JP6131859B2 - 情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置およびその制御方法と制御プログラム、通信端末およびその制御方法と制御プログラム - Google Patents
情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置およびその制御方法と制御プログラム、通信端末およびその制御方法と制御プログラム Download PDFInfo
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Description
景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段と、
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成手段と、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する景観要素認識手段と、
を備えることを特徴とする。
景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段を備えた情報処理システムにおける情報処理方法であって、
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成ステップと、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識ステップと、
を備えることを特徴とする。
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成手段と、
前記m個の第2局所特徴量を、局所特徴量の照合に基づいて撮像した前記画像に含まれる景観要素を認識する情報処理装置に送信する第1送信手段と、
前記情報処理装置から、撮像した前記画像に含まれる景観要素を示す情報を受信する第1受信手段と、
を備えることを特徴とする。
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成ステップと、
前記m個の第2局所特徴量を、局所特徴量の照合に基づいて撮像した前記画像に含まれる景観要素を認識する情報処理装置に送信する第1送信ステップと、
前記情報処理装置から、撮像した前記画像に含まれる景観要素を示す情報を受信する第1受信ステップと、
を含むことを特徴とする。
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成ステップと、
前記m個の第2局所特徴量を、局所特徴量の照合に基づいて撮像した前記画像に含まれる景観要素を認識する情報処理装置に送信する第1送信ステップと、
前記情報処理装置から、撮像した前記画像に含まれる景観要素を示す情報を受信する第1受信ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする。
景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段と、
通信端末が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を、前記通信端末から受信する第2受信手段と、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識手段と、
認識した前記景観要素を示す情報を前記通信端末に送信する第2送信手段と、
を備えることを特徴とする。
景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段を備えた情報処理装置の制御方法であって、
通信端末が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を、前記通信端末から受信する第2受信ステップと、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識ステップと、
認識した前記景観要素を示す情報を前記通信端末に送信する第2送信ステップと、
を含むことを特徴とする。
景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段を備えた情報処理装置の制御プログラムであって、
通信端末が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を、前記通信端末から受信する第2受信ステップと、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識ステップと、
認識した前記景観要素を示す情報を前記通信端末に送信する第2送信ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする。
本発明の第1実施形態としての情報処理システム100について、図1を用いて説明する。情報処理システム100は、景観要素をリアルタイムに認識するシステムである。
次に、本発明の第2実施形態に係る情報処理システムについて説明する。本実施形態においては、通信端末により撮像した景観の映像から生成した局所特徴量と、景観要素認識サーバの局所特徴量DBに格納された局所特徴量との照合により、映像中の景観要素を認識する。そして、認識した景観要素に、その名称、関連情報、および/または、リンク情報を付加して報知する。
図2は、本実施形態に係る情報処理システム200の構成を示すブロック図である。
図3は、本実施形態に係る情報処理システム200における通信端末210の表示画面例を示す図である。
以下、図4および図5を参照して、本実施形態における情報処理システム200の動作手順を説明する。なお、図4および図5には、認識された景観要素名のみの表示例は示していないが、景観要素認識後に景観要素名を通信端末210に送信すればよい。また、景観要素名と、関連情報と、リンク情報との表示は、図4と図5とを組み合わせれば実現できる。
