JP5760808B2 - 参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム - Google Patents

Description

本発明は、参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムに関する。

従来、カーナビゲーションシステムにおいて、各種施設（駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等）への車両の進入や退出を判定することが行われている。各種施設への車両の進入や退出を判定する方法としては、例えば、各種施設の位置情報（例えば緯度や経度等の座標情報）と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロセンサ等を用いて特定した車両の走行軌跡とを対比する方法が用いられている。

例えば、地図データベースから読み込んだ地図データ等に基づき、自車両の走行軌跡を道路上に位置合わせすることで、自車両の道路上における現在位置を算出し、この算出した現在位置と、ジャイロセンサ及びステアリングセンサからの検出信号とに基づき、自車両が施設に立ち寄ったか否かを判定する、位置情報利用装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−１４７１３号公報

ところで、各種施設への車両の進入や退出を確実に判定するため、車両の現在位置を更に高精度に特定する方法として、車両の周辺を撮影した撮影画像を用いてマッチングを行う方法が考えられる。例えば、マッチングに用いるための参照データを予め用意しておき、車両の周辺を撮影した撮影画像における所定の特徴点が、いずれかの参照データにおける特徴点と一致する場合に、その参照データに関連付けられている位置を車両の現在位置として特定する。

このように、車両の周辺を撮影した撮影画像を用いてマッチングを行う場合、マッチング対象となり得る全ての施設についての参照データを車載機の記憶装置に格納することは、データサイズが膨大となることから困難であった。従って、センター装置に全ての参照データを格納しておき、各種施設への車両の進入や退出の判定を行う際にネットワークを介してセンター装置から参照データを取得することが考えられる。しかし、各種施設への車両の進入時や退出時における通信状況によっては、必要な参照データを取得できない可能性があった。また、走行中に立ち寄ることが予想される各種施設に対応する参照データを予め取得することも考えられるが、通信コストを抑制するため、必要最小限の参照データを取得する必要があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、参照データの取得に要する通信コストの増大を抑制しつつ、必要な参照データを確実に取得することができる、参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の参照データ取得装置は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置であって、前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を含む施設を特定するマッチング地点特定手段と、前記マッチング地点特定手段により特定された施設における通信状態を特定する通信状態特定手段と、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データのみを当該施設への進入前に取得し、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データと、当該施設からの退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データとを当該施設への進入前に取得する、参照データ取得手段と、を備える。

また、請求項２に記載の参照データ取得装置は、請求項１に記載の参照データ取得装置において、前記車両が施設に進入した後、当該車両が当該施設から退出する退出路を特定する退出路特定手段を備え、前記参照データ取得手段は、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な施設の内、当該施設からの退出路が複数存在する施設については、前記退出路特定手段により前記車両が当該施設から退出する退出路が特定された後に、当該特定された退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データを取得する。

また、請求項３に記載の参照データ取得装置は、請求項１又は２に記載の参照データ取得装置において、前記通信状態特定手段は、前記マッチング地点特定手段により特定された施設から退出する退出路毎の通信状態を特定し、前記参照データ取得手段は、前記マッチング地点特定手段により特定された施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データと、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好ではない退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データとを、当該施設への進入前に取得し、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データを、当該施設への進入後に取得する。

また、請求項４に記載の参照データ取得システムは、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得システムであって、前記参照データを格納する参照データ格納手段と、前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点を含む施設を特定する施設情報と、当該施設における通信状態を特定する通信状態情報とを、相互に関連付けて格納する施設情報格納手段と、前記マッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を含む施設を特定するマッチング地点特定手段と、前記マッチング地点特定手段により特定された施設に対応する前記通信状態情報に基づき当該施設における通信状態を特定する、通信状態特定手段と、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データのみを当該施設への進入前に前記参照データ格納手段から取得し、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データと、当該施設からの退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データとを当該施設への進入前に前記参照データ格納手段から取得する、参照データ取得手段と、を備える。

また、請求項５に記載の参照データ取得方法は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得方法であって、マッチング地点特定手段が、前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を含む施設を特定するマッチング地点特定ステップと、通信状態特定手段が、前記マッチング地点特定ステップで特定された施設における通信状態を特定する、通信状態特定ステップと、参照データ取得手段が、前記通信状態特定ステップで特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データのみを当該施設への進入前に取得し、前記通信状態特定ステップで特定された通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データと、当該施設からの退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データとを当該施設への進入前に取得する、参照データ取得ステップと、を含む。

