CN116198529B - 自动泊车推荐方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了自动泊车推荐方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息；响应于确定行驶信息对应的场景满足自动泊车功能的使用条件，根据历史交互信息，生成历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据；响应于确定泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息；根据历史交互信息，对泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据；响应于确定更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放自动泊车推荐信息。该实施方式提高了自动泊车功能的使用转化率、用户体验和行驶安全性。

Description

自动泊车推荐方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自动泊车推荐方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

在自动驾驶场景下，自动泊车占据重要地位。目前，一般自动泊车功能中集成了车位识别功能，但识别的前提是手动开启自动泊车功能。部分自动泊车系统做了场景判断功能，基于低速行驶、GPS信号强度和经过减速带等非感知信息推测车辆进入了车库，进而推荐用户使用自动泊车功能。当自动泊车功能被开启，自动识别车位的方法一般是采用AVM全景影像技术。当车辆局部遮挡车位时，一般会先行驶到车位的垂直位，然后用侧视相机完整扫过车位后，通过在人机交互界面上与用户互动，确认用户的泊入意图后再进行泊入。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行自动泊车推荐时，经常会存在如下技术问题：

第一，基于低速行驶、GPS信号强度和经过减速带等非感知信息，推测车辆进入了车库并需要开启自动泊车功能的准确性较低，导致自动泊车功能的使用转化率较低，且在用户还没有泊车行为时提前弹出自动泊车推荐信息，会干扰驾驶员的驾驶，导致用户体验感和行驶安全性较差。

第二，采用AVM全景影像技术对车辆周边的图像进行拼接时，会产生图像的畸变，导致构建的实际车位轮廓的准确性较低。在检测到车辆局部遮挡车位时，首先将车辆行驶到车位的垂直位，然后控制车辆泊入车位，导致行驶距离较长，从而导致车辆动力资源的浪费。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了自动泊车推荐方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种自动泊车推荐方法，该方法包括：获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息；根据上述行驶信息，确定上述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件；响应于确定上述行驶信息对应的场景满足上述自动泊车功能的使用条件，根据上述历史交互信息，生成上述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据；响应于确定上述泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息；根据上述历史交互信息，对上述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据；响应于确定上述更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放上述自动泊车推荐信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种自动泊车推荐装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息；确定单元，被配置成根据上述行驶信息，确定上述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件；生成单元，被配置成响应于确定上述行驶信息对应的场景满足上述自动泊车功能的使用条件，根据上述历史交互信息，生成上述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据；显示单元，被配置成响应于确定上述泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息；更新单元，被配置成根据上述历史交互信息，对上述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据；控制单元，被配置成响应于确定上述更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放上述自动泊车推荐信息。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的自动泊车推荐方法，提高了自动泊车功能的使用转化率、用户体验和行驶安全性。具体来说，造成自动泊车功能的使用转化率较低，用户体验感和行驶安全性较差的原因在于：基于低速行驶、GPS信号强度和经过减速带等非感知信息，推测车辆进入了车库并需要开启自动泊车功能的准确性较低，导致自动泊车功能的使用转化率较低，且在用户还没有泊车行为时提前弹出自动泊车推荐信息，会干扰驾驶员的驾驶，导致用户体验感和行驶安全性较差。基于此，本公开的一些实施例的自动泊车推荐方法，首先，获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息。由此，可以得到目标车辆的行驶信息和历史交互信息。然后，根据上述行驶信息，确定上述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件。由此，可以根据上述行驶信息判断上述目标车辆是否进入停车场并有可泊入车位。之后，响应于确定上述行驶信息对应的场景满足上述自动泊车功能的使用条件，根据上述历史交互信息，生成上述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据。由此，可以生成上述目标车辆需要开启自动泊车功能的置信度数据。接着，响应于确定上述泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息。由此，可以在相关联的显示设备上无声提醒用户使用自动泊车功能。之后，根据上述历史交互信息，对上述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据。由此，可以将得到的更新泊车置信度数据用于判断用户对开启自动泊车功能的需求程度。最后，响应于确定上述更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放上述自动泊车推荐信息。由此，可以通过语音的方式加强提示用户使用自动泊车功能。也因为所实现的自动泊车推荐方法，能够根据用户在自主泊车的过程中的行驶信息和交互信息，判断用户需要使用自动泊车功能的需求程度，提高了推荐的准确性，从而提高了自动泊车功能的使用转化率，并根据不同的需求程度对用户进行无声提醒和有声加强提醒，降低了对驾驶员的干扰，从而提升了用户体验和行驶的安全性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的自动泊车推荐方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的自动泊车推荐装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的自动泊车推荐方法的一些实施例的流程100。该车辆控制方法，包括以下步骤：