図4は、本実施形態に係る情報処理システム200における関連情報報知の動作手順を示すシーケンス図である。
図5は、本実施形態に係る情報処理システム200におけるリンク情報報知の動作手順を示すシーケンス図である。なお、図4と同様の動作手順には同じステップ番号を付して、説明は省略する。
図6は、本実施形態に係る通信端末210の機能構成を示すブロック図である。
図7は、本実施形態に係る景観要素認識サーバ220の機能構成を示すブロック図である。
図8は、本実施形態に係る局所特徴量DB221の構成を示す図である。なお、かかる構成に限定されない。
図9は、本実施形態に係る関連情報DB222の構成を示す図である。なお、かかる構成に限定されない。
図10は、本実施形態に係るリンク情報DB223の構成を示す図である。なお、かかる構成に限定されない。
図11Aは、本実施形態に係る局所特徴量生成部702の構成を示すブロック図である。
図11B〜図11Fは、本実施形態に係る局所特徴量生成部602の処理を示す図である。
図11Bの画像1121は、図11Aの特徴点検出部1111において、映像中の画像から特徴点を検出した状態を示す図である。以下、1つの特徴点データ1121aを代表させて局所特徴量の生成を説明する。特徴点データ1121aの矢印の起点が特徴点の座標位置を示し、矢印の長さがスケール(大きさ)を示し、矢印の方向が角度を示す。ここで、スケール(大きさ)や方向は、対象映像にしたがって輝度や彩度、色相などを選択できる。また、図11Bの例では、60度間隔で6方向の場合を説明するが、これに限定されない。
図11Aの局所領域取得部1112は、例えば、特徴点データ1121aの起点を中心にガウス窓1122aを生成し、このガウス窓1122aをほぼ含む局所領域1122を生成する。図11Bの例では、局所領域取得部1112は正方形の局所領域1122を生成したが、局所領域は円形であっても他の形状であってもよい。この局所領域を各特徴点について取得する。局所領域が円形であれば、撮影方向に対してロバスト性が向上するという効果がある。
次に、サブ領域分割部1113において、上記特徴点データ1121aの局所領域1122に含まれる各画素のスケールおよび角度をサブ領域1123に分割した状態が示されている。なお、図11Bでは4×4=16画素をサブ領域とする5×5=25のサブ領域に分割した例を示す。しかし、サブ領域は、4×4=16や他の形状、分割数であってもよい。
サブ領域特徴ベクトル生成部1114は、サブ領域内の各画素のスケールを6方向の角度単位にヒストグラムを生成して量子化し、サブ領域の特徴ベクトル1124とする。すなわち、特徴点検出部1111が出力する角度に対して正規化された方向である。そして、サブ領域特徴ベクトル生成部1114は、サブ領域ごとに量子化された6方向の頻度を集計し、ヒストグラムを生成する。この場合、サブ領域特徴ベクトル生成部1114は、各特徴点に対して生成される25サブ領域ブロック×6方向=150次元のヒストグラムにより構成される特徴ベクトルを出力する。また、勾配方向を6方向に量子化するだけに限らず、4方向、8方向、10方向など任意の量子化数に量子化してよい。勾配方向をD方向に量子化する場合、量子化前の勾配方向をG(0〜2πラジアン)とすると、勾配方向の量子化値Qq(q=0,…,D−1)は、例えば式(1)や式(2)などで求めることができるが、これに限られない。
Qq=round(G×D/2π)modD …(2)
ここで、floor()は小数点以下を切り捨てる関数、round()は四捨五入を行う関数、modは剰余を求める演算である。また、サブ領域特徴ベクトル生成部1114は勾配ヒストグラムを生成するときに、単純な頻度を集計するのではなく、勾配の大きさを加算して集計してもよい。また、サブ領域特徴ベクトル生成部1114は勾配ヒストグラムを集計するときに、画素が属するサブ領域だけではなく、サブ領域間の距離に応じて近接するサブ領域(隣接するブロックなど)にも重み値を加算するようにしてもよい。また、サブ領域特徴ベクトル生成部1114は量子化された勾配方向の前後の勾配方向にも重み値を加算するようにしてもよい。なお、サブ領域の特徴ベクトルは勾配方向ヒストグラムに限られず、色情報など、複数の次元(要素)を有するものであればよい。本実施形態においては、サブ領域の特徴ベクトルとして、勾配方向ヒストグラムを用いることとして説明する。
次に、図11C〜図11Fにしたがって、局所特徴量生成部602における、次元選定部1115に処理を説明する。
図11Cは、局所特徴量生成部602における、特徴ベクトルの次元数の選定処理の様子を示す図である。
図11Dは、局所特徴量生成部602における、サブ領域からの特徴ベクトルの選定順位の一例を示す図である。
図11Gは、本実施形態に係る符号化部603aを示すブロック図である。なお、符号化部は本例に限定されず、他の符号化処理も適用可能である。
図11は、本実施形態に係る景観要素認識部703の処理を示す図である。
図12Aは、本実施形態に係る通信端末210のハードウェア構成を示すブロック図である。
図12Bは、本実施形態に係る通信端末210における局所特徴量生成テーブル1243を示す図である。
図13は、本実施形態に係る通信端末210の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、図12AのCPU1210によってRAM1240を用いて実行され、図6の各機能構成部を実現する。
図14Aは、本実施形態に係る局所特徴量生成処理S1313の処理手順を示すフローチャートである。
(符号化処理)
図14Bは、本実施形態に係る符号化処理S1315の処理手順を示すフローチャートである。
図14Cは、本実施形態に係る差分値の符号化処理S1437の処理手順を示すフローチャートである。
図15は、本実施形態に係る景観要素認識サーバ220のハードウェア構成を示すブロック図である。
