CN205905017U - 一种全向重式搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全向重式搬运机器人，包括机体、安装在机体下方的两对驱动轮组、控制单元、顶升机构、顶升导向机构、电池组，控制单元及电池组安装在机体内；驱动轮组包括驱动电机与驱动电机配合的麦特纳姆轮；驱动电机与控制单元连接配合；两个相对设立的顶升机构安装在机体内，并均与安装在机体上表面上的工作板底面相连；两个顶升导向机构对相安装在机体内，并与工作板底面相连。本实用新型结构简单，设计合理，在工作时，既可实现全向运动，又可实现导向顶升，应用范围广。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搬运机器人，具体的说是一种全向重式搬运机器人。
背景技术
搬运机器人是一自动化车间的物料自动搬运设备，其对自动化生产的完成起着重要的作用。现有的搬运机器人，结构较为简单，在实际使用过程中，不能很好的满足实际使用的需要。具体的说是，目前的搬运机器人，结构较为简单，且不具备有举升功能或是实现举升功能的相关组件体积较大，造成整体搬运机器人的体积较大。此外，由于现有的搬运机器人，使用的是磁导式，其工作只能实现沿导轨运动，灵活性差，且由于轮子结构限定，其无法实现全向运行，如需要全向运行，侧需要增加复杂的转向机构，使整体结构进一步复杂化。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术所存在的不足，提供一种全向重式搬运机器人。
为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种全向重式搬运机器人，包括机体、安装在机体下方的两对驱动轮组、控制单元、顶升机构、顶升导向机构、电池组，控制单元及电池组安装在机体内；驱动轮组包括驱动电机与驱动电机配合的麦特纳姆轮；驱动电机与控制单元连接配合；两个相对设立的顶升机构安装在机体内，并均与安装在机体上表面上的工作板底面相连；两个顶升导向机构对相安装在机体内，并与工作板底面相连；顶升导向机构包括上块体、下块体、X形连杆，上块体、下块体均由基板、垂直安装基板两侧的侧板构成，上块体的截面呈冂形，下块体的截面呈倒冂形；X形连杆由两根连杆中央活动皎接构成；X形连接杆的上部两端、下部两端各插入上块体、下块体的冂形和倒冂形内；X形连接杆中一侧的两端分别与上块体、下块体铰接，另一侧的两端上各安装有一导轮，利用导轮与开设在上块体、下块体上的水平导槽配合；安装在下块体上的X形连接杆的导轮端还与一外置的水平气缸配合；下块体在其水平导槽处还安装有一辅助安装板，辅助安装板上安装有与导轮配合的两行程开关；顶升机构包括底板、电机、滚珠丝杆、升降台、X形连杆组件，升降台与底板间通过两X形连杆组件连接配合；X形连杆组件由两根直杆中间铰接形成X形，X形连接组件的一侧两端分别与底板、升降台铰接，另一侧的两端上各安装有一滚轮，两滚轮分别与设于升降台、底板上的导槽对位配合；底板与升降台间还安装有两根滚珠丝杆，滚珠丝杆与升降台螺接，且滚珠丝杆上还套设有齿轮；电机安装在升降台内，其主轴上安装有一齿轮，该齿轮通过传动链条以及张紧齿轮实现与滚珠丝杆上的齿轮配合，带动滚珠丝杆旋转；机体在前后端上安装有导向激光探头；在机体外边安装有防撞条。
本实用新型结构简单，设计合理，在工作时，既可实现全向运动，又可实现导向顶升，应用范围广。
附图说明
图1是本实用新型立体视角的结构示意图。
图2是本实用新型侧视视角的结构示意图。
图3是本实用新型顶升机构立体视角的结构示意图。
图4是本实用新型顶升机构仰视视角的结构示意图。
图5是本实用新型顶升导向机构立体视角的结构示意图。
图6是本实用新型顶升导向机构侧视视角的结构示意图。
具体实施方式
为方便对本实用新型作进一步的理解，现结合附图举出实施例，对本实用新型作进一步的说明。
实施例：
如图1-6所示，本实用新型包括机体1、安装在机体1下方的两对驱动轮组、控制单元、顶升机构2、顶升导向机构3、电池组，控制单元及电池组安装在机体1内；驱动轮组包括驱动电机与驱动电机配合的麦特纳姆轮4；驱动电机与控制单元连接配合；两个相对设立的顶升机构2安装在机体1内，并均与安装在机体1上表面上的工作板5底面相连；两个顶升导向机构3对相安装在机体1内，并与工作板5底面相连；顶升导向机构3包括上块体301、下块体302、X形连杆303，上块体301、下块体302均由基板、垂直安装基板两侧的侧板构成，上块体301的截面呈冂形，下块体302的截面呈倒冂形；X形连杆303由两根连杆中央活动皎接构成；X形连接杆303的上部两端、下部两端各插入上块体301、下块体302的冂形和倒冂形内；X形连接杆303中一侧的两端分别与上块体301、下块体302铰接，另一侧的两端上各安装有一导轮304，利用导轮304与开设在上块体301、下块体302上的水