CN104596530B - 一种车辆定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于导航领域，提供了一种导航定位方法和装置，该方法包括：接收定位请求，根据所述定位请求，获取车辆当前的原始定位信息；获取当前存储的定位信息序列，所述当前存储的定位信息序列为接收所述定位请求之前的多个车辆定位信息组成的序列；根据所述当前存储的定位信息序列，对所述原始定位信息进行修正，得到用于确定车辆当前位置的最终定位信息。由于本发明实施例中的导航定位信息可以根据当前存储的定位信息序列进行修正，从而使得检测的车辆的当前位置能够有效的匹配到正确的位置，能够显著提高导航效率。

Description

一种车辆定位方法和装置

技术领域

本发明属于导航领域，尤其涉及一种车辆定位方法和装置。

背景技术

通过导航系统对车辆进行导航时，需要先确定导航的起点位置与终点位置，然后根据所述起点位置和终点位置查找较优的交通线路，在接收到用户的确认指令后，通过定位系统，可以实时对车辆进行导航，有助于提高车辆行驶的便利性。

在确定车辆的起点位置或者在车辆导航时，一般通过定位系统检测车辆当前的位置。由于受到定位精度的影响，往往检测的车辆当前的位置和实际的位置有一定的偏差，在将所检测的车辆当前的位置匹配到车辆在导航系统中的道路上的位置时，检测的车辆的当前位置可能同时存在多个匹配的位置，如果匹配不正确，则会使车辆的当前位置与实际位置不符，不利于提高导航的准确性。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种采用预先存储的定位信息进行导航定位方法，以解决现有技术在确定车辆导航时，起点位置在道路上的匹配点不正确的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种导航定位方法，所述方法包括：

接收定位请求，根据所述定位请求，获取车辆当前的原始定位信息；

获取当前存储的定位信息序列，所述当前存储的定位信息序列为接收所述定位请求之前的多个车辆定位信息组成的序列；

根据所述当前存储的定位信息序列，对所述原始定位信息进行修正，得到用于确定车辆当前位置的最终定位信息。

本发明实施例的另一目的在于提供一种导航定位装置，所述装置包括：

接收单元，用于接收定位请求，根据所述定位请求，获取车辆当前的原始定位信息；

获取单元，用于获取当前存储的定位信息序列，所述当前存储的定位信息序列为接收所述定位请求之前的多个车辆定位信息组成的序列；

修正单元，用于根据所述当前存储的定位信息序列，对所述原始定位信息进行修正，得到用于确定车辆当前位置的最终定位信息。

在本发明实施例中，通过存储当前时间之前的一段时间内的定位信息序列，在当前定位信息存在争议时，通过对当前存储的定位信息序列中的多个车辆定位信息进行道路吸附，将当前有争议的定位信息与当前存储的定位信息序列中多个车辆定位信息进行相关性分析，从而得到有当前争议的定位信息的最终定位信息。本发明采用了一段时间内的多个车辆定位信息的选择以及对多个车辆定位信息进行道路吸附从而分析出当前定位信息的正确道路吸附位置，使得检测的车辆的当前位置能够有效的匹配到正确的位置，能够提高导航的正确性和导航效率。

附图说明

图1是现有技术中的导航定位的示意图；

图2是本发明第一实施例提供的导航定位方法的实现流程图；

图3是本发明第一实施例提供的对原始定位信息进行修正的示意图；

图4是本发明第二实施例提供的生成当前存储的定位信息序列方法的实现流程；

图5是本发明第三实施例提供的对所述原始定位信息进行修正的实施流程示意图；

图6是本发明第四实施例提供的导航定位装置的结构示意图；

图7为本发明第五实施例提供的实现导航定位的终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例可用于车辆导航系统或者内置于手机、平板电脑中的电子地图，旨在解决现有技术中因确定定位终端(可以为车辆等交通工具，由于车辆导航应用的广泛性，以下用车辆进行示例说明)当前的位置时，由于受到定位系统的精度的影响，在进行车辆定位信息的修正时，会出现一定的误差，如果不能有效的避免误差，则可能会导致导航出错或者不能得到最佳的导航路线。图1为对车辆的定位信息，进行定位修正的示意图。

在图1中，F点的位置和X点的位置为定位系统确定车辆位置，折线ABCD为道路的位置，E点和G点，为F点通过投影算法在道路上的匹配点，Y点和Z点，为X点通过投影算法在在道路上的匹配点。