図16は、本実施形態に係る景観要素認識サーバ220の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、図15のCPU1510によりRAM1540を使用して実行され、図7の景観要素認識サーバ220の各機能構成部を実現する。
図17は、本実施形態に係る局所特徴量DB生成処理S1613の処理手順を示すフローチャートである。
図18Aは、本実施形態に係る景観要素認識処理S1623の処理手順を示すフローチャートである。
図18Bは、本実施形態に係る照合処理S1813の処理手順を示すフローチャートである。
まず、ステップS1831において、初期化として、パラメータp=1,q=0を設定する。次に、ステップS1833において、局所特徴量DB221の局所特徴量の次元数iと、受信した局所特徴量の次元数jとの、より少ない次元数を選択する。
次に、本発明の第3実施形態に係る情報処理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理システムは、上記第2実施形態と比べると、ユーザがリンク先アクセス操作をしなくても、自動的にリンク先から関連情報をアクセスする点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
図19は、本実施形態に係る情報処理システムの動作手順を示すシーケンス図である。なお、図19において、第2実施形態の図5と同様の動作は同じステップ番号を付して、説明は省略する。
次に、本発明の第4実施形態に係る情報処理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理システムは、上記第2実施形態および第3実施形態と比べると、景観要素の認識処理に基づいて景観を撮像しているユーザの現在地および/または移動方向/速度を算出する点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
図20A乃至図20Cは、本実施形態に係る情報処理システムにおける通信端末2010の表示画面例を示す図である。
まず、図20Aは、ユーザの現在地を報知する例を示した図である。
次に、図20Bは、地上におけるユーザの移動方向および移動速度を報知する例を示した図である。
また、図20Cは、空中におけるユーザの移動方向および移動速度を報知する例を示した図である。
以下、図21および図22を参照して、本実施形態の情報処理システムの操作手順を示す。
図21は、本実施形態に係る情報処理システムにおける局所特徴量DB生成の動作手順を示すシーケンス図である。なお、図21は一例であって、これに限定されない。例えば、第2実施形態の図17に示したような局所特徴量DB生成であってもよい。本実施形態において、図21のような動作手順は、景観要素をあらゆる方角から撮像しても認識できることが望ましいために行なわれる処理である。
図22は、本実施形態に係る情報処理システムにおける現在地決定および/または移動方向と移動速度決定の動作手順を示すシーケンス図である。なお、第2実施形態の図4および図5の動作手順と同様の手順には、同じステップ番号を付して、説明は省略する。
なお、上記のように図22においては、ユーザの現在地が景観要素の変化から、ユーザの移動方向および移動速度が景観要素の角度から、自動的に算出されて報知される例を示した。図20Aや図20Bのように、撮像部601の撮像方向をユーザが意識的に変えると現在地算出をし、撮像部601の撮像方向を保って所定時間が経過すると移動方向および移動速度算出を行なうような、ユーザインターフェースが工夫されている。しかしながら、ユーザが通信端末のメニューから現在地算出や、移動方向および移動速度を選択することも可能である。
図23は、本実施形態に係る通信端末の機能構成を示すブロック図である。なお、図23において、第2実施形態の図6と同様の機能構成部には同じ参照番号を付して、説明を省略する。また、認識結果報知部2306は、図6の表示画面生成部606を含む機能構成部である。
図24は、本実施形態に係る景観要素認識サーバの機能構成を示すブロック図である。なお、図24において、第2実施形態の図7と同様の機能構成部には同じ参照番号を付して、説明を省略する。
図25は、本実施形態に係る局所特徴量DB2221の構成を示す図である。
図26は、本実施形態に係る地図DB2222の構成を示す図である。
図27Aおよび図27Bは、本実施形態に係る景観要素認識部の処理を示す図である。なお、説明を簡略化するため、図27Aおよび図27Bにおいては、1つの景観要素について説明するが、映像中の多数の景観要素についても同様である。
図28は、本実施形態に係る通信端末2010のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、第2実施形態の図12と同様の要素には同じ参照番号を付して、説明は省略する。
図29は、本実施形態に係る通信端末2010の処理手順を示すフローチャートである。なお、第2実施形態の図13と同様のステップには同じステップ番号を付して、説明は省略する。
図30は、本実施形態に係る景観要素認識サーバ2420のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、第2実施形態の図15と同様の要素には同じ参照番号を付して、説明は省略する。
図31Aは、本実施形態に係る現在地算出テーブル3041の構成を示す図である。
図31Bは、本実施形態に係る移動方向/速度算出テーブル3042の構成を示す図である。
図32は、本実施形態に係る景観要素認識サーバ2420の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、図30のCPU1510によりRAM1540を使用して実行され、図24の景観要素認識サーバ2420の各機能構成部を実現する。
図33は、本実施形態に係る局所特徴量DB生成処理S3213の処理手順を示すフローチャートである。なお、第2実施形態の図17と同様のステップには同じステップ番号を付して、説明を省略する。
図34Aは、本実施形態に係る現在地算出処理S3229の処理手順を示すフローチャートである。
