CN115384484B - 辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值；生成车位置信度等级；将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置；响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。该实施方式可以提高泊车效率。

Description

辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

辅助泊车方法，是一种辅助驾驶员进行泊车的技术。目前，在进行辅助泊车时，通常采用的方式为：由驾驶员自己开车找到车位后，再通过辅助泊车方式进行泊车操作。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行辅助泊车时，经常会存在如下技术问题：

第一，驾驶员在寻找车位的过程中容易错过可用于泊车的车位，需要倒车回到车位处，再进行辅助泊车，因此，导致泊车效率降低；

第二，未能为驾驶员提供便于泊车的位置，需要驾驶员根据经验自行对车辆位置姿态进行调整，因此，存在驾驶员多次调整车辆车辆位置姿态的情况，从而，导致辅助泊车的效率降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种辅助泊车方法，该方法包括：获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，其中，上述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息；基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级；将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置；响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种辅助泊车装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；第一生成单元，被配置成基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，其中，上述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息；第二生成单元，被配置成基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级；发送单元，被配置成将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；生成以及发送单元，被配置成响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置；执行单元，被配置成响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的辅助泊车方法，可以提高泊车效率。具体来说，造成泊车效率降低的原因在于：驾驶员在寻找车位的过程中容易错过可用于泊车的车位，需要倒车回到车位处，再进行辅助泊车，因此，导致泊车效率降低。基于此，本公开的一些实施例的辅助泊车方法，首先，获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息。通过同时引入视觉方面的停车场图像和感知方面的车位感知信息，可以便于对车位的检测。其次，基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值。其中，上述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息。通过生成车位信息组和车道可用宽度值，可以用于确定车位是否可用。也因为引入了车位感知信息，可以在驾驶员经过车位之前，便可提前识别到车位是否可用。以此可以避免驾驶员开车错过车位。从而，可以提高泊车效率。接着，基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级。通过生成车位置信度等级，以便于驾驶员选择容易进行泊车的车位。然后，将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择。之后，响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置。通过接收，可以用于确定驾驶员选择需要泊车的车位和泊车方式。最后，响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。从而，可以依据驾驶员选择的车位和泊车方式，进行辅助泊车。进而，可以提高泊车效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的辅助泊车方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的辅助泊车方法的一些实施例中的车位远端对向长度值的示意图；

图3是根据本公开的辅助泊车方法的另一些实施例中的车位视角长度值的示意图；

图4是根据本公开的辅助泊车装置的一些实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的辅助泊车方法的一些实施例的流程100。该辅助泊车方法，包括以下步骤：

步骤101，获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息。

在一些实施例中，辅助泊车方法的执行主体可以通过有线的方式或者无线的方式获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息。其中，停车场图像组中的各个停车场图像可以是由不同车载相机在同一时刻拍摄的多个角度的图像。车位感知信息可以是当前车辆一定范围（例如，120米）内的感知数据。感知数据可以包括感知点坐标和感知点距离。感知点距离可以是感知点到当前车辆之间的距离。

作为示例，上述感知设备可以包括但不限于以下至少一项：激光雷达、超声波雷达等。

步骤102，基于车位感知信息和停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值。其中，上述车位信息组中的每个车位信息可以包括车位类型信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，可以包括以下步骤：

第一步，对上述车位感知信息进行提取处理，得到提取后感知车位信息组和车道可用宽度值。其中，提取后感知车位信息组中的每个提取后感知车位信息可以包括车位实际长度值、车位可用长度值、车位可用宽度值、车位类型信息和车位远端对向长度值。车位类型信息可以为斜向车位类型标识、侧方车位类型标识或垂直车位类型标识等。其次，车位实际长度值可以是车位自身的长度值。车位可用长度值可以是测量得到的车位长度值。车位远端对向长度值可以是车位入口线远侧顶点、与对位车位入口线所在车道线的最远端点之间的距离值。

作为示例，如图2所示。其中，线段s即为车位远端对向长度值。a、b、c、d分别为右侧车位的顶点坐标。e、f、g、h分别为左侧车位的顶点坐标。gh线段为左侧车位的入口线。ab线段为右侧车位的入口线。ab线段所在虚线可以是车道线。因此，相对于当前车辆位置来说，车位远端对向长度值可以是车位入口线远侧顶点坐标到对向车位入口线所在车道线最远端点之间的距离值。这里，最远端点可以是车道线的终点也可以是当前车辆观测范围的最远点。