また、請求項６に記載の参照データ取得プログラムは、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得プログラムであって、コンピュータを、前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を含む施設を特定するマッチング地点特定手段と、前記マッチング地点特定手段により特定された施設における通信状態を特定する通信状態特定手段と、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データのみを当該施設への進入前に取得し、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データと、当該施設からの退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データとを当該施設への進入前に取得する、参照データ取得手段と、として機能させる。

請求項１に記載の参照データ取得装置、請求項４に記載の参照データ取得システム、請求項５に記載の参照データ取得方法、及び請求項６に記載の参照データ取得プログラムによれば、参照データ取得手段は、通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データのみを当該施設への進入前に取得し、通信状態特定手段により特定された通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データと、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データとを当該施設への進入前に取得するので、施設への進入後に参照データを取得することが困難と考えられる場合にのみ、当該施設への進入前に必要な参照データを取得することができる。これにより、参照データの取得に要する通信コストの増大を抑制しつつ、必要な参照データを確実に取得することができる。

また、請求項２に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な施設の内、当該施設からの退出路が複数存在する施設については、退出路特定手段により車両が当該施設から退出する退出路が特定された後に、当該特定された退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データを取得するので、マッチングに用いる必要のある参照データのみを取得することができ、参照データの取得に要する通信コストの増大を確実に抑制しつつ、必要な参照データを取得することができる。

また、請求項３に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、マッチング地点特定手段により特定された施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データと、通信状態特定手段により特定された通信状態が良好ではない退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データとを、当該施設への進入前に取得し、通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データを、当該施設への進入後に取得するので、マッチングに用いる必要のある参照データのみを取得することができ、参照データの取得に要する通信コストの増大を一層確実に抑制しつつ、必要な参照データを取得することができる。

実施の形態に係る参照データ取得システムを例示するブロック図である。 参照データ取得処理のフローチャートである。 施設内参照データ取得処理のフローチャートである。 通信状態測定処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（構成）
最初に、実施の形態に係る参照データ取得システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る参照データ取得システムを例示するブロック図である。図１に示すように、参照データ取得システム１は、参照データ取得装置５０と、センター装置３とを含んで構成されている。

（構成−参照データ取得装置）
参照データ取得装置５０は、車両２に搭載されており、図１に示すように、制御部５１、及びデータ記録部５２を備えている。また、車両２には、現在位置検出処理部１０、操作部２０、ディスプレイ３０、及び通信部４０が設けられており、これらは参照データ取得装置５０に接続されている。

（構成−参照データ取得装置−制御部）
制御部５１は、参照データ取得装置５０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（後述するセンター装置３の制御部７０についても同じ）。特に、本実施の形態に係る参照データ取得プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して参照データ取得装置５０にインストールされることで、制御部５１の各部を実質的に構成する。

この制御部５１は、機能概念的に、マッチング地点特定部５１ａ、通信状態特定部５１ｂ、参照データ取得部５１ｃ、及び退出路特定部５１ｄを備えている。マッチング地点特定部５１ａは、参照データと撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を含む施設を特定するマッチング地点特定手段である。通信状態特定部５１ｂは、マッチング地点特定部５１ａにより特定された施設における通信状態を特定する通信状態特定手段である。参照データ取得部５１ｃは、参照データを取得する参照データ取得手段である。退出路特定部５１ｄは、車両２が施設に進入した後、当該車両２が施設から退出する退出路を特定する退出路特定手段である。これらの制御部５１の各部によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成−参照データ取得装置−データ記録部）
データ記録部５２は、参照データ取得装置５０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述するセンター装置３のデータ記録部８０についても同じ）。