步骤101，获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息。

在一些实施例中，自动泊车推荐方法的执行主体（例如目标车辆的车载终端）可以获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息。其中，上述行驶信息可以表征上述目标车辆实时的行驶数据。上述历史交互信息可以是上述目标车辆在预设历史时间段内驾驶员控制车辆行驶产生的数据。上述预设历史时间段可以是当前时刻前预设时长的时间段。上述预设时长可以是10秒。上述历史交互信息可以包括上述目标车辆的档位切换记录和方向盘转动记录。上述档位切换记录可以是车载终端保存的前进档位和倒车档位之间切换的记录。上述方向盘转动记录可以是车载终端保存的目标用户转动方向盘的各个转动数据记录。上述转动数据可以包括转动方向和转动角度。上述行驶信息可以包括定位系统信号。上述定位系统信号可以是GPS信号。实践中，上述执行主体可以从上述目标车辆装载的各个装置获取上述目标车辆的行驶信息和历史交互信息。上述各个装置可以包括但不限于传力装置、方向盘转角传感器、全球定位系统装置。

步骤102，根据行驶信息，确定行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述行驶信息，确定上述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件。其中，上述自动泊车功能的使用条件可以是上述目标车辆进入车库并检测到可用车位。上述行驶信息对应的场景可以表征从行驶信息中提取出的场景特征。上述场景特征包括但不限于：经过减速带、GPS信号弱、扫描到车位、扫描到位于车位上的静态车辆。实践中，上述执行主体可以通过各种方式，根据上述行驶信息，确定上述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，根据上述行驶信息，确定上述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件：

第一步，响应于确定上述行驶信息包括路面反馈数据，确定上述定位系统信号是否满足弱信号条件。其中，上述路面反馈数据可以是上述目标车辆经过减速带时传力装置检测到的纵向力、侧向力和力矩。实践中，上述执行主体可以根据全球定位系统装置确定上述定位系统信号是否满足弱信号条件。其中，上述弱信号条件可以是GPS定位器接收不到卫星发出的信号。

第二步，响应于确定上述定位系统信号满足弱信号条件，获取上述目标车辆的环境图像。上述环境图像可以表征上述目标车辆当前所处环境的照片。实践中，首先，上述执行主体可以通过四路鱼眼相机拍摄上述目标车辆四个方向的环境照片。其中，上述四个方向可以是以上述目标车辆车头方向为前方的前、后、左、右四个方向。然后，将上述四个方向的环境照片进行拼接，得到上述环境图像。

第三步，对上述环境图像进行图像识别，得到识别结果。实践中，上述执行主体可以通过物体检测算法，对上述环境图像中的物体进行识别，得到识别结果。其中，上述物体检测算法可以是Faster RCNN算法和Yolo算法。

第四步，响应于确定上述识别结果包括空车位和处于车位上的静止车辆，确定上述行驶信息对应的场景满足自动泊车功能的使用条件。

步骤103，响应于确定行驶信息对应的场景满足自动泊车功能的使用条件，根据历史交互信息，生成历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述行驶信息对应的场景满足上述自动泊车功能的使用条件，根据上述历史交互信息，生成上述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据。其中，上述历史交互信息对应的场景可以表征从历史交互信息中提取出的场景特征。上述泊车置信度数据可以表征上述目标车辆需要自动泊车功能的程度。实践中，上述执行主体可以通过各种方式，响应于确定上述行驶信息对应的场景满足上述自动泊车功能的使用条件，根据上述历史交互信息，生成上述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定上述行驶信息对应的场景满足上述自动泊车功能的使用条件，上述执行主体可以通过以下步骤根据上述历史交互信息，生成上述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据：

