CN113870600B - 车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组；生成投影地图坐标组；成投影检测坐标组；确定投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值；生成权重组集合；对投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程；生成车道线关联信息集；将车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将车道线信息发送至显示终端以供显示。该实施方式可以提高生成车道线信息的准确度。

Description

车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车道线信息显示方法，是用于自动驾驶领域的一项基本技术。目前，在显示车道线信息时，通常采用的方式为：利用规则排序的方法，对高精度地图中的车道线与检测得到的车道线进行关联，以生成车道线信息并显示。

然而，当采用上述方式进行车道线信息显示时，经常会存在如下技术问题：

第一，若检测得到的车道线存在偏差，则高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间的关联关系也会存在偏差，从而，导致生成的车道线信息的准确度降低；

第二，在车辆跨线行驶及车道线不全的场景下，会导致高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间关联错误，从而，导致车道线信息显示方法所显示的车道线信息不能用于自动驾驶领域中的车道线定位领域，进而，降低自动驾驶的安全性。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车道线信息显示方法，该方法包括：获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组，其中，上述先验位姿信息包括位姿数据，上述位姿数据用于表征上述车辆的位姿，上述地图车道线信息组中的地图车道线信息包括地图车道线坐标点集合，上述检测车道线信息组中的检测车道线信息包括检测车道线坐标点集合；对上述地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合；利用上述先验位姿信息包括的位姿数据，对上述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合；基于上述先验方差信息，确定上述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合；基于上述检测方差值组集合，生成权重组集合；对上述投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组；基于上述权重组集合、上述检测方差值组集合、上述投影检测坐标组集合、上述地图车道曲线方程组和上述先验位姿信息，生成车道线关联信息集；将上述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将上述车道线信息发送至显示终端以供显示。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车道线信息显示装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组，其中，上述先验位姿信息包括位姿数据，上述位姿数据用于表征上述车辆的位姿，上述地图车道线信息组中的地图车道线信息包括地图车道线坐标点集合，上述检测车道线信息组中的检测车道线信息包括检测车道线坐标点集合；第一坐标投影单元，被配置成对上述地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合；第二坐标投影单元，被配置成利用上述先验位姿信息包括的位姿数据，对上述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合；第一确定单元，被配置成基于上述先验方差信息，确定上述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合；第一生成单元，被配置成基于上述检测方差值组集合，生成权重组集合；曲线拟合单元，被配置成对上述投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组；第二生成单元，被配置成基于上述权重组集合、上述检测方差值组集合、上述投影检测坐标组集合、上述地图车道曲线方程组和上述先验位姿信息，生成车道线关联信息集；第二确定单元，被配置成将上述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将上述车道线信息发送至显示终端以供显示。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车道线信息显示方法，可以提高生成车道线信息的准确度。具体来说，造成生成车道线信息的准确度降低的原因在于：若检测得到的车道线存在偏差(例如，若车辆左测第一条车道线比较模糊，容易导致产生漏检的情况。那么会将左测第二条车道线当成左一车道线来处理，造成数据关联错误)，则高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间的关联关系也会存在偏差。基于此，本公开的一些实施例的车道线信息显示方法，通过引入先验位姿信息和先验方差信息，用于矫正低高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间的关联偏差。使得在检测得到的车道线存在偏差时，也可以降低高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间的关联偏差。从而，可以提高生成车道线信息的准确度。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例的车道线信息显示方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的车道线信息显示方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的车道线信息显示方法的另一些实施例的流程图；