このデータ記録部５２は、地図情報データベース５２ａ（以下、データベースをＤＢと略記する）、及び参照データＤＢ５２ｂを備えている。

地図情報ＤＢ５２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段であり、マッチング地点を含む施設を特定する施設情報と、当該施設における通信状態を特定する通信状態情報とを、相互に関連付けて格納する施設情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、施設データ（各施設の施設名称、座標情報、種別、各施設における進入路及び退出路の位置、各施設に含まれるマッチング地点の設置箇所（例えば施設への進入路や退出路等）、各マッチング地点の座標情報等）、地形データ、地図をディスプレイ３０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。また、この地図情報に含まれる施設データに関連付けて、各施設における通信状態を特定する通信状態情報が格納されている。ここで「施設における通信状態」とは、当該施設に含まれるマッチング地点に対応する参照データをセンター装置３から受信する際の通信状態であり、例えば、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間が施設内に存在する場合に、当該施設における通信状態が良好である旨を特定する通信状態情報「良好」が当該施設の施設データに関連付けて地図情報ＤＢ５２ａに格納される。一方、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間が施設内に存在しない場合には、当該施設における通信状態が良好ではない旨を特定する通信状態情報「不良」が当該施設の施設データに関連付けて地図情報ＤＢ５２ａに格納される。

参照データＤＢ５２ｂは、参照データ取得部５１ｃによって取得された参照データを格納する。なお、参照データの具体的な内容や、参照データＤＢ５２ｂに参照データが格納されるタイミング等については後述する。

（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部１０は、参照データ取得装置５０が搭載された車両２の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部１０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両２の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。

（構成−操作部）
操作部２０は、ユーザによる操作入力を受け付ける操作手段である。この操作部２０の具体的な構成は任意であり、例えば、ディスプレイ３０の前面に設けたタッチパネル、押しボタン、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、あるいは、音声入力を受け付けるマイクの如き音声認識手段を用いて操作部２０を構成することができる。

（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ３０は、参照データ取得装置５０の制御に基づいて各種情報の表示出力を行う出力手段である。なお、このディスプレイ３０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。

（構成−通信部）
通信部４０は、センター装置３との間で、参照データを含む各種情報の通信を行うための通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。

（構成−センター装置）
センター装置３は、図１に示すように、通信部６０、制御部７０、及びデータ記録部８０を備えている。

（構成−センター装置−通信部）
通信部６０は、参照データ取得装置５０との間で、車両２の通信部４０を介して参照データを含む各種情報の通信を行うための通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。

（構成−センター装置−制御部）
制御部７０は、センター装置３を制御する制御手段である。

（構成−センター装置−データ記録部）
データ記録部８０は、センター装置３の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。このデータ記録部８０は、参照データＤＢ８１を備えている。参照データＤＢ８１は、参照データを格納する参照データ格納手段である。参照データは、車両２の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いるためのデータであり、例えば、各種施設（駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等）の進入路や退出路を撮影した画像データや、当該画像データから公知のアルゴリズムを用いてマッチングのための特徴点を抽出したテンプレートデータ等が用いられる。この参照データには、当該参照データを用いてマッチングを行う対象となるマッチング地点を特定する情報（例えばマッチング地点が含まれる施設を特定する情報（施設名称、座標情報等）、当該施設におけるマッチング地点の設置箇所（例えば施設への進入路や退出路等）を特定する情報、各マッチング地点の座標情報等）が付されている。

（処理−参照データ取得処理）
次に、このように構成された参照データ取得システム１によって実行される参照データ取得処理について説明する。図２は参照データ取得処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この参照データ取得処理は、例えば、参照データ取得装置５０に電源が投入された場合に開始され、所定の周期で繰り返し実行される。

図２に示すように、参照データ取得処理が開始されると、マッチング地点特定部５１ａは現在位置検出処理部１０を介して車両２の現在位置を特定する（ＳＡ１）。

続いてマッチング地点特定部５１ａは、ＳＡ１で特定した車両２の現在位置に基づき、車両２が施設へ進入する前か否かを判定する（ＳＡ２）。例えばマッチング地点特定部５１ａは、車両２の現在位置が施設の外部である場合には当該施設への進入前であると判定し、車両２の現在位置が施設の内部である場合には当該施設への進入後であると判定する。

あるいは、車両２の周辺を撮影した撮影画像と施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データとのマッチングを行った結果、撮影画像の特徴点と参照データの特徴点とが一致した場合、制御部５１は当該施設への進入路に車両２が進入したと判定する。その後、当該施設から車両２が退出したと判定されるまでの間、マッチング地点特定部５１ａは車両２が施設へ進入した後であると判定する。なお、施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データを取得するタイミングや方法については後述する。

その結果、車両２が施設へ進入する前である場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、マッチング地点特定部５１ａは地図情報ＤＢ５２ａを参照し、マッチング地点を含む施設であって、ＳＡ１で特定した車両２の現在位置から最も近い位置にある施設を特定する（ＳＡ３）。