可以通过预设的提取算法，对上述车位感知信息进行提取处理，得到提取后感知车位信息组和车道可用宽度值。车道可用宽度值可以是当前车辆所在道路的可用宽度值。

作为示例，上述提取算法可以包括但不限于以下至少一项：FCN（FullyConvolutional Networks，全卷积神经网络）模型、Resnet（Residual Network，残差神经网络）模型、VGG（Visual Geometry Group Network，卷积神经网络）模型或GoogLeNet（深度神经网络）模型等。

第二步，对上述停车场图像组中的每个停车场图像进行识别处理以生成车位视角长度值和车位入口线长度值，得到车位视角长度值组和车位入口线长度值组。其中，可以通过预设的识别算法，对停车场图像中的车位进行识别，得到车位视角长度值和车位入口线长度值。

作为示例，如图3所示，识别算法可以识别到可用车位的侧面线上的一段长度d（即车位视角长度值）和车位入口线长度值c。其中，虚线a可以是当前车辆车头位置处的道路宽度线。虚线a左右两侧相交于当前车辆所在道路的车道线。虚线b可以是从虚线a上远离上述车位一侧的角点出发的一条射线，射线经过线段c近端点后到达上述车位侧面线上。以此，可以得到车位视角长度值d。另外，上述识别算法可以包括但不限于以下至少一项：G-CRF（Gaus-conditional random field，高斯条件随机场）模型、DenseCRF（Fully-ConnectedConditional Random Fields，全连接条件随机场）模型。

第三步，将上述车位视角长度值组中的每个车位视角长度值和上述车位入口线长度值组中的车位入口线长度值添加至上述提取后感知车位信息组中对应的提取后感知车位信息中以作为车位信息，得到车位信息组。其中，对应的可以是提取后感知车位信息与车位入口线长度值和车位视角长度值对应同一车位。

步骤103，基于车道可用宽度值和车位信息组，生成车位置信度等级。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级。其中，车位置信度等级组中的每个车位置信度可以对应一个车位、以及表征对应车位的可用程度。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级，可以包括以下步骤：

第一步，获取当前车辆的车辆长度值、车辆最大宽度值和车辆斜对角线长度值。其中，可以从数据库中获取当前车辆的车辆长度值和车辆最大宽度值。这里，车辆最大宽度值可以是包括当前车辆后视镜在内的宽度值。

第二步，确定上述车位信息组中每个车位信息包括的车位视角长度值与车位实际长度值的比值，以生成车位置信度等级参数组。其中，不同的比值可以根据预设的分段方法，得到对应的车位置信度等级参数。

作为示例，若比值处于（0，0.2]区间内，则对应车位置信度等级参数可以是4。若比值处于（0.2，0.4]区间内，则对应车位置信度等级参数可以是3。若比值处于（0.4，0.6]区间内，则对应车位置信度等级参数可以是2。若比值处于（0.6，0.8]区间内，则对应车位置信度等级参数可以是1。若比值处于（0.8，1]区间内，则对应车位置信度等级参数可以是0。

第三步，将上述车位置信度等级参数组发送至上述显示终端，以供驾驶员选择车位置信度等级参数组对应的车位以及控制当前车辆移动。其中，驾驶员可以根据自己的需求选择显示终端中的车位置信度等级参数。然后控制车辆移动至对应的车位附近。

第四步，响应于确定当前车辆位置坐标与驾驶员所选择的车位置信度等级参数对应的车位之间的距离小于预设距离阈值，根据上述车辆长度值、车辆最大宽度值、上述车辆斜对角线长度值、上述车位信息组中各个车位信息包括的车位可用长度值、车位可用宽度值和车位远端对向长度值与预设的标定阈值和置信度约束条件，对初始车位置信度等级参数进行调整，得到车位置信度等级。其中，标定阈值可以是用于调整置信度的值。置信度约束条件可以是用于调整置信度的条件。上述置信度约束条件可以包括道路宽度条件组、车位可用宽度条件组和车位可用长度条件。其次，可以通过以下步骤，对初始车位置信度等级参数进行调整，得到车位置信度等级：

步骤一，将与上述车位置信度等级参数对应的车位可用长度值、车位可用宽度值和车位远端对向长度值，分别确定为目标车位可用长度值、目标车位可用宽度值和目标车位远端对向长度值。其中，上述初始车位置信度等级参数可以是0。