在对F点进行道路位置信息的匹配时，由于线段EF的距离远小于线段FG的长度，故将E点作为F点的匹配点的准确度较高。

在对X点进行道路位置信息的匹配时，由于线段XY与线段XZ的长度相当，Y点和Z点都有可能成为X点的匹配点，任选其中一点作为X点的道路位置匹配点，就会匹配的精度不高。

而且定位精度还会受到道路环境中的干扰因素影响，如道路周边较高的建筑物、树木等都会影响用于定位的卫星信号的收发或者基站定位信号的传递。

因此定位信号的精度不高，导致导航定位时的起点位置不准确，或者导航时的当前位置不准确，是本发明实施例需要解决的问题。

实施例一：

图1示出了本发明第一实施例提供的一种导航定位方法的实现流程，详述如下：

在步骤S201中，接收定位请求，根据所述定位请求，获取车辆当前的原始定位信息。

具体的，所述定位请求，可以为用户在发起导航请求时对导航起点位置的定位请求；也可以为车辆行驶过程中，按照预定的时间周期发出的对车辆当前位置的获取的定位请求。

所述获取车辆当前的原始定位信息的方式，可以包括卫星定位系统定位和基站定位或者二者的结合，其中卫星定位相对于基站定位，定位的精度更高，下面对这两种定位方式分别介绍如下：

其中，所述卫星定位系统，即全球定位系统(英文全称为Global PositioningSystem，中文全称为GPS)，就是使用卫星对某物进行准确定位的技术。可以保证在任意时刻，地球上任意一点都可以同时观测到4颗卫星，以便实现导航、定位、授时等功能。GPS全球定位系统由三部分组成：空间部分—GPS星座；地面控制部分—地面监控系统；用户设备部分—GPS信号接收机。而安装于车辆上用于获取车辆位置信息的部分，即GPS信号接收机，在现有技术中，常用的手机等智能设备中均包括此功能模块，可以方便的接收由GPS星座发送的定位信号。

基站定位：基站定位一般应用于手机用户，手机基站定位服务又叫做移动位置服务(英文简称为LBS，英文全称为Location Based Service)，它是通过电信移动运营商的网络(如GSM网、3G网或4G网)获取移动终端用户的位置信息(经纬度坐标)，在电子地图平台的支持下，为用户提供相应服务的一种增值业务。

基站定位的原理为：移动电话测量不同基站的下行导频信号，得到不同基站下行导频的到达时刻(英文简称为TOA，英文全称为Time of Arrival)或到达时间差(英文简称为TDOA，英文全称为Time Difference of Arrival)，根据该测量结果并结合基站的坐标，一般采用三角公式估计算法，就能够计算出移动电话的位置。实际的位置估计算法需要考虑多基站(3个或3个以上)定位的情况。一般而言，移动台测量的基站数目越多，测量精度越高，定位性能改善越明显。

当然，获取车辆位置信息的方式不局限于上述方式，还可以包括如通过WiFi接入点定位或者其它的通过信号连接的方式进行定位，不限于上述的GPS定位和基站定位。

所述原始定位信息，是可能包括一定误差的、由定位系统直接获取的定位信息。所述定位系统即上述的卫星定位系统和基站定位系统等。

在步骤S202中，获取当前存储的定位信息序列，所述当前存储的定位信息序列为接收所述定位请求之前的多个车辆定位信息组成的序列。

所述定位请求发送之前的多个车辆定位信息是指当前时间之间的一段时间内的多个时间点的车辆的定位信息，所述多个车辆定位信息可以为直接从定位系统中获取的对应的原始定位信息，还可以为经过初步修正后的定位信息，即通过定位系统中获取的定位信息，以就近匹配原则将车辆的位置，通过投影算法，匹配到与车辆定位信息最近的道路的位置点。

上述的各个车辆定位信息，即原始定位信息、当前存储的定位序列中的车辆定位信息、最终定位信息，以及后续提到的最近时刻的车辆定位信息、最近时刻存储的定位信息序列中的车辆定位信息、最早定位信息，这些定位信息包括的内容有：车辆的位置信息、车辆的速度信息、对应的时间点以及海拔高度信息、经纬度等。所述车辆的速度信息包括车辆行驶的速度以及速度的方向。

所述当前存储的定位信息序列中的各个车辆定位信息，可以根据时间顺序进行排序。例如，将时间点最后的车辆定位信息放在第一位，以此类推，时间点最前的车辆定位信息放在最后一位。

