전송을 위한 타이머를 시작하는 단계; 및
    상기 타이머가 종료되면 상기 지오네트워킹 패킷을 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 타임아웃 주기는 상기 패킷이 상기 버퍼에 버퍼링되는 시간 주기를 나타내며, 상기 타임아웃 주기는 최대 통신 거리 값에 반비례하는, 세이프티 메세지 전송 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 세이프티 메세지가 상기 세이프티 크리티컬 지역에 대한 세이프티 크리티컬 메세지인 경우로서, 상기 V2X 통신 장치가 상기 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하지 않는 경우, 상기 V2X 통신 장치는 상기 세이프티 메세지를 지오브로드캐스트 전송하지 않고, 애플리케이션 레이어에서 프로세싱하는, 세이프티 메세지 전송 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 최대 통신 거리 값은, 상기 샌더 V2X 통신 장치와 상기 샌더 V2X 통신 장치에 의해 결정된 포워더 V2X 통신 장치 간의 거리에 해당하는, 세이프티 메세지 전송 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 V2X 통신 장치가 상기 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 경우, 상기 세이프티 메세지를 포워딩하는 단계는,
    상기 수신 지오네트워킹 패킷이 기저장된 패킷이 아닌 경우, 상기 V2X 통신 장치가 상기 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 여부를 결정하는 단계, 및
    상기 V2X 통신 장치가 상기 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 경우, 상기 타이머 시작 단계를 생략하고 상기 지오네트워킹 패킷을 전송하는 단계를 더 포함하는, 세이프티 메세지 전송 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 지오네트워킹 패킷 헤더는 상기 최대 통신 거리 값을 지시하는 최대 통신 거리 정보를 포함하는, 세이프티 메세지 전송 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 지오네트워킹 패킷 헤더는 헤더 타입 정보를 포함하고, 상기 헤더 타입 정보가 지시하는 헤더 타입은, 비콘, 지오유니캐스트, 지오애니키스트, 지오브로드캐스트, 세이프티 크리티컬 지오 브로드캐스트 중 적어도 하나를 포함하는, 세이프티 메세지 전송 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 V2X 통신 장치가 상기 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하는 경우, 상기 V2X 통신 장치는 전송 채널의 상태를 고려함이 없이 상기 세이프티 메세지를 포워딩하고, 상기 V2X 통신 장치가 상기 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하지 않는 경우, 상기 V2X 통신 장치는 전송 채널의 상태가 릴랙스드(relaxed) 상태인 경우에만 상기 세이프티 메세지를 포워딩하는,
    상기 통신 범위 정보의 값은, 상기 제 1 시간 인터벌 동안 통신한 주변의 V2X 통신 장치들의 위치 및 상기 V2X 통신 장치의 위치 간의 차이 값들 중 최대 값으로서 제 2 시간 인터벌 동안 사용되는, 세이프티 메세지 전송 방법.
  8. V2X 통신 장치에 있어서,
    데이터를 저장하는 메모리;
    세이프키 메세지를 포함하는 무선 신호를 송수신하는 통신 유닛; 및
    상기 메모리 및 상기 통신 유닛을 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    샌더 V2X 통신 장치가 전송한 세이프티 메세지를 수신하고,
    상기 세이프티 메세지가 세이프티 크리티컬 지역에 대한 세이프티 크리티컬 메세지인 경우, 상기 세이프티 메세지를 포워딩하며,
    상기 세이프티 메세지의 포워딩은,
    상기 세이프티 메세지에 포함된 지오네트워킹 패킷이 버퍼에 기저장된 패킷인지 여부를 확인하고,
    상기 지오네트워킹 패킷이 기저장된 패킷이 아닌 경우, 상기 지오네트워킹 패킷을 버퍼에 저장하고, 타임아웃 주기(duration)를 설정하고, 상기 패킷 재전송을 위한 타이머를 시작하고; 및
    상기 타이머가 종료되면 상기 지오네트워킹 패킷을 전송함으로써 수행되며,
    상기 타임아웃 주기는 상기 패킷이 상기 버퍼에 버퍼링되는 시간 주기를 나타내며, 상기 타임아웃 주기는 최대 통신 거리 값에 반비례하는, V2X 통신 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    제 1 항에 있어서,
    상기 세이프티 메세지가 상기 세이프티 크리티컬 지역에 대한 세이프티 크리티컬 메세지인 경우로서, 상기 V2X 통신 장치가 상기 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하지 않는 경우, 상기 V2X 통신 장치는 상기 세이프티 메세지를 지오브로드캐스트 전송하지 않고, 애플리케이션 레이어에서 프로세싱하는, V2X 통신 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 최대 통신 거리 값은, 상기 샌더 V2X 통신 장치와 상기 샌더 V2X 통신 장치에 의해 결정된 포워더 V2X 통신 장치 간의 거리에 해당하는, V2X 통신 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 V2X 통신 장치가 상기 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 경우, 상기 세이프티 메세지의 포워딩은,
    상기 수신 지오네트워킹 패킷이 기저장된 패킷이 아닌 경우, 상기 V2X 통신 장치가 상기 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 여부를 결정하고, 및
    상기 V2X 통신 장치가 상기 포워더 V2X 통신 장치에 해당하는 경우, 상기 타이머 시작 단계를 생략하고 상기 지오네트워킹 패킷을 전송함으로써 수행되는, V2X 통신 장치.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 지오네트워킹 패킷 헤더는 상기 최대 통신 거리 값을 지시하는 최대 통신 거리 정보를 포함하는, V2X 통신 장치.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 지오네트워킹 패킷 헤더는 헤더 타입 정보를 포함하고, 상기 헤더 타입 정보가 지시하는 헤더 타입은, 비콘, 지오유니캐스트, 지오애니키스트, 지오브로드캐스트, 세이프티 크리티컬 지오 브로드캐스트 중 적어도 하나를 포함하는, V2X 통신 장치.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 V2X 통신 장치가 상기 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하는 경우, 상기 V2X 통신 장치는 전송 채널의 상태를 고려함이 없이 상기 세이프티 메세지를 포워딩하고, 상기 V2X 통신 장치가 상기 세이프티 크리티컬 지역 내에 위치하지 않는 경우, 상기 V2X 통신 장치는 전송 채널의 상태가 릴랙스드(relaxed) 상태인 경우에만 상기 세이프티 메세지를 포워딩하는, V2X 통신 장치.
PCT/KR2018/007169 2018-06-25 2018-06-25 V2x 통신 장치 및 그의 세이프티 메세지 전송 방법 WO2020004678A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2018/007169 WO2020004678A1 (ko) 2018-06-25 2018-06-25 V2x 통신 장치 및 그의 세이프티 메세지 전송 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2018/007169 WO2020004678A1 (ko) 2018-06-25 2018-06-25 V2x 통신 장치 및 그의 세이프티 메세지 전송 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020004678A1 true WO2020004678A1 (ko) 2020-01-02