続いてマッチング地点特定部５１ａは、ＳＡ１で特定した車両２の現在位置からＳＡ３で特定した施設までの距離が所定距離（例えば５０ｍ）以内か否かを判定する（ＳＡ４）。その結果、ＳＡ１で特定した車両２の現在位置からＳＡ３で特定した施設までの距離が所定距離以内ではない場合（所定距離より長い場合）（ＳＡ４、Ｎｏ）、制御部５１は参照データ取得処理を終了する。

一方、ＳＡ１で特定した車両２の現在位置からＳＡ３で特定した施設までの距離が所定距離以内である場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ３で特定した施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データを、通信部４０を介してセンター装置３の参照データＤＢ８１から取得する（ＳＡ５）。具体的には、参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ３で特定した施設に対応する施設データのうち、当該施設への進入路に存在するマッチング地点を特定する情報（例えば当該マッチング地点の座標情報等）を地図情報ＤＢ５２ａから取得する。そして、当該取得した情報に対応して参照データＤＢ８１に格納されている参照データを、通信部４０を介して参照データＤＢ８１から取得する。このＳＡ５で取得した参照データは車両２の参照データＤＢ５２ｂに格納される。この参照データを用いて、車両２の周辺を撮影した撮影画像とのマッチングを行うことで、ＳＡ３で特定した施設に車両２が進入したか否かを判定することができる。

次に、通信状態特定部５１ｂは、ＳＡ３で特定した施設における通信状態を特定する（ＳＡ６）。すなわち通信状態特定部５１ｂは、ＳＡ３で特定した施設に対応する通信状態情報を地図情報ＤＢ５２ａから取得し、当該取得した通信状態情報に基づき、当該施設における通信状態を特定する。

続いて参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ６で通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が「不良」か否かを判定する（ＳＡ７）。その結果、ＳＡ６で通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が「不良」である場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、ＳＡ３で特定した施設への進入後にセンター装置３から参照データを受信することは困難と考えられることから、ＳＡ３で特定した施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データを、通信部４０を介してセンター装置３の参照データＤＢ８１から取得する（ＳＡ８）。具体的には、参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ３で特定した施設に対応する施設データのうち、当該施設からの各退出路に存在するマッチング地点を特定する情報（例えば当該マッチング地点の座標情報等）を地図情報ＤＢ５２ａから取得する。そして、当該取得した情報に対応して参照データＤＢ８１に格納されている参照データの全てを、通信部４０を介して参照データＤＢ８１から取得する。その後、制御部５１は参照データ取得処理を終了する。このＳＡ８で取得した参照データは車両２の参照データＤＢ５２ｂに格納される。この参照データを用いて、車両２の周辺を撮影した撮影画像とのマッチングを行うことで、車両２が施設に進入した後、当該施設から車両２が退出したか否かを判定することができる。

一方、ＳＡ６で通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が「不良」ではない場合（通信状態が「良好」である場合）（ＳＡ７、Ｎｏ）、ＳＡ３で特定した施設への進入後でも、センター装置３から参照データを受信することは可能と考えられることから、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データを取得することなく、制御部５１は参照データ取得処理を終了する。

また、ＳＡ２において、車両２が施設へ進入する前ではない場合（車両２が施設へ進入した後である場合）（ＳＡ２、Ｎｏ）、参照データ取得部５１ｃは、施設内参照データ取得処理を実行する（ＳＡ９）。その後、制御部５１は参照データ取得処理を終了する。

（処理−施設内参照データ取得処理）
ここで、施設内参照データ取得処理について説明する。図３は、施設内参照データ取得処理のフローチャートである。図３に示すように、施設内参照データ取得処理が開始されると、参照データ取得部５１ｃは、施設への進入前において、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データが未取得か否かを判定する（ＳＢ１）。具体的には、図２の参照データ取得処理において、ＳＡ４で車両２の現在位置からの距離が所定距離以内と判定された施設であって、ＳＡ６で通信状態が「不良」と特定された施設に車両２が進入した場合、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データは当該施設への進入前に取得されることから、参照データ取得部５１ｃは、施設への進入前において、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データが未取得ではない（取得済みである）と判定する。一方、ＳＡ４で車両２の現在位置からの距離が所定距離以内と判定された施設であって、ＳＡ６で通信状態が「良好」と特定された施設に車両２が進入した場合、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データは当該施設への進入前には取得されないことから、参照データ取得部５１ｃは、施設への進入前において、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データが未取得であると判定する。