第一步，获取上述目标车辆的车速。实践中，上述执行主体可以通过获取车轮转速，获取目标车辆的车速。

第二步，根据上述目标车辆的车速，确定对应上述车速的第一泊车置信度得分。其中，上述第一泊车置信度得分可以表征上述目标车辆的车速所处的车速区间对应的泊车置信度分数。实践中，上述执行主体可以通过以下步骤，根据上述目标车辆的车速，确定对应上述车速的第一泊车置信度得分：

第一子步骤，响应于确定上述车速处于第一车速区间，将第一预设分值确定为第一泊车置信度得分。其中，上述第一车速区间可以是(15,180)。上述第一预设分值可以是0。

第二子步骤，响应于上述车速处于第二车速区间，将第二预设分值确定为第一泊车置信度得分。其中，上述第二车速区间可以是(10，15]。上述第二预设分值可以是50。

第三子步骤，响应于上述车速处于第三车速区间，将第三预设分值确定为第一泊车置信度得分。其中，上述第三车速区间可以是[0，10]。上述第三预设分值可以是100。

第三步，根据上述档位切换记录，确定对应上述档位切换记录的第二泊车置信度得分。其中，上述第二泊车置信度得分可以表征前进档位和倒车档位之间切换次数对应的泊车置信度得分。实践中，上述执行主体可以通过以下步骤，根据上述档位切换记录，确定对应上述档位切换记录的第二泊车置信度得分：

第一子步骤，根据上述档位切换记录，确定上述目标车辆前进档位和倒车档位之间的档位切换次数。实践中，首先，上述执行主体可以确定上述挡位切换记录中的每个前进挡位的相邻挡位是否为倒车挡位。然后，可以将上述挡位切换记录中相邻挡位是倒车挡位的前进挡位的数量确定为上述挡位切换次数。

第二子步骤，响应于确定上述档位切换次数不满足档位切换次数条件，将上述第一预设分值确定为第二泊车置信度得分。其中，上述档位切换次数条件可以是档位切换次数大于等于1。

第三子步骤，响应于确定上述档位切换次数满足档位切换次数条件，将上述第三预设分值确定为第二泊车置信度得分。

第四步，根据上述方向盘转动记录，确定对应上述方向盘转动记录的第三泊车置信度得分。其中，上述第三泊车置信度得分可以表征方向盘转动角度对应的泊车置信度得分。实践中，上述执行主体可以通过以下步骤，根据上述方向盘转动记录，确定对应上述方向盘转动记录的第三泊车置信度得分：

第一子步骤，从上述方向盘转动记录中获取方向盘的转动角度记录。

第二子步骤，响应于确定上述转动角度记录中的最大转动角度小于预设角度，将第一预设分值确定为第三泊车置信度得分。其中，上述预设角度可以是360度。

第三子步骤，响应于确定上述最大转动角度大于等于上述预设角度，将第三预设分值确定为第三泊车置信度得分。

第五步，根据上述第一泊车置信度得分、上述第二泊车置信度得分和上述第三泊车置信度得分，生成上述目标车辆的泊车置信度数据。实践中，上述执行主体可以对上述第一泊车置信度得分、上述第二泊车置信度得分和上述第三泊车置信度得分进行求和，得到泊车置信度总分作为上述泊车置信度数据。

步骤104，响应于确定泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息。其中，上述低置信度条件可以表征上述目标车辆需要自动泊车功能的需求度达到预设低需求度百分比。上述预设低需求度数百分比可以是50%。上述低置信度条件可以是上述泊车置信度数据在第一预设泊车置信度分值范围内。上述第一预设泊车置信度分值范围可以是大于等于150分。上述自动泊车推荐信息可以是提醒上述目标用户激活自动泊车功能的信息。上述显示设备可以是通过有线连接或者无线连接的车载显示设备。实践中，上述执行主体可以在相关联的车载显示设备上弹窗显示自动泊车推荐信息。

步骤105，根据历史交互信息，对泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述历史交互信息，对上述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据。其中，上述历史交互信息可以包括换挡后的行驶距离记录。上述更新泊车置信度数据可以是根据上述历史交互信息包括的档位切换记录、换挡后的行驶距离记录和方向盘转动记录重新生成的泊车置信度数据。实践中，上述执行主体可以通过各种方式根据上述历史交互信息，对上述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，根据上述历史交互信息，对上述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据：

