CN114754761A - 高精地图车道线的优化方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

高精地图车道线的优化方法、装置及电子设备、存储介质 Download PDF

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CN114754761A CN202210389207.7A CN202210389207A CN114754761A CN 114754761 A CN114754761 A CN 114754761A CN 202210389207 A CN202210389207 A CN 202210389207A CN 114754761 A CN114754761 A CN 114754761A
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Abstract

本申请公开了一种高精地图车道线的优化方法、装置及电子设备、存储介质，其中方法包括：根据特征参数，确定车辆相对于路面上任意位置的高度参数值；根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点；根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置。有益效果在于：提高了车道线的空间位置的准确性。

Description

高精地图车道线的优化方法、装置及电子设备、存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种高精地图车道线的优化方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
高精地图通常是面向机器的供车辆使用的地图，不仅有高精度的坐标，同时还有准确的道路形状，且含有每个车道的详细信息。车辆上的单目图像获取设备能够采集自车前方的图像。
相关技术中，通过单目图像获取设备计算车道线的空间位置时，通常会假定路面是完全的平面。但由于大地是曲面，因此实际路面是一个曲面；而且有一些路面本身也存在弯曲或者非平面的情况。这些原因导致高精地图中车道线的空间位置的确定发生较大误差，特别是对于距离摄像头比较远的车道内的元素。
发明内容
本申请实施例提供了高精地图车道线的优化方法、装置及电子设备、存储介质，以实现车道线的空间位置的精确计算，从而实现车道线在高精地图中的自完善。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种高精地图车道线的优化方法，其中，在车辆上至少包括RTK定位模块，通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数，所述特征参数用于表征高度参数值，所述方法包括：根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值；根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点；根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，基于所述车辆中的图像获取设备，计算出优化后的的高精地图车道线的空间位置。
第二方面，本申请实施例还提供一种高精地图车道线的优化装置，其中，在车辆上至少包括RTK定位模块通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数所述特征参数用于表征高度参数值，所述装置包括：特征确定模块，用于根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值；构建模块，用于根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点；位置确定模块，用于根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，基于所述车辆中的图像获取设备，计算出优化后的的高精地图车道线的空间位置。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述任一所述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述任一所述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
通过RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数，通过车辆行驶过程中获取的数据构建出大地曲面模型，从而计算出更精确的车道线在空间中的位置。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中高精地图车道线的优化方法中硬件结构示意图；
图2为本申请实施例中高精地图车道线的优化方法流程示意图；
图3为本申请实施例中高精地图车道线的优化装置结构示意图
图4为本申请实施例中高精地图车道线的优化方法中采集自车前方图像示意图；
图5为本申请实施例中插值处理方法的示意图；
图6为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
如图1所示，提供了本申请实施例中高精地图车道线的优化方法中硬件结构示意图，主要包括车辆200、RTK定位模块100以及道路300。所述RTK定位模块100通常会有XYZ轴的坐标位置，按照RTK定位模块100中的坐标位置可以安装在所述车辆200上。所述车辆200在道路300中不同车道上行驶，在行驶过程中会通过所述车辆上的图像获取设备采集自车前方的图像。此外，所述车辆也可以是作为采集车，在本申请中并不进行具体限定。所述车辆200能够预先加载高精地图，同时高精地图中的车道线会进行自完善，以得到更加准确的位置信息。
可以理解，车辆可以是自动驾驶车辆或者无自动驾驶功能的车辆。在本申请的实施例中以自动驾驶车辆为例进行详细说明。
在实际业务场景下，车辆在通过图像获取设备采集一段道路数据时，通常会在不同的车道行驶多次。如图4所示，车辆在车道上行驶的过程中，RTK定位模块在横向、纵向上会采集到高度参数等。
本申请实施例一提供了一种高精地图车道线的优化方法，其中，在车辆上至少包括RTK定位模块，通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数，所述特征参数用于表征高度参数值，如图2所示，所述方法包括如下的步骤S210至步骤S230：