図３に戻り、ＳＢ１の判定の結果、施設への進入前において、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データが未取得の場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、現在位置検出処理部１０を介して施設内における車両２の現在位置を特定する（ＳＢ２）。

続いて参照データ取得部５１ｃは、ＳＢ２で特定した車両２の現在位置が、当該車両２が施設から退出する退出路を特定可能なエリア（以下、必要に応じて「退出路特定可能エリア」）か否かを判定する（ＳＢ３）。ここで、「車両２が施設から退出する退出路を特定可能なエリア」とは、施設から退出するための退出路が当該施設に複数存在する場合において、いずれの退出路を経由して車両２が施設から退出するのかを特定可能なエリアであり、例えば各退出路を経由して車両２が施設から退出することを特定可能となるエリアが退出路毎に設定されている。この退出路特定可能エリアを特定する情報は、施設データの一部として地図情報ＤＢ５２ａに格納されている。

ＳＢ３の判定の結果、ＳＢ２で特定した車両２の現在位置が、いずれかの退出路に対応する退出路特定可能エリアである場合（ＳＢ３、Ｙｅｓ）、退出路特定部５１ｄは、当該退出路特定可能エリアに対応する退出路を、車両２が施設から退出する退出路として特定する（ＳＢ４）。

続いて参照データ取得部５１ｃは、ＳＢ２で特定した車両２の現在位置が、車両２が進入した施設において通信状態が良好なエリア（以下、必要に応じて「通信状態良好エリア」）か否かを判定する（ＳＢ５）。ここで「通信状態が良好なエリア」とは、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間を含むエリアである。この通信状態良好エリアを特定する情報は、施設データの一部として地図情報ＤＢ５２ａに格納されている。

その結果、ＳＢ２で特定した車両２の現在位置が通信状態良好エリアである場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、センター装置３から参照データを受信することが可能と考えられることから、参照データ取得部５１ｃは、ＳＢ４で特定された退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データを、通信部４０を介してセンター装置３の参照データＤＢ８１から取得する（ＳＢ６）。具体的には、参照データ取得部５１ｃは、車両２が進入した施設に対応する施設データのうち、ＳＢ４で特定された退出路に存在するマッチング地点を特定する情報（例えば当該マッチング地点の座標情報等）を地図情報ＤＢ５２ａから取得する。そして、当該取得した情報に対応して参照データＤＢ８１に格納されている参照データを、通信部４０を介して参照データＤＢ８１から取得する。その後、制御部５１は施設内参照データ取得処理を終了し、メインルーチンに戻る。このＳＢ６で取得した参照データは車両２の参照データＤＢ５２ｂに格納される。この参照データを用いて、車両２の周辺を撮影した撮影画像とのマッチングを行うことで、ＳＢ４で特定された退出路を経由して施設から車両２が退出したか否かを判定することができる。

また、ＳＢ１の判定の結果、施設への進入前において、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データが未取得ではない場合（参照データが取得済みである場合）（ＳＢ１、Ｎｏ）、取得済みの参照データを用いてマッチングを行えばよく、さらに参照データを取得する必要はないことから、制御部５１は施設内参照データ取得処理を終了し、メインルーチンに戻る。

また、ＳＢ３の判定の結果、ＳＢ２で特定した車両２の現在位置が、いずれかの退出路に対応する退出路特定可能エリアではない場合（ＳＢ３、Ｎｏ）、いずれの退出路を経由して車両２が施設から退出するのかを特定することができず、必要な参照データを特定することができないことから、制御部５１は施設内参照データ取得処理を終了し、メインルーチンに戻る。

また、ＳＢ５の判定の結果、ＳＢ２で特定した車両２の現在位置が通信状態良好エリアではない場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、センター装置３から参照データを受信することは困難と考えられることから、制御部５１は施設内参照データ取得処理を終了し、メインルーチンに戻る。