第一步，根据上述档位切换记录，确定对应上述档位切换记录的第四泊车置信度得分。其中，上述第四泊车置信度得分可以表征前进档位和倒车档位之间切换次数对应的泊车置信度得分。

第二步，根据上述换挡后的行驶距离记录，确定对应上述换挡后的行驶距离记录的第五泊车置信度得分。其中，上述换挡后的行驶距离记录可以是上述目标车辆换挡后的各个行驶距离的记录。上述第五泊车置信度得分可以表征上述换挡后的行驶距离记录对应的泊车置信度得分。

第三步，根据上述方向盘转动记录，确定对应上述方向盘转动记录的第六泊车置信度得分。其中，上述方向盘转动记录可以是上述目标车辆在行驶过程中方向盘顺时针转动和逆时针转动的记录。上述方向盘转动记录可以包括各个转动方向。上述第五泊车置信度得分可以表征方向盘顺时针转动和逆时针转动的变换次数对应的泊车置信度得分。

第四步，根据上述第四泊车置信度得分、上述第五泊车置信度得分和上述第六泊车置信度得分，对上述目标车辆的上述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据。实践中，上述执行主体可以对上述第四泊车置信度得分、上述第五泊车置信度得分和上述第六泊车置信度得分进行求和，得到泊车置信度总分作为上述更新泊车置信度数据。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，根据上述档位切换记录，确定对应上述档位切换记录的第四泊车置信度得分：

第一步，根据上述档位切换记录，确定前进档位和倒车档位之间的切换次数。

第二步，响应于确定上述切换次数满足第一预设条件，将上述第一预设分值确定为第四泊车置信度得分。其中，上述第一预设条件可以是上述切换次数在第一预设次数区间内。上述第一预设次数区间可以是[0,3)。

第三步，响应于确定上述切换次数满足第二预设条件，将上述第二预设分值确定为第四泊车置信度得分。其中，上述第二预设条件可以是上述切换次数在第二预设次数区间内。上述第二预设次数区间可以是[3,4]。

第四步，响应于确定上述切换次数满足第三预设条件，将上述第三预设分值确定为第四泊车置信度得分。其中，上述第三预设条件可以是上述切换次数在第三预设次数区间内。上述第三预设次数区间可以是(4,+∞)。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，根据上述换挡后的行驶距离记录，确定对应上述换挡后的行驶距离记录的第五泊车置信度得分：

第一步，根据上述换挡后的行驶距离记录，确定上述目标车辆的行驶距离列表。其中，上述行驶距离列表可以表征上述目标车辆每次换挡后的行驶距离的列表。

第二步，响应于确定上述行驶距离列表中的每个行驶距离均满足第一预设距离条件，将上述第三预设分值确定为第五泊车置信度得分。其中，上述第一预设距离条件可以是行驶距离在第一预设距离区间内。上述第一预设距离区间可以是[0,2)。实践中，上述执行主体可以响应于确定上述行驶距离列表中的每个行驶距离均在上述第一预设距离区间内，将上述第三预设分值确定为第五泊车置信度得分。

第三步，响应于确定上述行驶距离列表中存在不满足上述第一预设距离条件的行驶距离，将上述第一预设分值确定为第五泊车置信度得分。实践中，上述执行主体可以响应于确定上述行驶距离列表中存在不处于上述第一预设距离区间的行驶距离，将上述第一预设分值确定为第五泊车置信度得分。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，根据上述方向盘转动记录，确定对应上述方向盘转动记录的第六泊车置信度得分：

第一步，根据上述各个转动方向，将上述各个转动方向中从顺时针转动方向转为逆时针转动方向的转换次数确定为变换次数。

第二步，响应于确定上述变换次数满足第一预设次数条件，将上述第一预设分值确定为第六泊车置信度得分。其中，上述第一预设次数条件可以是上述变换次数在第四预设次数区间内。上述第四预设次数区间可以是[0,4)。

第三步，响应于确定上述变换次数满足第二预设次数条件，将上述第二预设分值确定为第六泊车置信度得分。其中，上述第二预设次数条件可以是上述变换次数在第五预设次数区间内。上述第五预设次数区间可以是[4,5]。

第四步，响应于确定上述变换次数满足第三预设次数条件，将上述第三预设分值确定为第六泊车置信度得分。其中，上述第三预设次数条件可以是上述变换次数在第六预设次数区间内。上述第六预设次数区间可以是(5，+∞)。

