CN113050660B - 误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法应用于无人驾驶设备，即自动驾驶设备或无人车，包括：基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系；获取目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标；基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在第二坐标系下的第三坐标，以对第一坐标系到第二坐标系的换算误差进行补偿。本公开能够消除第一坐标系到第二坐标系的换算误差，并降低换算耗时。

Description

误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种误差补偿方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
背景技术
无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物，通过给车辆装备智能软件和多种感应设备来实现无人驾驶的目的。
在无人驾驶技术中，轨迹规划作为一种具有多个非线性约束的高维优化问题，需要消耗大量的计算资源，并且由于场景的复杂性和实时性，并不是总能快捷和简单地得到最优的轨迹，因此，对规划算法的鲁棒性和实用性有着较高的要求。
现有技术中，最常用的坐标系是笛卡尔坐标系和Frenet坐标系。对于运动规划来说，使用Frenet坐标系是来源于笛卡尔坐标系下的参考线数据的换算，即，基于最近的参考点在Frenet坐标系下的坐标来计算目标点在Frenet坐标系下的坐标，然而，这种方法存在换算误差；进一步地，为保证精度最高，通常需要对所有的参考点进行遍历，导致换算耗时大。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种误差补偿方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中基于最近的参考点在Frenet坐标系下的坐标来计算目标点在Frenet坐标系下的坐标存在换算误差，并且换算耗时大的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种误差补偿方法，包括：基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系；获取目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标；基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在第二坐标系下的第三坐标，以对第一坐标系到第二坐标系的换算误差进行补偿。
本公开实施例的第二方面，提供了一种误差补偿装置，包括：建立模块，被配置为基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系；获取模块，被配置为获取目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标；计算模块，被配置为基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在第二坐标系下的第三坐标，以对第一坐标系到第二坐标系的换算误差进行补偿。
本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系；获取目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标；基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在第二坐标系下的第三坐标，以对第一坐标系到第二坐标系的换算误差进行补偿，能够消除第一坐标系到第二坐标系的换算误差，并降低换算耗时。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是相关技术中基于最近的参考点的坐标来计算目标点的坐标的示意图；
图1是相关技术中基于最近的参考点的坐标来计算目标点的坐标的示意图；
图2是本公开实施例提供的一种误差补偿方法的流程图；
图3是本公开实施例提供的另一种误差补偿方法的流程图；
图4是本公开实施例提供的基于最近的参考点的坐标来计算目标点的坐标的示意图；
图5是本公开实施例提供的误差补偿装置的框图；
图6是本公开实施例提供的计算机设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
图1是相关技术中基于最近的参考点的坐标来计算目标点的坐标的示意图。
如图1所示，点A是目标点，其坐标为（s，l），点B是经遍历查找到的最近的参考点；在从笛卡尔坐标系到Frenet坐标系的换算过程中，基于点A的坐标和点B的坐标，计算得到换算后的点A的坐标为（s1，l1）。然而，由于坐标系的换算过程中存在误差，因此，最近的参考点实际上应为点B’，即，换算后的点A的坐标应为（s2，l2）。
可见，相关技术中至少存在如下问题：在从笛卡尔坐标系到Frenet坐标系的换算过程中，基于最近的参考点的坐标来计算目标点的坐标存在换算误差；进一步地，为保证精度最高，需要对所有的参考点进行逐个遍历，导致换算耗时大。
图2是本公开实施例提供的一种误差补偿方法的流程图。图2的误差补偿方法可以由服务器执行。如图2所示，该误差补偿方法包括：