当前存储的定位信息序列为接收所述定位请求之前的多个车辆定位信息组成的序列，当前存储的定位信息序列是根据车辆的定位信息的更新而不断的更新，后一个时刻到来时存储的是该时刻之前的多个车辆定位信息。即，在T1时刻获取到一个车辆定位信息，在T2时刻发送定位请求时(T2时刻与T1时刻为两个相邻的时刻，且T2时刻在T1时刻后面)，T2时刻存储的车辆定位信息序列中包括T1时刻获取的车辆定位信息。

在步骤S203中，根据所述当前存储的定位信息序列，对所述原始定位信息进行修正，得到用于确定车辆当前位置的最终定位信息。

根据步骤S202获取的当前存储的定位信息序列，对所述原始定位信息进行修正，所述修正的方法，可以根据当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息中包括的速度信息和时间信息，计算导航定位的原始定位信息的时间点所对应的预估位置；查找原始定位信息对应于道路的投影位置，当存在多个具有争议的投影位置时，选取与预计位置的距离最小的投影位置作为最终定位信息。所述具有争议的投影位置，是指原始定位信息的位置信息投影到道路上时，原始定位信息的位置信息与投影到道路上的点(投影到道路上的点包括两个或者两个以上)之间的距离相同或者相差的值在设置的一定范围之内。

如图3所示为对原始定位信息进行修正的示意图。所获取的原始定位信息为X点，其投影到折线的道路ABC的距离分别为XY和XZ，并且线段XY和线段XZ的距离相当。所述当前存储的定位信息序列包括A、D、E三个车辆定位信息，且以A为位置的起点和时间的起点，计算各个点与A点的距离作为位置信息，与A点相隔的时间值作为时间信息，得到各个车辆定位信息的位置信息与时间信息的向量为：A(0，0)，D(108m，18s)，E(247m，38s)，而X点对应的时间为为60s，Y点的位置信息为408m，Z点的位置信息为862m，根据A、D、E之间的距离与时间信息，可以得到车辆由A到D之间、以及DE之间的速度值分别为6m/s、6.5m/s，加速度值为0.025米每二次方秒，根据当前的速度值以及加速度值，可以得到X点的时间值对应的位置信息与Y点的位置最为接近，因此确定Y点为修正后的车辆当前位置的最终定位信息。

本发明实施例所述导航的车辆定位信息可以根据当前存储的定位信息序列进行修正，从而使得检测的车辆的当前位置能够有效的匹配到正确的位置，能够提高导航正确性和效率。

实施例二：

在实施例一的基础上，本发明实施例还进一步提供了生成当前存储的定位信息序列的具体过程，图4示出了本发明第二实施例提供的生成当前存储的定位信息序列方法的实现流程，详述如下：

在步骤S401中，获取最近时刻的车辆定位信息。

所述最近时刻的车辆定位信息中，所述最近时刻是相对于当前时刻而言，在当前时刻向前查找，在获取第一个车辆定位信息时所对应的时刻，即为最近时刻。所述最近时刻获取的车辆定位信息即最近时刻的车辆定位信息。

在步骤S402中，获取最近时刻存储的定位信息序列。

所述最近时刻，与步骤S401相同，即相对于当前时刻而言，在当前时刻向前查找，在获取第一个车辆定位信息时，所对应的时刻。在所述最近时刻存储的定位信息序列，即在最近时刻的时间点上，其存储的定位信息序列，该序列接收的是最近时刻之前的多个车辆定位信息。

本发明实施例区分当前存储的定位信息序列以及最近时刻存储的定位信息序列，其目的在于区分所述当前存储的定位信息序列是由最近时刻存储的定位信息序列不断更新得到，两个车辆定位信息序列中的车辆定位信息内容有更新。

在步骤S403中，将最近时刻的车辆定位信息与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息相比，判断最近时刻的车辆定位信息是否满足预设的时间和空间的变化要求。

所述最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息，即车辆定位信息的定位时间点，和最近时刻存储的定位信息序列中的其它车辆定位信息的定位时间点相比，其定位时间点最晚。

其中，所述预设的时间和空间的变化要求，具体可以为以下一种或者两种：

1、判断最近时刻的车辆定位信息的定位时间，是否晚于最近时刻存储的定位信息序列中最新定位信息的定位时间；

2、判断最近时刻的车辆定位信息的定位速度和定位位置是否满足预设要求。

对于第1点，即，新加入当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息，在时间上必须比当前存储的定位信息序列中的所有的车辆定位信息的时间要晚，从而保证获取的最近时刻的车辆定位信息是有效的、更加接近当前时间的车辆定位信息。