图4是根据本公开的车道线信息显示装置的一些实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是本公开的一些实施例的车道线信息显示方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取车辆的先验位姿信息102、先验方差信息103、地图车道线信息组104和检测车道线信息组105，其中，上述先验位姿信息102包括位姿数据，上述位姿数据用于表征上述车辆的位姿，上述地图车道线信息组104中的地图车道线信息包括地图车道线坐标点集合，上述检测车道线信息组中的检测车道线信息包括检测车道线坐标点集合；其次，计算设备101可以对上述地图车道线信息组104中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合106；接着，计算设备101可以利用上述先验位姿信息102包括的位姿数据，对上述检测车道线信息组107中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合108；然后，计算设备101可以基于上述先验方差信息103，确定上述投影检测坐标组集合108中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合109；而后，计算设备101可以基于上述检测方差值组集合109，生成权重组集合110；之后，计算设备101可以对上述投影地图坐标组集合106中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组111；然后，计算设备101可以基于上述权重组集合110、上述检测方差值组集合109、上述投影检测坐标组集合108、上述地图车道曲线方程组111和上述先验位姿信息102，生成车道线关联信息集112；最后，计算设备101可以将上述车道线关联信息集112中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息113，以及将上述车道线信息113发送至显示终端114以供显示。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的车道线信息显示方法的一些实施例的流程200。该车道线信息显示方法的流程200，包括以下步骤：

步骤201，获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组。

在一些实施例中，车道线信息显示方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以通过有线的方式或者无线的方式获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组。其中，上述先验位姿信息可以包括位姿数据。上述位姿数据可以包括航向角、俯仰角、滚动角和平移向量，用于表征上述车辆的车辆位姿。上述地图车道线信息组中的地图车道线信息可以包括地图车道线坐标点集合。上述检测车道线信息组中的检测车道线信息可以包括检测车道线坐标点集合。上述地图车道线信息组中的每个地图车道线信息可以用于表征地图中记录的、上述车辆当前所处道路的一条车道线。上述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息可以用于表征检测生成的、上述车辆当前所处道路的一条车道线。

步骤202，对地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合。其中，上述先验位姿信息还可以包括上述车辆当前所在位置的坐标。首先，以该坐标为原点，过原点车辆车头的朝向为横轴，过原点垂直于横轴且向车辆左侧方向为纵轴建立临时坐标系。然后，可以将上述地图车道线信息组中的每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点投影至上述临时坐标系中，以生成投影地图坐标组。由此，可以得到投影地图坐标组集合。

步骤203，利用先验位姿信息包括的位姿数据，对检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合。

在一些实施例中，上述执行主体可以利用上述先验位姿信息包括的位姿数据，对上述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合。其中，首先可以将上述先验位姿信息包括的位姿数据转换为位姿矩阵的形式，得到位姿矩阵。然后可以将检测车道线坐标点与位姿矩阵的乘积确定为投影检测坐标。具体的，检测车道线坐标点所处的坐标系可以是车辆坐标系，也可以是相机坐标系。通过坐标投影可将检测车道线坐标点转换到上述临时坐标系下。另外，当上述临时坐标系与上述车辆坐标系或相机坐标系重合时，可以将上述位姿矩阵确定为单位矩阵。此时，检测车道线坐标可以与对应的投影检测坐标相同。

步骤204，基于先验方差信息，确定投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述先验方差信息，确定上述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合。其中，上述先验方差信息可以包括预先生成的、上述车辆位姿的航向角方差值。该航向角方差值可以通过上述车辆上的测量组件(例如，惯性测量单元等)生成。另外，可以将投影检测坐标的纵坐标值与上述航向角方差值之间的乘积确定为投影检测坐标的检查方差值。由此，可以得到检测方差值组集合。

步骤205，基于检测方差值组集合，生成权重组集合。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述检测方差值组集合，生成权重组集合。其中，可以通过以下步骤生成权重：

第一步，将每个检测方差值组中各个检测方差值的、平方的倒数之和确定为方差因子，得到方差因子组。其中，方差因子组中的方差因子可以与检测方差值组集合中的检测方差值相对应。