步骤S210，根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值；
步骤S220，根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点；
步骤S230，根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，基于所述车辆中的图像获取设备，计算出优化后的高精地图车道线的空间位置。
通过上述步骤，通过RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数，通过车辆行驶过程中获取的数据构建出大地曲面模型，从而计算出更精确的车道线在空间中的位置。
在上述步骤S210执行之前，在所述车辆上至少包括RTK定位模块，通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数，所述特征参数用于表征高度参数值。RTK定位模块经过道路时，会得到一个准确的位置即经纬度信息。进一步地，通过RTK定位模块(设备)可以得到车辆实时的当前位置经纬度信息、高度参数值等。
在上述步骤S210中根据所述特征参数即高度参数值，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值。
在上述步骤S220中根据所述车辆相对于路面上任意位置(通常车辆是这样行驶的，虽然存在则偏移情况)的高度参数值，构建基于网格的大地曲面模型。对于每个位置的高度值，经过一定的均匀化处理，构成一个多个高度参数值组成的网格状的大地曲面模型。
在上述步骤S230中根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置。
可以理解，当根据所述大地曲面模型得到多个目标地面元素的位置信息之后，则可确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置，也就是说，优化后的车道线实现了自完善的过程，从而确定出更加精准的位置。
在一种具体实施方式中，所述根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置，包括：基于任一空间点在图像上的像素坐标Puv＝K×CamRCar×P/d以及所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，其中，P为该空间点在车辆坐标系下的空间坐标，CamRCar为图像获取设备坐标系与车辆坐标系的旋转变换关系，d为该空间点在图像获取设备坐标系下的深度值，K为图像获取设备的内参矩阵，所述目标地面元素的位置信息为(x，y，z)且所述大地曲面模型为y＝f(x,z)；根据所述目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置。
在公式Puv＝K×CamRCar×P/d中，所述CamRCar为图像获取设备坐标系与车辆坐标系的旋转变换关系可以通过图像获取设备外参获得，所述d为该空间点在图像获取设备坐标系下的深度值为已知的。所述K为图像获取设备的内参矩阵。所述P为该空间点在车辆坐标系下的空间坐标(x，y，z)为所需求解的参数。
在之前的方案中，通过假设路面为平面，就相当于假定路面上所有点具有相同的高度值，即P(x，h，z)。假定路面为平面时可以简化计算，但当路面的弯曲程度变大时，计算结果的误差会变大。所以基于所述大地曲面模型为y＝f(x,z)，结合Puv＝K×CamRCar×P/d，进而可以求解出更精确的车道线坐标。
基于所述大地曲面模型为y＝f(x,z)表征了三者之间存在的某种关系，且y值是实时变化的或者说在不同的车道中行驶时高度值会发生变化，从而相比于将高度值都当作相同(h＝0)的情况而言，得到的车道线的位置确定结果就会更加的准确。
同时，需要针对每个车道都进行采集定位，考虑到每条车道都有车道线。
所以公式Puv＝K×CamRCar×P/d中，欲求某个车道线点的空间坐标，就只有x，z，d三个未知量即根据所述目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置。
进一步，由公式Puv＝K×CamRCar×P/d可以分解成3个方程，恰好可解出这三个量，之后再通过图像获取设备采集的目标帧的位置时RTK定位模块中的Yaw角推测出该点的经纬度位置。
在本申请的一个实施例中，通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置信息以及所述当前位置信息对应的特征参数，还包括：通过所述RTK定位模块分别获取不同车道上所述车辆的当前位置信息以及所述当前位置信息对应的特征参数，所述获取的频次包括多次。
车辆在采集一段道路数据时，通常会在不同的车道行驶多次，如图5所示，线条表示车道线，圆点代表车辆在两个车道分别行驶过程中的采集到的RTK轨迹点。需要注意的是，不同车道分别采集是必须的，并且采集的次数越多，对于车道线位置的优化结果而言更加准确。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点，包括：根据所述高度参数值以及所述高度参数值对应的路面上目标位置点的位置参数，建立所述大地曲面模型。
具体实施时，建立的大地曲面模型是基于网格的是指地图数据网格。并且根据多个所述高度参数y以及所述高度参数值对应的路面上目标位置点(x，z)的位置参数，建立得到y与x，z之间的具有函数关系。
在本申请的一个实施例中，根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，包括：基于RTK定位模块获取的所述根据所述特征参数的高度参数值，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值。
本申请的实施例中，首先基于RTK定位模块获取的所述特征参数的高度参数值，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值。最终每个位置的高度参数值，经过一定的均匀化处理，这就构成一个高度值组成的网格状的大地曲面模型。需要注意的是，大地曲面模型即y＝f(x,z)，表征了y与x，z之间的具有函数关系，且这个函数关系是可以通过求解得到的。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，包括：在预设所述车辆与当前道路的路面贴合的情况下，所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数变化值与所述路面高度的变化一致；计算车辆相对于所述路面上任意位置点的路面高度，得到多个位置的高度参数值；将所述车辆相对于路面上多个位置的高度参数值经过插值处理之后得到的结果作为路面中所有点的高度。
