CN108333610A - V2v协作相对定位系统 - Google Patents

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Abstract

提供了一种增强集群内主车辆的GPS数据的方法。交换集群内的V2V消息。使用V2V消息内的GPS数据来识别具有最高GPS信任因子的相应车辆。主车辆的GPS数据根据识别的车辆的GPS位置和主车辆与识别的车辆之间的相对位置数据而被调整。

Description

V2V协作相对定位系统
技术领域
本发明大体上涉及使用V2V协作的基于GPS的定位。
背景技术
全球定位系统(GPS)通过跟踪视线信号来操作。视线传播仅在接收装置彼此相互看到而在其间没有任何障碍物或阻碍物时才发送和接收信号。视线传输信号的示例是由GPS装置使用以接收车辆的卫星传输。
GPS接收装置需要相应的最小数量的信号来获得确定的位置在误差最小的情况下是准确的这样的高置信度。GPS接收器通常必须接收来自至少四个或更多卫星的无障碍信号以精确地确定其位置。然而，在许多情况下，天然障碍物(例如树木、丘陵、天气)或人造障碍物(例如建筑物)可能减少精确地确定接收装置的位置所需的卫星的最佳数量。
另外，对接收器的准确性有贡献的其他因素可以包括但不限于大气延迟、时钟误差、轨道误差，并且多路径信号可能需要多于可用于精确地确定接收器的位置的最佳数量的卫星。
当确定车辆的相应GPS位置时，如果确定车辆的接收装置正在获得比期望的最佳数量的卫星信号少的数据，则可以从其他车辆获得GPS数据以增强具有低于最佳卫星数量的车辆接收器的置信度。然而，当获得少于最佳数量的卫星信号时其本身会出现问题，并且需要确定可能依赖的其他定位数据。
发明内容
在本发明的一个方面中，提供了一种车辆到车辆协作定位系统，使得如果主车辆正在接收少于最佳数量的卫星信号，则主车辆除了从诸如雷达、激光雷达或摄像机系统的车载感测装置获得的相对定位数据之外，还利用集群中相邻车辆的GPS数据从其原始状态调整和增加主车辆的GPS数据。此外，如果集群内的所有车辆都正在接收少于最佳数量的卫星信号，则每个车辆可以识别具有与主车辆相同数量的卫星信号的邻近车辆，并且利用主车辆GPS数据和那些识别的远程车辆GPS数据来平均GPS数据。如果主车辆和远程车辆之间的距离小于识别的邻近车辆的精度半径，则选择所识别的远程车辆以由主车辆进行平均。精度半径是GPS读数与实际位置的接近程度的函数，并且由GPS接收器的质量、环境的特性、卫星信号的数量和GPS的定时误差确定。平均GPS数据将与相对定位数据配合使用以增加主车辆GPS数据的置信度。调整的GPS数据然后被广播到集群。集群内的每个车辆将自身识别为主车辆，并且如本文描述的识别相邻的远程车辆以通过求平均值来增加其GPS数据置信度。每个车辆然后将其GPS数据和调整的置信度广播到群集。集群内的每个车辆然后可以确定哪个车辆具有能够依赖的最高的GPS数据置信度。
实施例考虑了增强集群内主车辆的GPS数据的方法。V2V消息在集群内交换。使用V2V消息内的GPS数据来识别具有最高GPS信任因子的相应车辆。主车辆的GPS数据根据识别的车辆的GPS位置和主车辆与识别的车辆之间的相对位置数据而被调整。
实施例考虑了包括在集群内交换V2V消息的V2V通信系统的协作GPS系统。处理器在集群中识别具有最高GPS信任因子的相应车辆。处理器根据所识别的车辆的GPS位置和主车辆与所识别的车辆之间的相对位置数据来调整主车辆的GPS数据。V2V通信系统广播调整的GPS数据。
根据本发明，提供一种增强集群内主车辆的GPS数据的方法，包括：
在集群内交换V2V消息；
利用V2V消息内的GPS数据识别集群中具有最高GPS信任因子的相应车辆；
根据识别的车辆的GPS位置和主车辆与识别的车辆之间的相对位置数据来调整主车辆的GPS数据。
根据本发明的一个实施例，其中识别具有最高GPS信任因子的相应车辆的步骤进一步包括以下步骤：
从每个接收到的V2V消息中识别每个车辆的GPS数据的信任因子；
比较在每个V2V消息中接收的与每个车辆相关联的信任因子；
响应于比较每个车辆的信任因子，选择集群中的车辆中具有最高GPS信任因子的车辆。
