CN111547433A - 一种搬运机器人及仓库对接系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搬运机器人及仓库对接系统，其中，该搬运机器人包括：机器人本体、行走机构、升降机构和支撑平台；行走机构设置在机器人本体底部，用于移动机器人本体，且行走机构能够带动机器人本体围绕转轴从第一方向转动至第二方向；升降机构设置在机器人本体上，升降机构的升降行程大于周转箱的高度，且升降机构的伸展高度大于用于放置周转箱的水平面的高度；支撑平台设置在升降机构的顶部；支撑平台的第一距离小于预设阈值。本发明实施例提供的搬运机器人及仓库对接系统，通过升降、旋转过程即可完成周转箱上架，过程简单，上架效率高；该搬运机器人利用行走机构实现旋转功能，只需要简单的升降机构即可，整体结构简单，成本较低。

Description

一种搬运机器人及仓库对接系统

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，具体而言，涉及一种搬运机器人及仓库对接系统。

背景技术

随着仓储业的发展，现代化、智能化仓储的呼声越来越高，如密集存储仓库等自动化存储仓库。现有的自动化存储仓库内一般通过周转箱实现货物移动，此时需要周转箱能够自动上架。

目前，业内主流的密集存储方案中，主要通过流水线对接周转箱搬运设备的方式，以解决周转箱的自动上架问题；这种方案成本过高、且硬件设备过于笨重，缺乏柔性。部分方案基于AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车辆)小车实现周转箱上架，但需要对AGV 小车进行大量适应性改造，成本较高。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种搬运机器人及仓库对接系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种搬运机器人，包括：机器人本体、行走机构、升降机构和支撑平台；

所述行走机构设置在所述机器人本体底部，用于移动所述机器人本体，且在周转箱上架时，所述行走机构能够带动所述机器人本体围绕转轴从第一方向转动至第二方向；所述第一方向和所述第二方向为水平面上的两个不同的方向；

所述升降机构设置在所述机器人本体上，所述升降机构的升降行程大于所述周转箱的高度，且所述升降机构的伸展高度大于用于放置所述周转箱的水平面的高度；所述伸展高度为在所述升降机构伸展时，所述搬运机器人的高度；

所述支撑平台设置在所述升降机构的顶部，用于放置所述周转箱；所述支撑平台的第一距离小于预设阈值，且所述预设阈值的最小值大于所述周转箱的宽度；所述第一距离为在所述机器人本体沿所述第一方向设置时，所述支撑平台在预设的固定方向上的最大跨度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种仓库对接系统，包括：对接装置和如上所述的搬运机器人；

所述对接装置包括对接平台，所述对接平台设有非圆的通孔；所述对接平台的设置高度大于所述搬运机器人的收缩高度和所述周转箱的高度之和，且所述搬运机器人的伸展高度大于所述对接平台的设置高度；所述收缩高度为在所述搬运机器人的升降机构收缩时，所述搬运机器人的高度；

在所述周转箱沿第一方向设置时，所述通孔的边缘完全包围所述周转箱的水平截面；

在所述周转箱沿第二方向设置时，所述周转箱的水平截面的边缘与所述通孔的边缘之间至少存在三个相交点，且所有相交点所确定的凸包覆盖所述周转箱的水平截面的中心点。

本发明实施例上述第一方面提供的方案中，在升降机构的作用下可以将支撑平台上的周装箱移动至另一个高度，使得周转箱可以超过用于放置该周转箱的水平面，如超过对接平台所在的平面；同时，由于周转箱一般均为长方体，之后利用行走机构转动该周转箱，可以改变周转箱的长度方向和宽度方向，从而方便将该周转箱卡接到用于放置该周转箱的水平面上，实现周转箱上架。该搬运机器人通过升降、旋转过程即可完成周转箱上架，过程简单，上架效率高；该搬运机器人利用行走机构实现旋转功能，只需要额外增设简单的升降机构即可，整体结构简单，成本较低；且基于行走机构实现旋转功能，可以实现旋转功能、升降功能分离，避免因实现旋转和分离功能的部件相互影响。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的搬运机器人在伸展状态时的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的搬运机器人在收缩状态时的结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的对接装置的结构示意图；

