JP4436632B2 - 位置誤差補正機能を持つ測量システム - Google Patents
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Description
また、一つの具体的な態様に従えば、前記測量主体の地表面からの高さデータを測定する高さ測定手段と、測定された前記高さデータと、前記測量主体の絶対位置データとに基づいて、移動経路における地表面の絶対プロファイルを演算する手段と
を更に設けることができる。
(1) 位置測定許容誤差:25cm、
(2) 車両の走行速度:40km/h、
(3) 慣性センサの精度:GPSを併用しない状況で40Km/hで走行して位置誤差が25cmなるまでの時間が約30秒、
の下で、補正点の適当な距離間隔を概算すると、約333メートルとなる。従って、仮に1kmの長さの補正必要区間について、3ないし4箇所の補正点を指定すればよい。
また、上述した実施形態では、GPSと自立航法の双方を用いて測量主体の3次元絶対座標データを取得しているが、変形例として、GPSを用いず自立航法のみで測量主体の3次元絶対座標データを取得して、それを本発明に従って基準点のデータに基づき補正するようにしてもよい。その場合、移動経路の実質的に全ての区間が上述した補正必要区間となることになる。
2、302 データ解析システム
3 車両
4 GPS受信機
5 慣性センサ
6 走行距離計
7 3次元画像データ収集装置(ステレオビジョンカメラ)
8 車高センサ
9 データ記録装置
11、311 車両軌跡演算部
12 3次元画像演算部
13 座標変換部
14 表示・入力・補正制御部
15、115、215 車両軌跡補正部
40 GUI画面
51 補正車両絶対位置演算部
52、62、72 補正データ演算部
61、71 補正車両絶対位置・姿勢演算部
401 自立航法部
405 カルマンフィルタ
407 自立航法補正データ演算部
410 自立航法演算式補正部
Claims (6)
- 移動可能な測量主体(3)の絶対位置データ及び絶対姿勢データ(25)をGPS及び自立航法の双方または自立航法のみを用いて演算し、且つ、前記測量主体(3)から見た複数の対象点の相対位置データ(27)を演算し、演算された前記測量主体(3)の絶対位置データ及び絶対姿勢データ(25)と前記複数の対象点の相対位置データ(27)とに基づいて、前記複数の対象点の絶対位置データ(29)を演算する測量システムにおいて、
前記測量主体の移動経路中の一部又は全部の区間において前記自立航法により演算された前記測量主体の絶対位置データ(25)又は前記区間において用いられる前記自立航法の演算式(401)を、所定の基準データ(30)に基づいて補正する補正手段(15、115、215、311)を備え、
前記補正手段(15、115、215、311)が、
前記区間において測定対象となった複数の対象点の中から一部の対象点を補正点として選定する補正点選定手段(31)と、
選定された前記補正点の基準絶対位置データ(30)を入力する基準絶対位置入力手段と、
入力された前記補正点の基準絶対位置データ(30)に基づいて、前記区間において前記自立航法により演算された前記測量主体の絶対位置データ又は前記区間において用いられる前記自立航法の演算式を補正する補正演算手段(51〜52、61〜62、71〜72、405〜410)とを有する測量システム。 - 前記補正演算手段(51〜52)が、入力された前記補正点の基準絶対位置データ(66)と、前記区間において測定された前記補正点の相対位置データ(54)と、前記区間において測定された前記測量主体の絶対姿勢データ(53)とに基づいて、前記区間において前記自立航法により演算された前記測量主体の絶対位置データ又は前記区間において用いられる前記自立航法の演算式を補正する請求項1記載の測量システム。
- 前記対象点の相対位置データ(27)を、前記測量主体から撮影した画像を用いたステレオ処理によって演算する場合であって、前記区間における特定時点で撮影された画像内に少なくとも3つの補正点が写っている場合において、
前記補正演算手段(61〜62)が、前記少なくとも3つの補正点の基準絶対位置データ(54A〜54C)と、前記特定時点に撮影された画像を用いたステレオ処理により演算された前記少なくとも3つの複数の補正点の相対位置データ(63A〜63C)とに基づいて、前記区間において前記自立航法により演算された前記測量主体の絶対位置データ又は前記区間において用いられる前記自立航法の演算式を補正する請求項1記載の測量システム。 - 前記測量主体が前記対象点の画像を撮影するようになっている場合であって、前記区間における特定時点で撮影された一つの画像内に少なくとも4つの補正点が写っている場合において、
前記補正演算手段(71〜72)が、前記少なくとも4つの補正点の基準絶対位置データ(54A〜54D)と、前記特定時点で撮影された一つの画像内における前記少なくとも4つの補正点の2次元位置データ(73A〜73D)とに基づいて、前記区間において前記自立航法により演算された前記測量主体の絶対位置データ又は前記区間において用いられる前記自立航法の演算式を補正する請求項1記載の測量システム。 - 前記測量主体の地表面からの高さデータを測定する高さ測定手段と、
測定された前記高さデータと、前記測量主体の絶対位置データとに基づいて、前記移動経路における地表面の絶対プロファイルを演算する手段と
を更に備えた請求項1記載の測量システム。 - 移動可能な測量主体(3)の絶対位置データ及び絶対姿勢データ(25)をGPS及び自立航法の双方または自立航法のみを用いて演算し、且つ、前記測量主体(3)から見た複数の対象点の相対位置データ(27)を演算し、演算された前記測量主体(3)の絶対位置データ及び絶対姿勢データ(25)と前記複数の対象点の相対位置データ(27)とに基づいて、前記複数の対象点の絶対位置データ(29)を演算する測量方法において、
前記測量主体の移動経路中の一部又は全部の区間において前記自立航法により演算された前記測量主体の絶対位置データ(25)又は前記区間において用いられる前記自立航法の演算式(401)を補正する測量方法であって、
前記区間において測定対象となった複数の対象点の中から一部の対象点を補正点として選定し(31)、
選定された前記補正点の基準絶対位置データ(30)を入力し、
入力された前記補正点の基準絶対位置データ(30)に基づいて、前記区間において前記自立航法により演算された前記測量主体の絶対位置データ又は前記区間において用いられる前記自立航法の演算式を補正するようにした測量方法。
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