第二步，将检测方差值组集合中每个检测方差值组中每个检测方差值的倒数与对应的方差因子之间的比值确定为权重。由此，可以生成权重组集合。

步骤206，对投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组。其中，由于每个地图车道线信息可以用于表征地图中记录的、上述车辆当前所处道路的一条车道线。因此，地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合也可以表征一条车道线。那么，与地图车道线坐标点集合对应的投影地图坐标组也可以对应一条车道线。由此，得到的地图车道曲线方程组中的每个地图车道曲线方程可以表征地图中记录的、上述车辆当前所处道路的一条车道线。

步骤207，基于权重组集合、检测方差值组集合、投影检测坐标组集合、地图车道曲线方程组和先验位姿信息，生成车道线关联信息集。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述权重组集合、上述检测方差值组集合、上述投影检测坐标组集合、上述地图车道曲线方程组和上述先验位姿信息，生成车道线关联信息集。其中，可以通过以下步骤生成车道线关联信息集：

第一步，将权重组集合中每个权重组中的每个权重和对应的检测方差值组中检测方差值的乘积确定为投影检测坐标组集合中投影检测坐标组与地图车道曲线方程之间的距离参数。由此可以生成距离参数组集合。其中，距离参数组集合中的每个距离参数可以对应一个检测车道线信息表征的检测车道线和一个地图车道线信息表征的地图车道线。距离参数组集合中的距离参数组中的各个距离参数可以用于表征一个检测车道线信息表征的检测车道线和各个地图车道线信息表征的地图车道线之间的距离。从而，可以通过距离确定检测车道线和地图车道线之间的关系。

第二步，将距离参数组集合中距离参数最小的距离参数对应的投影检测坐标组表征的检测车道线和地图车道曲线方程表征的地图车道线确定为关联关系。由此，可以将关联的投影检测坐标组、地图车道曲线方程和对应的最小的距离参数，以及先验位姿信息确定为车道线关联信息。从而，可以生成车道线关联信息集。实践中，上述车道线关联信息集中的每个车道线包括的投影检测坐标组和地图车道线曲线方程，可以用于表征通过检测等方式生成的投影检测坐标组所代表的车道线与地图车道线曲线方程所代表的车道线属于通一条车道线。从而，实现了将检测等方式得到的车道线与地图中的车道线之间的关联。

另外，上述先验位姿信息中还可以包括上述车辆与每个检测车道线之间的距离和检测车道线的序号。在生成车道线关联信息时，可以将上述车辆与每个检测车道线之间的距离和检测车道线的序号作为检测车道线与地图车道线关联的先验条件。由此，可以避免在获取的检测车道线与实际车道线之间存在较大的偏差时，导致高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间的关联关系存在较大偏差的情况。

具体的，与每个检测车道线对应序号可以用于表征上述车辆在当前道路上，从左到右或从右到左的车道线的顺序。从而，可以避免各个检测车道线在与各个地图车道线进行匹配关联时整体偏移的情况发生。在确定上述各个检测车道线的排序之后，上述车辆与每个检测车道线之间的距离值，可以进一步的确保相邻两个车道线与地图车道线之间的位置关系，避免关联错误的情况发生。从而，可以提高生成的车道线信息的准确度，进而，可以更好的应用于自动驾驶领域中车辆位置的高精度定位领域，以提升自动驾驶的安全性。

步骤208，将车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将车道线信息发送至显示终端以供显示。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将上述车道线信息发送至显示终端以供显示。其中，上述第一预设条件可以是车道线关联信息包括的最小距离参数小于预设距离阈值。引入第一预设条件，可以进一步确保车道线关联信息的准确性。从而，可以提高生成的车道线信息的准确性。进而，可以在显示终端显示更加准确的车道线信息。