S201，基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系；
S202，获取目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标；
S203，基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在第二坐标系下的第三坐标，以对第一坐标系到第二坐标系的换算误差进行补偿。
具体地，在查找到与目标点距离最近的参考点之后，服务器基于该参考点建立第一坐标系；进一步，服务器获取目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标，并基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在第二坐标系下的第三坐标，以对第一坐标系到第二坐标系的换算误差进行补偿。
这里，第一坐标系为局部笛卡尔坐标系（Cartesian Coordinates）。笛卡尔坐标系是直角坐标系和斜坐标系的统称。相交于原点的两条数轴，构成了平面仿射坐标系，如两条数轴上的度量单位相等，则称该仿射坐标系为笛卡尔坐标系。两条数轴互相垂直的笛卡尔坐标系，称为笛卡尔直角坐标系，否则称为笛卡尔斜角坐标系。
第二坐标系为Frenet坐标系（Frenet Coordinates）。Frenet坐标系是一种以比传统的笛卡尔坐标更直观的方式表示道路位置的方式，其描述了车辆相对于道路的位置。在Frenet坐标系中，使用道路的中心线作为参考线，使用参考线的切线向量和法线向量建立一个坐标系，该坐标系即为Frenet坐标系，其以车辆自身为原点，坐标轴相互垂直且分为纵向和横向两个方向，其中，沿参考线的方向被称为纵向（Longitudinal），参考线当前的法向被称为横向（Lateral）。
相比于笛卡尔坐标系，Frenet坐标系明显地简化了问题，由于在公路行驶中总能简单地找到道路的参考线（即道路的中心线），因此，基于参考线的位置的表示就可以简单地使用纵向距离（即沿着道路方向的距离）和横向距离（即偏离参考线的距离）来描述。
目标点是在道路上行驶的车辆，该车辆可以是诸如轿车、房车、卡车、越野车、运动型实用汽车（Sport Utility Vehicle，SUV）等的机动车，也可以是电动车，或者还可以是自行车，本公开实施例对此不作限制。参考点是目标点在道路的参考线上的投影点。
服务器可以是提供各种服务的服务器，例如，获取目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标的后台服务器，该后台服务器可以基于获取到的第一坐标和第二坐标计算目标点在第二坐标系下的第三坐标。服务器可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。进一步地，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，其可以是提供各种服务的各种电子设备；当服务器为软件时，其可以实现为提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以实现为提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系；获取目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标；基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在第二坐标系下的第三坐标，以对第一坐标系到第二坐标系的换算误差进行补偿，能够消除第一坐标系到第二坐标系的换算误差，并降低换算耗时。
在一些实施例中，基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系，包括：对第三坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行遍历，得到与目标点距离最近的至少一个参考点中的参考点；基于参考点，建立第一坐标系。
具体地，服务器获取第三坐标系下的参考线上的至少一个参考点，并对至少一个参考点进行遍历，以得到与目标点距离最近的至少一个参考点中的参考点；进一步地，服务器基于该参考点，建立第一坐标系，即，局部笛卡尔坐标系。
这里，第三坐标系为大地坐标系（Geodetic Coordinate System）。大地坐标系是大地测量中以参考椭球面为基准面建立起来的坐标系，地面点的位置用大地经度、大地纬度和大地高度表示。
遍历（Traversal）是指沿着某条搜索路线，依次对树（或图）中每个节点均做一次访问。遍历的方法可以是按诸如从上到下的顺序对至少一个参考点逐一进行遍历，也可以是以预设间隔对至少一个参考点进行跳点遍历，或者还可以是对至少一个参考点进行二分法遍历，本公开实施例对此不作限制。这里，跳点遍历也称跳点搜索算法（Jump PointSearch），是基于Grid格子的寻路算法，其在保留A*算法的框架的同时，进一步优化了A*算法寻找后继节点的操作。二分法遍历也称二分法查找（Bisection method）或折半法查找，是一种在有序数组中查找特定元素的搜索算法。需要说明的是，不同的遍历方法，其访问节点的顺序是不一样的。
进一步地，预设间隔可以是用户根据经验数据预先设置的间隔，也可以是用户根据实际需要对已设置的间隔进行调整后得到的间隔，本公开实施例对此不作限制。例如，预设间隔可以为2、3、5等。优选地，在本公开实施例中，预设间隔为2，即，在遍历参考线上的参考点时，可以间隔2个点进行遍历。
