JP2013032954A - 位置判定装置およびナビゲーション装置並びに位置判定方法,プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載カメラから撮影される風景画像と複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理により一致していると判定された参照データに対応する撮影位置に基づいて車両の現在位置である自車位置を判定するものにおいて、マッチング処理は、車載カメラから撮影される風景画像に対して特徴点を抽出する所定の画像処理を施して得られる判定用データと参照データとの一致率Mが判定用閾値Mref以上のときに一致していると判定し、一致率Mが判定用閾値Mref未満のときに一致していないと判定することにより行なわれ(S210)、判定用閾値Mrefは、車速Vが大きいほど小さくなるように且つハンドル操舵量Stが大きいほど小さくなるように調整されている(S130)。これにより、判定用データと参照データとが一致していると判定されやすくすることができる。
【選択図】図4
Description
道路上で走行方向に間隔をもって車載カメラから撮影された風景画像の特徴的部分を抽出して得られる複数の参照データをそれぞれ対応する地図上の位置と関連付けて記憶しておき、車載カメラから撮影される風景画像と前記複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理を行ない、該マッチング処理により一致していると判定された参照データに対応する地図上の位置に基づいて車両の地図上の位置を判定する位置判定装置であって、
前記マッチング処理は、車両から撮影される風景画像に対して特徴的部分を抽出する所定の画像処理を施して得られる判定用データと前記参照データとの一致の程度が判定用閾値以上のときに一致していると判定し、前記一致の程度が前記判定用閾値未満のときに一致していないと判定することにより行なわれ、
前記判定用閾値は、車速が大きいほど小さくなる傾向に且つハンドル操舵量が大きいほど小さくなる傾向に調整されてなる、
ことを特徴とする。
道路上で走行方向に間隔をもって車載カメラから撮影された風景画像の特徴的部分を抽出して得られる複数の参照データをそれぞれ対応する地図上の位置と関連付けて記憶しておき、車載カメラから撮影される風景画像と前記複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理を行ない、該マッチング処理により一致していると判定された参照データに対応する地図上の位置に基づいて車両の地図上の位置を判定する位置判定装置であって、
走行している道路の幅方向における車両位置を検出する幅方向車両位置検出手段
を備え、
前記マッチング処理は、車両から撮影される風景画像に対して特徴的部分を抽出する所定の画像処理を施して得られる判定用データと前記参照データとの一致の程度が判定用閾値以上のときに一致していると判定し、前記一致の程度が前記判定用閾値未満のときに一致していないと判定することにより行なわれ、
前記判定用閾値は、前記検出された車両位置が前記走行している道路の道路脇に近いほど小さくなる傾向に調整されてなる、
ことを特徴とする。
道路上で走行方向に間隔をもって車載カメラから撮影された風景画像の特徴的部分を抽出して得られる複数の参照データをそれぞれ対応する地図上の位置と関連付けて記憶しておき、車載カメラから撮影される風景画像と前記複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理を行ない、該マッチング処理により一致していると判定された参照データに対応する地図上の位置に基づいて車両の地図上の位置を判定する位置判定装置であって、
走行している道路の幅方向における車両位置を検出する幅方向車両位置検出手段
を備え、
前記マッチング処理は、車両から撮影される風景画像に対して特徴的部分を抽出する所定の画像処理を施して得られる判定用データと前記参照データとの一致の程度が判定用閾値以上のときに一致していると判定し、前記一致の程度が前記判定用閾値未満のときに一致していないと判定することにより行なわれ、
前記判定用閾値は、前記走行している道路の幅方向において前記検出された車両位置が前記参照データを得た風景画像の撮影時の車両位置から離れるほど小さくなる傾向に調整されてなる、
ことを特徴とする。