Family

ID=68987302

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2018/007169 WO2020004678A1 (ko) 2018-06-25 2018-06-25 V2x 통신 장치 및 그의 세이프티 메세지 전송 방법

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2020004678A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015184962A1 (zh) * 2014-06-06 2015-12-10 电信科学技术研究院 一种道路安全消息的发送方法及装置
WO2016148399A1 (ko) * 2015-03-19 2016-09-22 엘지전자 주식회사 V2x 통신 시스템에서 단말의 통신 방법 및 단말
WO2016190509A1 (ko) * 2015-05-26 2016-12-01 한국교통대학교산학협력단 교통 안전서비스 테스트 시스템
WO2017033486A1 (en) * 2015-08-21 2017-03-02 Nec Corporation Vehicle to everything (v2x) communication method and system
WO2017158515A1 (en) * 2016-03-15 2017-09-21 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Systems and methods for quality of service differentiation for non-ip bearers

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015184962A1 (zh) * 2014-06-06 2015-12-10 电信科学技术研究院 一种道路安全消息的发送方法及装置
WO2016148399A1 (ko) * 2015-03-19 2016-09-22 엘지전자 주식회사 V2x 통신 시스템에서 단말의 통신 방법 및 단말
WO2016190509A1 (ko) * 2015-05-26 2016-12-01 한국교통대학교산학협력단 교통 안전서비스 테스트 시스템
WO2017033486A1 (en) * 2015-08-21 2017-03-02 Nec Corporation Vehicle to everything (v2x) communication method and system
WO2017158515A1 (en) * 2016-03-15 2017-09-21 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Systems and methods for quality of service differentiation for non-ip bearers

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019156266A1 (ko) V2x 통신 장치 및 v2x 통신 장치의 v2x 통신 방법
WO2019240548A1 (en) Method and apparatus for performing sidelink communication by ue in nr v2x
WO2020022526A1 (ko) V2x 통신 장치 및 지오네트워킹 전송 방법
WO2019240544A1 (en) Method and apparatus for performing sidelink communication by ue in nr v2x
WO2018030684A1 (ko) 통신 시스템에서 이동성 지원 방법 및 장치
WO2018174385A1 (ko) V2x 통신 장치 및 그의 v2x 메시지의 송수신 방법
WO2017122976A1 (en) Method and apparatus for transmitting v2x message
WO2019160177A1 (ko) V2x 통신 장치 및 그의 v2x 메시지의 송수신 방법
WO2019066108A1 (ko) V2x 통신을 위한 장치 및 방법
WO2019004519A1 (ko) V2x 통신 장치 및 지오네트워킹 전송 방법
WO2019240550A1 (en) Method and apparatus for reporting cast type by ue in nr v2x
WO2019031625A1 (ko) V2x 통신 장치 및 지오네트워킹 전송 방법
WO2016175640A1 (ko) 블루투스를 이용한 메쉬 네트워크에서 데이터를 송수신하기 위한 방법 및 장치
WO2018128205A1 (ko) V2x 통신을 위한 장치 및 방법
WO2020197310A1 (ko) 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 안전 메시지를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치
WO2019117369A1 (ko) V2x 통신 장치 및 그의 통신 방법
WO2021002736A1 (ko) 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 단말이 데이터를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치
WO2018225883A1 (ko) V2x 통신 장치 및 그의 멀티 채널 운용 방법
WO2021034167A1 (ko) 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 단말이 사이드링크 신호를 송수신하는 방법 및 이를 위한 장치
WO2021040352A1 (ko) 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 장치가 cpm을 송수신하는 방법 및 이를 위한 장치
WO2021066374A1 (ko) Nr v2x에서 s-ssb를 전송하는 방법 및 장치
WO2019117367A1 (ko) V2x 통신 장치 및 그의 통신 방법
WO2019139194A1 (ko) V2x 통신 장치 및 지오네트워킹 전송 방법
WO2022075769A1 (ko) 무선 통신 시스템에서 제1 서버가 제2 메시지를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치
WO2021029465A1 (ko) 차량에 장착되는 tcu를 제어하는 서버에서 하향링크 데이터를 효과적으로 전송하는 방안

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18924339

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18924339

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1