步骤二，根据上述置信度约束条件包括的上述置信度约束条件可以包括道路宽度条件组、车位可用宽度条件组和车位可用长度条件，分别对上述车位置信度等级进行更新，得到更新后置信度等级参数序列。其中，更新可以是利用道路宽度条件组对上述初始车位置信度等级参数进行更新，得到更新后置信度等级参数序列中的第一个更新后置信度等级参数。利用车位可用宽度条件组对上述初始车位置信度等级参数进行更新，得到更新后置信度等级参数序列中的第二个更新后置信度等级参数。以及利用车位可用长度条件对上述初始车位置信度等级参数进行更新，得到更新后置信度等级参数序列中的第三个更新后置信度等级参数。因此，可以生成三个更新后置信度等级参数，得到更新后置信度等级参数序列。

作为示例，道路宽度条件组中的道路宽度条件可以是：若上述车道可用宽度值减去1米后小于等于上述车辆最大宽度值，则将上述初始车位置信度等级参数加6。若上述目标车位远端对向长度值小于等于上述车辆斜对角线长度值与上述标定阈值的和，则将上述初始车位置信度等级参数加1。

其次，车位可用宽度条件组中的车位可用宽度条件可以是：若上述车辆最大宽度值加上0.8米小于等于上述目标车位可用宽度值，以及上述车辆最大宽度值加上1米大于等于上述目标车位可用宽度值，则将上述初始车位置信度等级参数加1。若上述车辆最大宽度值加上0.6米小于等于上述目标车位可用宽度值，以及上述车辆最大宽度值加上0.8米大于等于上述目标车位可用宽度值，则将上述初始车位置信度等级参数加2。若上述车辆最大宽度值加上0.4米小于等于上述目标车位可用宽度值，则将上述初始车位置信度等级参数加3。若上述车辆最大宽度值加上0.2米小于等于上述目标车位可用宽度值，则将上述初始车位置信度等级参数加4。若上述车辆最大宽度值加上0.1米小于等于上述目标车位可用宽度值，则将上述初始车位置信度等级参数加5。若上述车辆最大宽度值加上0.05米大于等于上述目标车位可用宽度值，则将上述初始车位置信度等级参数加6。

另外，车位可用长度条件可以用于针对车位类型信息为侧方车位类型标识或斜向车位类型标识的车位。车位可用长度条件可以是：若上述车辆长度值加上0.15米大于等于上述目标车位可用长度值，则将上述初始车位置信度等级参数加6。

步骤三，响应于确定上述车位的车位类型为垂直车位类型标识，以及上述更新后置信度等级参数组中的第一个更新后置信度等级参数或第二个更新后置信度等级参数等于6，确定上述车位不能用。

步骤四，响应于确定上述车位的车位类型为垂直车位类型标识，以及上述更新后置信度等级参数组中的第一个更新后置信度等级参数或第二个更新后置信度等级参数小于6，则对第一个更新后置信度等级参数和第二个更新后置信度等级参数进行加权求和，得到第一加权置信度值。以及从上述第一个更新后置信度等级参数、第二个更新后置信度等级参数和上述第一加权置信度值中选出最大值，作为第一目标置信度值。

作为示例，上述加权求和可以是将第一个更新后置信度等级参数乘以0.6加上第二个更新后置信度等级参数乘以0.6，对其结果进行向下取整得到第一加权置信度值。

步骤五，若上述第一目标置信度值大于5，将数值5确定为车位置信度等级。其中，该车位置信度等级可以表征将当前车辆泊车至上述车位的难度非常困难。另外，若第一目标置信度值小于5，可以将第一加权置信度值确定为车位置信度等级。

可选的，若上述车位的车位类型为侧方车位类型标识或斜向车位类型标识，以及上述更新后置信度等级参数组中存在值为6的更新后置信度等级参数，则确定上述车位不可用。

若上述车位的车位类型为侧方车位类型标识或斜向车位类型标识，以及上述更新后置信度等级参数组中不存在值为6的更新后置信度等级参数，则可以对上述更新后置信度等级参数组中的更新后置信度等级参数进行加权求和，得到第二加权置信度值。以及从上述更新后置信度等级参数组和上述第二加权置信度值中选出最大值，作为第二目标置信度值。

作为示例，加权求和可以是将第一个更新后置信度等级参数乘以0.45、加上第二个更新后置信度等级参数乘以0.45、加上第三个更新后置信度等级参数乘以0.45后向下取整，得到第二加权置信度值。这里，0.45可以是人工设置的权重，该权重可以根据需求自行设置。