平导槽305配合；安装在下块体302上的X形连接杆303的导轮端还与一外置的水平气缸配合；下块体302在其水平导槽处还安装有一辅助安装板306，辅助安装板306上安装有与导轮304配合的两行程开关；顶升机构2包括底板201、电机202、滚珠丝杆203、升降台204、X形连杆组件205，升降台204与底板间通过两X形连杆组件205连接配合；X形连杆组件205由两根直杆中间铰接形成X形，X形连接组件205的一侧两端分别与底板201、升降台204铰接，另一侧的两端上各安装有一滚轮206、207，两滚轮206、207分别与设于升降台204、底板201上的导槽208、209对位配合；底板201与升降台204间还安装有两根滚珠丝杆203，滚珠丝杆203与升降台204螺接，且滚珠丝杆203上还套设有齿轮；电机202安装在升降台204内，其主轴上安装有一齿轮，该齿轮通过传动链条210以及张紧齿轮211实现与滚珠丝杆203上的齿轮配合，带动滚珠丝杆203旋转；机体1在前后端上安装有导向激光探头6；在机体1外边安装有防撞条7。
以上实施例为本实用新型的优化实施例,并非对本实用新型作任何形式上的限制,任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或修改为等同变化的等效实施例,但是凡未脱离本实用新型技术方法原则和内容、依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修正,均仍属于本实用新型技术方法的范围内。
Claims (1)
1.一种全向重式搬运机器人，其特征在于：包括机体、安装在机体下方的两对驱动轮组、控制单元、顶升机构、顶升导向机构、电池组，控制单元及电池组安装在机体内；驱动轮组包括驱动电机与驱动电机配合的麦特纳姆轮；驱动电机与控制单元连接配合；两个相对设立的顶升机构安装在机体内，并均与安装在机体上表面上的工作板底面相连；两个顶升导向机构对相安装在机体内，并与工作板底面相连；顶升导向机构包括上块体、下块体、X形连杆，上块体、下块体均由基板、垂直安装基板两侧的侧板构成，上块体的截面呈冂形，下块体的截面呈倒冂形；X形连杆由两根连杆中央活动皎接构成；X形连接杆的上部两端、下部两端各插入上块体、下块体的冂形和倒冂形内；X形连接杆中一侧的两端分别与上块体、下块体铰接，另一侧的两端上各安装有一导轮，利用导轮与开设在上块体、下块体上的水平导槽配合；安装在下块体上的X形连接杆的导轮端还与一外置的水平气缸配合；下块体在其水平导槽处还安装有一辅助安装板，辅助安装板上安装有与导轮配合的两行程开关；顶升机构包括底板、电机、滚珠丝杆、升降台、X形连杆组件，升降台与底板间通过两X形连杆组件连接配合；X形连杆组件由两根直杆中间铰接形成X形，X形连接组件的一侧两端分别与底板、升降台铰接，另一侧的两端上各安装有一滚轮，两滚轮分别与设于升降台、底板上的导槽对位配合；底板与升降台间还安装有两根滚珠丝杆，滚珠丝杆与升降台螺接，且滚珠丝杆上还套设有齿轮；电机安装在升降台内，其主轴上安装有一齿轮，该齿轮通过传动链条以及张紧齿轮实现与滚珠丝杆上的齿轮配合，带动滚珠丝杆旋转；机体在前后端上安装有导向激光探头；在机体外边安装有防撞条。
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Publications (1)
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|---|---|
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108839060A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-20 | 芜湖星途机器人科技有限公司 | 自导航机器人 |
| CN108839061A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-20 | 芜湖星途机器人科技有限公司 | 自导航机器人 |
| WO2019000993A1 (zh) * | 2017-06-27 | 2019-01-03 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种机器人及其拼接方法、机器人拼接系统 |
| CN111547433A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-18 | 深圳市鲸仓科技有限公司 | 一种搬运机器人及仓库对接系统 |
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2016
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