根据本发明的一个实施例，其中识别具有最高GPS信任因子的相应车辆的步骤进一步包括以下步骤：
从每个接收到的V2V消息中识别每个车辆的GPS数据的置信度；
比较在每个V2V消息中接收到的与每个车辆相关联的置信度；
确定在集群内具有最高置信度的车辆中的多个车辆具有相同的置信度；
对识别为具有相同置信度的相应车辆的GPS数据求平均值。
根据本发明的一个实施例，对识别为具有相同置信度的相应车辆的GPS数据求平均值进一步包括以下步骤：
确定与具有相同置信度的每个车辆相关联的精度半径，其中精度半径是每个车辆周围的圆形区域的半径，其中每个精度半径表示基于置信度的车辆的真实位置；
测量到具有相同置信度的每个车辆的距离；
分别识别到每个相应远程车辆的距离小于每个远程车辆的所述精度半径的相应远程车辆；
对所述主车辆和被识别为相应远程车辆到每个远程车辆的距离小于每个远程车辆的所述精度半径的相应远程车辆的GPS数据求平均值。
根据本发明的一个实施例，其中利用激光雷达测量数据来确定相对定位数据。
根据本发明的一个实施例，其中利用雷达测量数据来确定相对定位数据。
根据本发明的一个实施例，其中利用超声测量数据来确定相对定位数据。
根据本发明的一个实施例，其中由主车辆确定的调整的GPS数据广播到其他车辆作为V2V消息的一部分。
根据本发明的一个实施例，其中仅利用来自获得相对定位数据的每个远程车辆的GPS数据来调整所述GPS数据。
根据本发明的一个实施例，其中集群内的远程车辆由在主车辆的预定距离内通信的车辆形成。
根据本发明，提供一种协作GPS系统：
在集群内交换V2V消息的V2V通信系统；
处理器，处理器识别集群中具有最高GPS信任因子的相应车辆，处理器根据识别的车辆的GPS位置和主车辆与识别的车辆之间的相对位置数据来调整主车辆的GPS数据；
其中V2V通信系统广播调整的GPS数据。
根据本发明的一个实施例，其中处理器识别具有最高GPS信任因子的相应车辆包括处理器从每个接收的V2V消息中识别每个车辆的GPS数据的信任因子，其中处理器比较在每个V2V消息中接收到的与集群中的每个车辆相关联的信任因子，并且其中处理器响应于比较每个车辆的信任因子，在集群中的车辆中选择具有最高信任因子的车辆。
根据本发明的一个实施例，其中处理器识别具有最高GPS信任因子的相应车辆包括处理器从每个接收的V2V消息中识别每个车辆的GPS数据的置信度，处理器比较在每个V2V消息中接收到的与集群中每个车辆相关联的置信度，处理器确定集群内具有最高置信度的相应车辆中具有相同置信度的多个车辆，并且其中处理器对识别为具有相同置信度的相应车辆的GPS数据求平均值。
根据本发明的一个实施例，该系统进一步包括车载感测装置，车载感测装置测量到具有相同置信度的每个车辆的距离，其中处理器确定与具有相同置信度的每个车辆相关联的精度半径，精度半径是每个车辆周围的圆形区域的半径，其中精度半径内的每个位置表示基于置信度的车辆的真实位置，处理器识别到每个相应远程车辆的距离分别小于每个远程车辆的精度半径的相应远程车辆，并且其中主车辆的GPS数据和被识别为每个相应远程车辆到每个远程车辆的距离小于每个远程车辆的精度半径的每个相应远程车辆的GPS数据被求平均值。
根据本发明的一个实施例，其中车载感测装置包括激光雷达测量装置，激光雷达测量装置测量相对定位数据。
根据本发明的一个实施例，其中车载感测装置包括雷达测量装置，雷达测量装置测量相对定位数据。
根据本发明的一个实施例，其中车载感测装置包括超声测量装置，超声测量装置测量相对定位数据。
根据本发明的一个实施例，其中V2V通信系统将由主车辆确定的调整的GPS数据广播到其他车辆作为V2V消息的一部分。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器仅使用来自获得相对定位数据的相应远程车辆的GPS数据用于调整所述GPS数据。
根据本发明的一个实施例，其中集群由在主车辆的预定距离内通信的远程车辆识别。
附图说明
图1示出了车辆到车辆(V2V)协作定位系统车辆的框图；
图2示出利用V2V协作来增强GPS数据的车辆的示意图；