道路上で走行方向に間隔をもって車載カメラから撮影された風景画像の特徴的部分を抽出して得られる複数の参照データをそれぞれ対応する地図上の位置と関連付けて記憶しておき、車両から撮影される風景画像と前記複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理を行なうステップと、該マッチング処理により一定していると判定された参照データに対応する地図上の位置に基づいて車両の地図上の位置を判定するステップと、を含む位置判定方法であって、
前記マッチング処理は、車両から撮影される風景画像に対して特徴的部分を抽出する所定の画像処理を施して得られる判定用データと前記参照データとの一致の程度が判定用閾値以上のときに一致していると判定し、前記一致の程度が前記判定用閾値未満のときに一致していないと判定することにより行なわれ、
前記判定用閾値は、車速が大きいほど小さくなる傾向に且つハンドル操舵量が大きいほど小さくなる傾向に調整されてなる、
ことを特徴とする。
道路上で走行方向に間隔をもって車載カメラから撮影された風景画像の特徴的部分を抽出して得られる複数の参照データをそれぞれ対応する地図上の位置と関連付けて記憶しておき、車両から撮影される風景画像と前記複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理を行なうステップと、該マッチング処理により一定していると判定された参照データに対応する地図上の位置に基づいて車両の地図上の位置を判定するステップと、を含む位置判定方法であって、
前記マッチング処理は、車両から撮影される風景画像に対して特徴的部分を抽出する所定の画像処理を施して得られる判定用データと前記参照データとの一致の程度が判定用閾値以上のときに一致していると判定し、前記一致の程度が前記判定用閾値未満のときに一致していないと判定することにより行なわれ、
前記判定用閾値は、走行している道路の幅方向における車両位置が前記走行している道路の道路脇に近いほど小さくなる傾向に調整されてなる、
ことを特徴とする。
道路上で走行方向に間隔をもって車載カメラから撮影された風景画像の特徴的部分を抽出して得られる複数の参照データをそれぞれ対応する地図上の位置と関連付けて記憶しておき、車両から撮影される風景画像と前記複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理を行なうステップと、該マッチング処理により一定していると判定された参照データに対応する地図上の位置に基づいて車両の地図上の位置を判定するステップと、を含む位置判定方法であって、
前記マッチング処理は、車両から撮影される風景画像に対して特徴的部分を抽出する所定の画像処理を施して得られる判定用データと前記参照データとの一致の程度が判定用閾値以上のときに一致していると判定し、前記一致の程度が前記判定用閾値未満のときに一致していないと判定することにより行なわれ、
前記判定用閾値は、走行している道路の幅方向において車両位置が前記参照データを得た風景画像の撮影時の車両位置から離れるほど小さくなる傾向に調整されてなる、
ことを特徴とする。
Claims (11)
- 道路上で走行方向に間隔をもって車載カメラから撮影された風景画像の特徴的部分を抽出して得られる複数の参照データをそれぞれ対応する地図上の位置と関連付けて記憶しておき、車載カメラから撮影される風景画像と前記複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理を行ない、該マッチング処理により一致していると判定された参照データに対応する地図上の位置に基づいて車両の地図上の位置を判定する位置判定装置であって、
前記マッチング処理は、車両から撮影される風景画像に対して特徴的部分を抽出する所定の画像処理を施して得られる判定用データと前記参照データとの一致の程度が判定用閾値以上のときに一致していると判定し、前記一致の程度が前記判定用閾値未満のときに一致していないと判定することにより行なわれ、
前記判定用閾値は、車速が大きいほど小さくなる傾向に且つハンドル操舵量が大きいほど小さくなる傾向に調整されてなる、
位置判定装置。 - 請求項1記載の位置判定装置であって、
走行している道路の幅方向における車両位置を検出する幅方向車両位置検出手段
を備え、
前記判定用閾値は、前記検出された車両位置が前記走行している道路の道路脇に近いほど小さくなる傾向に調整されてなる、
位置判定装置。 - 請求項2記載の位置判定装置であって、
前記幅方向車両位置検出手段は、複数の車線を有する道路を走行しているときに走行車線を検出する手段であり、
前記判定用閾値は、前記検出された走行車線が前記走行している道路の道路脇に近いほど小さくなる傾向に調整されてなる、
位置判定装置。 - 請求項1記載の位置判定装置であって、
走行している道路の幅方向における車両位置を検出する幅方向車両位置検出手段