本申请的实施例中，通过RTK定位模块(设备)可以得到车辆的高度数据，假定车辆与路面完全贴合，即在预设所述车辆与当前道路的路面贴合的情况下，所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数变化值与所述路面高度的变化一致。计算车辆相对于所述路面上任意位置点的路面高度，得到多个位置的高度参数值，再使用插值方法，得到上述路面所有点的高度，达到对路面建模的目的即将所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数变化值经过插值处理之后作为路面中所有点的高度。
能够理解，插值可以是双线性插值，也可以是双三次插值等，在本申请的实施例中并不进行具体限定。
在本申请的一个实施例中，所述将所述车辆相对于路面上多个位置的高度参数值经过使用插值处理之后作为路面中所有点的高度，包括：双线性插值具体计算过程如下：
如图5所示，对于目标点Q(xq,zq)的高度值，在Q点左右前后分别找到至少4个RTK采集的数据点P1,P2,P3,P4，其坐标数据分别记做Pi(xi,yi,zi)，其中x，z为水平方向坐标，y为竖直方向高度；根据线性插值方法，计算P1P2连线上z坐标值为zq的点坐标P12位置参数；根据线性插值方法，计算P3P4连线上z坐标值为zq的点坐标P34位置参数；根据所述P12以及P34计算结果，得到Q点的y坐标并作为高度。
具体实施时，双线性插值具体计算过程如下：
欲计算Q(xq,zq)的高度值。首先在Q点左右前后分别找到4个RTK采集的数据点P1,P2,P3,P4，其坐标数据分别记做Pi(xi,yi,zi)，其中x,z为水平方向坐标，y为竖直方向高度。
a.计算P1P2连线上z坐标值为zq的点坐标P12，根据线性插值方法：
k12＝(z1–zq)/(z1-z2)
x12＝x1*k12+x2*(1–k12)
y12＝y1*k12+y2*(1–k12)
则P12(x12,y12,zq)可求。
b.同理，计算P3P4连线上z坐标值为zq的点坐标：
k34＝(z3–zq)/(z3-z4)
x34＝x3*k34+x4*(1–k34)
y34＝y3*k34+y4*(1–k34)
P34(x34,y34,zq)可求。
c.利用上述相同原理，可以求出Q点y坐标(高度)
k＝(xq–x12)/(x34–x12)
yq＝y12*k+y34*(1-k)。
本申请实施例中提供了高精地图车道线的优化装置，其中，在车辆上至少包括RTK定位模块，通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数，所述特征参数用于表征高度参数值，如图3所示，所述装置包括：
确定模块310，用于根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值；
构建模块320，用于根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点；
位置确定模块330，用于根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，基于所述车辆中的图像获取设备，计算出优化后的的高精地图车道线的空间位置。
本申请实施例中的所述确定模块310中根据所述特征参数即高度参数值，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值。同时，得到每一个车道中心点的高度值。
本申请实施例中的所述构建模块320中根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，构建基于网格的大地曲面模型。对于每个位置的高度值，经过一定的均匀化处理，构成一个多个高度参数值组成的网格状的大地曲面模型。
本申请实施例中的所述位置确定模块330中根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置。
可以理解，当根据所述大地曲面模型得到多个目标地面元素的位置信息之后，则可确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置，也就是说，优化后的车道线实现了自完善的过程，从而位置更加精准。
在一种具体实施方式中，所述根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置，包括：基于任一空间点在图像上的像素坐标Puv＝K×CamRCar×P/d以及所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，其中，P为该空间点在车辆坐标系下的空间坐标，CamRCar为图像获取设备坐标系与车辆坐标系的旋转变换关系，d为该空间点在图像获取设备坐标系下的深度值，K为图像获取设备的内参矩阵，所述目标地面元素的位置信息为(x，y，z)且所述大地曲面模型为y＝f(x,z)；根据所述目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置。
在公式Puv＝K×CamRCar×P/d中，所述CamRCar为图像获取设备坐标系与车辆坐标系的旋转变换关系可以通过图像获取设备外参获得，所述d为该空间点在图像获取设备坐标系下的深度值为已知的。所述K为图像获取设备的内参矩阵。所述P为该空间点在车辆坐标系下的空间坐标(x，y，z)为所需求解的参数。
在之前的方案中，通过假设路面为平面，就相当于假定路面上所有点具有相同的高度值，即P(x，h，z)。假定路面为平面时可以简化计算，但当路面的弯曲程度变大时，计算结果的误差会变大。所以基于所述大地曲面模型为y＝f(x,z)，结合Puv＝K×CamRCar×P/d，进而可以求解出更精确的车道线坐标。
所以公式Puv＝K×CamRCar×P/d中，欲求某个车道线点的空间坐标，就只有x，z，d三个未知量即根据所述目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置。
进一步，由公式Puv＝K×CamRCar×P/d可以分解成3个方程，恰好可解出这三个量，之后再通过图像获取设备采集的目标帧的位置时RTK定位模块中的Yaw角推测出该点的经纬度位置。
能够理解，上述高精地图车道线的优化装置，能够实现前述实施例中提供的高精地图车道线的优化的各个步骤，关于高精地图车道线的优化的相关阐释均适用于高精地图车道线的优化装置，此处不再赘述。