另外，若上述第二目标置信度值大于5，将数值5确定为车位置信度等级。另外，若第二目标置信度值小于5，可以将第二加权置信度值确定为车位置信度等级。

步骤104，将车位信息组、车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择。其中，驾驶员可以参考车位置信度等级和车位信息组，选择需要的泊车方式信息。

步骤105，响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于车道目标车位信息包括的车位类型信息和目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制当前车辆移动至初始泊车位置。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，目标泊车方式信息包括初始泊车位置相对位姿矩阵，上述目标车位信息包括车位坐标组。以及上述执行主体基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，可以包括以下步骤：

第一步，基于上述初始泊车位置相对位姿矩阵，对上述目标车位信息包括的车位坐标组中的各个车位坐标进行车位坐标转换，得到初始泊车区域坐标组。其中，目标车位信息可以是驾驶员选择的车位信息。目标泊车方式信息可以是驾驶员选择的泊车方式信息。初始泊车位置相对位姿矩阵可以是初始泊车区域坐标组与车位坐标组中坐标之间的转换关系。因此，可以通过初始泊车位置相对位姿矩阵，将车位坐标转换为初始泊车区域坐标。

实践中，初始泊车区域坐标可以是初始泊车区域中的坐标。初始泊车区域可以是车位附近容易进行泊车的位置区域。因此，通过设置初始泊车位置相对位姿矩阵，可以确定所选车位的初始泊车位置。

作为示例，初始泊车位置区域可以是在车位的左侧或者车位的右侧。

第二步，对当前车辆所在位置坐标与上述初始泊车区域坐标组对应区域进行路径规划，得到初始泊车位置路径。可以通过预设的路径规划算法，对当前车辆所在位置坐标与上述初始泊车区域坐标组对应区域进行路径规划，得到初始泊车位置路径。

作为示例，上述路径规划算法可以包括但不限于以下至少一项：RRT（Rapidly-Exploring Random Tree，基于采样的路径规划）算法、DWA（dynamic window approach，动态窗口路径规划）算法、A星算法等。

步骤106，响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。其中，初始泊车位置可以是上述初始泊车区域中的位置。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作，可以包括以下步骤：

第一步，响应于确定上述目标车位信息包括的车位类型信息为斜向车位类型标识，生成驾驶员自主泊车信息。其中，可以将预设的驾驶员提示信息确定为驾驶员自主泊车信息。

作为示例，预设的驾驶员提示信息可以是：“驾驶员自行停车”。

第二步，将上述驾驶员自主泊车信息发送至上述显示终端以供驾驶员进行泊车操作。其中，还可以在显示终端对上述驾驶员自主泊车信息进行语音播报。

上述内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“未能为驾驶员提供便于泊车的位置，需要驾驶员根据经验自行对车辆位置姿态进行调整，因此，存在驾驶员多次调整车辆车辆位置姿态的情况，从而，导致辅助泊车的效率降低”。导致辅助泊车的效率降低的因素往往如下：未能为驾驶员提供便于泊车的位置，需要驾驶员根据经验自行对车辆位置姿态进行调整，因此，存在驾驶员多次调整车辆车辆位置姿态的情况。如果解决了上述因素，就能提高辅助泊车的效率。为了达到这一效果，首先，通过生成车位远端对向长度值，便于后续车位置信度的生成。然后，通过识别出车位视角长度值，可以用于确定车位的可用程度。接着，通过生成车位置信度等级参数组。可以用于为驾驶员粗劣的提供可用车位的选项。其中，通过分段方法，可以细粒度的对车位置信度进行等级划分，以便驾驶员选择。之后，通过上述对初始车位置信度等级参数的调整步骤，可以用于得到更加准确的车位置信度等级。这里，也因为引入了置信度约束条件，可以更加全面的对初始车位置信度等级参数进行调整，以此提高车位置信度等级的准确度。最后，通过生成初始泊车位置路径，可以为驾驶员提供便于进行泊车操作的位置。以此避免驾驶员多次调整车辆位置姿态。从而，可以提高辅助泊车的效率。

可选的，上述执行主体响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作，还可以包括以下步骤：

第一步，响应于确定上述目标车位信息包括的车位类型信息为侧方车位类型标识或垂直车位类型标识、且当前车辆档位不是倒车档位，生成倒车档位切换信息，以及利用上述倒车档位切换信息提示驾驶员进行倒车档位切换操作。其中，可以将预设的倒挡切换提示信息确定为倒车档位切换信息。其次，可以对上述倒车档位切换信息进行语音播报，以提示驾驶员进行倒车档位切换操作。