图4a示出了本发明实施例所提供的周转箱沿第一方向设置时的俯视结构示意图；

图4b示出了本发明实施例所提供的周转箱沿第二方向设置时的第一俯视结构示意图；

图4c示出了本发明实施例所提供的周转箱沿第二方向设置时的第二俯视结构示意图；

图5示出了本发明实施例所提供的仓库对接系统中，搬运机器人沿第一方向位于对接平台下方时的结构示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的仓库对接系统中，搬运机器人将周转箱升至对接平台上方时的结构示意图；

图7示出了本发明实施例所提供的仓库对接系统中，搬运机器人从第一方向旋转至第二方向后的结构示意图；

图8示出了本发明实施例所提供的仓库对接系统中，搬运机器人的升降机构收缩后的结构示意图；

图9示出了本发明实施例所提供的仓库对接系统中，搬运机器人驶离对接平台时的结构示意图；

图10示出了本发明实施例所提供的升降机构的结构示意图；

图11示出了本发明实施例所提供的仓库对接系统的应用场景的一种示意图。

图标：

1-搬运机器人、11-机器人本体、12-行走机构、13-升降机构、131- 液压杆、14-支撑平台、2-对接装置、21-对接平台、211-通孔、212-限位凸起、22-支架、3-周转箱。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供的一种搬运机器人，用于实现周转箱上架。如图1所示，该搬运机器人包括：机器人本体11、行走机构12、升降机构13和支撑平台14。

行走机构12设置在机器人本体11底部，用于移动机器人本体11，且在周转箱3上架时，行走机构12能够带动机器人本体11围绕转轴从第一方向转动至第二方向；第一方向和第二方向为水平面上的两个不同的方向。

升降机构13设置在机器人本体11上，升降机构13的升降行程大于周转箱3的高度，且升降机构13的伸展高度大于用于放置周转箱3的水平面的高度；伸展高度为在升降机构13伸展时，搬运机器人的高度。

支撑平台14设置在升降机构13的顶部，用于放置周转箱3；支撑平台14的第一距离小于预设阈值，且该预设阈值的最小值大于周转箱3的宽度；第一距离为在机器人本体11沿第一方向设置时，支撑平台14在预设的固定方向上的最大跨度。

本发明实施例中，该搬运机器人的机器人本体11可采用AGV小车的结构，实现导航定位等功能。支撑平台14设置在升降机构13的顶部，用于放置周转箱3，具体可参见图2所示；当升降机构13伸缩时，可以带动支撑平台14升降，从而可以实现对周转箱3的升降。其中，该升降机构13的升降行程指的是升降机构13完全伸展时与完全收缩时的高度差，该升降行程大于周转箱3的高度，故该升降机构13 可以将周转箱3托举的高度大于该周转箱3本身的高度。其中，图2 表示升降机构13完全收缩时的状态，图1表示升降机构13伸展时的状态。

本实施例中，该搬运机器人的行走机构12可以在机器人本体11 的控制下进行移动，从而可以带动机器人本体11移动，并可移动至所需的位置。同时，在周转箱3需要上架时，该行走机构12还能够围绕转轴旋转，从而可以带动机器人本体11转动；本实施例中，该机器人本体11可以从第一方向转动至第二方向。相应的，由于升降机构13 设置在机器人本体11上，则该升降机构13、支撑平台14以及该支撑平台14上的周转箱3均可以从第一方向转动至第二方向，即可以实现对周转箱3的转动。本发明实施例提供的搬运机器人，通过升降、旋转两种动作即可实现对周转箱3的上架。

具体的，本实施例提供的搬运机器人1可以将周转箱3放置到对接装置2上，方便自动化仓库内的其他设备可以将对接装置2上的周转箱3入库。如图3所示，该对接装置包括对接平台21，对接平台21 设有非圆的通孔211。该对接平台21需要设置在一定的高度处，该对接平台21的设置高度大于搬运机器人1的收缩高度和周转箱3的高度之和，以使得搬运机器人1搬运周转箱3时可以移动到对接平台21 的下方。同时，该对接平台21所在的水平面即为用于放置周转箱3的水平面，该水平面的高度即为对接平台21的设置高度，即搬运机器人 1的伸展高度大于对接平台21的设置高度。其中，该收缩高度为在搬运机器人1的升降机构13完全收缩时，搬运机器人1的高度；该伸展高度为在升降机构13完全伸展时，搬运机器人1的高度。