对于第2点，判断最近时刻的车辆定位信息的定位速度和定位位置是否满足预设要求包括判断以下要求中的一项或者多项：

判断最近时刻的车辆定位信息的定位速度是否大于零，且方向是否与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息的定位速度的方向相同；

判断最近时刻的车辆定位信息的定位误差是否小于预定阈值；

判断最近时刻的车辆定位信息的定位位置与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息的定位位置的距离是否大于设定值。

所述最近时刻的车辆定位信息的定位速度与最近时刻的存储的定位信息序列中最新定位信息的定位速度的方向相同，是指以最近时刻的存储的定位信息序列中最新定位信息的定位速度方向为正方向，所述最近时刻的车辆定位信息的定位速度包括沿所述正方向的分量。

另一方面，也可以从保证最近时刻的车辆定位信息中的位置有更新，以避免在当前存储的定位信息序列中存储同一位置的多个车辆定位信息，不能为第一定位数据提供有效的修正依据。

作为一种优先的实施方式，可以同时要求时间以及空间上的变化满足上述两方面的要求。

当然，上述的时间及空间的变化要求，只是一种实施方式，还可以通过设定时间上的变化值的间隔要求，如设定在指定的时间范围内获取车辆定位信息，或者设定空间上的变化必须超过指定的距离值，如两个车辆定位信息之间的距离必须至少大于1米。

另外，为提高本发明实施所述定位方法的定位精度，对于定位系统的定位误差，也可相应的限定，如限定定位误差必须小于50米。

在步骤S404中，若是，将最近时刻的车辆定位信息添加到所述最近时刻存储的定位信息序列中作为最新定位信息，并将所述最近时刻存储的定位信息序列中的最早定位信息清空，以生成当前存储的定位信息序列。

其中，所述最早定位信息，是指在定位信息序列(包括最近时刻存储的定位信息序列以及当前存储的定位信息序列)中的定位时间值最早的车辆定位信息。

即：当前存储的定位信息序列中所包括的车辆定位信息增加了一个，而且最近时刻的车辆定位信息占据了其中最新定位信息的位置，其余信息对应的改变原来的位置，最早定位信息的位置清空。例如，最近时刻存储的定位信息序列是B,C,D这3个车辆定位信息，最近时刻的车辆定位信息A满足要求，A添加到定位信息序列中后，当前存储的定位信息序列变成A,B,C,NULL。

在步骤S405中，若否，将最近时刻的车辆定位信息添加到所述最近时刻存储的定位信息序列中替换最早定位信息，以生成当前存储的定位信息序列。

例如，原来定位信息序列是B,C,D这3个车辆定位信息，最近时刻的车辆定位信息A不满足要求，A添加到定位信息序列中进行替换后，定位信息序列变成B,C,A。

在步骤S406中，生成当前存储的定位信息序列。

作为本发明实施例一种更为优选的实施方式，本发明实施例中生成当前存储的定位信息序列步骤可以包括：

判断添加了最近时刻的车辆定位信息的最近时刻存储的定位信息序列中，车辆定位信息的数量是否超过第一预定值，若是，则按照要求删除当前存储的定位信息序列中的第二预定值个的车辆定位信息；

判断当前存储的定位信息序列中的最早定位信息是否为空，若是，则输出当前存储的定位信息序列中距离当前时刻最近的第三预定值个的车辆定位信息，若否，则输出当前存储的定位信息序列中距离当前时刻最近的第三预定值-1个的车辆定位信息和最早定位信息。

通过对最近时刻存储的定位信息序列中的车辆定位信息数量进行判断，可以控制最近时刻存储的定位信息序列中的车辆定位信息数量保持在一定范围之内。

比如第一预定值可以为2N，第二预定值为N，即在最近时刻存储的定位信息序列中的车辆定位信息数量超过2N个时，可以删除N个车辆定位信息，其中按照所述要求删除较优的方式为删除早间较早的车辆定位信息。

在本发明实施过程中，反复执行本发明实施例所述的当前存储的定位信息序列中的定位信息更新，从而使得当前存储的定位信息序列中的定位信息的时效性更强，因而能够使当前存储的定位信息序列中的定位信息更好的修正原始定位信息。

实施例三：

图5为本发明第三实施例提供的对所述原始定位信息进行修正的实施流程示意图，即实施例一中步骤S203步骤的详述：

在步骤S501中，获取当前存储的定位信息序列以及道路信息。

具体的，所述当前存储的定位信息序列与实施例一中所述的当前存储的定位信息序列相同。所述道路信息，包括道路的形状及位置，具体的说包括道路中的每个点所对应的坐标信息。

在步骤S502中，对当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息进行道路吸附。

根据现有的吸附算法，即垂直投影算法，对当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息进行道路吸附，可以包括两种情况：