步骤106，响应于确定更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放自动泊车推荐信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放上述自动泊车推荐信息。其中，上述高置信度条件可以表征上述目标车辆需要自动泊车的需求度达到预设高需求度百分比。上述预设高需求度百分比可以是80%。上述高置信度条件可以是上述更新泊车置信度数据在第二预设泊车置信度分值范围内。上述第二预设泊车置信度分值范围可以是大于200分(200，300]。上述语音设备可以是车载语音设备。例如，上述车载语音设备可以是车载扬声器。实践中，上述执行主体可以通过有线连接或者无线连接的方式，通过车载智能语音控制系统控制相关联的车载语音设备播放上述自动泊车推荐信息。

可选地，在步骤106之后，首先，上述执行主体可以获取上述目标车辆的泊车环境图像。上述泊车环境图像可以是通过拍摄得到的上述目标车辆当前所处环境的照片。实践中，上述执行主体可以通过四路鱼眼相机拍摄上述目标车辆四个方向的环境照片。然后将上述四个方向的环境照片进行拼接，得到上述泊车环境图像。

然后，对上述泊车环境图像进行矫正处理，得到对应上述泊车环境图像的第一无畸变视图。其中，上述第一无畸变视图可以表征经过矫正处理的泊车环境图像。实践中，上述执行主体可以通过镜头畸变矫正算法对上述泊车环境图像进行矫正处理，得到上述第一无畸变视图。上述镜头畸变矫正算法可以是画圆弧曲线拟合畸变校正算法、边缘直线拟合算法。

之后，根据上述第一无畸变视图，确定上述目标车辆是否压在车位线上。实践中，首先，上述执行主体可以对上述第一无畸变视图进行图像识别，得到识别结果。然后，确定上述识别结果中车位线与上述目标车辆的边缘线是否有交叉。如果确定车位线与上述目标车辆的边缘线有交叉，确定上述目标车辆压在车位上。

接着，响应于确定上述目标车辆压在车位线上，将车位集合中满足预设条件的车位确定为目标车位。其中，上述预设条件可以是车辆泊入复杂度最低。实践中，首先，上述执行主体可以通过路径规划算法确定上述目标车辆泊入上述车位集合中的每个车位的复杂度。。然后，可以在上述车位集合中选择泊入复杂度最低的车位作为目标车位。

之后，根据上述第一无畸变视图和上述目标车位，确定上述第一无畸变视图中包含的对应上述目标车位的车位角点信息集合。其中，上述车位角点信息集合可以表征上述第一无畸变视图中包括的上述目标车位的角点信息。上述角点信息可以表征上述目标车位的角点在上述第一无畸变视图中的坐标。

最后，根据上述车位角点信息集合，生成上述目标车位对应的每个车位角点在空间坐标系中的坐标。实践中，上述执行主体可以通过各种方式，根据上述车位角点信息集合生成上述目标车位对应的每个车位角点在空间坐标系中的坐标。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，根据上述车位角点信息集合，生成上述目标车位对应的每个车位角点在空间坐标系中的坐标：

第一步，响应于确定上述车位角点信息集合对应的车位角点的个数小于预设数值，控制上述目标车辆进行移动。其中，上述预设数值可以是2。实践中，上述执行主体可以通过侧向控制系统和纵向控制系统控制上述目标车辆的转向和速度，从而控制上述目标车辆进行移动。

第二步，对上述目标车辆的泊车环境图像进行更新，得到更新泊车环境图像。其中，上述更新泊车环境图像可以表征重新获取的泊车环境图像。实践中，上述执行主体可以通过四路鱼眼相机拍摄上述目标车辆四个方向的环境照片，然后将上述四个方向的环境照片进行拼接，得到上述更新泊车环境图像。

第三步，对上述更新泊车环境图像进行矫正处理，得到对应上述更新泊车环境图像的第二无畸变视图。其中，上述第二无畸变视图可以表征经过矫正处理的更新泊车环境图像。实践中，上述执行主体可以通过镜头畸变矫正算法对上述更新泊车环境图像进行矫正处理，得到上述第二无畸变视图。