此外，该在机器人本体11沿第一方向设置时，支撑平台14在预设的固定方向上存在最大跨度，本实施例中将该最大跨度作为支撑平台14的第一距离。其中，该固定方向具体可以是用于放置周转箱3的装置的短轴方向。具体的，当需要将周转箱3放置到该的平台21上时，该固定方向为支撑平台21上通孔211的短轴方向，使得机器人本体11沿第一方向设置时，该支撑平台14可以穿过该通孔211。同时，位于支撑平台14上的周转箱3也沿第一方向设置，此时通孔211的边缘完全包围周转箱3的水平截面，使得周转箱3放置到该支撑平台 14时，在升降机构13的作用下该周转箱3也可以穿过该通孔211。

此外，在行走机构12的作用下，使得机器人本体11可以从第一方向转动到第二方向，进而可以带动支撑平台14上的周转箱3转动至第二方向，即周转箱3沿第二方向设置。此时，周转箱3的水平截面的边缘与通孔211的边缘之间至少存在三个相交点，且所有相交点所确定的凸包覆盖周转箱3的水平截面的中心点。本实施例中，周转箱3沿第二方向设置时，周转箱3与通孔211不对应，由于周转箱3 与该通孔211的边缘存在相交点，使得周转箱3可以卡接在对接平台 21上。具体的，升降机构13收缩后即可将周转箱3卡接到对接平台 21上。同时，支撑平台14可以向下穿过该通孔211，使得支撑平台14 位于该对接平台21之下，之后该搬运机器人1即可正常移动。

具体的，在水平面上，周转箱3从第一方向转动到第二方向的示意图可参见图4a和图4b所示。本实施例中，图4a表示周转箱3沿第一方向设置时的俯视示意图，该第一方向即为图4a中的上下方向；图 4b表示周转箱3沿第二方向设置时的俯视示意图，该第二方向即为图 4b中沿周转箱3长度的右上-左下方向。如图4a所示，通孔211的尺寸大于周转箱3的尺寸，即通孔211的边缘可以完全包围该周转箱3 的水平截面，使得放置在支撑平台14上的周转箱3可以穿过该通孔 211，即升降机构13伸展时可以将周转箱3穿过该通孔211，使得周转箱3到达至对接平台21的上方。之后在行走机构12的作用下将搬运机器人1以及周转箱3转动至第二方向，具体可参见图4b所示；图4b以周转箱3顺时针旋转45度为例示出，即第一方向与第二方向之间的夹角为45度。其中，图4a和图4b中的O点表示转动的转轴，为了方便说明，该O点也为周转箱3的中心点，即周转箱3放置到支撑平台14的中心位置。

当周转箱3旋转到第二方向时，如图4b所示，周转箱3的水平截面的边缘与通孔211的边缘相交，且存在至少三个相交点，该相交点即为能够支撑周转箱3的支撑点；同时，所有相交点所形成的凸包能够覆盖该周转箱3的水平截面的中心点，以使得对接平台21可以稳定支撑该周转箱3。图4b中以二者之间存在四个相交点A、B、C、 D为例说明，相交点A、B、C、D所形成的四边形ABCD即为所有相交点所形成的凸包，且中心点O位于四边形ABCD内，使得所有的相交点可以平稳的支撑该周转箱3。可选的，该周转箱3可以旋转90度，即第一方向与第二方向之间的夹角为90度，使得旋转后的周转箱可以完全卡接在对接平台21上，进一步提高稳定性。其中，周转箱3旋转90度后的俯视示意图可参见图4c所示。

本发明实施例中，利用该搬运机器人1实现周转箱3上架的过程可参见图5至图9所示。当周转箱3需要上架时，将周转箱3放置到搬运机器人1的支撑平台14上；如图5所示，搬运机器人1的升降机构13处于收缩状态，并移动至对接平台21的下方，使得周转箱3 位于该对接平台21的通孔211的正下方。之后如图6所示，升降机构 13伸展，使得周转箱3可以穿过该通孔211，从而将周装箱3移动至该对接平台21的上方。之后如图7所示，搬运机器人1的行走机构 12围绕转轴转动，使得周转箱3也可以围绕该转轴转动，使得周转箱 3从第一方向转动至第二方向，图7中以围绕周转箱3的中心点转动 90度为例说明。之后如图8所示，搬运机器人1的升降机构13收缩，周装箱3下移、并卡接在对接平台21上，从而将周装箱3放置到对接平台21上。最后如图9所示，搬运机器人1在行走机构12的作用下即可离开该对接平台21执行其他操作。放置在该对接平台21上的周装箱3在其他设备的作用下即可完成上架。