需要说明的是，大地坐标系和局部笛卡尔坐标系均为笛卡尔直角坐标系。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过以不同的遍历方法对参考点进行遍历，能够降低参考线上的参考点的搜索密度，并降低算力。
在一些实施例中，基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系，包括：当目标点不在参考线上时，以参考点为原点、参考点的航向为y轴正方向，建立第一坐标系。
具体地，当检测到目标点不在参考线上时，服务器以与该目标点距离最近的参考点为原点、该参考点的航向为y轴正方向，建立第一坐标系，即，局部笛卡尔坐标系。
这里，航向是指车辆在采样位置的车头指向。航向可以直接从车辆的轨迹数据中获取，也可以使用诸如GPS的定位装置来确定，或者还可以用拟合轨迹斜率来表示，本公开实施例对此不作限制。
拟合轨迹可理解为由历史行驶轨迹中的车辆行驶坐标建立数学模型，对这些行驶坐标进行插值，用一系列微小的直线段将这些插值点连接成的曲线。进一步地，在拟合轨迹形成后，过拟合轨迹上最接近当前行驶时刻的行驶坐标做拟合轨迹的切线，将切线斜率作为所述拟合轨迹斜率，即可用拟合轨迹斜率表示最接近当前行驶时刻时目标车辆的航向。
在一些实施例中，基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系，包括：当目标点在参考线上的最前方或最后方时，以至少一个参考点中的第一个点或最后一个点为原点、第一个点或最后一个点的航向为y轴正方向，建立第一坐标系。
具体地，当检测到目标点目标点在参考线上的最前方或最后方时，以至少一个参考点中的第一个点或最后一个点为原点、该第一个点或最后一个点的航向为y轴正方向，建立第一坐标系，即，局部笛卡尔坐标系。
这里，至少一个参考点中的第一个点是指在对至少一个参考点进行遍历时，第一个遍历到的点，即，与在参考线上的最前方的目标点距离最近的点。至少一个参考点中的最后一个点是指在对至少一个参考点进行遍历时，最后一个遍历到的点，即，与在参考线上的最后方的目标点距离最近的点。
在一些实施例中，基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在第二坐标系下的第三坐标，以对第一坐标系到第二坐标系的换算误差进行补偿，包括：基于第一坐标和第二坐标，并通过如下公式计算目标点在第二坐标系下的第三坐标：s2=s1+loc_y，l2=loc_x，其中，s2为目标点在第二坐标系下的第三坐标中的横坐标，l2为目标点在第二坐标系下的第三坐标中的纵坐标，s1为参考点在第二坐标系下的第二坐标中的横坐标，loc_x为目标点在第一坐标系下的第一坐标中的横坐标，loc_y为目标点在第一坐标系下的第一坐标中的纵坐标。
具体地，在获取到目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标之后，服务器基于获取到的第一坐标和第二坐标，并通过如下公式计算目标点在第二坐标系下的第三坐标：
s2=s1+loc_y，
l2=loc_x。
这里，s2为目标点在第二坐标系下的第三坐标中的横坐标，l2为目标点在第二坐标系下的第三坐标中的纵坐标，s1为参考点在第二坐标系下的第二坐标中的横坐标，loc_x为目标点在第一坐标系下的第一坐标中的横坐标，loc_y为目标点在第一坐标系下的第一坐标中的纵坐标。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
图3是本公开实施例提供的另一种误差补偿方法的流程图。图3的误差补偿方法可以由服务器执行。如图3所示，该误差补偿方法包括：
S301，对大地坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行遍历，得到与目标点距离最近的至少一个参考点中的参考点；
S302，确定目标点是否在参考线上，如果是，则执行S303；否则，则执行S304；
S303，当目标点在参考线上的最前方或最后方时，以至少一个参考点中的第一个点或最后一个点为原点、第一个点或最后一个点的航向为y轴正方向，建立局部笛卡尔坐标系，并继续执行S305；
S304，当目标点不在参考线上时，以参考点为原点、参考点的航向为y轴正方向，建立局部笛卡尔坐标系；
S305，获取目标点在局部笛卡尔坐标系下的第一坐标和参考点在Frenet坐标系下的第二坐标；
S306，基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在Frenet坐标系下的第三坐标，以对局部笛卡尔坐标系到Frenet坐标系的换算误差进行补偿。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过对大地坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行遍历，得到与目标点距离最近的至少一个参考点中的参考点，当目标点在参考线上的最前方或最后方时，以至少一个参考点中的第一个点或最后一个点为原点、第一个点或最后一个点的航向为y轴正方向，建立局部笛卡尔坐标系，当目标点不在参考线上时，以参考点为原点、参考点的航向为y轴正方向，建立局部笛卡尔坐标系，获取目标点在局部笛卡尔坐标系下的第一坐标和参考点在Frenet坐标系下的第二坐标，并基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在Frenet坐标系下的第三坐标，以对局部笛卡尔坐标系到Frenet坐标系的换算误差进行补偿，能够消除第一坐标系到第二坐标系的换算误差，并降低换算耗时。