图6是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图6，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成高精地图车道线的优化装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
在车辆上至少包括RTK定位模块，通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数，所述特征参数用于表征高度参数值；
根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值；
根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点；
根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置。
上述如本申请图2所示实施例揭示的高精地图车道线的优化装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图2中高精地图车道线的优化装置执行的方法，并实现高精地图车道线的优化方法在图2所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图2所示实施例中高精地图车道线的优化装置执行的方法，并具体用于执行：
在车辆上至少包括RTK定位模块，通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数，所述特征参数用于表征高度参数值；
根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值；
根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点；
根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种高精地图车道线的优化方法，其中，在车辆上至少包括RTK定位模块，通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数，所述特征参数用于表征高度参数值，所述方法包括：
根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值；
根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点；
根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，基于所述车辆中的图像获取设备，得到高精地图车道线的空间位置。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数，还包括：
通过所述RTK定位模块分别获取不同车道上所述车辆的当前位置信息以及所述当前位置信息对应的特征参数，所述获取的频次包括多次。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点，包括：
根据所述高度参数值以及所述高度参数值对应的路面上目标位置点的位置参数，建立所述大地曲面模型。
4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置，包括：
基于任一空间点在图像上的像素坐标Puv＝K×CamRCar×P/d以及所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，其中，P为该空间点在车辆坐标系下的空间坐标，CamRCar为图像获取设备坐标系与车辆坐标系的旋转变换关系，d为该空间点在图像获取设备坐标系下的深度值，K为图像获取设备的内参矩阵，所述目标地面元素的位置信息为(x，y，z)且所述大地曲面模型为y＝f(x,z)；
根据所述目标地面元素的位置信息，确定出优化后的基于所述车辆中的图像获取设备计算的高精地图车道线的空间位置。
5.如权利要求1所述方法，其中，根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，包括：
基于RTK定位模块获取的所述特征参数的高度参数值，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值。
6.如权利要求5所述方法，其中，所述根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，包括：
在预设所述车辆与当前道路的路面贴合的情况下，所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数变化值与所述路面高度的变化一致；
计算车辆相对于所述路面上任意位置点的路面高度，得到多个位置的高度参数值；
将所述车辆相对于路面上多个位置的高度参数值经过插值处理之后得到的结果作为路面中所有点的高度。
7.根权利要求6所述的方法，其中，所述将所述车辆相对于路面上多个位置的高度参数值经过插值处理之后得到的作为路面中所有点的高度，包括：
对于目标点Q(xq,zq)的高度值，在Q点左右前后分别找到至少4个RTK采集的数据点P1,P2,P3,P4，其坐标数据分别记做Pi(xi,yi,zi)，其中x,z为水平方向坐标，y为竖直方向高度；
根据线性插值方法，计算P1P2连线上z坐标值为zq的点坐标P12位置参数；
根据线性插值方法，计算P3P4连线上z坐标值为zq的点坐标P34位置参数；
根据所述P12以及P34计算结果，得到的Q点y坐标并作为高度。
8.一种高精地图车道线的优化装置，其中，在车辆上至少包括RTK定位模块通过所述RTK定位模块获取所述车辆的当前位置经纬度信息以及所述当前位置经纬度信息对应的特征参数所述特征参数用于表征高度参数值，所述装置包括：
特征确定模块，用于根据所述特征参数，确定所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值；
构建模块，用于根据所述车辆相对于路面上任意位置的高度参数值，构建基于网格的大地曲面模型，其中所述大地曲面模型包括多个高度参数值的位置点；
位置确定模块，用于根据所述大地曲面模型得到目标地面元素的位置信息，基于所述车辆中的图像获取设备，计算出优化后的高精地图车道线的空间位置。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
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