第二步，响应于确定倒车档位切换完成，对当前车辆从上述初始泊车位置到上述目标车位信息包括车位坐标组对应的区域进行路径规划，得到第一泊车路径。其中，可以通过上述路径规划算法，生成第一泊车路径。

第三步，将上述第一泊车路径发送至上述车辆控制终端以供控制当前车辆进行泊车操作。

可选的，上述执行主体响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作，还可以包括以下步骤：

第一步，响应于确定上述当前车辆泊车未完成，确定当前车辆所在区域与车位坐标组对应的区域是否相匹配。其中，可以通过感知设备确定当前车辆位置姿态与车位坐标组对应车位的位置姿态之间是否匹配。

第二步，响应于确定当前车辆所在区域与车位坐标组对应的区域不匹配，生成前进档位调整信息，以及利用上述前进档位调整信息提示驾驶员进行前进档位切换操作。其中，不匹配可以表征当前车辆的泊车位置不合适，需要调整位置。可以将预设的前进档位信息确定为前进档位调整信息。

第三步，响应于确定前进档位调整完成，生成车辆姿态调整路径，其中，上述车辆姿态调整路径可以包括调整路径终点坐标。可以通过上述路径规划算法，生成车辆姿态调整路径。

第四步，将上述车辆姿态调整路径发送至上述车辆控制终端以供当前车辆移动。

第五步，响应于确定当前车辆处于上述调整路径终点坐标，生成调整泊车路径，以及再次利用上述倒车档位切换信息提示驾驶员进行倒车档位切换操作。其中，可以通过上述路径规划算法，生成调整泊车路径。

第六步，响应于确定倒车档位切换完成，将上述调整泊车路径发送至上述车辆控制终端以供进行泊车操作。

可选的，在提示驾驶员泊车的过程中，上述执行主体还可以生成“请轻踩油门”、“请轻踩刹车”、“请左/右转方向盘九十度”、“请左/右转方向盘半圈”、“ 请左/右转方向盘半圈”等提示音，以供辅助驾驶员泊车。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的辅助泊车方法，可以提高泊车效率。具体来说，造成泊车效率降低的原因在于：驾驶员在寻找车位的过程中容易错过可用于泊车的车位，需要倒车回到车位处，再进行辅助泊车，因此，导致泊车效率降低。基于此，本公开的一些实施例的辅助泊车方法，首先，获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息。通过同时引入视觉方面的停车场图像和感知方面的车位感知信息，可以便于对车位的检测。其次，基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值。其中，上述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息。通过生成车位信息组和车道可用宽度值，可以用于确定车位是否可用。也因为引入了车位感知信息，可以在驾驶员经过车位之前，便可提前识别到车位是否可用。以此可以避免驾驶员开车错过车位。从而，可以提高泊车效率。接着，基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级。通过生成车位置信度等级，以便于驾驶员选择容易进行泊车的车位。然后，将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择。之后，响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置。通过接收，可以用于确定驾驶员选择需要泊车的车位和泊车方式。最后，响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。从而，可以依据驾驶员选择的车位和泊车方式，进行辅助泊车。进而，可以提高泊车效率。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种辅助泊车装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，一些实施例的辅助泊车装置400包括：获取单元401、第一生成单元402、第二生成单元403、发送单元404、生成以及发送单元405和执行单元406。其中，获取单元401，被配置成获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；第一生成单元402，被配置成基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，其中，上述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息；第二生成单元403，被配置成基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级；发送单元404，被配置成将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；生成以及发送单元405，被配置成响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置；执行单元406，被配置成响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。

可以理解的是，该装置400中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置400及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备500的结构示意图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）501，其可以根据存储在只读存储器（ROM）502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器（RAM）503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出（I/O）接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，其中，上述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息；基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级；将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置；响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一生成单元、第二生成单元、发送单元、生成以及发送单元和执行单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种辅助泊车方法，包括：

获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；

基于所述车位感知信息和所述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，其中，所述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息；

基于所述车道可用宽度值和所述车位信息组，生成车位置信度等级；

将所述车位信息组、所述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；

响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于所述目标车位信息包括的车位类型信息和所述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将所述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制所述当前车辆移动至初始泊车位置；