图4是本公开实施例提供的基于最近的参考点的坐标来计算目标点的坐标的示意图。下面，结合图1对本公开实施例的坐标系的换算过程进行描述。
如图4所示，已知点A是目标点，其在大地坐标系下的大地坐标为（x1，y1）；点B是经遍历查找到的最近的参考点，其在大地坐标系下的大地坐标和航向为（x0，y0，theta0），并且点A不在大地坐标系下的参考线上。进一步地，以点B为原点、点B的航向为y轴正方向，建立局部笛卡尔坐标系，并通过如下公式计算得到点A在局部笛卡尔坐标系下的局部坐标（loc_x，loc_y）：
loc_x=(x1-x0)×cos(theta0)+(y1-y0)×sin(theta0)；
loc_y=(y1-y0)×cos(theta0)-(x1-x0)×sin(theta0)。
假设点A的局部坐标（loc_x，loc_y）为（2，0.3），获取到的点B在Frenet坐标系下的坐标（s1，0）为（30，0），则在相关技术中，通过公式dis=(loc_x2+loc_y2)0.5，计算得到点A在Frenet坐标系下的坐标（s1，l1）为（30，2.022）。然而，在本公开实施例中，在从笛卡尔坐标系到Frenet坐标系的换算过程中，基于点A的局部坐标（2，0.3）和点B的坐标（30，0），并通过公式s2=s1+loc_y和l2=loc_x，计算得到点A在Frenet坐标系下的坐标（s2，l2）为（30.3，2），即，本公开实施例能够对从局部笛卡尔坐标系到Frenet坐标系的换算误差进行补偿，因此，消除了第一坐标系到第二坐标系的换算误差，并降低了换算耗时。
需要说明的是，本公开实施例提供的技术方案同样适用于弯道的场景。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图5是本公开实施例提供的误差补偿装置的框图。如图5所示，该误差补偿装置包括：
建立模块501，被配置为基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系；
获取模块502，被配置为获取目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标；
计算模块503，被配置为基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在第二坐标系下的第三坐标，以对第一坐标系到第二坐标系的换算误差进行补偿。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系；获取目标点在第一坐标系下的第一坐标和参考点在第二坐标系下的第二坐标；基于第一坐标和第二坐标，计算目标点在第二坐标系下的第三坐标，以对第一坐标系到第二坐标系的换算误差进行补偿，能够消除第一坐标系到第二坐标系的换算误差，并降低换算耗时。
在一些实施例中，图5的建立模块501对第三坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行遍历，得到与目标点距离最近的至少一个参考点中的参考点；基于参考点，建立第一坐标系。
在一些实施例中，图5的建立模块501对第三坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行逐个遍历；或者，对第一坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行等间隔跳点遍历；或者，对第一坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行二分法遍历。
在一些实施例中，当目标点不在参考线上时，图5的建立模块501以参考点为原点、参考点的航向为y轴正方向，建立第一坐标系。
在一些实施例中，当目标点在参考线上的最前方或最后方时，图5的建立模块501以至少一个参考点中的第一个点或最后一个点为原点、第一个点或最后一个点的航向为y轴正方向，建立第一坐标系。
在一些实施例中，图5的计算模块503基于第一坐标和第二坐标，并通过如下公式计算目标点在第二坐标系下的第三坐标：
s2=s1+loc_y，
l2=loc_x，
其中，s2为目标点在第二坐标系下的第三坐标中的横坐标，l2为目标点在第二坐标系下的第三坐标中的纵坐标，s1为参考点在第二坐标系下的第二坐标中的横坐标，loc_x为目标点在第一坐标系下的第一坐标中的横坐标，loc_y为目标点在第一坐标系下的第一坐标中的纵坐标。
在一些实施例中，第一坐标系为局部笛卡尔坐标系，第二坐标系为Frenet坐标系，第三坐标系为大地坐标系。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图6是本公开实施例提供的计算机设备6的示意图。如图6所示，该实施例的计算机设备6包括：处理器601、存储器602以及存储在该存储器602中并且可以在处理器601上运行的计算机程序603。处理器601执行计算机程序603时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器601执行计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性地，计算机程序603可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器602中，并由处理器601执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序603在计算机设备6中的执行过程。