图3示出了利用V2V协作和求平均值来增强GPS数据的准确性的车辆的示意图；
图4是用于增强GPS数据的准确性的方法的流程图。
具体实施方式
图1中示出了用于相应车辆的车辆到车辆(以下在具体实施方式和权利要求中称为V2V)协作定位系统10的车辆的框图。协作定位系统10包括车载全球定位系统(以下在具体实施方式和权利要求中称为GPS)接收器12、V2V通信装置14、处理器16和其它车载感测装置18。
GPS接收器12通过跟踪由轨道卫星接收的视线信号起作用。设置在车辆中的GPS接收器12通常需要至少三个或更多个卫星以在无障碍视线中连续可用。通过GPS接收器12接收GPS数据以确定其绝对位置。在以二维平面观看地球并且留出高度时，可以假定GPS接收器正在二维平面上接收信号。在这种情况下，使用纬度坐标和经度坐标来识别GPS接收器12的位置。第一坐标表示纬度，并且第二坐标表示经度。另外，接收时钟定时误差也可能成为因素。结果是，由于需要确定三个未知因素(即纬度、经度、时钟误差)，因此需要至少三颗卫星确定绝对位置。如果考虑到GPS接收器12的高度，则需要至少四颗卫星来确定绝对位置。
如果车辆正在接收少于最佳数目的卫星信号，则主车辆可以利用来自相邻车辆的GPS数据来增强其GPS位置。GPS数据可以通过V2V通信从其他车辆获得。V2V通信装置14包括与具有相似架构的其他车辆自动地通信的发射器和接收器。应该理解，尽管V2V通信在本文中被描述并且是指在彼此之间进行通信的车辆，但是通信系统可以包括用于通信和交换信息的其他实体(例如，基础设施、路边单元、行人)，其通常被理解为V2X通信。V2V通信系统是基于双向通信的协作系统，这允许车辆实时彼此自主地相互作用，以扩展主车辆对车辆的驾驶员可能不能够容易观察到的在车辆的各个附近发生的情况和状况的了解。这种系统优选地提供实时数据，包括但不限于交通状况、碰撞意识和碰撞避免条件。
主车辆和远程车辆通过车辆间通信网络相互广播V2V无线消息。这种系统的示例包括专用短程通信(DSRC)。DSRC包括双向中短程无线通信协议，允许非常高的数据传输，特别是对于主动安全应用。由V2V通信装置14广播的消息通常作为标准的定期信标消息广播。在广播消息内通信的数据可以包括但不限于车辆GPS位置、与车辆位置有关的环境意识状况、车辆运动学/动态参数以及由相应的远程车辆感测到的交通或道路事件。在车辆之间通信的环境意识状况通常预警驾驶员或车辆的安全系统关于交通状况、安全状况或存在事故或存在可能导致事故的状况的其他状况。总之，V2V通信系统通过延长车辆或驾驶员可以感测或观察在主车辆附近发生的事件的范围来增强车辆的意识。
相应车辆的各种车辆安全系统15(例如防碰撞系统)取决于主车辆和远程车辆两者的GPS数据的准确性。确定的位置中的任何错误都可能影响车辆应用程序如何利用接收的GPS数据。例如，如果主车辆接收关于行驶道路中的停止的交通事件或碰撞事件的数据，并且如果由远程车辆接收的GPS数据出错(例如，大于几米的误差)，则由主车辆依赖的GPS数据可能导致数据的不正确使用，并且可能无法启用某些系统(例如，警告)，因为主车辆可以基于接收到的数据确定它不受事件的影响。因此，相关的是，主车辆试图尽可能以高置信度保持高精度数据(最小化位置误差)。以下将使用术语“信任因子”来指代GPS数据的准确性和置信度。应当理解，信任因子被定义为GPS数据准确性、GPS置信度、或者GPS数据的准确性和置信度的组合。尽管期望具有最高置信度和最高准确性的GPS数据，但是当一个车辆具有最高置信度但是比另一个车辆更低的准确性数据时可能发生许多情况，反之亦然。在这种条件下，信任因子可以包括用于对信任因子进行排名的预定组合，或者可以使用加权公式来提供用于确定信任因子的排名的置信度和准确性数据的权重。
车辆还包括处理器16，其处理GPS数据和其他车辆相关数据以供车辆应用程序15使用。主车辆的处理器16在主车辆的通信范围内接收包括远程车辆的GPS位置和测量数据的V2V消息，并且使用其他车载感测装置18确定主车辆与远程车辆之间的相对位置，车载感测装置18包括但不限于雷达装置20、激光雷达装置22、超声装置24和摄像机26。从车载感测装置18获得的数据可以提供包括但不限于距离、方位、距离变化率数据的相对定位信息。通过识别与主车辆相比具有较高信任因子的远程车辆位置并利用远程车辆的绝对位置以及从其他传感装置获得的可以纠正错误并提高主车辆的GPS位置的相对定位数据，可以进一步利用这些数据来校正主车辆的位置。