可选的，上述执行主体还可以基于上述车道线信息，对预获取的车辆定位信息进行校准，得到校准后定位信息，以及将上述校准后定位信息发送至显示终端以供显示。其中，预获取的车辆定位信息可以包括车辆的待校准坐标值。首先，可以确定待校准坐标值与最近的车道线之间的距离值，作为待校准距离值。然后，可以从上述车道线信息中选出与该车道线对应的最小距离值。之后，可以将上述待校准距离值与最小距离值的差值的确定校准误差。最后，可以将待校准坐标值的纵坐标值加上校准误差之后，得到校准后的坐标值，作为校准后定位信息。由此可以完成对预获取的车辆定位信息的校准。从而，可以提高对车辆定位的精确度。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车道线信息显示方法，可以提高生成车道线信息的准确度。具体来说，造成生成车道线信息的准确度降低的原因在于：若检测得到的车道线存在偏差(例如，若车辆左测第一条车道线比较模糊，容易导致产生漏检的情况。那么会将左测第二条车道线当成左一车道线来处理，造成数据关联错误)，则高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间的关联关系也会存在偏差。基于此，本公开的一些实施例的车道线信息显示方法，通过引入先验位姿信息和先验方差信息，用于矫正低高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间的关联偏差。使得在检测得到的车道线存在偏差时，也可以降低高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间的关联偏差。从而，可以提高生成车道线信息的准确度。

进一步参考图3，其示出了车道线信息显示方法的另一些实施例的流程300。该车道线信息显示方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组。

步骤302，对地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合。

步骤303，利用先验位姿信息包括的位姿数据，对检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合。

在一些实施例中，步骤301-303的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201-203，在此不再赘述。

步骤304，将投影检测坐标的纵坐标值与航向角方差值的乘积确定为方差参数值。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述先验方差信息，将上述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的纵坐标值与上述航向角方差值的乘积确定为方差参数值，得到方差参数值组集合。其中，上述先验方差信息还可以包括：横向距离方差值和预设方差值。横向距离可以是车辆位姿在临时坐标系中所表征的位置与纵轴方向的距离。上述横向距离方差值可以用于表征上述车辆位姿在上述临时坐标系下的纵轴位置上的方差。上述预设方差值可以是人为设定的，用于表征生成检测车道线信息组的传感器的精度。也用于表征检测车道线坐标点的检测方差。

步骤305，将方差参数值、横向距离方差值和预设方差值的和确定为投影检测坐标的检测方差值。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述先验方差信息，将上述方差参数值、上述横向距离方差值和上述预设方差值的和确定为上述投影检测坐标的检测方差值。由此，可以得到检测方差值组集合。其中，通过引入横向距离方差值和预设方差值，可以避免横向距离和传感器精度对生成的检测方差值造成影响。由此，可以进一步提高生成检测方差值的准确度。

步骤306，基于检测方差值组集合，生成权重组集合。

步骤307，对投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组。

在一些实施例中，步骤306-307的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤205-206，在此不再赘述。

步骤308，基于权重组集合、检测方差值组集合、投影检测坐标组集合、地图车道曲线方程组和先验位姿信息，生成车道线关联信息集。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述权重组集合、上述检测方差值组集合、上述投影检测坐标组集合、上述地图车道曲线方程组和上述先验位姿信息，生成车道线关联信息集。其中，基于上述权重组集合、上述检测方差值组集合、上述投影检测坐标组集合、上述地图车道曲线方程组和上述先验位姿信息，可以通过如下调整步骤生成调整后位姿数据：

第一步，利用上述权重组集合，确定投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中各个投影检测坐标与上述地图车道曲线方程组中每个地图车道曲线方程之间的车道线距离值，得到车道线距离值组集合。其中，可以将投影检测坐标对应的检测方差值和权重的乘积确定为车道线距离值。

第二步，对车道线距离值组集合中每个车道线距离值组中的各个车道线距离值进行归一化以生成归一化概率值组，得到归一化概率值组集合。其中，归一化概率值组集合中每个归一化概率值则可以用于表征投影检测坐标与地图车道线之间匹配的概率值。每个归一化概率值组中的各个归一化概率值的和可以是1，即，每个归一化概率值组可以用于表征一条检测车道线与各个地图车道线之中有且只有一条地图车道线之间存在关联。以此，可以避免一条检测车道线对应多条地图车道线的情况。从而，可以提高车道线信息显示的准确度。