第一种情况，可能在当前存储的定位信息序列中的部分车辆定位信息中，其投影到道路上，即进行道路吸附时，在道路上的投影只有一个点或者只有一个确定性远远大于其它投影点，这个无争议情况下的道路上投影点的车辆定位信息称之为无争议定位信息。

第二种情况，可能在当前存储的定位信息序列中的部分车辆定位信息中，其投影到道路上，即进行道路吸附时，在道路上的投影有两个或者多个，各个投影点作为原始定位信息在道路上的实际位置的可能概率相差很小或者相同，例如各投影点位置与车辆定位信息中的定位位置之间的距离相差很小，从而不能判断哪个投影点位置为车辆定位信息实际对应的道路上的车辆定位信息。

在步骤S503中，判断所述车辆当前的原始定位信息是否为存在争议的定位信息，若是转至步骤S504，否则转至步骤S505；

在步骤S504中，根据当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息修正所述原始定位信息，修订后的原始定位信息为所述最终定位信息；

在步骤S505中，确定所述原始定位信息为所述最终定位信息。

所述存在争议的定位信息，即车辆当前的原始定位信息投影到道路上时，即进行道路吸附时，在道路上的投影有两个或者多个，且各个投影点之间的可能性相差很小或者相同。例如各投影点位置与原始定位信息中的定位位置之间的距离相差很小，从而不能判断哪个投影点位置为原始定位信息实际对应的道路上的最终定位信息。

上述步骤504根据当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息修正原始定位信息是根据当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息与原始定位信息的关系，例如，速度，位置，加速度等参数的关系，对原始定位信息进行修订。优选的，步骤S504包括：

A1，获取当前存储的定位信息序列中的无争议的定位信息；

具体的，无争议的定位信息是指当前存储的定位信息序列中的部分车辆定位信息进行道路吸附时，在道路上的投影只有一个点或者只有一个确定性远远大于其它投影点，这个无争议情况下的道路上投影点的车辆定位信息称之为无争议定位信息。

A2，根据所述无争议的定位信息与所述原始定位信息进行相关性分析，确定所述存在争议的定位信息的最终定位信息。

相关性分析是指根据步骤A1中的各个在道路吸附后的无争议的定位信息与当前原始定位信息之间的参数的比较，例如速度，加速度，位置坐标等进行比较和判断，确定最终定位信息。

例如，原始定位信息可能是车辆定位信息B也可能是C,当前存储的定位信息序列中的无争议定位信息有D,E,F,经过比较和判断，B与C相比的速度，位置的方向，与D,E,F的速度，位置的方向较为接近，那么则确定B为最终定位信息。

优选的，步骤A2包括：

A21，获取所述原始定位信息的多个备选定位信息；

具体的，即当前的原始定位信息进行道路吸附时，在道路上的投影有两个或者多个，且各个投影点作为原始定位信息在道路上的实际位置的可能概率相差很小或者相同。

例如各投影点位置与车辆定位信息中的定位位置之间的距离相差很小，从而不能判断哪个投影点位置为车辆定位信息实际对应的道路上的车辆定位信息，那么这些在道路上吸附的各投影点的车辆定位信息为备选定位信息。例如如图3所示，Y和Z对应的车辆定位信息就为备选定位信息。

A22，根据所述无争议的定位信息确定所述原始定位信息的预估定位信息；

具体的，根据多个无争议的定位信息之间随着时间的变化，车辆定位信息的定位速度、加速度、位置坐标等的变化情况，通过数值模拟或推断出当前时刻的预估定位信息。具体的数值模拟和推断的方法可以采用数值差分，函数拟合等，上述方式应该是本领域技术人员所熟知的，在此不再赘述。

A23，将每个所述备选定位信息与所述预估定位信息进行比对，符合预定要求的一个备选定位信息为所述最终定位信息。

具体的，将步骤A22中得到预估定位信息的所述多个可能的吸附点与原始定位信息的预估位置比较，相隔较近的吸附点的车辆定位信息，即为所述最终定位信息。

当然，本发明实施例还可以通过当前存储的定位信息序列中无争议的定位信息确定其它有争议的定位信息，从而使得当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息都确定。从而能够更好的确定原始定位信息的最终定位信息。