如图2中所示，示出了相应的车辆组在集群中行驶。每个车辆配备有用于彼此交换GPS数据的V2V通信装置14。在集群内行驶的车辆通过V2V通信在彼此的预定通信范围内交换数据。为了本文所描述的目的，每个车辆将认为自己是主车辆，并且其他通信车辆是远程车辆。彼此通信的每个车辆接收来自另一车辆的包括其自己的GPS数据的准确性和置信度的GPS消息。向集群中的其他车辆广播的GPS消息可以提供由远程车辆接收到的卫星信号的数量、与相应的GPS接收器相关联的定时/接收器错误以及准确性和置信度。每个相应的车辆可以确定集群内的另一车辆是否具有与其自己的GPS数据相同或更高的GPS信任因子。如果任何一个远程车辆具有比主车辆更高的信任因子，并且如果远程车辆在可以从其他车载传感器装置(例如激光雷达/雷达/相机)获得的方位和距离数据信息32的视线内，则主车辆可以使用一个或多个其他车载感测装置来确定具有较高GPS信任因子的远程车辆的方位和距离信息30。将范围和方位数据用于识别的具有较高GPS信任因子的远程车辆提供了对于远程车辆的相对位置。主车辆可以调整其自己的GPS位置数据，以与由主车辆获得的方位和距离数据相配合，基于远程车辆的绝对位置来增强其绝对位置精度。结果是，V2V通信系统内的每个车辆可以通过使用在集群内具有更高GPS信任因子的远程车辆的GPS位置调整其GPS位置数据，与来自车载感测装置的相对定位数据协作来增强其GPS信任因子。
图3示出了在集群内行进的一组车辆，其中集群内的各个车辆具有相同的GPS置信度。如图3中所示，每个车辆包括边界45、47、48和49，在此之后称为精度半径。精度半径是GPS读数与实际位置的接近程度的函数，并且由GPS接收器的质量、环境的特性、卫星信号的数量和GPS的定时误差确定。对于精度半径内的所有点，每个点可以表示车辆的真实位置，并且将具有相同的相关GPS置信度。通常使用接收器计算GPS精确度以在预定的时间段(例如24小时)内测量单个点。绘制测量结果，并且计算具有相关的置信度的每个车辆的精度半径45、47、48和49。这提供了GPS接收器已经从其真实位置偏离的准确度的细节。例如，如图所示，每个车辆的半径边界可以是3米到其中心位置，具有90％的置信度。结果是，当接收到来自远程车辆的GPS位置数据广播时，主车辆将接收到真实的位置坐标；然而，真实的位置将准确地达到3米，具有约90％的置信度。在图3中所示的实施例中，每个车辆正在广播GPS数据以及置信度。GPS数据具有由每个车辆周围的每个圆圈表示的相对误差。基于该误差，相应圆圈内的每个点可以表示相同的真实位置。因此，对于所示的每个车辆，车辆的GPS接收器具有已知的准确性/置信度，并且车辆的读数可以表示其精度半径(例如3米)内的具有相应置信度(90％)的真实位置。
为了说明的目的，图3中示出的每个车辆具有相同大小的精度半径和相同的置信度，并且因此尝试使用当独立地或同时地使用时存在约束的其他远程车辆GPS数据。因此，没有一辆车辆可以向另一车辆单独地提供更高的置信度来调整和增强其GPS数据。然而，可以通过对具有相同置信度的所选车辆的GPS数据求平均值，利用一组车辆来计算具有较高置信度的GPS数据。
为了选择可以在平均函数中使用哪个车辆的GPS数据，主车辆必须首先处于无遮挡的视线中，其中车载传感器中的一个可以获得测量数据以确定主车辆和远程车辆之间的相对位置。如果车辆能够使用其车载传感器中的至少一个获得相对定位数据，则可以测量到远程车辆的距离。如果从主车辆到远程车辆的测量距离小于远程车辆的精度半径，则主车辆除了其自己的GPS数据之外还可以利用所识别的远程车辆的GPS数据通过平均函数来导出更精确的GPS数据。平均值应分别取纬度和经度。该平均值被称为调整的GPS数据。调整的GPS数据可以由以下表示代表：
其中代表主车辆GPS的纬度数据，代表远程车辆的每个GPS纬度数据，代表主车辆的GPS经度数据和代表远程车辆的每个GPS经度数据。