其中，在图8中升降机构13收缩时，在周转箱3放置到对接平台21上之后，该搬运机器人1的升降机构13可以暂停收缩，并在行走机构12的作用下再从第二方向旋转至第一方向，之后升降机构13 继续收缩至完全收缩状态。此时，只需要该支撑平台14的第一距离小于预设阈值即可，如该支撑平台14的第一距离小于该通孔211的宽度。或者，在机器人本体11沿第二方向设置时，支撑平台14在固定方向上的最大跨度作为第二距离，若该支撑平台14的第二距离也小于预设阈值，则在图8中的升降机构13收缩时，可以直接收缩至完全收缩状态，即使不将搬运机器人1恢复至第一方向也可以完成该收缩过程。

可选的，该支撑平台14可以为圆形或方形；此外，机器人本体11 转动时的转轴可以是垂直于支撑平台14、且经过支撑平台14的中心点的轴线。若转轴经过该支撑平台14的中心点，圆形的支撑平台14 的第一距离和第二距离均为该支撑平台14的直径。若该支撑平台14 为正方形，需要基于支撑平台14所旋转的角度确定相应的第一距离和第二距离。例如，该支撑平台14为正方形，如图4b所示，若第二方向与第一方向之间的夹角为45度，该第一距离为支撑平台14的边长，第二距离为支撑平台14的对角线长度；或者，如图4c所示，若第二方向与第一方向之间的夹角为90度，则第一距离和第二距离均为该支撑平台14的边长。

本发明实施例提供的一种搬运机器人，在升降机构13的作用下可以将支撑平台14上的周装箱3移动至另一个高度，使得周转箱3可以超过用于放置该周转箱3的水平面，如超过对接平台21所在的平面；同时，由于周转箱3一般均为长方体，之后利用行走机构12转动该周转箱3，可以改变周转箱3的长度方向和宽度方向，从而方便将该周转箱3卡接到用于放置该周转箱3的水平面上，实现周转箱3上架。该搬运机器人通过升降、旋转过程即可完成周转箱上架，过程简单，上架效率高；该搬运机器人利用行走机构12实现旋转功能，只需要额外增设简单的升降机构13即可，整体结构简单，成本较低；且基于行走机构12实现旋转功能，可以实现旋转功能、升降功能分离，避免因实现旋转和分离功能的部件相互影响。

在上述实施例的基础上，第一方向与第二方向之间的夹角为30度～150度。如上所述，该夹角具体可以为45度、90度等锐角或直角，以避免行走机构12移动太多影响上架效率。

可选的，行走机构12包括可以正反转动的第一驱动轮和第二驱动轮；第一驱动轮和第二驱动轮分别设置在机器人本体11的两侧。本实施例中，通过两个可以正反转动的驱动轮实现旋转功能。具体的，第一驱动轮正向转动、而第二驱动轮反向转动，或者第一驱动轮反向转动、而第二驱动轮正向转动，即可实现旋转功能。该搬运机器人1 的升降机构13的具体结构可参见图10所示，该升降机构13可以通过液压杆131实现升降功能；该升降机构13也可采用其他设备实现升降功能，本实施例对此不做详述。

此外，本实施例中的支撑平台14只需要保证第一距离满足上述要求即可，即保证支撑平台14能够穿过通孔211。可选的，该支撑平台14的尺寸小于周转箱3的尺寸，尽量避免支撑平台14穿过通孔211 时碰触到该通孔211的边缘。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供一种仓库对接系统，其包括：对接装置2和如上任意实施例提供的搬运机器人1。

如图3所示，该对接装置2包括对接平台21，对接平台21设有非圆的通孔211；对接平台21的设置高度大于搬运机器人1的收缩高度和周转箱3的高度之和，且搬运机器人1的伸展高度大于对接平台 21的设置高度；收缩高度为在搬运机器人1的升降机构13收缩时，搬运机器人1的高度；伸展高度为在升降机构13伸展时，搬运机器人 1的高度。