図34Bは、本実施形態に係る移動方向/速度算出処理S3235の処理手順を示すフローチャートである。
次に、本発明の第5実施形態に係る情報処理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理システムは、上記第4実施形態と比べると、ユーザの現在地および/または移動方向/速度の算出結果からユーザのナビゲーションをする点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。なお、本実施形態においては、景観要素認識サーバがナビゲーションを行なう例を示すが、車両搭載のサビゲーションシステムや携帯端末に搭載されたナビゲーション処理によりナビゲーションを行なう構成のように、役割分担を変更できる。
図35は、本実施形態に係る情報処理システムにおける通信端末3510の表示画面例を示す図である。
図36は、本実施形態に係る情報処理システムの動作手順を示すシーケンス図である。なお、図4と同様の動作手順には同じステップ番号を付して、説明は省略する。
図37は、本実施形態に係るナビゲーション用局所特徴量DB3621の構成を示す図である。
次に、本発明の第6実施形態に係る情報処理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理システムは、上記第5実施形態と比べると、目標物を認識しながら目標物に向かって装置を自動誘導制御する点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
図38は、本実施形態に係る情報処理システムにおける通信端末3810の表示画面例を示す図である。なお、表示画面は本実施形態の処理を説明するためのもので、本実施形態は自動誘導制御であるので、表示をしなくてもよい。
図39は、本発明の第6実施形態に係る情報処理システムの動作手順を示すシーケンス図である。なお、第2実施形態の図4および図5と同様の動作手順には同じステップ番号を付して、説明を省略する。
図40は、本実施形態に係る誘導制御コンピュータの処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、誘導制御コンピュータのCPUによってRAMを使用しながら実行される。なお、図40の処理手順において第2実施形態の図16と同様のステップには同じステップ番号を付して、説明は省略する。
次に、本発明の第7実施形態に係る情報処理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理システムは、上記第6実施形態と比べると、経路の景観を認識しながら目標物に向かって装置を自動誘導制御する点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
図41は、本実施形態に係る情報処理システムにおける通信端末の表示画面例を示す図である。なお、表示画面は本実施形態の処理を説明するためのもので、本実施形態は自動誘導制御であるので、表示をしなくてもよい。
図42は、本実施形態に係る情報処理システムの動作手順を示すシーケンス図である。なお、第2実施形態の図4および図5と同様の動作手順には同じステップ番号を付して、説明を省略する。
図43は、本実施形態に係る経路画面DB4210の構成を示す図である。
図44は、本実施形態に係る誘導制御コンピュータの処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、誘導制御コンピュータのCPUによってRAMを使用しながら実行される。なお、図44の処理手順において第2実施形態の図16または第6実施形態の図40と同様のステップには同じステップ番号を付して、説明は省略する。
次に、本発明の第8実施形態に係る情報処理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理システムは、上記第1実施形態乃至第7実施形態と比べると、通信端末が景観要素認識を含む全ての処理を行なう点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
図45は、本実施形態に係る通信端末4510の機能構成を示すブロック図である。なお、図45において第2実施形態の図6あるいは第4実施形態の図23と同様の機能構成部には同じ参照番号を付して、説明を省略する。
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段と、
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成手段と、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する景観要素認識手段と、
を備えることを特徴とする情報処理システム。
(付記2)
前記景観要素は、自然景観を構成する景観要素と、人工景観を構成する建造物とを含むことを特徴とする付記1に記載の情報処理システム。
(付記3)
前記景観要素認識手段の認識結果を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする付記1または2に記載の情報処理システム。
(付記4)
前記報知手段は、さらに、前記認識結果に関連する情報を報知することを特徴とする付記3に記載の情報処理システム。
(付記5)
前記報知手段は、さらに、前記認識結果に関連する情報を取得するためのリンク情報を報知することを特徴とする付記3または4に記載の情報処理システム。
(付記6)
前記報知手段は、前記認識結果に関連する情報をリンク情報に従って取得する関連情報取得手段を有し、
リンク情報に従って取得した前記関連情報を報知することを特徴とする付記3に記載の情報処理システム。
(付記7)
複数の景観要素の位置および撮像角度を算出する位置/角度算出手段と、
前記複数の景観要素の位置および撮像角度から現在地を算出する現在地算出手段と、
