JP2018188057A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[車載システムの構成の説明]
車載システムの構成について、図1を参照しながら説明する。図1に例示されるとおり、車載システムは車両Aに搭載されている。車両Aは、本開示における自車両に相当する。この車載システムは、運転支援装置1と、この運転支援装置1に接続されるカメラ2、レーダ3、ソナー4、経路案内装置5、車両情報入力部6、アクチュエータ7、及び情報出力装置8等の各部構成を備える。
運転支援装置1が実行する、交差部における車間制御処理の手順について、図2のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、交差点や乗り入れ等の交差部が検出されている条件下において、先行車両との車間距離を制御するための処理である。
運転支援装置1が実行する警告処理の手順について、図8のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、上述の車間制御処理と並行して実行される。
実施形態の運転支援装置1によれば、以下の効果を奏する。
自車両において観測された周辺環境に基づいて交差部の構造を認識し、また、道路地図上に対応付けられた現在位置を補正することができる。このような構成により、地図情報のみに依存して自車両の現在位置や交差部の構造を特定する従来の構成と比較して、現在位置や交差部の構造を特定する際の精度やロバスト性を向上できる。したがって、運転支援装置1は、先行車両との車間距離を調節する運転支援において、自車両が交差点や乗り入れ部分の途中で停止することを的確に抑制できる。
上記各実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が、本開示の実施形態である。
Claims (6)
- 自車両の前方を先行する他の車両である先行車両との間で確保すべき車間距離の目標値である目標車間距離を設定するように構成された目標距離設定部(24)と、
前記目標距離設定部により設定された目標車間距離に応じて、前記自車両の走行に係る運転操作の少なくとも一部を自動的に実行し、前記自車両と前記先行車両との車間距離を調節するように構成された走行制御部(31)と、
道路地図を表す地図情報を取得するように構成された地図情報取得部(20)と、
前記地図情報で表される道路上における前記自車両の現在位置を取得するように構成された位置取得部(20)と、
前記自車両に備えられたセンサによる検出結果に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路の構造に関する状況を認識するように構成された状況認識部(10)と、
前記状況認識部により認識された前記道路の構造に基づいて、前記道路において他所からの車両が出入りする構造が設けられた部位である交差部の入口地点及び出口地点の位置を特定するように構成された入口・出口特定部(21)と、
前記状況認識部により認識された前記道路の構造に基づいて、前記位置取得部により取得された道路上における前記自車両の現在位置を補正するように構成された補正部(22)と、
前記地図情報と、前記補正部により補正された道路上における前記自車両の現在位置と、前記入口・出口特定部により特定された前記交差部の入口地点及び出口地点の位置とに基づいて、前記自車両から前記交差部までの距離と、前記交差部の入口地点から出口地点までの距離を含む交差部情報を導出するように構成された交差部情報導出部(23)とを備え、
前記目標距離設定部は、前記交差部情報導出部により導出された交差部情報に基づいて、前記先行車両から前記目標車間距離を空けた位置が前記交差部の入口地点から出口地点までの区間に含まれないような前記目標車間距離を設定するように構成されている、
運転支援装置。 - 前記状況認識部は、前記自車両の進行方向前方の道路の路面に描かれている標示物を認識するように構成されており、
前記入口・出口特定部は、前記状況認識部により認識された標示物の分布に基づいて、前記交差部の入口地点及び出口地点の位置を特定するように構成されている、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記状況認識部は、前記自車両の進行方向前方の道路の境界を構成する構造物を認識するように構成されており、
前記入口・出口特定部は、前記状況認識部により認識された構造物の分布に基づいて、前記交差部の入口地点及び出口地点の位置を特定するように構成されている、
請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記状況認識部は、前記自車両の進行方向前方の道路の路面に描かれている標示物を認識するように構成されており、
前記補正部は、前記状況認識部により認識された標示物の位置に基づいて、前記位置取得部により取得された道路上における前記自車両の現在位置を補正するように構成されている、
請求項1ないし請求項3の何れか1項に記載の運転支援装置。 - 前記状況認識部は、前記自車両の進行方向前方の道路に付随する構造物を認識するように構成されており、
前記補正部は、前記状況認識部により認識された構造物の位置に基づいて、前記位置取得部により取得された道路上における前記自車両の現在位置を補正するように構成されている、
請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の運転支援装置。 - 前記状況認識部は、更に、前記自車両の進路に対して横方向から進入する移動体を認識するように構成されており、
前記交差部において前記状況認識部によって前記自車両の進行方向に対して横方向から進入する移動体が認識された場合、前記自車両に備えられた情報出力手段を用いて前記自車両の運転者に対する警告を報知するように構成された報知制御部(32)を更に備える、
請求項1ないし請求項5の何れか1項に記載の運転支援装置。
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