在周转箱3沿第一方向设置时，通孔211的边缘完全包围周转箱 3的水平截面；在周转箱3沿第二方向设置时，周转箱3的水平截面的边缘与通孔211的边缘之间至少存在三个相交点，且所有相交点所确定的凸包覆盖周转箱3的水平截面的中心点。

本发明实施例中，周转箱3与通孔211之间的设置方式具体可参见上述实施例中与图4a至图4c相关的描述；该仓库对接系统的具体工作过程可参见图5至图9相关的描述，此处不做赘述。

本实施例中，由于周转箱3一般是长方体结构，如欧式周转箱等，本实施例中的通孔211具体为非圆的形状，如正方形、长方形、椭圆等形状；其中，该通孔211设有长轴方向和短轴方向，其中，通孔211 能够被划分出四个边，长轴方向为通孔211中距离较远的两个相对的边之间的方向，短轴方向为通孔211中距离较近的两个相对的边之间的方向；相应的，通孔211在长轴方向上的最大跨度为该通孔211的长轴距离，通孔211在短轴方向上的最大跨度为该通孔211的短轴距离。可选的，该通孔211是与周转箱3的水平截面的形状相匹配的形状，即该通孔211可以是长方形。以通孔211为长方形为例说明，该长轴方向和短轴方向分别为该通孔211的长度方向和宽度方向，相应的长轴距离和短轴距离即为该通孔211的长度和宽度。

本实施例中，搬运机器人1的支撑平台14的第一距离具体小于通孔211的短轴距离；即，在搬运机器人1的机器人本体11沿第一方向设置时，支撑平台14在通孔211的短轴方向上的最大跨度小于该通孔211的短轴距离，使得该支撑平台14沿第一方向设置时可以通过该通孔211。

可选的，搬运机器人1的支撑平台14的第二距离也小于通孔211 的短轴距离；即，在搬运机器人1的机器人本体11沿第二方向设置时，支撑平台14在通孔211的短轴方向上的最大跨度小于该通孔211 的短轴距离，使得该支撑平台14沿第二方向设置时也能够通过该通孔211。

在上述实施例的基础上，如图3所示，该对接平台21的上表面设有沿第二方向设置的限位凸起212。该限位凸起212用于限制周转箱 3的位置，使得周转箱沿第二方向设置、且下落至该对接平台21上时，多个限位凸起212可以限制周转箱3的位置，从而避免周转箱3错位，方便后续对周转箱3进行上架。

具体的，该仓库对接系统应用在自动化仓库中，其应用场景可参见图11所示，该自动化仓库的顶部设有可搬运周转箱的轨道机器人；搬运机器人1将周转箱3放置到对接平台21上之后，该轨道机器人即可移动到相应的位置将对接平台21上的周转箱3移动至仓库内的货架上，实现周转箱3上架。

可选的，该搬运机器人1设有定位装置，该定位装置用于确定通孔211的正下方位置，行走机构12用于移动至正下方位置。其中，该定位装置具体可采用现有的成熟定位技术实现定位，本实施例对此不做限定。

可选的，对接平台21需要设置在特定的高度，即如上所述，该对接平台21的设置高度需要特殊设计。本实施例中，如图3所示，该对接装置2还包括支架22；对接平台21设置在支架22的顶部；其中，该支架22的高度大于搬运机器人1的收缩高度和周转箱3的高度之和。本实施例中，通过特定高度的支架22支撑对接平台21，可以方便地将对接平台固定在该设置高度上，使得搬运机器人1可以在放置周转箱3的时候可以移动至对接平台21下方，且在升降机构13的作用下也可以将周转箱3完全升至该对接平台21的上方，进而方便将该周转箱3放置到对接平台21上。

本发明实施例提供的一种仓库对接系统，在升降机构13的作用下可以将支撑平台14上的周装箱3移动至对接平台21上方，使得周转箱3可以超过对接平台21所在的水平面；同时，由于周转箱3一般均为长方体，即周转箱3具有长短边，之后利用行走机构12转动该周转箱3，可以改变周转箱3的长度方向和宽度方向，从而方便将该周转箱3卡接到对接平台21上，实现周转箱3上架。该仓库对接系统通过升降、旋转过程即可完成周转箱上架，过程简单，上架效率高。搬运机器人利用行走机构12实现旋转功能，只需要额外增设简单的升降机构13即可，整体结构简单，成本较低；且基于行走机构12实现旋转功能，可以实现旋转功能、升降功能分离，避免因实现旋转和分离功能的部件相互影响。对接装置2只需要在合适的高度设置具有通孔211的对接平台21即可，对接装置2结构也简答，方便实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换的技术方案，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：机器人本体(11)、行走机构(12)、升降机构(13)和支撑平台(14)；