（処理−通信状態測定処理）
次に、通信状態測定処理について説明する。図４は、通信状態測定処理のフローチャートである。この通信状態測定処理は、施設における通信状態を測定するための処理であり、例えば測定用車両に搭載された測定装置（図示省略）によって実行される。測定装置は、現在位置を検出する現在位置検出処理部、センター装置３との間の通信状態を測定する通信状態測定部、及び、施設を特定する情報と測定用車両が当該施設から退出する退出路を特定可能となる地点（以下、必要に応じて「退出路特定点」）を特定する退出路特定点情報とを相互に関連付けて格納する退出路特定点ＤＢを備えている（いずれも図示省略）。なお、通信状態測定処理は、例えば、測定装置に電源が投入された場合に開始され、所定の周期で繰り返し実行される。

図４に示すように、通信状態測定処理が開始されると、通信状態測定部は測定用車両が施設に進入するまで待機する（ＳＣ１、Ｎｏ）。

現在位置検出処理部によって検出された測定用車両の現在位置に基づき、測定用車両が施設に進入したと判定すると（ＳＣ１、Ｙｅｓ）、通信状態測定部は、測定用車両が進入した施設に対応する退出路特定点情報を退出路特定点ＤＢから取得する（ＳＣ２）。

続いて、通信状態測定部は、ＳＣ２で取得した退出路特定点情報に基づき、測定用車両が進入した施設における退出路特定点を特定し、現在位置検出処理部によって検出された測定用車両の現在位置に基づき、測定用車両が退出路特定点を通過するまで待機する（ＳＣ３、Ｎｏ）。

測定用車両が退出路特定点を通過した場合（ＳＣ３、Ｙｅｓ）、通信状態測定部は、通信状態の測定を開始する（ＳＣ４）。例えば通信状態測定部は、センター装置３からの信号の受信強度等に基づき、センター装置３との通信が可能な状態か否かを測定し、当該測定結果を順次ＲＡＭ等の記憶手段（図示省略）に記憶させる。

次に、通信状態測定部は、現在位置検出処理部によって検出された測定用車両の現在位置に基づき、測定用車両が施設から退出するまで待機する（ＳＣ５、Ｎｏ）。

測定用車両が施設から退出すると（ＳＣ５、Ｙｅｓ）、通信状態測定部は、通信状態の測定を終了する（ＳＣ６）。続いて通信状態測定部は、通信状態の測定結果に基づき、退出路特定点を通過後、施設から退出するまでの間に、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間が存在したか否かを判定する（ＳＣ７）。

その結果、退出路特定点を通過後、施設から退出するまでの間に、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間が存在した場合（ＳＣ７、Ｙｅｓ）、通信状態測定部は、その退出路の通信状態が良好であると判定する（ＳＣ８）。この際、通信状態測定部は、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間を「通信状態良好エリア」とし、その位置を特定する位置情報を記憶手段に格納する。この位置情報は、通信状態良好エリアを特定する情報として各車両２の地図情報ＤＢ５２ａに格納される。

続いて通信状態測定部は、施設からの全ての退出路について、退出路特定点を通過後、施設から退出するまでの間における通信状態の測定を行ったか否かを判定する（ＳＣ９）。その結果、施設からの全ての退出路について通信状態の測定を行っていない場合（ＳＣ９、Ｎｏ）、ＳＣ１に戻る。以降、ＳＣ７において、退出路特定点を通過後、施設から退出するまでの間に、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間が存在しないと判定されるか（ＳＣ７、Ｎｏ）、施設からの全ての退出路について通信状態の測定が行われるまで（ＳＣ９、Ｙｅｓ）、ＳＣ１からＳＣ９の処理を繰り返す。この場合、測定用車両は再度施設に進入し、別の退出路におおける通信状態の測定を行う。

一方、ＳＣ９において、施設からの全ての退出路について通信状態の測定を行った場合（ＳＣ９、Ｙｅｓ）、通信状態測定部は、当該施設における通信状態が良好と特定する（ＳＣ１０）。その後、測定装置は通信状態特定処理を終了する。

また、ＳＣ７において、退出路特定点を通過後、施設から退出するまでの間に、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間が存在しなかった場合（ＳＣ７、Ｎｏ）、通信状態測定部は、その施設における通信状態が不良と特定する（ＳＣ１１）。その後、測定装置は通信状態特定処理を終了する。