第四步，根据上述第二无畸变视图，对上述车位角点信息集合进行更新，得到更新车位角点信息集合。其中，上述更新车位角点信息集合可以表征从上述第二无畸变视图中获取到的上述目标车位的角点信息集合。实践中，首先，上述执行主体可以对上述第二无畸变视图进行物体识别，得到识别结果。然后，可以根据识别结果，对上述车位角点信息集合进行更新，得到更新车位角点信息集合。

第五步，根据上述第二无畸变视图和目标车辆的尺寸，确定上述第二无畸变视图的坐标系与上述空间坐标系的对应比例。实践中，可以通过相机标定方法确定上述第二无畸变视图的坐标系与上述空间坐标系的对应比例。其中，上述相机标定方法可以是主动视觉相机标定方法和相机自标定法。

第六步，根据上述更新车位角点信息集合包括的各个车位角点信息和上述对应比例，确定上述目标车位对应的各个车位角点在上述空间坐标系中的坐标。实践中，上述执行主体可以通过以下步骤，根据上述更新车位角点信息集合包括的各个车位角点信息和上述对应比例，确定上述目标车位对应的各个车位角点在上述空间坐标系中的坐标：

第一子步骤，根据上述对应比例和上述各个车位角点信息对应的各个车位角点在上述第二无畸变视图中的坐标，确定上述各个车位角点在上述空间坐标系中的坐标。实践中，上述执行主体可以通过等比例缩放法，确定上述各个车位角点在上述空间坐标系中的坐标。

第二子步骤，根据上述各个车位角点的其中任意一个车位角点与其它车位角点在上述空间坐标系中的横坐标和纵坐标的差值的绝对值，确定上述目标车位的长度和宽度。实践中，上述执行主体可以通过勾股定理确定上述目标车位的长度和宽度。

第三子步骤，根据上述目标车位的长度和宽度，确定不包含在上述车位角点信息集合中的上述目标车位的各个车位角点在上述空间坐标系中的坐标。实践中，上述执行主体可以通过几何推理方法，根据上述目标车位的长度和宽度，确定不包含在上述车位角点信息集合中的上述目标车位的各个车位角点在上述空间坐标系中的坐标。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，响应于确定上述车位角点信息集合对应的车位角点的个数小于预设数值，控制上述目标车辆进行移动：

第一步，根据上述第一无畸变视图，确定上述第一无畸变视图中包括的各个障碍物在上述第一无畸变视图中的位置坐标。

第二步，根据上述车位角点信息集合包括的各个车位角点信息和上述各个障碍物在上述第一无畸变试图中的位置坐标，确定上述目标车辆的移动路线。实践中，上述执行主体可以通过路径规划算法，确定上述目标车辆的移动路线。其中，上述路径规划算法可以是人工势场法。

第三步，根据上述移动路线，控制上述目标车辆进行移动。实践中，上述执行主体可以通过控制器控制上述目标车辆按照上述移动路径进行移动。其中，上述执行主体可以通过侧向控制系统、纵向控制系统和上述移动路线，控制上述目标车辆的转向和速度，从而控制上述目标车辆进行移动。