所述行走机构(12)设置在所述机器人本体(11)底部，用于移动所述机器人本体(11)，且在周转箱(3)上架时，所述行走机构(12)能够带动所述机器人本体(11)围绕转轴从第一方向转动至第二方向；所述第一方向和所述第二方向为水平面上的两个不同的方向；

所述升降机构(13)设置在所述机器人本体(11)上，所述升降机构(13)的升降行程大于所述周转箱(3)的高度，且所述升降机构(13)的伸展高度大于用于放置所述周转箱(3)的水平面的高度；所述伸展高度为在所述升降机构(13)伸展时，所述搬运机器人的高度；

所述支撑平台(14)设置在所述升降机构(13)的顶部，用于放置所述周转箱(3)；所述支撑平台(14)的第一距离小于预设阈值，且所述预设阈值的最小值大于所述周转箱(3)的宽度；所述第一距离为在所述机器人本体(11)沿所述第一方向设置时，所述支撑平台(14)在预设的固定方向上的最大跨度。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑平台(14)的第二距离小于所述预设阈值，所述第二距离为在所述机器人本体(11)沿所述第二方向设置时，所述支撑平台(14)在所述固定方向上的最大跨度。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑平台(14)为圆形或方形；所述机器人本体(11)转动时的所述转轴垂直于所述支撑平台(14)、且经过所述支撑平台(14)的中心点。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向之间的夹角为30度～150度。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走机构(12)包括可以正反转动的第一驱动轮和第二驱动轮；

所述第一驱动轮和所述第二驱动轮分别设置在所述机器人本体(11)的两侧。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述支撑平台(14)的尺寸小于所述周转箱(3)的尺寸。

7.一种仓库对接系统，其特征在于，包括：对接装置(2)和如权利要求16任意一项所述的搬运机器人(1)；

所述对接装置(2)包括对接平台(21)，所述对接平台(21)设有非圆的通孔(211)；所述对接平台(21)的设置高度大于所述搬运机器人(1)的收缩高度和所述周转箱(3)的高度之和，且所述搬运机器人(1)的伸展高度大于所述对接平台(21)的设置高度；所述收缩高度为在所述搬运机器人(1)的升降机构(13)收缩时，所述搬运机器人(1)的高度；

在所述周转箱(3)沿第一方向设置时，所述通孔(211)的边缘完全包围所述周转箱(3)的水平截面；

在所述周转箱(3)沿第二方向设置时，所述周转箱(3)的水平截面的边缘与所述通孔(211)的边缘之间至少存在三个相交点，且所有相交点所确定的凸包覆盖所述周转箱(3)的水平截面的中心点。

8.根据权利要求7所述的仓库对接系统，其特征在于，所述对接平台(21)的上表面设有沿所述第二方向设置的限位凸起(212)。

9.根据权利要求7所述的仓库对接系统，其特征在于，

所述搬运机器人(1)的支撑平台(14)的第一距离小于所述通孔(211)的短轴距离；其中，所述第一距离为在所述搬运机器人(1)的机器人本体(11)沿所述第一方向设置时，所述支撑平台(14)在所述通孔(211)的短轴方向上的最大跨度。

10.根据权利要求7所述的仓库对接系统，其特征在于，

所述搬运机器人(1)设有定位装置，所述定位装置用于确定所述通孔(211)的正下方位置，所述行走机构(12)用于移动至所述正下方位置。

11.根据权利要求7所述的仓库对接系统，其特征在于，

所述对接装置(2)还包括支架(22)；所述对接平台(21)设置在所述支架(22)的顶部；

所述支架(22)的高度大于所述搬运机器人(1)的收缩高度和所述周转箱(3)的高度之和。

12.根据权利要求7所述的仓库对接系统，其特征在于，所述通孔(211)的尺寸大于所述周转箱(3)的尺寸，且所述通孔(211)的长轴距离大于所述周转箱(3)的长度，所述通孔(211)的短轴距离大于所述周转箱(3)的宽度、并小于所述周转箱(3)的长度。

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