本发明实施例通过采用多点吸附，确定原始定位信息的预估位置，并根据原始定位信息的预估位置与原始定位信息多个可能的吸附点比较，得到最终定位信息。在实施例一的基础上，对多点吸附过程具体进行了说明，可以有效的提高原始定位信息定位的准确性。

实施例四：

图6为本发明第四实施例提供的导航定位装置的结构示意图，详述如下：

本发明实施例所述的导航定位装置，包括：

接收单元601，用于接收定位请求，根据所述定位请求，获取车辆当前的原始定位信息；

获取单元602，用于获取当前存储的定位信息序列，所述当前存储的定位信息序列为接收所述定位请求之前的多个车辆定位信息组成的序列；

修正单元603，用于根据所述当前存储的定位信息序列，对所述原始定位信息进行修正，得到用于确定车辆当前位置的最终定位信息。

本发明实施例根据当前存储的定位信息序列进行修正定位信息，从而使得检测的车辆的当前位置能够有效的匹配到正确的位置，能够显著提高导航效率。

为更有效的获取当前存储的定位信息序列，获取单元包括：

第一获取子单元，用于获取最近时刻的车辆定位信息；

第二获取子单元，用于获取最近时刻存储的定位信息序列；

第一判断子单元，用于将最近时刻的车辆定位信息与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息相比，判断最近时刻的车辆定位信息是否满足预设的时间和空间的变化要求；

第一添加子单元，用于若是，将最近时刻的车辆定位信息添加到所述最近时刻存储的定位信息序列中作为最新定位信息，并将所述最近时刻存储的定位信息序列中的最早定位信息清空，以生成当前存储的定位信息序列；若否，将最近时刻的车辆定位信息添加到所述最近时刻存储的定位信息序列中替换最早定位信息，以生成当前存储的定位信息序列。

为了进一步完善当前存储的定位信息序列中定位信息，所述第一添加子单元可以包括：

判断删除子模块，用于判断添加了最近时刻的车辆定位信息的最近时刻存储的定位信息序列中，车辆定位信息的数量是否超过第一预定值，若是，则按照要求删除当前存储的定位信息序列中的第二预定值个的车辆定位信息；

判断输出子模块，用于判断当前存储的定位信息序列中的最早定位信息是否为空，若是，则输出当前存储的定位信息序列中距离当前时刻最近的第三预定值个的定位信息，若否，则输出当前存储的定位信息序列中距离当前时刻最近的第三预定值-1个的车辆定位信息和最早定位信息。

其中，为了提高当前存储的定位信息序列的数据有效性，所述第一判断子单元可以包括以下一种或者两种：

第一判断子模块，用于判断最近时刻的车辆定位信息的定位时间，是否晚于最近时刻存储的定位信息序列中最新定位信息的定位时间；

第二判断子模块，用于判断最近时刻的车辆定位信息的定位速度和定位位置是否满足预设要求。

为更加清楚的表述第二判断子模块，所述第二判断子模块用于判断以下要求中的一项或者多项：

判断最近时刻的车辆定位信息的定位速度是否大于零，且方向是否与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息的定位速度方向相同；

判断最近时刻的车辆定位信息的定位误差是否小于预定阈值；

判断最近时刻的车辆定位信息的定位位置与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息的定位位置的距离是否大于设定值。

为更好的得到所述最终定位信息，所述修正单元包括：

第三获取子单元，用于获取当前存储的定位信息序列以及道路信息；

吸附子单元，用于对当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息进行道路吸附；

判断修正子单元，用于判断所述车辆当前的原始定位信息是否为存在争议的定位信息；若是，根据当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息修正所述原始定位信息，修订后的原始定位信息为所述最终定位信息；若否，确定所述原始定位信息为所述最终定位信息。

优选的，所述判断修正子单元包括：

获取子模块，用于获取当前存储的定位信息序列中的无争议的定位信息；

确定子模块，用于根据所述无争议的定位信息与所述原始定位信息进行相关性分析，确定所述存在争议的定位信息的最终定位信息。

优选的，所述确定子模块用于：

获取所述原始定位信息的多个备选定位信息；

根据所述无争议的定位信息确定原始定位信息的预估位置；

将每个所述可能对应的位置与所述原始定位信息的备选定位点进行比对，符合预定要求的一个车辆定位信息为所述最终定位信息。

本发明实施例所述装置与实施例一至实施例三所述方法对应，在此不作过多重复描述。

实施例五：

图7为本发明第四实施例提供的终端的结构框图，本实施例所述终端，包括：存储器720、显示单元740、定位模块770、处理器780、以及电源790等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图7对终端的各个构成部件进行具体的介绍：