上述技术方案其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“采用AVM全景影像技术对车辆周边的图像进行拼接时，会产生图像的畸变，导致无法构建实际的车位轮廓。车辆局部遮挡车位时先将车辆行驶到车位的垂直位，导致行驶距离较长，从而导致车辆动力资源的浪费”。导致在车位识别时无法构建实际的车位轮廓和车辆资源浪费的因素往往如下：采用AVM全景影像技术对车辆周边的图像进行拼接时，会产生图像的畸变，在车辆局部遮挡车位时先将车辆泊出到车位的垂直位，导致行驶距离较长。如果解决了上述因素，就能达到构建实际的车位轮廓和减少车辆资源浪费的效果。为了达到这一效果，本公开引入了车身局部遮挡车位时，通过车身周围环境图像推导被遮挡车位的四个角点在空间坐标系中的坐标，从而构建出车位的实际轮廓。当识别出的角点不足以推导出四个角点坐标时，短距离移动车辆，根据重新获取的环境图像推导出四个角点的坐标。缩短了车辆移动距离，从而减少了车辆动力资源的浪费。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的自动泊车推荐方法，提高了自动泊车功能的使用转化率、用户体验和行驶安全性。具体来说，造成自动泊车功能的使用转化率较低，用户体验感和行驶安全性较差的原因在于：基于低速行驶、GPS信号强度和经过减速带等非感知信息，推测车辆进入了车库并需要开启自动泊车功能的准确性较低，导致自动泊车功能的使用转化率较低，且在用户还没有泊车行为时提前弹出自动泊车推荐信息，会干扰驾驶员的驾驶，导致用户体验感和行驶安全性较差。基于此，本公开的一些实施例的自动泊车推荐方法，首先，获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息。由此，可以得到目标车辆的行驶信息和历史交互信息。然后，根据上述行驶信息，确定上述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件。由此，可以根据上述行驶信息判断上述目标车辆是否进入停车场并有可泊入车位。之后，响应于确定上述行驶信息对应的场景满足上述自动泊车功能的使用条件，根据上述历史交互信息，生成上述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据。由此，可以生成上述目标车辆需要开启自动泊车功能的置信度数据。接着，响应于确定上述泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息。由此，可以在相关联的显示设备上无声提醒用户使用自动泊车功能。之后，根据上述历史交互信息，对上述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据。由此，可以将得到的更新泊车置信度数据用于判断用户对开启自动泊车功能的需求程度。最后，响应于确定上述更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放上述自动泊车推荐信息。由此，可以通过语音的方式加强提示用户使用自动泊车功能。也因为所实现的自动泊车推荐方法，能够根据用户在自主泊车的过程中的行驶信息和交互信息，判断用户需要使用自动泊车功能的需求程度，提高了推荐的准确性，从而提高了自动泊车功能的使用转化率，并根据不同的需求程度对用户进行无声提醒和有声加强提醒，降低了对驾驶员的干扰，从而提升了用户体验和行驶的安全性。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种自动泊车推荐装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的自动泊车推荐装置200包括：获取单元201、确定单元202、生成单元203、显示单元204、更新单元205和控制单元206。其中，获取单元201被配置成获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息；确定单元202被配置成根据上述行驶信息，确定上述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件；生成单元203被配置成响应于确定上述行驶信息对应的场景满足上述自动泊车功能的使用条件，根据上述历史交互信息，生成上述历史交互信息对应场景的泊车置信度数据；显示单元204被配置成响应于确定上述泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息；更新单元205被配置成根据上述历史交互信息，对上述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据；控制单元206被配置成响应于确定上述更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放上述自动泊车推荐信息。

可以理解的是，自动泊车推荐装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如计算设备）300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息；根据上述行驶信息，确定上述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件；响应于确定上述行驶信息对应的场景满足上述自动泊车功能的使用条件，根据上述历史交互信息，生成上述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据；响应于确定上述泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息；根据上述历史交互信息，对上述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据；响应于确定上述更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放上述自动泊车推荐信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、确定单元、生成单元、显示单元、更新单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种自动泊车推荐方法，包括：

获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息；

根据所述行驶信息，确定所述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件，其中，所述行驶信息包括定位系统信号，所述根据所述行驶信息，确定所述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件，包括：

响应于确定所述行驶信息包括路面反馈数据，确定所述定位系统信号是否满足弱信号条件；

响应于确定所述定位系统信号满足弱信号条件，获取所述目标车辆的环境图像；

对所述环境图像进行图像识别，得到识别结果；

响应于确定所述识别结果包括空车位和处于车位上的静止车辆，确定所述行驶信息对应的场景满足自动泊车功能的使用条件；

响应于确定所述行驶信息对应的场景满足所述自动泊车功能的使用条件，根据所述历史交互信息，生成所述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据，其中，所述历史交互信息包括所述目标车辆的档位切换记录和方向盘转动记录，所述响应于确定所述行驶信息对应的场景满足所述自动泊车功能的使用条件，根据所述历史交互信息，生成所述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据，包括：

获取所述目标车辆的车速；

根据所述目标车辆的车速，确定对应所述车速的第一泊车置信度得分；

根据所述档位切换记录，确定对应所述档位切换记录的第二泊车置信度得分；

根据所述方向盘转动记录，确定对应所述方向盘转动记录的第三泊车置信度得分；

根据所述第一泊车置信度得分、所述第二泊车置信度得分和所述第三泊车置信度得分，生成所述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据；

响应于确定所述泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息；

根据所述历史交互信息，对所述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据；

响应于确定所述更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放所述自动泊车推荐信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的泊车环境图像；