第三步，基于检测方差值组集合和归一化概率值组集合，对位姿数据进行调整，得到待确定位姿数据。其中，可以通过以下公式对位姿数据进行调整：

其中，θ表示待确定位姿数据。L(θ)_max表示期望函数。

表示上述位姿数据。

表示预设的上述位姿数据(即上述车辆位姿)的协方差。i、j、k表示序号。p表示归一化概率值。p_i，j表示投影检测坐标组集合中第i个投影检测坐标组中第k个投影检测坐标的归一化概率值。x_i，k表示投影检测坐标组集合中第i个投影检测坐标组中的第j个投影检测坐标。z_i，j指投影检测坐标组集合中第i个投影检测坐标组表征的检测车道线到地图车道曲线方程组中第j个地图车道曲线方程之间的匹配概率值(可以统一设置为1)。σ²表示与上述投影检测坐标对应的检测方差值。P(x_i，k|z_i，j；θ)表示在车辆位姿为待确定位姿数据、投影检测坐标组集合中第i个投影检测坐标组表征的检测车道线到地图车道曲线方程组中第j个地图车道曲线方程之间的匹配概率值为₁时，上述投影检测坐标组中第k个投影检测坐标到上述第j个地图车道曲线方程的概率值。另外，归一化概率组中各个归一化概率的分布形式可以为高斯分布。d(θ)表示当车辆位姿为上述待确定位姿数据θ时，上述投影检测坐标与上述地图车道曲线方程之间的距离值。M_{ik_xt}表示在上述临时坐标系中，上述第i个投影检测坐标组中第k个投影检测坐标的横坐标值。M_{ik_yt}表示在上述临时坐标系中，上述第i个投影检测坐标组中第k个投影检测坐标的纵坐标值。f(M_{ik_xt})表示在上述临时坐标系中，上述第j个地图车道曲线方程在上述第k个投影检测坐标位置上的纵坐标值。θ_x表示待确定位姿数据中平移向量在上述临时坐标系中横轴方向的分量。θ_y表示待确定位姿数据中平移向量在上述临时坐标系中纵轴方向的分量。θ_φ表示待确定位姿数据中的航向角。M_{ik_x}表示上述第i个投影检测坐标组中第k个投影检测坐标对应的检测车道线坐标点集合中的检测车道线坐标点在上述车辆坐标系下的横坐标值。M_{ik_y}表示上述第i个投影检测坐标组中第k个投影检测坐标对应的检测车道线坐标点集合中的检测车道线坐标点在上述车辆坐标系下的纵坐标值。另外，车辆位姿数据可以包括旋转矩阵和平移向量。旋转矩阵可以包括航向角、俯仰角和横滚角。

具体的，可以将上述位姿数据、检测方差值组集合和归一化概率值组集合输入至上述公式，以及将预设的初始位姿数据作为上述待确定位姿数据生成期望函数值。其中，由于对位姿的优化都是基于临时坐标系进行的，只有三个自由度。因此调整位姿数据可以是调整上述位姿数据包括的航向角和平移向量中表征横坐标和纵坐标的两个数据。每次调整可以得到一个期望函数值。当上述期望函数值取最大值时，完成对位姿数据的调整。第四步，响应于确定待确定位姿数据满足第二预设条件，将待确定位姿数据确定为调整后位姿数据。其中，第二预设条件可以是上述调整步骤的执行次数大于等于预设的循环次数。还可以是连续三次待确定位姿数据与调整之前的待确定位姿数据之间的差异小于预设差异阈值。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述权重组集合、上述检测方差值组集合、上述投影检测坐标组集合、上述地图车道曲线方程组和上述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，还可以包括如下步骤：