如图3中所示，车辆40测量到其相邻车辆的距离。从车辆40到车辆42和44两者的距离都分别小于精度半径45和48。因此，车辆40可以在其平均函数中利用车辆42和44的GPS数据。关于车辆46，车辆40与车辆46之间的距离大于车辆46的精度半径47。因此，车辆46不用于车辆40的GPS数据求平均值。主车辆可以识别任何数量的远程车辆，这些远程车辆具有小于主车辆的精度半径的测量距离以及其自己的GPS数据，以独立地生成具有比其自己的GPS数据更高的置信度的调整的GPS数据。车辆使用越多，置信度越高。
再次参考图3，关于车辆42，其作为主车辆以及在车辆42和车辆40之间的距离小于车辆40的精度半径45，车辆44和46之间的距离大于精度半径48的情况下确定车辆42是否能够提高其准确性。结果是，车辆42只能在其平均函数中利用车辆40和其自身的GPS数据。类似地，关于车辆46，到车辆40、42和44中的任何一个的距离大于车辆40、42和44的自身精度半径，结果是，没有远程车辆可以用于其求平均值。总之，可以平均的车辆数量越多，可信度越高。
响应于主车辆以较高的置信度调整其GPS数据，主车辆可以将其调整的GPS数据广播到群集内的其他远程车辆作为V2V消息的一部分。集群中的每个相应车辆可以利用广播调整的GPS数据与由车载感测装置获得的相对定位数据协作来调整其GPS数据。应该理解，集群内的每个车辆可以用作主车辆并且在集群内找到其他的远程车辆以确定调整的GPS数据。类似于图2中所示的实施例，每个车辆然后可以确定哪个车辆在车辆集群中具有最高置信度，并且利用具有最高置信度的车辆来调整其GPS数据。
图4示出了利用协作V2V通信来增强车辆的GPS位置的实施例。
在步骤50中，在集群中的车辆之间交换V2V消息。每个V2V消息包括每个车辆位置的GPS数据和GPS数据的相应置信度。
在步骤51中，由每个车辆接收的每个V2V消息被接收车辆的处理器分析。
在步骤52中，基于接收的V2V消息，每个车辆确定集群内的车辆之间是否有任何车辆具有GPS数据的较高的信任因子。如果集群中的相应车辆相对于集群内的其他车辆具有更高的信任因子，则程序进行到步骤57以增强集群内具有较低GPS信任因子的其他车辆的GPS位置；否则，如果集群中车辆之间没有车辆具有较高的信任因子，则程序进行到步骤53。
在步骤53中，识别在集群中的车辆之间具有最高且相同的置信度的每个车辆。
在步骤54中，在步骤53中识别的每个车辆用作主车辆并且确定到具有相同置信度的其他周围车辆的距离是否小于识别的相邻车辆的精度半径。
在步骤55中，每个主车辆使用除自身(例如主车辆)外被确定为处于精度之内的每个远程车辆的GPS数据和其自己的GPS数据来计算平均GPS数据。
在步骤56中，主车辆基于平均的GPS数据来调整其GPS数据。返回到步骤50以发送调整的GPS数据作为V2V消息的一部分。
在步骤57中，来自多个车辆中具有最高置信度的车辆的GPS数据由集群内的该车辆使用以增强其GPS位置。
在步骤58中，利用GPS数据将车辆的增强GPS位置提供给车辆的各个子系统。
虽然已经详细描述了本发明的某些实施例，但是本发明所属领域的技术人员将认识到用于实施由以下权利要求限定的本发明的各种替代设计和实施方式。

Claims (15)

1.一种增强集群内主车辆的GPS数据的方法，包括：
在所述集群内交换V2V消息；
利用所述V2V消息内的GPS数据识别所述集群中具有最高GPS信任因子的相应车辆；
根据识别的车辆的GPS位置和所述主车辆与所述识别的车辆之间的相对位置数据来调整所述主车辆的所述GPS数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中识别具有所述最高GPS信任因子的所述相应车辆的步骤进一步包括以下步骤：
从每个接收到的V2V消息中识别每个车辆的GPS数据的信任因子；
比较在每个V2V消息中接收的与每个车辆相关联的所述信任因子；
响应于比较每个车辆的所述信任因子，选择所述集群中的所述车辆中具有所述最高GPS信任因子的所述车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，其中识别具有所述最高GPS信任因子的所述相应车辆的步骤进一步包括以下步骤：