を備え、
前記判定用閾値は、前記走行している道路の幅方向において前記検出された車両位置が前記参照データを得た風景画像の撮影時の車両位置から離れるほど小さくなる傾向に調整されてなる、
位置判定装置。 - 請求項4記載の位置判定装置であって、
前記幅方向車両位置検出手段は、複数の車線を有する道路を走行しているときに走行車線を検出する手段であり、
前記判定用閾値は、前記検出された走行車線が前記参照データを得た風景画像の撮影時の走行車線から離れるほど小さくなる傾向に調整されてなる、
位置判定装置。 - 請求項1ないし5のいずれか1つの請求項に記載の位置判定装置であって、
前記判定用閾値は、走行している道路の幅員が小さいほど小さくなる傾向,走行している道路の曲率半径が小さいほど小さくなる傾向,走行している道路上で最寄りの交差点からの距離が短いほど小さくなる傾向のうち少なくともいずれかとなるように調整されてなる、
位置判定装置。 - 請求項1ないし6のいずれか1つの請求項に記載の位置判定装置であって、
前記判定用閾値は、走行している道路の車線数が少ないほど小さくなる傾向,走行している道路の車線幅が狭いほど小さくなる傾向,走行している道路の歩道幅が狭いほど小さくなる傾向のうち少なくともいずれかとなるように調整されてなる、
位置判定装置。 - 請求項4または5記載の位置判定装置であって、
前記マッチング処理は、
前記判定用データを前記車両からみて左側の左側判定用データと右側の右側判定用データとに分割すると共に、前記参照データを前記車両からみて左側の左側参照データと右側の右側参照データとに分割し、
前記左側判定用データと前記左側参照データとの一致の程度が左側判定用閾値以上であり、且つ、前記右側判定用データと前記右側参照データとの一致の程度が右側判定用閾値以上のときには一致していると判定し、前記左側判定用データと前記左側参照データとの一致の程度が前記左側判定用閾値未満であるか、又は、前記右側判定用データと前記右側参照データとの一致の程度が前記右側判定用閾値未満であるときには一致していないと判定することにより行なわれ、
前記左側判定用閾値は、前記走行している道路の幅方向において前記検出された車両位置が前記参照データを得た風景画像の撮影時の車両位置から左側に離れるほど小さくなる傾向に調整されてなり、
前記右側用判定閾値は、前記走行している道路の幅方向において前記検出された車両位置が前記参照データを得た風景画像の撮影時の車両位置から右側に離れるほど小さくなる傾向に調整されてなる、
位置判定装置。 - 請求項1ないし8のいずれか1つの請求項に記載の位置判定装置を備え、該位置判定装置により判定された車両の地図上の位置を用いて目的地への経路案内を行なうナビゲーション装置。
- 道路上で走行方向に間隔をもって車載カメラから撮影された風景画像の特徴的部分を抽出して得られる複数の参照データをそれぞれ対応する地図上の位置と関連付けて記憶しておき、車両から撮影される風景画像と前記複数の参照データとが一致しているか否かを判定するマッチング処理を行なうステップと、該マッチング処理により一定していると判定された参照データに対応する地図上の位置に基づいて車両の地図上の位置を判定するステップと、を含む位置判定方法であって、
前記マッチング処理は、車両から撮影される風景画像に対して特徴的部分を抽出する所定の画像処理を施して得られる判定用データと前記参照データとの一致の程度が判定用閾値以上のときに一致していると判定し、前記一致の程度が前記判定用閾値未満のときに一致していないと判定することにより行なわれ、
前記判定用閾値は、車速が大きいほど小さくなる傾向に且つハンドル操舵量が大きいほど小さくなる傾向に調整されてなる、
位置判定方法。 - 請求項10記載の位置判定方法の各ステップを1以上のコンピュータに実現させるためのプログラム。
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JP2015191641A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-02 | Necエンベデッドプロダクツ株式会社 | 監視装置、監視システム、監視方法、及びプログラム |
JP2016035423A (ja) * | 2014-08-04 | 2016-03-17 | 日産自動車株式会社 | 位置検出装置及び位置検出方法 |
WO2022191015A1 (ja) * | 2021-03-12 | 2022-09-15 | 株式会社豊田自動織機 | 自律走行車 |
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