をさらに備えることを特徴とする付記1乃至6のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(付記8)
連続画像内の景観要素の撮像角度を算出する角度算出手段と、
前記連続画像内の景観要素の撮像角度から撮像位置の移動方向および移動速度を算出する移動方向/速度算出手段と、
をさらに備えることを特徴とする付記1乃至7のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(付記9)
目的地を設定する目的地設定手段と、
複数の景観要素の位置および撮像角度を算出する位置/角度算出手段と、
前記複数の景観要素の位置および撮像角度から現在地を算出する現在地算出手段と、
前記目的地と前記現在地とに基づいて、前記目的地に向かう指示コメントを、前記現在地から前記目的地への経路上に存在する景観要素の局所特徴量と対応付けて生成する指示コメント生成手段と、
前記撮像手段が撮像した映像中の景観要素に対応付けて、前記指示コメントを表示する表示手段と、
をさらに備えることを特徴とする付記1乃至6のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(付記10)
目標とする景観要素を指示する目標景観要素指示手段と、
前記目標とする景観要素が、前記撮像手段が撮像した映像中の所望位置になるように撮像位置を制御する誘導制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする付記1乃至8のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(付記11)
前記第1局所特徴量記憶手段は、複数の景観要素にそれぞれ対応付けて各景観要素の画像から生成した前記m個の第1局所特徴量を記憶し、
前記景観要素認識手段が認識した、前記撮像手段が撮像した前記画像に含まれる複数の景観要素の配置に基づいて景観を認識する景観認識手段を備えることを特徴とする付記1乃至8のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(付記12)
目標とする景観要素を指示する目標景観要素指示手段と、
前記目標とする景観要素までのコース途中の画像内の景観要素を、局所特徴量に対応付けて保持する経路画像保持手段と、
前記撮像手段の撮像した映像中の所定位置に所望の景観要素が存在するように撮像位置を制御する誘導制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする付記1乃至8のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(付記13)
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、画像から抽出した特徴点を含む局所領域を複数のサブ領域に分割し、前記複数のサブ領域内の勾配方向のヒストグラムからなる複数の次元の特徴ベクトルを生成することにより生成されることを特徴とする付記1乃至12のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(付記14)
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、前記生成した複数の次元の特徴ベクトルから、隣接するサブ領域間の相関がより大きな次元を削除することにより生成されることを特徴とする付記13に記載の情報処理システム。
(付記15)
前記特徴ベクトルの複数の次元は、前記特徴点の特徴に寄与する次元から順に、かつ、前記局所特徴量に対して求められる精度の向上に応じて第1次元から順に選択できるよう、所定の次元数ごとに前記局所領域をひと回りするよう配列することを特徴とする付記13または14に記載の情報処理システム。
(付記16)
前記第2局所特徴量生成手段は、前記景観要素の相関に対応して、他の景観要素とより低い前記相関を有する景観要素については次元数のより少ない前記第2局所特徴量を生成することを特徴とする付記15に記載の情報処理システム。
(付記17)
前記第1局所特徴量記憶手段は、前記景観要素の相関に対応して、他の景観要素とより低い前記相関を有する景観要素については次元数のより少ない前記第1局所特徴量を記憶することを特徴とする付記15または16に記載の情報処理システム。
(付記18)
景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段を備えた情報処理システムを用いた情報処理方法であって、
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成ステップと、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識ステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
(付記19)
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成手段と、
前記m個の第2局所特徴量を、局所特徴量の照合に基づいて撮像した前記画像に含まれる景観要素を認識する情報処理装置に送信する第1送信手段と、
前記情報処理装置から、撮像した前記画像に含まれる景観要素を示す情報を受信する第1受信手段と、
を備えたことを特徴とする通信端末。
(付記20)
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成ステップと、
前記m個の第2局所特徴量を、局所特徴量の照合に基づいて撮像した前記画像に含まれる景観要素を認識する情報処理装置に送信する第1送信ステップと、
前記情報処理装置から、撮像した前記画像に含まれる景観要素を示す情報を受信する第1受信ステップと、
を含むことを特徴とする通信端末の制御方法。
(付記21)
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成ステップと、