响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车位感知信息和所述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，包括：

对所述车位感知信息进行提取处理，得到提取后车位感知信息组和车道可用宽度值，其中，提取后车位感知信息组中的每个提取后车位感知信息包括车位实际长度值、车位可用长度值、车位可用宽度值、车位类型信息和车位远端对向长度值，车位类型信息为斜向车位类型标识、侧方车位类型标识或垂直车位类型标识；

对所述停车场图像组中的每个停车场图像进行识别处理以生成车位视角长度值和车位入口线长度值，得到车位视角长度值组和车位入口线长度值组；

将所述车位视角长度值组中的每个车位视角长度值和所述车位入口线长度值组中的车位入口线长度值添加至所述提取后车位感知信息组中对应的提取后车位感知信息中以作为车位信息，得到车位信息组。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述车道可用宽度值和所述车位信息组，生成车位置信度等级，包括：

获取当前车辆的车辆长度值、车辆最大宽度值和车辆斜对角线长度值；

确定所述车位信息组中每个车位信息包括的车位视角长度值与车位实际长度值的比值，以生成车位置信度等级参数组；

将所述车位置信度等级参数组发送至所述显示终端，以供驾驶员选择车位置信度等级参数组对应的车位以及控制当前车辆移动；

响应于确定当前车辆位置坐标与驾驶员所选择的车位置信度等级参数对应的车位之间的距离小于预设距离阈值，根据所述车辆长度值、车辆最大宽度值、所述车辆斜对角线长度值、所述车位信息组中各个车位信息包括的车位可用长度值、车位可用宽度值和车位远端对向长度值与预设的标定阈值和置信度约束条件，对初始车位置信度等级参数进行调整，得到车位置信度等级。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标泊车方式信息包括初始泊车位置相对位姿矩阵，所述目标车位信息包括车位坐标组；以及

所述基于所述目标车位信息包括的车位类型信息和所述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，包括：

基于所述初始泊车位置相对位姿矩阵，对所述目标车位信息包括的车位坐标组中的各个车位坐标进行车位坐标转换，得到初始泊车区域坐标组；

对当前车辆所在位置坐标与所述初始泊车区域坐标组对应区域进行路径规划，得到初始泊车位置路径。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作，包括：

响应于确定所述目标车位信息包括的车位类型信息为斜向车位类型标识，生成驾驶员自主泊车信息；

将所述驾驶员自主泊车信息发送至所述显示终端以供驾驶员进行泊车操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作，还包括：

响应于确定所述目标车位信息包括的车位类型信息为侧方车位类型标识或垂直车位类型标识、且当前车辆档位不是倒车档位，生成倒车档位切换信息，以及利用所述倒车档位切换信息提示驾驶员进行倒车档位切换操作；

响应于确定倒车档位切换完成，对当前车辆从所述初始泊车位置到所述目标车位信息包括车位坐标组对应的区域进行路径规划，得到第一泊车路径；

将所述第一泊车路径发送至所述车辆控制终端以供控制当前车辆进行泊车操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作，还包括：

响应于确定所述当前车辆泊车未完成，确定当前车辆所在区域与车位坐标组对应的区域是否相匹配；

响应于确定当前车辆所在区域与车位坐标组对应的区域不匹配，生成前进档位调整信息，以及利用所述前进档位调整信息提示驾驶员进行前进档位切换操作；

响应于确定前进档位调整完成，生成车辆姿态调整路径，其中，所述车辆姿态调整路径包括调整路径终点坐标；

将所述车辆姿态调整路径发送至所述车辆控制终端以供当前车辆移动；

响应于确定当前车辆处于所述调整路径终点坐标，生成调整泊车路径，以及再次利用所述倒车档位切换信息提示驾驶员进行倒车档位切换操作；

响应于确定倒车档位切换完成，将所述调整泊车路径发送至所述车辆控制终端以供进行泊车操作。

8.一种辅助泊车装置，包括：

获取单元，被配置成获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；

第一生成单元，被配置成基于所述车位感知信息和所述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，其中，所述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息；

第二生成单元，被配置成基于所述车道可用宽度值和所述车位信息组，生成车位置信度等级；

发送单元，被配置成将所述车位信息组、所述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；

生成以及发送单元，被配置成响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于所述目标车位信息包括的车位类型信息和所述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将所述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制所述当前车辆移动至初始泊车位置；

执行单元，被配置成响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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