响应于确定待确定位姿数据不满足上述第二预设条件，基于待确定位姿数据，对上述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成目标检测坐标组，得到目标检测坐标组集合，以及将目标检测坐标值组集合作为投影检测坐标组集合，将待确定位姿数据作为位姿数据，再次执行上述调整步骤。其中，首先，可以将待确定位姿数据转换为矩阵形式，得到待确定位姿矩阵。然后，可以将检测车道线坐标点与待确定位姿矩阵之间的乘积确定为目标检测坐标。以此，可以完成坐标投影，得到目标检测坐标组集合。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述权重组集合、上述检测方差值组集合、上述投影检测坐标组集合、上述地图车道曲线方程组和上述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，还可以包括如下步骤：

第一步，基于上述调整后位姿数据，对上述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成调整后检测坐标组，得到调整后检测坐标组集合。其中，首先，可以将调整后位姿数据调整为矩阵形式，得到调整后位姿矩阵。然后，可以将检测车道线坐标点与调整后位姿矩阵的乘积确定为调整后检测坐标。以此，可以完成坐标投影，得到调整后检测坐标组集合。

第二步，利用上述权重组集合，确定上述调整后检测坐标组集合中每个调整后检测坐标组中各个调整后检测坐标与上述地图车道曲线方程组中每个地图车道曲线方程之间的调整后车道线距离值，得到调整后车道线距离值组集合。其中，首先，可以基于上述先验方差信息，确定上述调整后检测坐标组集合中每个调整后检测坐标组中每个调整后检测坐标的调整后检测方差，得到调整后检测方差值组集合。其次，可以将调整后检测方差值与对应的权重的乘积确定为调整后车道线距离值。由此，可以得到调整后车道线距离值组集合。

第三步，根据上述调整后车道线距离值组集合，确定上述检测车道线信息组中每个检测车道线与上述地图车道线信息组中地图车道线之间的车道线关联信息，得到车道线关联信息集。其中，可以确定上述调整后车道线距离值组集合中每个调整后车道线距离值组中最小的调整后车道线距离值对应的检测车道线与地图车道线之间为对应关系，作为车道线关联信息，得到车道线关联信息集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体将上述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，包括如下步骤：

将上述检测车道线信息集中包括的目标车道线距离值满足上述第一预设条件的各个检测车道线信息确定为车道线信息。其中，可以将上述检测车道线信息集中包括的目标车道线距离值小于上述预设距离阈值的各个检测车道线信息确定为车道线信息。目标车道线距离值小于上述预设距离阈值可以表明：包括目标距离值的检测车道线信息中的调整后检测坐标组表征的检测车道线与一个地图车道曲线方程之间的距离满足条件，可以作为关联的车道线。

步骤309，将车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将上述车道线信息发送至显示终端以供显示。

在一些实施例中，步骤309的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤208，在此不再赘述。

从图3中可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的车道线信息显示方法的流程300体现了生成车道线关联的步骤。通过上述公式对车辆位姿的优化调整可以生成调整后的车辆位姿。依据该调整后的车辆位姿生成的调整后检测坐标组集合中各个调整后检测坐标组所表征的检测车道线可以在上述临时坐标系下，与地图车道线可以精准的对齐。从而，再以此进行检测车道线与地图车道线之前的关联，可以使两者之间的关联关系更加准确。进而，可以提高生成的车道线信息的准确度。也因为引入了上述公式、车辆的先验位姿信息和先验方差信息，即使在遇到车辆跨线行驶等情况导致检测的车道线不全的场景下，也可以实时的对不同车辆位姿进行调整，以保证生成的车道线信息的准确性。从而，使得车道线信息显示方法所显示的车道线信息可以更好的用于自动驾驶领域中的车道线定位领域，以提高车道线定位的准确度。进而，可以提高自动驾驶的安全性。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车道线信息显示装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，一些实施例的车道线信息显示装置400包括：获取单元401、第一坐标投影单元402、第二坐标投影单元403、第一确定单元404、第一生成单元405、曲线拟合单元406、第二生成单元407和第二确定单元408。其中，获取单元401，被配置成获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组，其中，上述先验位姿信息包括位姿数据，上述位姿数据用于表征上述车辆的位姿，上述地图车道线信息组中的地图车道线信息包括地图车道线坐标点集合，上述检测车道线信息组中的检测车道线信息包括检测车道线坐标点集合；第一坐标投影单元402，被配置成对上述地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合；第二坐标投影单元403，被配置成利用上述先验位姿信息包括的位姿数据，对上述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合；第一确定单元404，被配置成基于上述先验方差信息，确定上述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合；第一生成单元405，被配置成基于上述检测方差值组集合，生成权重组集合；曲线拟合单元406，被配置成对上述投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组；第二生成单元407，被配置成基于上述权重组集合、上述检测方差值组集合、上述投影检测坐标组集合、上述地图车道曲线方程组和上述先验位姿信息，生成车道线关联信息集；第二确定单元408，被配置成将上述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将上述车道线信息发送至显示终端以供显示。