前記m個の第2局所特徴量を、局所特徴量の照合に基づいて撮像した前記画像に含まれる景観要素を認識する情報処理装置に送信する第1送信ステップと、
前記情報処理装置から、撮像した前記画像に含まれる景観要素を示す情報を受信する第1受信ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする通信端末の制御プログラム。
(付記22)
景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段と、
通信端末が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を、前記通信端末から受信する第2受信手段と、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識手段と、
認識した前記景観要素を示す情報を前記通信端末に送信する第2送信手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
(付記23)
景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段を備えた情報処理装置の制御方法であって、
通信端末が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を、前記通信端末から受信する第2受信ステップと、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識ステップと、
認識した前記景観要素を示す情報を前記通信端末に送信する第2送信ステップと、
を含むことを特徴とする情報処理装置の制御方法。
(付記24)
景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段を備えた情報処理装置の制御プログラムであって、
通信端末が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を、前記通信端末から受信する第2受信ステップと、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識ステップと、
認識した前記景観要素を示す情報を前記通信端末に送信する第2送信ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
Claims (16)
- 景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段と、
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成手段と、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する景観要素認識手段と、
を備え、
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、画像から抽出した特徴点を含む局所領域を複数のサブ領域に分割し、前記複数のサブ領域内の勾配方向のヒストグラムからなる複数の次元の特徴ベクトルを生成することにより生成され、
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、前記生成した複数の次元の特徴ベクトルから、隣接するサブ領域間の相関がより小さくなるように次元を選定することにより生成されることを特徴とする情報処理システム。 - 前記景観要素は、自然景観を構成する景観要素と、人工景観を構成する建造物とを含むことを特徴とする請求項1に記載の情報処理システム。
- 前記景観要素認識手段の認識結果を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理システム。
- 前記報知手段は、さらに、前記認識結果に関連する情報を報知することを特徴とする請求項3に記載の情報処理システム。
- 前記報知手段は、さらに、前記認識結果に関連する情報を取得するためのリンク情報を報知することを特徴とする請求項3または4に記載の情報処理システム。
- 前記報知手段は、前記認識結果に関連する情報をリンク情報に従って取得する関連情報取得手段を有し、
リンク情報に従って取得した前記関連情報を報知することを特徴とする請求項3に記載の情報処理システム。 - 複数の景観要素の位置および撮像角度を算出する位置/角度算出手段と、
前記複数の景観要素の位置および撮像角度から現在地を算出する現在地算出手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 連続画像内の景観要素の撮像角度を算出する角度算出手段と、
前記連続画像内の景観要素の撮像角度から撮像位置の移動方向および移動速度を算出する移動方向/速度算出手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 目的地を設定する目的地設定手段と、
複数の景観要素の位置および撮像角度を算出する位置/角度算出手段と、
前記複数の景観要素の位置および撮像角度から現在地を算出する現在地算出手段と、
前記目的地と前記現在地とに基づいて、前記目的地に向かう指示コメントを、前記現在地から前記目的地への経路上に存在する景観要素の局所特徴量と対応付けて生成する指示コメント生成手段と、
前記撮像手段が撮像した映像中の景観要素に対応付けて、前記指示コメントを表示する表示手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 目標とする景観要素を指示する目標景観要素指示手段と、
前記目標とする景観要素が、前記撮像手段が撮像した映像中の所望位置になるように撮像位置を制御する誘導制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記第1局所特徴量記憶手段は、複数の景観要素にそれぞれ対応付けて各景観要素の画像から生成した前記m個の第1局所特徴量を記憶し、