なお、ＳＣ１０又はＳＣ１１における通信状態の特定結果は、通信状態情報として各車両２の地図情報ＤＢ５２ａに格納され、図２に示した参照データ取得処理等で利用される。

（効果）
このように本実施の形態によれば、参照データ取得部５１ｃは、通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データのみを当該施設への進入前に取得し、通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データと、当該施設からの退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データとを当該施設への進入前に取得するので、施設への進入後に参照データを取得することが困難と考えられる場合にのみ、当該施設への進入前に必要な参照データを取得することができる。これにより、参照データの取得に要する通信コストの増大を抑制しつつ、必要な参照データを確実に取得することができる。

また、参照データ取得部５１ｃは、通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が良好な施設の内、当該施設からの退出路が複数存在する施設については、退出路特定部５１ｄにより車両２が当該施設から退出する退出路が特定された後に、当該特定された退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データを取得するので、マッチングに用いる必要のある参照データのみを取得することができ、参照データの取得に要する通信コストの増大を確実に抑制しつつ、必要な参照データを取得することができる。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、参照データ取得装置５０における制御部５１を、センター装置３に設けてもよい。

（参照データ取得処理について）
上述の実施の形態では、図２の参照データ取得処理において、施設における通信状態が「不良」である場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、当該施設からの各退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データの全てを、施設への進入前に参照データＤＢ８１から取得する（ＳＡ８）と説明したが、通信状態が良好ではない退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データのみを、施設への進入前に取得するようにしてもよい。

この場合、地図情報ＤＢ５２ａには、地図情報に含まれる施設データに関連付けて、各施設における退出路毎の通信状態を特定する通信状態情報が格納されている。ここで「退出路毎の通信状態」としては、例えば、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間が退出路に存在する場合に、当該退出路の通信状態が良好である旨を特定する通信状態情報「良好」が当該退出路を特定する情報に関連付けて地図情報ＤＢ５２ａに格納される。一方、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間が退出路に存在しない場合には、当該退出路の通信状態が良好ではない旨を特定する通信状態情報「不良」が当該施退出路を特定する情報に関連付けて地図情報ＤＢ５２ａに格納される。

そして、図２のＳＡ６において、通信状態特定部５１ｂは、ＳＡ３でマッチング地点特定部５１ａにより特定された施設から退出する各退出路の通信状態を特定する。すなわち通信状態特定部５１ｂは、ＳＡ３で特定した施設からの各退出路に対応する通信状態情報を地図情報ＤＢ５２ａから取得し、当該取得した通信状態情報に基づき、当該各退出路の通信状態を特定する。

続いて参照データ取得部５１ｃはＳＡ７の処理を省略し、ＳＡ８において、ＳＡ６で通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が良好ではない退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データを、通信部４０を介してセンター装置３の参照データＤＢ８１から取得する。具体的には、参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ３で特定した施設に対応する施設データのうち、ＳＡ６で通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が良好ではない退出路に存在するマッチング地点を特定する情報（例えば当該マッチング地点の座標情報等）を地図情報ＤＢ５２ａから取得する。そして、当該取得した情報に対応して参照データＤＢ８１に格納されている参照データを、通信部４０を介して参照データＤＢ８１から取得する。

また、図３の施設内参照データ取得処理においては、参照データ取得部５１ｃはＳＢ１の処理を省略し、ＳＢ４において退出路特定部５１ｄによって車両２が施設から退出する退出路が特定された後に、当該特定された退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データが施設への進入前に取得されたか否かを判定する。その結果、ＳＢ４で特定された退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データが施設への進入前に取得されていない場合、参照データ取得部５１ｃはＳＢ５及びＳＢ６の処理を行う。一方、ＳＢ４で特定された退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データが施設への進入前に取得された場合、制御部５１は施設内参照データ取得処理を終了し、メインルーチンに戻る。

この場合、図４の通信状態測定処理においては、通信状態測定部はＳＣ１０の処理を省略する。また、ＳＣ７において、退出路特定点を通過後、施設から退出するまでの間に、センター装置３との通信が途切れない状態が継続される所定距離の区間が存在しなかった場合（ＳＣ７、Ｎｏ）、通信状態測定部は、その退出路の通信状態が不良と特定する（ＳＣ１１）。そして、ＳＣ８又はＳＣ１１における通信状態の特定結果は、各施設における退出路毎の通信状態を特定する通信状態情報として各車両２の地図情報ＤＢ５２ａに格納され、上述の参照データ取得処理等で利用される。