存储器720可用于存储软件程序以及模块，处理器780通过运行存储在存储器720的软件程序以及模块，从而执行终端的各种功能应用以及数据处理。存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

显示单元740可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端的各种菜单。显示单元740可包括显示面板741，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板741。进一步的，触控面板731可覆盖显示面板741，当触控面板731检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器780以确定触摸事件的类型，随后处理器780根据触摸事件的类型在显示面板741上提供相应的视觉输出。虽然在图7中，触控面板731与显示面板741是作为两个独立的部件来实现终端的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板731与显示面板741集成而实现终端的输入和输出功能。

定位模块770可以包括基站定位块和卫星定位模块，其中基站定位通过2G、3G或者4G的基站信号测量终端距离来确定终端的位置，基站越多，定位精度越高，卫星定位模块通过卫星系统定位，其精度相对于基站定位的精度更高。

处理器780是终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器720内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器720内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。可选的，处理器780可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器780可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器780中。

终端还包括给各个部件供电的电源790(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器780逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

尽管未示出，终端还可以包括输入单元、音频电路、摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。

在本发明实施例中，该终端所包括的处理器780还具有以下功能：执行导航定位方法，包括：

接收定位请求，根据所述定位请求，获取车辆当前的原始定位信息；

获取当前存储的定位信息序列，所述当前存储的定位信息序列为接收所述定位请求之前的多个车辆定位信息组成的序列；

根据所述当前存储的定位信息序列，对所述原始定位信息进行修正，得到用于确定车辆当前位置的最终定位信息。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收定位请求，根据所述定位请求，获取车辆当前的原始定位信息；

获取当前存储的定位信息序列，所述当前存储的定位信息序列为接收所述定位请求之前的多个车辆定位信息组成的序列；所述获取当前存储的定位信息序列步骤包括将最近时刻的车辆定位信息与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息相比，判断最近时刻的车辆定位信息是否满足预设的时间和空间的变化要求；若是，将最近时刻的车辆定位信息添加到所述最近时刻存储的定位信息序列中作为最新定位信息，并将所述最近时刻存储的定位信息序列中的最早定位信息清空，以生成当前存储的定位信息序列；若否，将最近时刻的车辆定位信息添加到所述最近时刻存储的定位信息序列中替换最早定位信息，以生成当前存储的定位信息序列；

根据所述当前存储的定位信息序列，对所述原始定位信息进行修正，得到用于确定车辆当前位置的最终定位信息。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取当前存储的定位信息序列步骤还包括：

获取最近时刻的车辆定位信息；

获取最近时刻存储的定位信息序列。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述生成当前存储的定位信息序列包括：

判断添加了最近时刻的车辆定位信息的最近时刻存储的定位信息序列中，车辆定位信息的数量是否超过第一预定值，若是，则按照要求删除当前存储的定位信息序列中的第二预定值个的车辆定位信息；

判断当前存储的定位信息序列中的最早定位信息是否为空；

若是，则输出当前存储的定位信息序列中距离当前时刻最近的第三预定值个的定位信息；

若否，则输出当前存储的定位信息序列中距离当前时刻最近的第三预定值-1个的车辆定位信息和最早定位信息。

4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，判断最近时刻的车辆定位信息是否满足预设的时间和空间的变化要求包括以下一种或者两种：

判断最近时刻的车辆定位信息的定位时间，是否晚于最近时刻存储的定位信息序列中最新定位信息的定位时间；

判断最近时刻的车辆定位信息的定位速度和定位位置是否满足预设要求。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述判断最近时刻的车辆定位信息的定位速度和定位位置是否满足预设要求包括判断以下要求中的一项或者多项：

判断最近时刻的车辆定位信息的定位速度是否大于零，且方向是否与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息的定位速度方向相同；

判断最近时刻的车辆定位信息的定位误差是否小于预定阈值；

判断最近时刻的车辆定位信息的定位位置与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息的定位位置的距离是否大于设定值。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述当前存储的定位信息序列，对所述原始定位信息进行修正，得到用于确定车辆当前位置的最终定位信息包括以下步骤：

获取当前存储的定位信息序列以及道路信息；

对当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息进行道路吸附；

判断所述车辆当前的原始定位信息是否为存在争议的定位信息；

若是，根据当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息修正所述原始定位信息，修订后的原始定位信息为所述最终定位信息；

若否，确定所述原始定位信息为所述最终定位信息。

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述根据当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息修正存在争议的定位信息步骤包括：