前記景観要素認識手段が認識した、前記撮像手段が撮像した前記画像に含まれる複数の景観要素の配置に基づいて景観を認識する景観認識手段を備えることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 目標とする景観要素を指示する目標景観要素指示手段と、
前記目標とする景観要素までのコース途中の画像内の景観要素を、局所特徴量に対応付けて保持する経路画像保持手段と、
前記撮像手段の撮像した映像中の所定位置に所望の景観要素が存在するように撮像位置を制御する誘導制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段を備えた情報処理システムを用いた情報処理方法であって、
撮像手段が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を生成する第2局所特徴量生成ステップと、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識ステップと、
を含み、
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、画像から抽出した特徴点を含む局所領域を複数のサブ領域に分割し、前記複数のサブ領域内の勾配方向のヒストグラムからなる複数の次元の特徴ベクトルを生成することにより生成され、
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、前記生成した複数の次元の特徴ベクトルから、隣接するサブ領域間の相関がより小さくなるように次元を選定することにより生成されることを特徴とする情報処理方法。 - 景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段と、
通信端末が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を、前記通信端末から受信する第2受信手段と、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識手段と、
認識した前記景観要素を示す情報を前記通信端末に送信する第2送信手段と、
を備え、
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、画像から抽出した特徴点を含む局所領域を複数のサブ領域に分割し、前記複数のサブ領域内の勾配方向のヒストグラムからなる複数の次元の特徴ベクトルを生成することにより生成され、
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、前記生成した複数の次元の特徴ベクトルから、隣接するサブ領域間の相関がより小さくなるように次元を選定することにより生成されることを特徴とする情報処理装置。 - 景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段を備えた情報処理装置の制御方法であって、
通信端末が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を、前記通信端末から受信する第2受信ステップと、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識ステップと、
認識した前記景観要素を示す情報を前記通信端末に送信する第2送信ステップと、
を含み、
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、画像から抽出した特徴点を含む局所領域を複数のサブ領域に分割し、前記複数のサブ領域内の勾配方向のヒストグラムからなる複数の次元の特徴ベクトルを生成することにより生成され、
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、前記生成した複数の次元の特徴ベクトルから、隣接するサブ領域間の相関がより小さくなるように次元を選定することにより生成されることを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - 景観要素と、前記景観要素の画像のm個の特徴点のそれぞれを含むm個の局所領域のそれぞれについて生成された、それぞれ1次元からi次元までの特徴ベクトルからなるm個の第1局所特徴量とを、対応付けて記憶する第1局所特徴量記憶手段を備えた情報処理装置の制御プログラムであって、
通信端末が撮像した映像中の画像からn個の特徴点を抽出し、前記n個の特徴点のそれぞれを含むn個の局所領域について、それぞれ1次元からj次元までの特徴ベクトルからなるn個の第2局所特徴量を、前記通信端末から受信する第2受信ステップと、
前記第1局所特徴量の特徴ベクトルの次元数iおよび前記第2局所特徴量の特徴ベクトルの次元数jのうち、より少ない次元数を選択し、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記n個の第2局所特徴量に、選択された前記次元数までの特徴ベクトルからなる前記m個の第1局所特徴量の所定割合以上が対応すると判定した場合に、前記映像中の前記画像に前記景観要素が存在すると認識する認識ステップと、
認識した前記景観要素を示す情報を前記通信端末に送信する第2送信ステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、画像から抽出した特徴点を含む局所領域を複数のサブ領域に分割し、前記複数のサブ領域内の勾配方向のヒストグラムからなる複数の次元の特徴ベクトルを生成することにより生成され、
前記第1局所特徴量および前記第2局所特徴量は、前記生成した複数の次元の特徴ベクトルから、隣接するサブ領域間の相関がより小さくなるように次元を選定することにより生成されることを特徴とする制御プログラム。
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