从每个接收到的V2V消息中识别每个车辆的GPS数据的置信度；
比较在每个V2V消息中接收到的与每个车辆相关联的所述置信度；
确定在所述集群内具有最高置信度的所述车辆中的多个车辆具有相同的置信度；
对识别为具有相同置信度的所述相应车辆的所述GPS数据求平均值。
4.根据权利要求3所述的方法，对识别为具有所述相同置信度的所述相应车辆的所述GPS数据求平均值进一步包括以下步骤：
确定与具有所述相同置信度的每个车辆相关联的精度半径，其中所述精度半径是每个车辆周围的圆形区域的半径，其中每个精度半径表示基于所述置信度的所述车辆的真实位置；
测量到具有所述相同置信度的每个车辆的距离；
分别识别到每个相应远程车辆的距离小于每个远程车辆的所述精度半径的相应远程车辆；
对所述主车辆和被识别为所述远程车辆到所述远程车辆的距离小于每个远程车辆的所述精度半径的所述远程车辆的GPS数据求平均值。
5.根据权利要求1所述的方法，其中由所述主车辆确定的调整的GPS数据广播到其他车辆作为所述V2V消息的一部分。
6.根据权利要求1所述的方法，其中仅利用来自获得相对定位数据的每个远程车辆的GPS数据来调整所述GPS数据。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述集群内的远程车辆由在所述主车辆的预定距离内通信的车辆形成。
8.一种协作GPS系统：
在集群内交换V2V消息的V2V通信系统；
处理器，所述处理器识别所述集群中具有最高GPS信任因子的相应车辆，所述处理器根据所述识别的车辆的GPS位置和所述主车辆与所述识别的车辆之间的相对位置数据来调整所述主车辆的GPS数据；
其中所述V2V通信系统广播所述调整的GPS数据。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述处理器识别具有所述最高GPS信任因子的所述相应车辆包括所述处理器从每个接收的V2V消息中识别每个车辆的GPS数据的信任因子，其中所述处理器比较在每个V2V消息中接收到的与所述集群中的每个车辆相关联的所述信任因子，并且其中所述处理器响应于比较每个车辆的所述信任因子，在所述集群中的所述车辆中选择具有所述最高信任因子的所述车辆。
10.根据权利要求8所述的系统，其中所述处理器识别具有所述最高GPS信任因子的所述相应车辆包括所述处理器从每个接收的V2V消息中识别每个车辆的GPS数据的置信度，所述处理器比较在每个V2V消息中接收到的与所述集群中每个车辆相关联的所述置信度，所述处理器确定所述集群内具有最高置信度的所述相应车辆中具有相同置信度的多个车辆，并且其中所述处理器对识别为具有所述相同置信度的所述相应车辆的所述GPS数据求平均值。
11.根据权利要求10所述的系统，进一步包括车载感测装置，所述车载感测装置测量到具有所述相同置信度的每个车辆的距离，其中所述处理器确定与具有相同置信度的每个车辆相关联的精度半径，所述精度半径是每个车辆周围的圆形区域的半径，其中所述精度半径内的每个位置表示基于所述置信度的所述车辆的真实位置，所述处理器识别到每个相应远程车辆的距离分别小于每个远程车辆的所述精度半径的相应远程车辆，并且其中主车辆的所述GPS数据和被识别为每个远程车辆到所述远程车辆的距离小于每个远程车辆的所述精度半径的每个远程车辆的所述GPS数据被求平均值。
12.根据权利要求11所述的系统，其中所述车载感测装置包括激光雷达测量装置，所述激光雷达测量装置测量所述相对定位数据。
13.根据权利要求8所述的系统，其中所述V2V通信系统将由所述主车辆确定的所述调整的GPS数据广播到其他车辆作为所述V2V消息的一部分。
14.根据权利要求8所述的系统，其中所述处理器仅使用来自获得相对定位数据的相应远程车辆的GPS数据用于调整所述GPS数据。
15.根据权利要求8所述的系统，其中所述集群由在所述主车辆的预定距离内通信的远程车辆识别。
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