可以理解的是，该装置400中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置400及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)500的结构示意图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组，其中，上述先验位姿信息包括位姿数据，上述位姿数据用于表征上述车辆的位姿，上述地图车道线信息组中的地图车道线信息包括地图车道线坐标点集合，上述检测车道线信息组中的检测车道线信息包括检测车道线坐标点集合；对上述地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合；利用上述先验位姿信息包括的位姿数据，对上述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合；基于上述先验方差信息，确定上述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合；基于上述检测方差值组集合，生成权重组集合；对上述投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组；基于上述权重组集合、上述检测方差值组集合、上述投影检测坐标组集合、上述地图车道曲线方程组和上述先验位姿信息，生成车道线关联信息集；将上述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将上述车道线信息发送至显示终端以供显示。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一坐标投影单元、第二坐标投影单元、第一确定单元、第一生成单元、曲线拟合单元、第二生成单元和第二确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第二确定单元还可以被描述为“确定车道线信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (5)

1.一种车道线信息显示方法，包括：

获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组，其中，所述先验位姿信息包括位姿数据，所述位姿数据用于表征所述车辆的位姿，所述地图车道线信息组中的地图车道线信息包括地图车道线坐标点集合，所述检测车道线信息组中的检测车道线信息包括检测车道线坐标点集合；

对所述地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合；

利用所述先验位姿信息包括的位姿数据，对所述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合；

基于所述先验方差信息，确定所述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合；

基于所述检测方差值组集合，生成权重组集合；

对所述投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组；

基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集；

将所述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将所述车道线信息发送至显示终端以供显示；

其中，所述先验方差信息包括：所述车辆的航向角方差值，横向距离方差值和预设方差值；以及

所述确定所述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，包括：

将所述投影检测坐标的纵坐标值与所述航向角方差值的乘积确定为方差参数值；

将所述方差参数值、所述横向距离方差值和所述预设方差值的和确定为所述投影检测坐标的检测方差值；

其中，所述基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，包括：

基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，通过如下调整步骤生成调整后位姿数据：

利用所述权重组集合，确定投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中各个投影检测坐标与所述地图车道曲线方程组中每个地图车道曲线方程之间的车道线距离值，得到车道线距离值组集合；

对车道线距离值组集合中每个车道线距离值组中的各个车道线距离值进行归一化以生成归一化概率值组，得到归一化概率值组集合；

基于检测方差值组集合和归一化概率值组集合，对位姿数据进行调整，得到待确定位姿数据；

响应于确定待确定位姿数据满足第二预设条件，将待确定位姿数据确定为调整后位姿数据；

其中，所述基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，还包括：

响应于确定待确定位姿数据不满足所述第二预设条件，基于待确定位姿数据，对所述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成目标检测坐标组，得到目标检测坐标组集合，以及将目标检测坐标值组集合作为投影检测坐标组集合，将待确定位姿数据作为位姿数据，再次执行所述调整步骤；

其中，所述基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，还包括：

基于所述调整后位姿数据，对所述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成调整后检测坐标组，得到调整后检测坐标组集合；