对所述泊车环境图像进行矫正处理，得到对应所述泊车环境图像的第一无畸变视图；

根据所述第一无畸变视图，确定所述目标车辆是否压在车位线上；

响应于确定所述目标车辆压在车位线上，将车位集合中满足预设条件的车位确定为目标车位；

根据所述第一无畸变视图和所述目标车位，确定所述第一无畸变视图中包含的对应所述目标车位的车位角点信息集合；

根据所述车位角点信息集合，生成所述目标车位对应的各个车位角点在空间坐标系中的坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述历史交互信息包括换挡后的行驶距离记录；以及

所述根据所述历史交互信息，对所述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据，包括：

根据所述档位切换记录，确定对应所述档位切换记录的第四泊车置信度得分；

根据所述换挡后的行驶距离记录，确定对应所述换挡后的行驶距离记录的第五泊车置信度得分；

根据所述方向盘转动记录，确定对应所述方向盘转动记录的第六泊车置信度得分；

根据所述第四泊车置信度得分、所述第五泊车置信度得分和所述第六泊车置信度得分，对所述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述换挡后的行驶距离记录，确定对应所述换挡后的行驶距离记录的第五泊车置信度得分，包括：

根据所述换挡后的行驶距离记录，确定所述目标车辆的行驶距离列表；

响应于确定所述行驶距离列表中的每个行驶距离均满足第一预设距离条件，将第三预设分值确定为第五泊车置信度得分；

响应于确定所述行驶距离列表中存在不满足所述第一预设距离条件的行驶距离，将第一预设分值确定为第五泊车置信度得分。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方向盘转动记录包括各个转动方向；以及

所述根据所述方向盘转动记录，确定对应所述方向盘转动记录的第六泊车置信度得分，包括：

根据所述各个转动方向，将所述各个转动方向中从顺时针转动方向转为逆时针转动方向的转换次数确定为变换次数；

响应于确定所述变换次数满足第一预设次数条件，将所述第一预设分值确定为第六泊车置信度得分；

响应于确定所述变换次数满足第二预设次数条件，将第二预设分值确定为第六泊车置信度得分；

响应于确定所述变换次数满足第三预设次数条件，将所述第三预设分值确定为第六泊车置信度得分。

6.一种自动泊车推荐装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标车辆的行驶信息和历史交互信息；

确定单元，被配置成根据所述行驶信息，确定所述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件，其中，所述行驶信息包括定位系统信号，所述根据所述行驶信息，确定所述行驶信息对应的场景是否满足自动泊车功能的使用条件，包括：

响应于确定所述行驶信息包括路面反馈数据，确定所述定位系统信号是否满足弱信号条件；

响应于确定所述定位系统信号满足弱信号条件，获取所述目标车辆的环境图像；

对所述环境图像进行图像识别，得到识别结果；

响应于确定所述识别结果包括空车位和处于车位上的静止车辆，确定所述行驶信息对应的场景满足自动泊车功能的使用条件；

生成单元，被配置成响应于确定所述行驶信息对应的场景满足所述自动泊车功能的使用条件，根据所述历史交互信息，生成所述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据，其中，所述历史交互信息包括所述目标车辆的档位切换记录和方向盘转动记录，所述响应于确定所述行驶信息对应的场景满足所述自动泊车功能的使用条件，根据所述历史交互信息，生成所述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据，包括：

获取所述目标车辆的车速；

根据所述目标车辆的车速，确定对应所述车速的第一泊车置信度得分；

根据所述档位切换记录，确定对应所述档位切换记录的第二泊车置信度得分；

根据所述方向盘转动记录，确定对应所述方向盘转动记录的第三泊车置信度得分；

根据所述第一泊车置信度得分、所述第二泊车置信度得分和所述第三泊车置信度得分，生成所述历史交互信息对应的场景的泊车置信度数据；

显示单元，被配置成响应于确定所述泊车置信度数据满足低置信度条件，在相关联的显示设备上显示自动泊车推荐信息；

更新单元，被配置成根据所述历史交互信息，对所述泊车置信度数据进行更新，得到更新泊车置信度数据；

控制单元，被配置成响应于确定所述更新泊车置信度数据满足高置信度条件，控制相关联的语音设备播放所述自动泊车推荐信息。

7.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。