获取当前存储的定位信息序列中的无争议的定位信息；

根据所述无争议的定位信息与所述原始定位信息进行相关性分析，确定所述存在争议的定位信息的最终定位信息。

8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述根据所述无争议的定位信息与所述原始定位信息进行相关性分析，确定所述存在争议的定位信息的最终定位信息步骤包括：

获取所述原始定位信息的多个备选定位信息；

根据所述无争议的定位信息确定所述原始定位信息的预估定位信息；

将每个所述备选定位信息与所述预估定位信息进行比对，符合预定要求的一个备选定位信息为所述最终定位信息。

9.一种导航定位装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收定位请求，根据所述定位请求，获取车辆当前的原始定位信息；

获取单元，用于获取当前存储的定位信息序列，所述当前存储的定位信息序列为接收所述定位请求之前的多个车辆定位信息组成的序列；所述获取单元包括：第一判断子单元，用于将最近时刻的车辆定位信息与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息相比，判断最近时刻的车辆定位信息是否满足预设的时间和空间的变化要求；第一添加子单元，用于若是，将最近时刻的车辆定位信息添加到所述最近时刻存储的定位信息序列中作为最新定位信息，并将所述最近时刻存储的定位信息序列中的最早定位信息清空，以生成当前存储的定位信息序列；若否，将最近时刻的车辆定位信息添加到所述最近时刻存储的定位信息序列中替换最早定位信息，以生成当前存储的定位信息序列；

修正单元，用于根据所述当前存储的定位信息序列，对所述原始定位信息进行修正，得到用于确定车辆当前位置的最终定位信息。

10.根据权利要求9所述装置，其特征在于，所述获取单元还包括：

第一获取子单元，用于获取最近时刻的车辆定位信息；

第二获取子单元，用于获取最近时刻存储的定位信息序列。

11.根据权利要求10所述装置，其特征在于，所述第一添加子单元包括：

判断删除子模块，用于判断添加了最近时刻的车辆定位信息的最近时刻存储的定位信息序列中，车辆定位信息的数量是否超过第一预定值，若是，则按照要求删除当前存储的定位信息序列中的第二预定值个的车辆定位信息；

判断输出子模块，用于判断当前存储的定位信息序列中的最早定位信息是否为空，若是，则输出当前存储的定位信息序列中距离当前时刻最近的第三预定值个的定位信息，若否，则输出当前存储的定位信息序列中距离当前时刻最近的第三预定值-1个的车辆定位信息和最早定位信息。

12.根据权利要求10所述装置，其特征在于，所述第一判断子单元包括以下一种或者两种：

第一判断子模块，用于判断最近时刻的车辆定位信息的定位时间，是否晚于最近时刻存储的定位信息序列中最新定位信息的定位时间；

第二判断子模块，用于判断最近时刻的车辆定位信息的定位速度和定位位置是否满足预设要求。

13.根据权利要求12所述装置，其特征在于，所述第二判断子模块用于判断以下要求中的一项或者多项：

判断最近时刻的车辆定位信息的定位速度是否大于零，且方向是否与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息的定位速度方向相同；

判断最近时刻的车辆定位信息的定位误差是否小于预定阈值；

判断最近时刻的车辆定位信息的定位位置与最近时刻存储的定位信息序列中的最新定位信息的定位位置的距离是否大于设定值。

14.根据权利要求9所述装置，其特征在于，所述修正单元包括：

第三获取子单元，用于获取当前存储的定位信息序列以及道路信息；

吸附子单元，用于对当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息进行道路吸附；

判断修正子单元，用于判断所述车辆当前的原始定位信息是否为存在争议的定位信息；若是，根据当前存储的定位信息序列中的车辆定位信息修正所述原始定位信息，修订后的原始定位信息为所述最终定位信息；若否，确定所述原始定位信息为所述最终定位信息。

15.根据权利要求14所述装置，其特征在于，所述判断修正子单元包括：

获取子模块，用于获取当前存储的定位信息序列中的无争议的定位信息；

确定子模块，用于根据所述无争议的定位信息与所述原始定位信息进行相关性分析，确定所述存在争议的定位信息的最终定位信息。

16.根据权利要求15所述装置，其特征在于，所述确定子模块用于：

获取所述原始定位信息的多个备选定位信息；

根据所述无争议的定位信息确定原始定位信息的预估定位信息；

将每个所述预估定位信息与所述备选定位信息进行比对，符合预定要求的一个备选定位信息为所述最终定位信息。