利用所述权重组集合，确定所述调整后检测坐标组集合中每个调整后检测坐标组中各个调整后检测坐标与所述地图车道曲线方程组中每个地图车道曲线方程之间的调整后车道线距离值，得到调整后车道线距离值组集合；

根据所述调整后车道线距离值组集合，确定所述检测车道线信息组中每个检测车道线与所述地图车道线信息组中地图车道线之间的车道线关联信息，得到车道线关联信息集，其中，所述车道线关联信息集中的车道线关联信息包括目标车道线距离值；

其中，所述将所述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，包括：

将检测车道线信息组中包括的目标车道线距离值小于预设距离阈值的各个检测车道线信息确定为车道线信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述车道线信息，对预获取的车辆定位信息进行校准，得到校准后定位信息，以及将所述校准后定位信息发送至显示终端以供显示。

3.一种车道线信息显示装置，包括：

获取单元，被配置成获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组，其中，所述先验位姿信息包括位姿数据，所述位姿数据用于表征所述车辆的位姿，所述地图车道线信息组中的地图车道线信息包括地图车道线坐标点集合，所述检测车道线信息组中的检测车道线信息包括检测车道线坐标点集合；

第一坐标投影单元，被配置成对所述地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合；

第二坐标投影单元，被配置成利用所述先验位姿信息包括的位姿数据，对所述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合；

第一确定单元，被配置成基于所述先验方差信息，确定所述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合；

第一生成单元，被配置成基于所述检测方差值组集合，生成权重组集合；

曲线拟合单元，被配置成对所述投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组；

第二生成单元，被配置成基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集；

第二确定单元，被配置成将所述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将所述车道线信息发送至显示终端以供显示；

其中，所述先验方差信息包括：所述车辆的航向角方差值，横向距离方差值和预设方差值；以及

所述确定所述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，包括：

将所述投影检测坐标的纵坐标值与所述航向角方差值的乘积确定为方差参数值；

将所述方差参数值、所述横向距离方差值和所述预设方差值的和确定为所述投影检测坐标的检测方差值；

其中，所述基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，包括：

基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，通过如下调整步骤生成调整后位姿数据：

利用所述权重组集合，确定投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中各个投影检测坐标与所述地图车道曲线方程组中每个地图车道曲线方程之间的车道线距离值，得到车道线距离值组集合；

对车道线距离值组集合中每个车道线距离值组中的各个车道线距离值进行归一化以生成归一化概率值组，得到归一化概率值组集合；

基于检测方差值组集合和归一化概率值组集合，对位姿数据进行调整，得到待确定位姿数据；

响应于确定待确定位姿数据满足第二预设条件，将待确定位姿数据确定为调整后位姿数据；

其中，所述基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，还包括：

响应于确定待确定位姿数据不满足所述第二预设条件，基于待确定位姿数据，对所述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成目标检测坐标组，得到目标检测坐标组集合，以及将目标检测坐标值组集合作为投影检测坐标组集合，将待确定位姿数据作为位姿数据，再次执行所述调整步骤；

其中，所述基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，还包括：

基于所述调整后位姿数据，对所述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成调整后检测坐标组，得到调整后检测坐标组集合；

利用所述权重组集合，确定所述调整后检测坐标组集合中每个调整后检测坐标组中各个调整后检测坐标与所述地图车道曲线方程组中每个地图车道曲线方程之间的调整后车道线距离值，得到调整后车道线距离值组集合；

根据所述调整后车道线距离值组集合，确定所述检测车道线信息组中每个检测车道线与所述地图车道线信息组中地图车道线之间的车道线关联信息，得到车道线关联信息集，其中，所述车道线关联信息集中的车道线关联信息包括目标车道线距离值；

其中，所述将所述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，包括：

将检测车道线信息组中包括的目标车道线距离值小于预设距离阈值的各个检测车道线信息确定为车道线信息。

4.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-2中任一所述的方法。

5.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一所述的方法。

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