このように、参照データ取得部５１ｃは、マッチング地点特定部５１ａにより特定された施設への進入路に存在するマッチング地点に対応する参照データと、通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が良好ではない退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データとを、当該施設への進入前に取得し、通信状態特定部５１ｂにより特定された通信状態が良好な退出路に存在するマッチング地点に対応する参照データを、当該施設への進入後に取得するので、マッチングに用いる必要のある参照データのみを取得することができ、参照データの取得に要する通信コストの増大を一層確実に抑制しつつ、必要な参照データを取得することができる。

（施設内参照データ取得処理について）
上述の実施の形態では、図３の施設内参照データ取得処理のＳＢ４において、退出路特定部５１ｄは、退出路特定可能エリアに対応する退出路を、車両２が施設から退出する退出路として特定すると説明したが、ＳＢ２で特定した車両２の現在位置に基づき、当該車両２の現在位置から進行可能な退出路の内、当該現在位置に最も近い退出路を、当該車両２が施設から退出する退出路として特定するようにしてもよい。

１ 参照データ取得システム
２ 車両
３ センター装置
１０ 現在位置検出処理部
２０ 操作部
３０ ディスプレイ
４０、６０ 通信部
５０ 参照データ取得装置
５１、７０ 制御部
５１ａ マッチング地点特定部
５１ｂ 通信状態特定部
５１ｃ 参照データ取得部
５１ｄ 退出路特定部
５２、８０ データ記録部
５２ａ 地図情報ＤＢ
５２ｂ、８１ 参照データＤＢ

Claims (6)

1. 車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置であって、
   前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を含む施設を特定するマッチング地点特定手段と、
   前記マッチング地点特定手段により特定された施設における通信状態を特定する通信状態特定手段と、
   前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データのみを当該施設への進入前に取得し、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データと、当該施設からの退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データとを当該施設への進入前に取得する、参照データ取得手段と、
   を備える参照データ取得装置。
2. 前記車両が施設に進入した後、当該車両が当該施設から退出する退出路を特定する退出路特定手段を備え、
   前記参照データ取得手段は、
   前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な施設の内、当該施設からの退出路が複数存在する施設については、前記退出路特定手段により前記車両が当該施設から退出する退出路が特定された後に、当該特定された退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データを取得する、
   請求項１に記載の参照データ取得装置。
3. 前記通信状態特定手段は、前記マッチング地点特定手段により特定された施設から退出する退出路毎の通信状態を特定し、
   前記参照データ取得手段は、前記マッチング地点特定手段により特定された施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データと、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好ではない退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データとを、当該施設への進入前に取得し、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データを、当該施設への進入後に取得する、
   請求項１又は２に記載の参照データ装置。
4. 車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得システムであって、
   前記参照データを格納する参照データ格納手段と、
   前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点を含む施設を特定する施設情報と、当該施設における通信状態を特定する通信状態情報とを、相互に関連付けて格納する施設情報格納手段と、
   前記マッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を含む施設を特定するマッチング地点特定手段と、
   前記マッチング地点特定手段により特定された施設に対応する前記通信状態情報に基づき当該施設における通信状態を特定する、通信状態特定手段と、
   前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データのみを当該施設への進入前に前記参照データ格納手段から取得し、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データと、当該施設からの退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データとを当該施設への進入前に前記参照データ格納手段から取得する、参照データ取得手段と、
   を備える参照データ取得システム。
5. 車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得方法であって、
   マッチング地点特定手段が、前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を含む施設を特定するマッチング地点特定ステップと、
   通信状態特定手段が、前記マッチング地点特定ステップで特定された施設における通信状態を特定する、通信状態特定ステップと、
   参照データ取得手段が、前記通信状態特定ステップで特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データのみを当該施設への進入前に取得し、前記通信状態特定ステップで特定された通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データと、当該施設からの退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データとを当該施設への進入前に取得する、参照データ取得ステップと、
   を含む参照データ取得方法。
6. 車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得プログラムであって、
   コンピュータを、
   前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を含む施設を特定するマッチング地点特定手段と、
   前記マッチング地点特定手段により特定された施設における通信状態を特定する通信状態特定手段と、
   前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好な施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データのみを当該施設への進入前に取得し、前記通信状態特定手段により特定された通信状態が良好ではない施設については、当該施設への進入路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データと、当該施設からの退出路に存在する前記マッチング地点に対応する前記参照データとを当該施設への進入前に取得する、参照データ取得手段と、
   として機能させるための参照データ取得プログラム。

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