计算机设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算机设备。计算机设备6可以包括但不仅限于处理器601和存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是计算机设备6的示例，并不构成对计算机设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，计算机设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器601可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器602可以是计算机设备6的内部存储单元，例如，计算机设备6的硬盘或内存。存储器602也可以是计算机设备6的外部存储设备，例如，计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器602还可以既包括计算机设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器602用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其它程序和数据。存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种误差补偿方法，其特征在于，包括：
基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系；
获取所述目标点在所述第一坐标系下的第一坐标和所述参考点在第二坐标系下的第二坐标；
基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算所述目标点在所述第二坐标系下的第三坐标，以对所述第一坐标系到所述第二坐标系的换算误差进行补偿，
其中，所述基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系，包括：
对第三坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行遍历，得到与所述目标点距离最近的所述至少一个参考点中的所述参考点；
基于所述参考点，建立所述第一坐标系，
其中，所述第一坐标系为局部笛卡尔坐标系，所述第二坐标系为基于所述参考线建立的Frenet坐标系，所述第三坐标系为大地坐标系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第三坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行遍历，包括：
对所述第三坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行逐个遍历；或者，
对所述第一坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行等间隔跳点遍历；或者，
对所述第一坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行二分法遍历。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系，包括：
当所述目标点不在所述参考线上时，以所述参考点为原点、所述参考点的航向为y轴正方向，建立所述第一坐标系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系，包括：
当所述目标点在所述参考线上的最前方或最后方时，以所述至少一个参考点中的第一个点或最后一个点为原点、所述第一个点或所述最后一个点的航向为y轴正方向，建立所述第一坐标系。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算所述目标点在所述第二坐标系下的第三坐标，以对所述第一坐标系到所述第二坐标系的换算误差进行补偿，包括：
基于所述第一坐标和所述第二坐标，并通过如下公式计算所述目标点在所述第二坐标系下的所述第三坐标：
s2=s1+loc_y，
l2=loc_x，
其中，s2为所述目标点在所述第二坐标系下的第三坐标中的横坐标，l2为所述目标点在所述第二坐标系下的第三坐标中的纵坐标，s1为所述参考点在所述第二坐标系下的所述第二坐标中的横坐标，loc_x为所述目标点在所述第一坐标系下的第一坐标中的横坐标，loc_y为所述目标点在所述第一坐标系下的第一坐标中的纵坐标。
6.一种误差补偿装置，其特征在于，包括：
建立模块，被配置为基于与目标点距离最近的参考点，建立第一坐标系；
获取模块，被配置为获取所述目标点在所述第一坐标系下的第一坐标和所述参考点在第二坐标系下的第二坐标；
计算模块，被配置为基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算所述目标点在所述第二坐标系下的第三坐标，以对所述第一坐标系到所述第二坐标系的换算误差进行补偿，
其中，所述建立模块进一步被配置为对第三坐标系下的参考线上的至少一个参考点进行遍历，得到与所述目标点距离最近的所述至少一个参考点中的所述参考点，并基于所述参考点，建立所述第一坐标系，
其中，所述第一坐标系为局部笛卡尔坐标系，所述第二坐标系为基于所述参考线建立的Frenet坐标系，所述第三坐标系为大地坐标系。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
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